JP5505061B2 - Narrow road driving support device - Google Patents
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Description
本発明は、狭路走行支援装置に関する。 The present invention relates to a narrow road driving support device.
従来の走行支援装置では、助手席側に設けられたカメラで運転席と反対側の車両前端周囲の状況を撮影し、ドアミラー先端位置での自車両の前後方向延長線と共に車室内に接地されたモニタへ表示している。 In the conventional driving support device, the camera around the front end of the vehicle on the opposite side of the driver's seat is photographed with a camera provided on the passenger seat side, and grounded in the vehicle interior along with the longitudinal extension line of the host vehicle at the door mirror tip position. Displayed on the monitor.
しかしながら、上記従来技術にあっては、運転者は助手席側をモニタ、運転席側を目視というように左右の幅間隔を異なる方法で把握しなければならないため、自車両と障害物との相対位置関係を即座に把握できない。
また、カメラ映像から助手席側の自車両前方に存在する障害物を回避することは可能であるが、自車両の左右前側端付近を通過した後の障害物については、モニタに映らないため、運転者の走行を支援できない。
However, in the above prior art, the driver must grasp the width interval on the left and right by different methods, such as monitoring the passenger seat side and viewing the driver seat side. The positional relationship cannot be grasped immediately.
In addition, it is possible to avoid obstacles existing in front of the vehicle on the passenger side from the camera image, but obstacles after passing near the front left and right ends of the vehicle are not reflected on the monitor, It cannot support the driving of the driver.
本発明の目的は、自車両前方の障害物が自車両側方付近に移動する際の自車両と障害物との連続的な相対位置関係を、運転者に容易かつ即座に把握させることができる狭路走行支援装置を提供することにある。 The object of the present invention is to allow the driver to easily and immediately grasp the continuous relative positional relationship between the host vehicle and the obstacle when the obstacle ahead of the host vehicle moves to the vicinity of the side of the host vehicle. It is to provide a narrow road driving support device.
本発明では、自車両の左右前側端と自車両前方の障害物とを表示する第一の表示画像と、第一の表示画像の自車両の左右前側端に連続させた自車両の左右側面と自車両の側方に存在する障害物とを表示する第二の表示画像とを、車両の上下または前後方向に並べて配置し、第二の表示画像に表示される自車両の左右側面の車幅方向端部から自車両の進行方向前方に延びる車幅相当延長線を第一の表示画像と第二の表示画像とに連続して表示する。 In the present invention, a first display image that displays left and right front side ends of the host vehicle and obstacles ahead of the host vehicle, and left and right side surfaces of the host vehicle that are continuous with the left and right front end of the host vehicle of the first display image, Vehicle widths on the left and right side surfaces of the host vehicle displayed in the second display image by arranging a second display image displaying obstacles present on the side of the host vehicle side by side in the vertical or front-rear direction of the vehicle An extension line corresponding to the vehicle width extending from the direction end to the front in the traveling direction of the host vehicle is continuously displayed on the first display image and the second display image.
よって、本発明にあっては、自車両前方の領域を表示する第一の表示画面と自車両の左右側面の領域を表示する第二の表示画面とを並べて配置し、かつ、自車幅相当延長線を第一および第二の表示画像に連続して配置したため、自車両と障害物との連続的な相対位置関係を、運転者に容易かつ即座に把握させることができる。 Therefore, in the present invention, the first display screen that displays the area in front of the host vehicle and the second display screen that displays the areas on the left and right side surfaces of the host vehicle are arranged side by side and correspond to the width of the host vehicle. Since the extension line is continuously arranged in the first and second display images, the driver can easily and immediately grasp the continuous relative positional relationship between the host vehicle and the obstacle.
以下、本発明の狭路走行支援装置を実施するための形態を、図面に示す実施例に基づいて説明する。 EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, the form for implementing the narrow road driving | running | working assistance apparatus of this invention is demonstrated based on the Example shown on drawing.
〔実施例１〕
［全体構成］
図１は、実施例１の狭路走行支援装置の構成を示すブロック図である。
カメラ1a,1bは、自車両の左右両側前端付近にそれぞれ設置され、自車両前端の一部を含む周囲画像を撮影し、コントロールユニット100へ出力する。
カメラ2a,2b,2cは、自車両の左右側面および後部にそれぞれ設置され、自車両の一部を含む周囲画像を撮影し、コントロールユニット100へ出力する。
モニタ3は、車室内インストルメントパネル付近に設置され、コントロールユニット100から出力される支援表示画像を運転者へ表示する。
起動スイッチ4は、ステアリングまたはインストルメントパネル付近に設置され、コントロールユニット100へ本装置による支援表示の開始指令を出力する。
[Example 1]
[overall structure]
FIG. 1 is a block diagram illustrating the configuration of the narrow road driving support device according to the first embodiment.
The cameras 1a and 1b are installed in the vicinity of the left and right front ends of the host vehicle, respectively, take surrounding images including a part of the front end of the host vehicle, and output them to the control unit 100.
The cameras 2a, 2b, and 2c are installed on the left and right side surfaces and the rear part of the host vehicle, respectively, take surrounding images including a part of the host vehicle, and output the images to the control unit 100.
The monitor 3 is installed near the instrument panel in the vehicle interior and displays a support display image output from the control unit 100 to the driver.
The start switch 4 is installed in the vicinity of the steering or instrument panel, and outputs a start command for assistance display by this apparatus to the control unit 100.
