JP6200780B2 - 車線認識判定装置 - Google Patents
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Description
Δz=V・Δt・cosθ …(2)
従って、例えば、図14に示すように、前フレームで検出された白線候補点Ps_oldの座標を(xold,zold)とし、当該白線候補点Ps_oldが現フレームの白線候補点(後方白線候補点)Ps_preに移動したと推定した場合、その座標(xpre,zpre)は、以下の(3),(4)式から求めることができる。すなわち、座標(xpre,zpre)は、座標(xold,zold)に対して車両移動量Δx,Δzを減算した後、現在のフレームにおける車両固定座標系(X’,Z’)への座標変換を行うことで求めることができる。
zpre=(xold−Δx)・sinθ+(zold−Δz)・cosθ …(4)
これにより、例えば、図15に示すように、自車両1の後方の設定距離内における後方白線候補点Ps_preを推定することができる。
そして、各エッジ点P1について求めた各角度θとオフセット量ρとの関係を、図17に示すハフ平面(θ,ρ)上の該当箇所に度数として投票(投影)する。その後、ハフ平面(θ,ρ)上の度数が最も大きくなる角度θとオフセット量ρとの組み合わせを抽出し、当該角度θとオフセット量ρとを用いて(5)式で規定される直線(ハフ直線H)を求める。尚、今回求めたハフ直線Hは、次回のルーチン実行時に、ハフ直線Holdとして、後のステップS4で読込まれる。
2…運転支援装置、
3…車載カメラ、
4…ステレオ画像認識装置、
5…制御ユニット、
21L…左側区画線、
21R…右側区画線、
22…内側誘導線、
Adl,Adr…白線候補点抽出領域、
A,Al,Ar…車線検出領域、
AVps…輝度差、
AVps0,AVps1…平均輝度、
Cn…カウント値、
Cno…二重白線信頼度判定閾値、
f…幅、
fL…上限幅、
fpek… ピーク数、
fpek/n0…ピーク比率、
Fps0…二重白線開始フラグ、
fS…下限幅、
H,Hl,Hr,Hold…ハフ直線、
I…水平検索ライン、
m…隙間、
mL…上限隙間、
mS…下限隙間、
n0…第0白線候補点数、
n1…第1白線候補点数、
P1…第1のエッジ点、
P2…第2のエッジ点、
PH…エッジ点(白線開始点)、
PL…エッジ点(白線終了点)、
Ps…白線候補点、
Ps0…第0白線候補点、
Ps1…第1白線候補点、
SLfp…ピーク判定閾値、
SLn0,SLΔPs0…閾値、
SLps…輝度差判定閾値
Claims (8)
- 自車走行路の前方を撮影した画像上の左右の各白線検出領域内で水平方向に延在する複数の検索ライン毎に輝度差によりエッジ点を抽出するエッジ点抽出手段と、
前記エッジ点抽出手段で抽出したエッジ点の点列に基づきハフ変換によりハフ直線を求め、該ハフ直線に基づいて、自車走行路を区画する区画線を検出する所定幅の白線候補点抽出領域を設定する白線候補点抽出領域設定手段と、
前記白線候補点抽出領域よりも画像***側に外れた領域のエッジ点を第0白線候補点として抽出すると共に、該第0白線候補点の数を算出する第0白線候補点数算出手段と、
前記第0白線候補点数算出手段で算出した前記第0白線候補点の数、及び分布に基づき前記区画線よりも画像***側に描かれている内側誘導線の認識信頼度を判定する誘導線認識信頼度判定手段と
を備えることを特徴とする車線認識判定装置。 - 前記誘導線認識信頼度判定手段は、前記認識信頼度をカウント数に基づいて判定し、該カウント数が設定信頼度判定閾値以下の場合、前記内側誘導線の認識信頼度が低いと判定し、前記第0白線候補点による白線形状の推定は行わない
ことを特徴とする請求項1記載の車線認識判定装置。 - 前記誘導線認識信頼度判定手段は、前記第0白線候補点の数が設定閾値以下の場合、前記カウント数をデクリメントする
ことを特徴とする請求項2記載の車線認識判定装置。 - 前記誘導線認識信頼度判定手段は、前記第0白線候補点の水平方向の位置の平均値と該第0白線候補点よりも外側のエッジ点の水平方向の位置の平均値との差から求めた幅が所定下限幅と所定上限幅との間から外れている場合、前記カウント数をデクリメントする
ことを特徴とする請求項2或いは3記載の車線認識判定装置。 - 前記白線候補点抽出領域設定手段で設定した前記白線候補点抽出領域内のエッジ点を第1白線候補点として抽出する共に、該第1白線候補点の数を算出する第1白線候補点数算出手段を備え、
前記誘導線認識信頼度判定手段は、第0白線候補点の水平方向の位置の平均値に予め設定されている前記内側誘導線幅を加算した値と、前記第1白線候補点数算出手段で求めた前記第1白線候補点の水平方向の位置の平均値との差から求められる隙間が、所定下限隙間と所定上限隙間との間から外れている場合、前記カウント数をデクリメントする
ことを特徴とする請求項2〜4の何れか1項に記載の車線認識判定装置。 - 前記誘導線認識信頼度判定手段は、1フレームの画像中で検出した最初の第0白線候補点から最後の第0白線候補点までの距離が設定閾値以下の場合、前記カウント数をデクリメントする
ことを特徴とする請求項2〜5の何れか1項に記載の車線認識判定装置。 - 前記誘導線認識信頼度判定手段は、前記第0白線候補点の水平方向の位置の平均値と該第0白線候補点よりも外側のエッジ点の水平方向の位置の平均値との差から求めた幅のヒストグラムを生成し、該幅の所定ピーク幅以上を示す数を求め、該数の第0白線候補点数に対する比率が所定ピーク判定閾値以下の場合、前記カウント数をデクリメントする
ことを特徴とする請求項2〜6の何れか1項に記載の車線認識判定装置。 - 前記誘導線認識信頼度判定手段は、前記各第1白線候補点の平均輝度と前記各第0白線候補点の平均輝度との差分を求め、該差分が所定輝度差判定閾値以下の場合、前記カウント数をデクリメントする
ことを特徴とする請求項2〜7の何れか1項に記載の車線認識判定装置。
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JP2013230228A JP6200780B2 (ja) | 2013-11-06 | 2013-11-06 | 車線認識判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2013230228A JP6200780B2 (ja) | 2013-11-06 | 2013-11-06 | 車線認識判定装置 |
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Family
ID=53194078
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2013230228A Active JP6200780B2 (ja) | 2013-11-06 | 2013-11-06 | 車線認識判定装置 |
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