JP5438988B2 - 測定システムおよび干渉計 - Google Patents
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Description
とくに、本発明では、移動体と干渉計とが接近することにより、距離算出部により算出される基準点から反射体までの距離が所定の閾値以下となった場合、距離異常判定部が反射体に対する測定において異常があると判定し、停止命令出力手段が産業機械に停止命令を出力する。そして、停止命令を入力された産業機械の停止手段が移動機構の駆動を停止させる。従って、移動体と干渉計とが接近した場合、産業機械の停止手段が移動機構の駆動を停止させることとなるので、産業機械と干渉計とが衝突してしまうことを十分に防止することができる。
従って、作業者が移動体または干渉計を移動させるための移動用プログラムとして瑕疵のあるものを産業機械に入力してしまった場合や、作業者が直接産業機械を操作して移動体または干渉計を移動させる際に作業者が産業機械の操作を誤ってしまった場合、また作業者が干渉計の設置位置を誤ってしまった場合でも、移動体と干渉計とが接近しすぎるなど、移動体に取り付けられた反射体の測定においてなんらかの異常があった場合には、産業機械の停止手段が移動機構の駆動を停止させることとなるので、産業機械(移動体や移動機構)と干渉計とが衝突してしまうことを防止することができる。
これに対し、本発明によれば、干渉計として、移動体に取り付けられた再帰反射体を追尾する追尾式レーザ干渉計を用いるので、該干渉計を一度設置してしまえば、設置場所を変えることなく再帰反射体までの距離を測定することができ、測定を容易に行うことができる。
また、産業機械の測定空間内や加工空間内に複数の追尾式レーザ干渉計を設置し、各干渉計に、移動体に取り付けられた再帰反射体までの距離を測定させ、三辺測量を行うことで、再帰反射体(移動体)の三次元座標値を、産業機械と干渉計とが衝突してしまうことを防止しながら安全に測定することができる。
図1は、本実施形態に係る測定システム1の構成を示す図である。
測定システム1は、図1に示すように、移動体21を移動させる産業機械2と、移動体21までの距離を測定する追尾式レーザ干渉計3(以下、干渉計3と記載)とを備えている。
干渉計本体4は、産業機械2の測定空間や加工空間内に配置され、移動体21までの距離を測定する。なお、前述したように、産業機械2の測定空間や加工空間内に干渉計3を複数(例えば3つ)配置し、各干渉計3に移動体21までの距離を測定させ、3辺測量を行うことにより、移動体21の三次元座標値を求めることができる。
再帰反射体41は、移動体21に取り付けられている。再帰反射体41は、入射した光と反射された光とが平行となるとともに、入射した光と反射された光とが再帰反射体41の中心に対して点対称となるように入射した光を反射する。従って、中心から離れた位置に光が入射した場合には、入射した光と反射された光とはずれることとなる。
レーザ光源40は、測定装置42と光ファイバ401により接続され、測定装置42へレーザ光を射出する。
測定光学系421の構成については、例えば特開2008−128899号公報にも詳細に記載されており、公知であるのでここでは簡略に説明する。測定光学系421は、ハーフミラー、参照面、および第1,第2受光手段61,62からなる受光手段6等を備えている。なお、第1受光手段61は、PD(Photo Detector)を備えて構成され、第2受光手段62は、4分割PD(Photo Diode)または二次元PSD(Position Sensitive Detector)などを備えて構成される。
第1判定手段430は、距離算出部431を備える。
距離算出部431は、第1受光手段61から出力された第1受光信号を用いて、基準点Pから再帰反射体41(移動体21)までの距離を算出する。
第2判定手段51は、距離異常判定部511と、受光量異常判定部512とを備えている。この第2判定手段51と、制御用情報処理装置43の第1判定手段430とから、本実施形態では、受光信号に基づいて再帰反射体41に対する測定において異常があるか否かを判定する判定手段7が構成される。
図2は、前記測定方法を示すフローチャートである。
まず、干渉計3が、作業者に操作される等により、移動体21に取り付けられた再帰反射体41に向けて測定光を射出する(射出工程S1)。
移動工程S2の後、干渉計3は、再帰反射体41からの戻り光を受光手段61,62により受光する(受光工程S3)。
停止命令出力工程S8の後、停止命令を入力された産業機械2の停止手段231は、移動機構22の駆動を停止させ、移動体21の移動を停止させる(停止工程S9)。
(1)測定システム1では、移動体21が干渉計3に接近しすぎるなど、移動体21に取り付けられた再帰反射体41に対する測定においてなんらかの異常があった場合、干渉計3の判定手段7が、各受光手段61,62から出力される受光信号に基づいて、再帰反射体41に対する測定において異常があると判定し、これにより干渉計3の停止命令出力手段52が産業機械2に停止命令を出力する。そして、停止命令が入力された産業機械2の停止手段231が移動機構22の駆動を停止させ、移動体21の移動を停止させる。従って、測定システム1では、再帰反射体41に対する測定においてなんらかの異常があった場合、産業機械2の停止手段231が移動機構22の駆動を停止させることとなるので、産業機械2(移動体21や移動機構22)が干渉計3に衝突してしまうことを防止することができる。
なお、本発明は前述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