コントロールユニット100は、カメラ1a,1bおよび2a,2b,2cで撮像した画像を運転者の狭路走行を支援するための支援表示画像に加工してモニタ3へ出力するもので、第一の表示画像作成部（第一の表示画像作成手段）110と、第二の表示画像作成部（第二の表示画像作成手段）120と、重畳表示記憶部130と、画像合成部（車幅相当延長線作成）140とから構成される。
第一の表示画像作成部110は、障害物が遠方から自車両前端付近に接近するまでの支援画像を作成するもので、俯角視点変換部111と、俯角画像作成部112とを有する。
俯角視点変換部111は、カメラ1a,1bで撮影した複数の画像を、運転者の目線付近の高さから、自車両の左側面および左側面付近から進行方向で、かつ、自車両のフード（ボンネット）先端付近へ向かう俯角の画像に視点変換する。
俯角画像作成部112は、俯角視点変換部111で視点変換された左右の俯角画像を自車両の左右方向に合成して、遠方の障害物から自車両前端の一部が含まれる第一の表示画像を作成し、画像合成部140へ出力する。
The control unit 100 processes the images captured by the cameras 1a, 1b and 2a, 2b, 2c into a support display image for supporting the driver's narrow road driving and outputs the image to the monitor 3 for the first display. Image creation unit (first display image creation unit) 110, second display image creation unit (second display image creation unit) 120, superimposed display storage unit 130, and image composition unit (vehicle width equivalent extension line) Created by 140.
The first display image creation unit 110 creates a support image until an obstacle approaches from the distance to the vicinity of the front end of the host vehicle, and includes a depression angle conversion unit 111 and a depression angle image creation unit 112.
The depression angle conversion unit 111 reads a plurality of images taken by the cameras 1a and 1b from the height near the driver's line of sight, in the direction of travel from the left side and the left side of the host vehicle, and the hood ( (Bonnet) Converts the viewpoint to an image of a depression angle toward the tip.
The depression angle image creation unit 112 synthesizes the left and right depression angles images converted by the depression angle viewpoint conversion unit 111 in the horizontal direction of the host vehicle, and includes a first display including a part of the front end of the host vehicle from a distant obstacle. An image is created and output to the image composition unit 140.
第二の表示画像作成部120は、障害物が第一の表示画像から外れて、自車両の左右側面付近にあるときの支援画像を作成するもので、俯瞰視点変換部121と、俯瞰画像作成部122とを有する。
俯瞰視点変換部121は、カメラ2a,2b,2cで撮影した複数の画像を、自車を真上から見下ろした俯瞰画像に視点変換する。
俯瞰画像作成部122は、俯瞰視点変換部121で視点変換された自車両の左、右、後方の俯瞰画像を合成して、自車両の左右側面と後方の障害物との位置関係が確認しやすい第二の表示画像を作成し、画像合成部140へ出力する。
The second display image creation unit 120 creates a support image when the obstacle is outside the first display image and is near the left and right side surfaces of the host vehicle. The overhead view viewpoint conversion unit 121 and the overhead view image creation Part 122.
The bird's-eye view conversion unit 121 converts the plurality of images taken by the cameras 2a, 2b, and 2c into a bird's-eye view image looking down from the vehicle directly above.
The overhead image creation unit 122 synthesizes the left, right, and rear overhead images of the host vehicle converted by the overhead viewpoint conversion unit 121 to confirm the positional relationship between the left and right side surfaces of the host vehicle and the obstacles behind. A second easy-to-display image is created and output to the image composition unit 140.
重畳表示記憶部130は、第一の表示画像作成部110および第二の表示画像作成部120に重畳表示する支援表示アイコンを記憶するもので、自車アイコン記憶部131と、内側後輪（旋回時に内側となる後輪）の最小旋回軌跡記憶部132と、自車幅相当延長線記憶部133と、外側前端の最小旋回軌跡記憶部134とを有する。
自車アイコン記憶部131は、第一の表示画像における俯角からの視点に変換された自車両のアイコンと、第二の表示画像における視点に変換された自車両のアイコンとを記憶する。
内側後輪の最小旋回軌跡記憶部132は、フル転舵状態での左折時の左後輪の軌跡線と、フル転舵状態での右折時の右後輪の軌跡線とのアイコンを記憶する。
自車幅相当延長線記憶部133は、左右のドアミラー先端位置（自車両の左右側面の車幅方向端部）での自車両の前後方向延長線のアイコンを記憶する。
外側前端の最小旋回軌跡記憶部134は、フル転舵状態で前進旋回したときの旋回外側における自車両の側前端の旋回半径を記憶する。
The superimposed display storage unit 130 stores support display icons to be superimposed and displayed on the first display image creation unit 110 and the second display image creation unit 120. The vehicle icon storage unit 131 and the inner rear wheel (turning) A minimum turning trajectory storage unit 132 for the rear wheels (sometimes on the inner side), an own vehicle width equivalent extension line storage unit 133, and a minimum turning trajectory storage unit 134 for the outer front end.
The host vehicle icon storage unit 131 stores the host vehicle icon converted into the viewpoint from the depression angle in the first display image and the host vehicle icon converted into the viewpoint in the second display image.
The minimum turning trajectory storage unit 132 for the inner rear wheel stores the icons of the left rear wheel trajectory line when turning left in a fully steered state and the right rear wheel trajectory line when turning right in a fully steered state. .
The own vehicle width-equivalent extension line storage unit 133 stores an icon of an extension line in the front-rear direction of the host vehicle at the left and right door mirror tip positions (ends in the vehicle width direction on the left and right side surfaces of the host vehicle).
The minimum turning trajectory storage unit 134 at the outer front end stores the turning radius of the front front side of the host vehicle outside the turn when the vehicle turns forward in a fully steered state.
画像合成部140は、第一の表示画像作成部110で作成された第一の表示画像と、第二の表示画像作成部120で作成された第二の表示画像とを、道路の路面を基準にした位置（Z=0面）で合成し、さらに重畳表示記憶部130で記憶されている支援表示アイコンを重畳してモニタ3へ出力する。 The image composition unit 140 uses the first display image created by the first display image creation unit 110 and the second display image created by the second display image creation unit 120 as a reference for the road surface of the road. The support display icon stored in the superimposed display storage unit 130 is superimposed and output to the monitor 3.
［各カメラの設置位置］
図２は、カメラ1a,1bおよび2a,2b,2cの設置位置を示す車両の平面図および左側面図である。
カメラ1aは、例えば自車両の右側Aピラー付近に、自車両の右前側端に向けて設置されたカメラで、自車両の右前側端を含む右前周辺の画像を撮影する。カメラ1aの光軸中心6は、右前側端部に向けられていて、画像中の最も歪みの少ない部位で自車両の右前側端部と、そこに接近する障害物との位置関係の変化を撮影できるように設置される。
カメラ1bは、例えば自車両の左側Aピラー付近に、自車両の左前側端に向けて設置されたカメラで、自車両の左前側端を含む左前周辺の画像を撮影する。カメラ1bの光軸中心7は、左前側端部に向けられていて、画像中の最も歪みの少ない部位で自車両の左前側端部と、そこに接近する障害物との位置関係の変化を撮影できるように設置される。
[Installation position of each camera]
FIG. 2 is a plan view and a left side view of the vehicle showing the installation positions of the cameras 1a, 1b and 2a, 2b, 2c.
The camera 1a is a camera installed, for example, in the vicinity of the right A-pillar of the host vehicle toward the right front side end of the host vehicle, and captures an image of the right front periphery including the right front side end of the host vehicle. The optical axis center 6 of the camera 1a is directed to the right front end, and changes the positional relationship between the right front end of the host vehicle and the obstacle approaching it at the least distorted part in the image. It is installed so that it can shoot.
The camera 1b is, for example, a camera installed near the left A pillar of the host vehicle toward the left front end of the host vehicle, and captures an image of the vicinity of the left front including the left front end of the host vehicle. The optical axis center 7 of the camera 1b is directed to the left front end, and changes the positional relationship between the left front end of the host vehicle and the obstacle approaching it at the least distortion part in the image. It is installed so that it can shoot.
カメラ2aは、自車両の右ドアミラー付近に、略下方を向けて設置された広角（例えば180°）カメラで、自車両の右側側面を含む右側面の周辺画像を撮影する。
カメラ2bは、自車両の左ドアミラー付近に、略下方を向けて設置された広角（例えば180°）カメラで、自車両の左側側面を含む左側面の周辺画像を撮影する。
カメラ2cは、自車両の後端部付近に、略後方を向けて設置された広角（例えば180°）カメラで、自車両の後端を含む後方の周辺画像を撮影する。
なお、各カメラの設置位置、向きや画角等は、図２に示したものに限定されるものではなく、視点変換等の既存技術を用いて上記説明箇所の画像を作成できればよい。
The camera 2a is a wide-angle (for example, 180 °) camera installed in the vicinity of the right door mirror of the host vehicle and facing the lower side, and captures a peripheral image of the right side surface including the right side surface of the host vehicle.
The camera 2b is a wide-angle (for example, 180 °) camera installed in the vicinity of the left door mirror of the own vehicle and facing the lower side, and captures a peripheral image of the left side including the left side of the own vehicle.
The camera 2c is a wide-angle (for example, 180 °) camera that is installed in the vicinity of the rear end portion of the host vehicle so as to face substantially rearward, and captures a peripheral image of the rear including the rear end of the host vehicle.
Note that the installation position, orientation, angle of view, and the like of each camera are not limited to those shown in FIG. 2, and it is only necessary that the image at the above described location can be created using an existing technique such as viewpoint conversion.
［仮想カメラ位置］
図３は、実施例１の狭路走行支援装置の支援画像を実現する仮想カメラ位置を示す車両の左側面図である。
仮想カメラ位置8は、第一の表示画像を実現する仮想カメラの位置で、自車両の左右前側端と、進行方向遠方の障害物とを含む撮影範囲の画像で、特に、自車両の左右前側端付近でのレンズ歪みが少なくなるように設定される。また、仮想カメラ位置8は運転者のアイポイント付近の上方に設置されて、自車両の左右前側端がレンズの歪みが少ない撮影範囲に含まれる俯角がなされている。
仮想カメラ位置9は、第二の表示画像を実現する仮想カメラの位置で、自車両の左右側面と、その付近の障害物、具体的には、左右前側端で回避した電柱が自車両の側面に到達した状態での撮影範囲の画像で、実施例１では上方からの俯瞰画像で説明する。
[Virtual camera position]
FIG. 3 is a left side view of the vehicle illustrating a virtual camera position that realizes a support image of the narrow road driving support device according to the first embodiment.