前記実施形態の測定システム1では、産業機械2は、移動機構22により移動体21を対象物に対して移動させるように構成されていた。しかしながら、産業機械2は、移動機構22により、対象物が載置される載置テーブルを移動させることにより、対象物を移動体21に対して移動させるように構成されていてもよい。そして、干渉計3の測定装置42は、この載置テーブル上に設置され、載置テーブルが移動機構22により移動することで、移動体21に対して移動するように構成されていてもよい。
前記実施形態では、判定手段7は、基準点Pから再帰反射体41までの距離、および受光手段61,62の受光量が閾値以下の場合に、再帰反射体41の測定において異常があると判定したが、判定手段7は、いずれか一方が閾値以下の場合にのみ、再帰反射体41の測定において異常があると判定するように構成されていてもよい。
2 産業機械
3 追尾式レーザ干渉計(干渉計)
5,43 情報処理装置
6 受光手段
7 判定手段
21 移動体
22 移動機構
40 レーザ光源(光源)
41 再帰反射体(反射体)
42 測定装置
52 停止命令出力手段
231 停止手段
431 距離算出部
511 距離異常判定部
512 受光量異常判定部
Claims (4)
- 対象物を測定するための測定子や加工するための加工具が取り付けられ前記対象物に対して相対的に移動する移動体、前記対象物が載置される載置テーブル、および前記移動体を前記対象物に対して移動させまたは前記載置テーブルを移動させることにより前記対象物を前記移動体に対して移動させる移動機構を有する産業機械と、前記移動体に取り付けられる反射体、光源、受光手段を有し前記光源からの光を前記反射体へ射出するとともに前記反射体にて反射された光を前記受光手段により受光して受光信号を出力する測定装置、および前記受光信号に基づいて前記測定装置内の基準点から前記反射体までの距離を算出する情報処理装置を有し、前記移動体が前記移動機構により前記対象物に対して移動する場合には、前記測定装置が前記移動体に対して相対的に移動することとなり、前記移動機構によって前記載置テーブルが移動することにより前記対象物が前記移動体に対して移動する場合には、前記測定装置が前記載置テーブル上に設置され前記移動体に対して移動することとなる干渉計とを備えた測定システムであって、
前記情報処理装置は、
前記受光信号に基づいて、前記反射体に対する測定において異常があるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段が前記反射体に対する測定において異常があると判定した場合、前記移動機構の駆動の停止を命じる停止命令を出力する停止命令出力手段とを備え、
前記産業機械は、
前記停止命令が入力された場合、前記移動機構の駆動を停止させる停止手段を備え、
前記判定手段は、
前記受光信号に基づいて前記基準点から前記反射体までの距離を算出する距離算出部と、
前記距離算出部により算出された前記距離が所定の閾値以下の場合に、前記反射体に対する測定において異常があると判定する距離異常判定部とを備える
ことを特徴とする測定システム。 - 請求項1に記載の測定システムにおいて、
前記判定手段は、
前記受光信号に基づいて前記受光手段の前記受光量が所定の閾値以下の場合に前記反射体に対する測定において異常があると判定する受光量異常判定部とを備える
ことを特徴とする測定システム。 - 請求項1または請求項2に記載の測定システムにおいて、
前記反射体は再帰反射体であり、前記再帰反射体は、入射した光と反射された光とが平行となるとともに、入射した光と反射された光とが当該再帰反射体の中心に対して点対称となるように入射した光を反射し、
前記干渉計は、前記再帰反射体にて反射された光のずれ量が所定範囲内に収まるように前記再帰反射体を追尾する追尾式レーザ干渉計である
ことを特徴とする測定システム。 - 対象物を測定するための測定子や加工するための加工具が取り付けられ前記対象物に対して相対的に移動する移動体、前記対象物が載置される載置テーブル、および前記移動体を前記対象物に対して移動させまたは前記載置テーブルを移動させることにより前記対象物を前記移動体に対して移動させる移動機構を有する産業機械と、前記移動体に取り付けられる反射体、光源、受光手段を有し前記光源からの光を前記反射体へ射出するとともに前記反射体にて反射された光を前記受光手段により受光して受光信号を出力する測定装置、および前記受光信号に基づいて前記測定装置内の基準点から前記反射体までの距離を算出する情報処理装置を有し、前記移動体が前記移動機構により前記対象物に対して移動する場合には、前記測定装置が前記移動体に対して相対的に移動することとなり、前記移動機構によって前記載置テーブルが移動することにより前記対象物が前記移動体に対して移動する場合には、前記測定装置が前記載置テーブル上に設置され前記移動体に対して移動することとなる干渉計とを備えた測定システムに用いられる干渉計であって、
前記受光信号に基づいて、前記反射体に対する測定において異常があるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段が前記反射体に対する測定において異常があると判定した場合、前記移動機構の駆動の停止を命じる停止命令を出力する停止命令出力手段とを備え、
前記判定手段は、
前記受光信号に基づいて前記基準点から前記反射体までの距離を算出する距離算出部と、
前記距離算出部により算出された前記距離が所定の閾値以下の場合に、前記反射体に対する測定において異常があると判定する距離異常判定部とを備える
ことを特徴とする干渉計。
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