The virtual camera position 8 is the position of the virtual camera that realizes the first display image, and is an image of the shooting range including the left and right front ends of the host vehicle and obstacles far in the traveling direction. It is set so that lens distortion near the edge is reduced. Further, the virtual camera position 8 is installed above the vicinity of the driver's eye point, and the left and right front side ends of the host vehicle have a depression angle included in a photographing range with little lens distortion.
The virtual camera position 9 is the position of the virtual camera that realizes the second display image. The left and right side surfaces of the host vehicle and obstacles in the vicinity thereof, specifically, the utility poles avoided at the left and right front ends are the side surfaces of the host vehicle. In the first embodiment, an image of the shooting range in the state of reaching the position will be described as an overhead image from above.
［モニタ3の表示画像］
図４は、実施例１の狭路走行支援装置におけるモニタ3の表示画像であり、モニタ3には、第一の表示画像10と第二の表示画像15とが同時に表示される。第二の表示画像15は、第一の表示画像10の下方または自車両の進行方向後方に表示される。
第一の表示画像10は、仮想カメラ位置8からの画像で、自車両の左右前側端12,11と、進行方向遠方の障害物とを含む画像で構成される。
自車両の右前側端11は、運転者のアイポイント付近の上方に設置された視点から、レンズの歪みが少ない箇所に撮影されるような俯角がなされて表示される。
自車両の左前側端12も同様に、運転者のアイポイント付近の上方に設置された視点から、レンズの歪みが少ない箇所に撮影されるような俯角がなされて表示される。
[Display image of monitor 3]
FIG. 4 is a display image of the monitor 3 in the narrow road driving support apparatus of the first embodiment, and the first display image 10 and the second display image 15 are simultaneously displayed on the monitor 3. The second display image 15 is displayed below the first display image 10 or behind the traveling direction of the host vehicle.
The first display image 10 is an image from the virtual camera position 8 and includes images including left and right front ends 12 and 11 of the host vehicle and obstacles far in the traveling direction.
The right front side end 11 of the host vehicle is displayed with a depression angle so that it is photographed at a position where there is little distortion of the lens from a viewpoint installed above the vicinity of the driver's eye point.
Similarly, the left front end 12 of the host vehicle is displayed with a depression angle so that it is photographed at a location where the distortion of the lens is small from a viewpoint installed above the vicinity of the driver's eye point.
右ドアミラー先端位置での自車幅相当延長線13は、自車両の右ドアミラー先端位置での前後方向の延長線で、後述する長さ以上の距離を自車右前側端11に沿って、前方に向けて表示されると共に、右ドアミラー先端まで、第一の表示画像10と、第二の表示画像とを連続して表示される。
左ドアミラー先端位置での自車幅相当延長線14も同様に、自車両の左ドアミラー先端位置での前後方向の延長線で、後述する長さ以上の距離を自車左前側端12に沿って、前方に向けて表示されると共に、左ドアミラー先端まで、第一の表示画像10と、第二の表示画像とを連続して表示される。
The extension line 13 corresponding to the width of the host vehicle at the tip position of the right door mirror is an extension line in the front-rear direction at the tip position of the right door mirror of the host vehicle. The first display image 10 and the second display image are continuously displayed up to the tip of the right door mirror.
Similarly, the extension line 14 corresponding to the vehicle width at the front end position of the left door mirror is also an extension line in the front-rear direction at the front end position of the left door mirror of the host vehicle. The first display image 10 and the second display image are continuously displayed up to the front end of the left door mirror.
第二の表示画像15は、仮想カメラ位置9からの画像で、自車両の左右側面17,16と、その付近の障害物とを含む画像で構成される。
自車両の右側面16は、自車両の真上に設置された視点からの俯瞰画像で表示される。
自車両の左側面17も同様に、自車両の真上に設置された視点からの俯瞰画像で表示される。
自車両の右後輪18は、自車両の真上に設置された視点からの俯瞰画像内の自車両アイコン内で右後輪の位置に表示される。
自車両の左後輪19も同様に、自車両の真上に設置された視点からの俯瞰画像内の自車両アイコン内で左後輪19の位置に表示される。
The second display image 15 is an image from the virtual camera position 9 and includes images including the left and right side surfaces 17 and 16 of the host vehicle and obstacles in the vicinity thereof.
The right side surface 16 of the host vehicle is displayed as an overhead image from a viewpoint installed right above the host vehicle.
Similarly, the left side surface 17 of the host vehicle is displayed as an overhead image from a viewpoint installed directly above the host vehicle.
The right rear wheel 18 of the host vehicle is displayed at the position of the right rear wheel in the host vehicle icon in the overhead view image from the viewpoint installed directly above the host vehicle.
Similarly, the left rear wheel 19 of the host vehicle is also displayed at the position of the left rear wheel 19 in the host vehicle icon in the overhead view image from the viewpoint installed directly above the host vehicle.
右側後輪の右旋回における最小旋回軌跡の右ドアミラー先端位置までの軌跡20は、俯瞰画像内の右後輪18の位置を始点として、右にフル転舵した状態で旋回したときの軌跡で、該右後輪18が車両前後方向で、右ドアミラーの位置付近までの長さで、Z=0面に表示される。
左側後輪の左旋回における最小旋回軌跡の左ドアミラー先端位置までの軌跡21も同様に、俯瞰画像内の左後輪19の位置を始点として、左にフル転舵した状態で旋回したときの軌跡で、該左後輪19が車両前後方向で、左ドアミラーの位置付近までの長さで、Z=0面に表示される。
The trajectory 20 to the right door mirror tip position of the minimum turning trajectory in the right turn of the right rear wheel is the trajectory when turning right full turning from the position of the right rear wheel 18 in the overhead view image. The right rear wheel 18 is displayed on the Z = 0 plane in the longitudinal direction of the vehicle up to the vicinity of the position of the right door mirror.
Similarly, the trajectory 21 of the left turn of the left rear wheel to the left door mirror tip position of the minimum turning trajectory is the trajectory when turning with the left steering wheel 19 fully turned to the left starting from the position of the left rear wheel 19 in the overhead view image Thus, the left rear wheel 19 is displayed on the Z = 0 plane in the longitudinal direction of the vehicle up to the vicinity of the position of the left door mirror.
第一の表示画像10では、遠方の障害物と、自車両の左右前側端12,11との位置関係が１画面で確認できるように支援を行う。具体的には、画面内に自車両の一部（左右前側端12,11）が表示されているため、障害物（図中の電柱や壁）との距離感が掴みやすくなっている。
障害物が遠方にあるような場合、俯瞰画像では表示範囲の制限が厳しく、モニタ3内に障害物が表示されない。このため、モニタ3で障害物を確認できるようになったときには、既に自車両の直近に障害物が迫った状態であるため、回避のための操作が間に合わない、または急激な操舵を迫られることになる。
In the first display image 10, support is provided so that the positional relationship between a distant obstacle and the left and right front ends 12, 11 of the host vehicle can be confirmed on one screen. Specifically, since a part of the host vehicle (left and right front ends 12, 11) is displayed on the screen, it is easy to grasp the distance from the obstacle (electric pole or wall in the figure).
When the obstacle is far away, the display range is severely limited in the overhead view image, and the obstacle is not displayed in the monitor 3. For this reason, when the obstacle can be confirmed on the monitor 3, the obstacle is already approaching in the immediate vicinity of the host vehicle, so that the operation for avoiding it is not in time, or rapid steering is required. become.
これに対して、実施例１の第一の表示画像10の場合は、遠方の障害物と、左右前側端12,11との両方が事前にモニタ3で確認できるため、モニタ画像のみからでも、障害物回避の操舵に備えることができると共に、障害物に接近したときでも、自車前方の障害物と、目視不可能な自車両の左右前側端12,11との位置関係をモニタ3で確認することができる。
したがって、遠方の障害物を知覚しやすいと共に、該障害物が自車両の先端部に接近してきた場合でも、それらの位置関係（接触するいないの判断）を把握しやすい。さらに、該障害物が遠方に在るときから、自車両の直近に来るまでの間も、ずっとモニタ表示され続けているので、回避操舵開始のタイミングなどを予測しやすいし、実環境との位置関係も対応を付けやすいと言った効果がある。
On the other hand, in the case of the first display image 10 of the first embodiment, since both the distant obstacle and the left and right front ends 12, 11 can be confirmed in advance on the monitor 3, even from only the monitor image, It is possible to prepare for obstacle avoidance steering, and even when approaching the obstacle, the positional relationship between the obstacle in front of the own vehicle and the left and right front ends 12, 11 of the own vehicle that cannot be seen is confirmed on the monitor 3 can do.
Therefore, it is easy to perceive distant obstacles, and even when the obstacle approaches the front end of the host vehicle, it is easy to grasp the positional relationship (determination of contact). Furthermore, since the monitor continues to be displayed from when the obstacle is far away until it comes close to the host vehicle, it is easy to predict the start timing of avoidance steering, etc. The relationship also has the effect of being easy to deal with.
さらに、第一の表示画像10には、左右の自車幅相当延長線14,13も表示される。この線は、自車アイコン固定表示となっているため、自車アイコン同様に、操舵にかかわらず、モニタ3内では固定された位置に表示されることなる。このため、自車両が現在位置でハンドルを中立に固定した状態で前進したときの、将来軌跡位置を表現している。
左右の自車幅相当延長線14,13はモニタ3内で遠方に存在する左右の障害物の間を、自車両が通り抜けられるか否かを、障害物に接近する手前で確認することができる。具体的には、遠方の電柱や壁等の障害物の間に、左右の自車幅相当延長線14,13が収まっていれば、その箇所は通過可能であることが事前に判断できるし、自車幅相当延長線14,13が障害物と交差している場合には、そのまま前進しても障害物に接触してしまうことが事前に判断できるので、操舵によって、左右の自車幅相当延長線14,13を障害物の間に入れるような操舵を行うか、または操舵によっても、左右の自車幅相当延長線14,13が障害物と交差しているようであれば、その障害物の間は、自車両では通り抜けることができない幅であることが事前に判断できる。
Further, the first display image 10 also displays left and right own vehicle width equivalent extension lines 14 and 13. Since the vehicle icon is fixedly displayed, the line is displayed at a fixed position in the monitor 3, regardless of steering, like the vehicle icon. For this reason, the future locus position when the host vehicle moves forward with the steering wheel fixed at the current position is expressed.
The left and right own vehicle width equivalent extension lines 14 and 13 can confirm whether or not the own vehicle can pass between the left and right obstacles in the monitor 3 before approaching the obstacle. . Specifically, if the left and right vehicle width equivalent extension lines 14 and 13 are placed between obstacles such as remote utility poles and walls, it can be determined in advance that the part can pass, If the vehicle width equivalent extension lines 14 and 13 intersect with an obstacle, it can be determined in advance that the vehicle will touch the obstacle even if it moves forward. If the steering is performed so that the extension lines 14 and 13 are placed between the obstacles, or if the left and right vehicle width equivalent extension lines 14 and 13 seem to intersect the obstacles, the obstacle It can be determined in advance that the space between objects is a width that the vehicle cannot pass through.
上記に加えて、モニタ3内で、左右の道路稜線（壁と地面との境界部）と、左右の自車幅相当延長線14,13とのギャップと平行度合を比較することで、自車両の現在の状態が、左右の道路端のどちらの方向に寄っているのか、該道路に対して自車両は平行であるか否か、左右のいずれかの方向に傾いているのか（このままハンドル中立状態で前進して、壁、または電柱への接触はしないか否か）についても同時、かつ、感覚的に判断することができる。 In addition to the above, by comparing the gap and parallel degree between the left and right road ridgelines (the boundary between the wall and the ground) and the left and right own vehicle width equivalent extension lines 14 and 13 in the monitor 3, the own vehicle The current state of the vehicle is in the direction of the left or right road edge, whether the vehicle is parallel to the road, or whether the vehicle is tilted in the left or right direction. It is possible to simultaneously and sensibly determine whether or not to move forward in a state and touch the wall or the power pole.
第二の表示画像15では、第一の表示画像10を利用して、自車両の左右前側端12,11で回避した障害物が、自車両の前進に伴って、左右側面17,16付近に到達した場合のそれらの位置関係が、第一の表示画像10に、道路面（Z=0面）で連続して、かつ、１画面で確認できるように支援を行う。
すなわち、Z=0面で二つの画像を接続して居るため、壁や電柱などの障害物の付根部分では、第一の表示画像10と第二の表示画像15とが連続しているため、画像情報が途切れることはない。具体的には、画面内に自車両の一部（左右側面17,16）が、真上から見下ろした俯瞰画像で表示されているため、障害物（図中の電柱や壁）との距離や角度が掴みやすくなっている。
さらに、第二の表示画像15には、左右後輪19,18の最小旋回軌跡20,21も表示される。この線も、自車アイコンへ固定表示となっているため、自車アイコン同様に、操舵にかかわらず、モニタ3内では固定された位置に表示されることなる。
したがって、自車両が現在位置でハンドルを左右いずれかの方向へフル転舵した状態で前進したときの内輪差、すなわち、左右後輪19,18の将来軌跡を表現している。
In the second display image 15, using the first display image 10, obstacles avoided at the left and right front ends 12, 11 of the host vehicle are moved to the vicinity of the left and right side surfaces 17, 16 as the host vehicle moves forward. Support is provided so that those positional relationships when they reach can be confirmed on the first display image 10 continuously on the road surface (Z = 0 surface) and on one screen.
That is, because the two images are connected on the Z = 0 plane, the first display image 10 and the second display image 15 are continuous at the root part of the obstacle such as a wall or a telephone pole. Image information is not interrupted. Specifically, a part of the vehicle (left and right side surfaces 17, 16) is displayed in the screen as a bird's-eye view image looking down from directly above, so the distance from obstacles (electric poles and walls in the figure) The angle is easy to grasp.
Furthermore, the minimum display trajectories 20 and 21 of the left and right rear wheels 19 and 18 are also displayed in the second display image 15. Since this line is also fixedly displayed on the vehicle icon, it is displayed at a fixed position in the monitor 3 regardless of steering, like the vehicle icon.
Therefore, it represents the difference between the inner wheels when the host vehicle moves forward with the steering wheel fully steered in the left or right direction at the current position, that is, the future trajectory of the left and right rear wheels 19 and 18.
左右後輪19,18の最小旋回軌跡20,21はモニタ3内で左右側面17,16付近に存在する障害物と自車両の内輪差により接触しないための転舵タイミングを教示するものである。具体的には、図中の左右側面17,16付近に存在する電柱や壁等の障害物が、最小旋回軌跡20,21の前方、すなわち、円弧の外側に存在している状態で転舵を開始した場合は、その操舵角にもよるが、少なくともフル転舵した場合には、最小旋回軌跡20,21の自車両側に障害物があるため、内輪差による接触の可能性がある。
このとき、運転者は、第二の表示画像15内で、左右側面17,16と障害物との位置関係を確認しながら操舵を行なうようにすることで、障害物を回避しなければならない。
The minimum turning trajectories 20 and 21 of the left and right rear wheels 19 and 18 teach the turning timing for preventing contact with obstacles existing in the vicinity of the left and right side surfaces 17 and 16 in the monitor 3 due to the difference between the inner wheels of the host vehicle. Specifically, steering is performed with obstacles such as utility poles and walls existing near the left and right side surfaces 17 and 16 in the figure in front of the minimum turning trajectories 20 and 21, that is, outside the arc. When started, depending on the steering angle, at least when fully steered, there is an obstacle on the own vehicle side of the minimum turning trajectories 20, 21, so there is a possibility of contact due to an inner wheel difference.
At this time, the driver must avoid the obstacle by performing steering while confirming the positional relationship between the left and right side surfaces 17 and 16 and the obstacle in the second display image 15.
これに対して、最小旋回軌跡20,21の後方、すなわち、円弧の内側に存在している状態で転舵を開始した場合は、どのような操舵角であっても、該障害物に内輪差軌跡、すなわち、最小旋回軌跡20,21が届かないため、内輪差による接触の可能性はない。
このように、モニタ3内で左右後輪19,18の最小旋回軌跡20,21と、障害物との位置関係を確認しながら、転舵タイミングを測ることで、内輪差に注意しなければいけない転舵操作か否かを、容易に、かつ、感覚的に判断することができる。
On the other hand, when the steering is started behind the minimum turning trajectories 20 and 21, that is, inside the circular arc, the inner wheel difference is different from the obstacle regardless of the steering angle. Since the trajectory, that is, the minimum turning trajectories 20 and 21 do not reach, there is no possibility of contact due to the inner ring difference.
In this way, while checking the positional relationship between the obstacles and the minimum turning trajectories 20, 21 of the left and right rear wheels 19, 18 in the monitor 3, it is necessary to pay attention to the inner wheel difference. It can be easily and sensibly determined whether or not the steering operation is performed.
［各アイコンの重畳表示方法］
図５は、第一の表示画像10および第二の表示画像15に対する各アイコンの重畳表示方法を示す図である。
（外側前端の最小旋回軌跡）
自車両の右前側端11の左旋回における最小旋回軌跡22は、俯瞰画像内の右前側端11位置の、左にフル転舵した状態で旋回したときの軌跡で、該右前側端11が車両前後方向で、最も前方となる位置（後述する25）を求めるための軌跡線である。
自車両の左前側端12の右旋回における最小旋回軌跡23も同様に、俯瞰画像内の左前側端12位置の、右にフル転舵した状態で旋回したときの軌跡で、該左前側端12が車両前後方向で、最も前方となる位置（後述する25）を求めるための軌跡線である。
自車両の前端24は、自車両前方で障害物に最も近い位置を示す線である。
自車両の左右前側端12,11の最小旋回軌跡22,23における自車両前後方向の最大距離25は、最低でも本距離よりも前方に障害物が位置していれば、左右どちら方向のフル転舵操作でも前方障害物との接触を回避することができる距離であり、左右ドアミラー先端位置での自車幅相当延長線14,13の長さは、少なくとも、この長さ以上であることとする。
[How to overlay icons]
FIG. 5 is a diagram showing a method for displaying icons superimposed on the first display image 10 and the second display image 15.
(Minimum turning trajectory at the outer front end)
The minimum turning trajectory 22 in the left turn of the right front side end 11 of the host vehicle is a trajectory of the right front side end 11 position in the bird's-eye view image when turning in a fully steered state to the left. This is a trajectory line for obtaining the foremost position (25 described later) in the front-rear direction.
Similarly, the minimum turning trajectory 23 in the right turn of the left front end 12 of the host vehicle is the trajectory of the left front end 12 position in the bird's-eye view image when turning in a fully steered state to the left front end. 12 is a trajectory line for obtaining the foremost position (25 to be described later) in the vehicle longitudinal direction.
The front end 24 of the host vehicle is a line that indicates the position closest to the obstacle in front of the host vehicle.
The maximum distance 25 in the vehicle front-rear direction on the minimum turning trajectories 22, 23 of the left and right front ends 12, 11 of the host vehicle is at least a full turn in either the left or right direction if an obstacle is located ahead of this distance. It is a distance that can avoid contact with a front obstacle even in the rudder operation, and the length of the extension lines 14 and 13 corresponding to the width of the own vehicle at the tip positions of the left and right door mirrors is at least this length or more. .
右側後輪の右旋回における最小旋回軌跡26は、自車両の右側面16付近にある障害物が、最低でも本軌跡線の後方（円弧の内側方向）に位置していれば、右方向にフル転舵操作したとしても障害物との接触を回避することができる位置であることを容易に判断できる。
左側後輪の左旋回における最小旋回軌跡27も同様に、自車両の左側面17付近にある障害物が、最低でも本軌跡線の後方（円弧の内側方向）に位置していれば、左方向にフル転舵操作したとしても障害物との接触を回避することができる位置であることを容易に判断できる。
The minimum turning trajectory 26 for the right turn of the right rear wheel is to the right if the obstacle near the right side 16 of the host vehicle is at least behind this trajectory line (inside the arc). Even if a full steering operation is performed, it can be easily determined that the position can avoid contact with an obstacle.
Similarly, the minimum turning trajectory 27 for the left turn of the left rear wheel is the left direction if the obstacle near the left side surface 17 of the host vehicle is located at least behind the main trajectory line (inside the arc). Even if a full steering operation is performed, it can be easily determined that the position can avoid contact with an obstacle.
左側後輪の左旋回における最小旋回軌跡の運転者位置付近までの軌跡28は、左側後輪の左旋回における最小旋回軌跡27の運転席付近までの長さのもので、狭路においては本アイコンの幅方向の距離が大きいため、俯瞰画像の表示範囲も広さが必要となってしまう。よって、これを防止すること、そもそも狭路でのフル転舵操作は非常に可能性が低いことを考慮し、略自車幅付近までの長さとした。 The trajectory 28 to the vicinity of the driver's position on the left turn of the left rear wheel is the length of the minimum turn trajectory 27 to the vicinity of the driver's seat on the left turn of the left rear wheel. Since the distance in the width direction is large, the display range of the overhead image is also required to be wide. Therefore, considering the prevention of this and the fact that full steering operation in a narrow road is very unlikely, the length is approximately the width of the own vehicle.
（自車幅相当延長線）
左右ドアミラー先端位置での自車幅相当延長線14,13について説明する。
始点はドアミラーの最も外側部、またはここに一定距離のマージンを設けてもよい。
自車幅相当延長線14,13の角度は、自車両の前後方向を示すY軸と平行とする。すなわち、ハンドル中立状態で前進したときに、上記左右ドアミラーの最も外側部が描く軌跡と同一である。なお、Z軸方向の角度はモニタ3で表現されないので、特に規定の必要はない。
長さについては、最低限以下に説明する長さ以上を、モニタ3内の第一の画像表示内で表示することとする。その長さ（最大距離25）は、自車両の左右前側端12,11が確実に前方の障害物を回避することのできる距離とするため、自車両の左右前側端12,11のフル転舵軌跡（最小旋回半径での旋回時に於ける前記前側端箇所の旋回軌跡）の旋回半径を求める。
(Vehicle width equivalent extension line)
The extension lines 14 and 13 corresponding to the own vehicle width at the front and rear positions of the left and right door mirrors will be described.
The starting point may be the outermost part of the door mirror, or a certain distance margin may be provided here.
The angle of the own vehicle width equivalent extension lines 14 and 13 is parallel to the Y axis indicating the front-rear direction of the own vehicle. That is, it is the same as the locus drawn by the outermost portions of the left and right door mirrors when the vehicle moves forward in the handle neutral state. Since the angle in the Z-axis direction is not expressed on the monitor 3, there is no particular need to define it.
Regarding the length, at least the length described below is displayed in the first image display in the monitor 3. The length (maximum distance 25) is the distance at which the left and right front ends 12 and 11 of the host vehicle can reliably avoid obstacles ahead. The turning radius of the locus (the turning locus of the front end portion at the time of turning at the minimum turning radius) is obtained.
図５に示すように、自車両の現在位置から、前方に障害物である電柱が存在したとする場合に、電柱が図中の左右方向のどの位置であっても、少なくとも現在位置から左右のどちらの方向にハンドルをフル転舵した場合であっても、電柱と接触することはない。
すなわち、自車両の前側端部の最小旋回半径における軌跡の半径の長さがあれば、左右どの位置に前方障害物が存在していたとしても、それを回避することができる距離となる。
ここで、最大距離25の手前であっても、最小旋回半径で回避することが可能ではあるが、この場合は自車両と電柱との左右方向の位置関係も確認する必要も出てきて、より複雑なロジックとなってしまう。実施例１では、運転者へ「最低限、接触しない距離」として、より単純化するために、上記の考え方に基づいた最大距離25を設定した。
As shown in FIG. 5, when there is a power pole that is an obstacle ahead of the current position of the host vehicle, the power pole is at least left and right from the current position regardless of the horizontal position in the figure. No matter which direction the steering wheel is fully steered, it does not come into contact with the utility pole.
That is, if there is a length of the locus radius at the minimum turning radius of the front end portion of the host vehicle, it becomes a distance that can avoid a front obstacle at any position on the left and right.
Here, even before the maximum distance of 25, it is possible to avoid with the minimum turning radius, but in this case, it is necessary to check the positional relationship between the own vehicle and the utility pole in the left and right direction, and more It becomes complicated logic. In Example 1, the maximum distance 25 based on the above concept was set as a “minimum distance that does not contact the driver” in order to simplify the driver.
該旋回半径の長さは、自車両の後輪アクスルからの長さであるため、自車両の後輪アクスルから、ドアミラー先端部までの長さを引けば、ドアミラー先端部からの最低限の距離が求まる。
上記で説明した長さ以上であれば、第一の表示画像10内で、例えば、画面縦方向の長さの2/3程度の長さでもよいし、遠方で左右の自車幅相当延長線14,13が接触する長さでもよい。なお、左右が交差するまでは問題ないが、交差したさらにその先を延長して画面内でX字状になることは避ける。
Since the length of the turning radius is the length from the rear wheel axle of the host vehicle, if the length from the rear axle of the host vehicle to the front end of the door mirror is subtracted, the minimum distance from the front end of the door mirror is obtained. Is obtained.
If it is not less than the length described above, in the first display image 10, for example, it may be about 2/3 of the length in the vertical direction of the screen, or it is an extension line corresponding to the left and right vehicle widths in the distance. It may be the length that 14 and 13 contact. Although there is no problem until the left and right intersect, avoid extending the intersection further beyond the X shape in the screen.
（内側後輪の最小旋回軌跡）
左右後輪19,18の最小旋回軌跡20,21について説明する。
始点は後輪の接地位置の最も外側部、またはここに一定距離のマージンを設けてもよい。
左右後輪19,18の最小旋回軌跡は、自車両が旋回したときの内側後輪の最小旋回軌跡とする。すなわち、ハンドルを右、又は、左へフル転舵した状態で前進したときに、上記後輪接地位置の最も外側部が描く軌跡と同一である。
長さについては、図５の最小旋回軌跡27のように、1/4の円弧としてもよいが、支援対象を狭路としているために、該支援表示線が左右の壁を突き破っているように見えてしまう。例えば、最小旋回軌跡21に示すような、自車両前後方向でドアミラー先端部までの長さとしてもよい。
(Minimum turning trajectory of inner rear wheel)
The minimum turning trajectories 20, 21 of the left and right rear wheels 19, 18 will be described.
The starting point may be the outermost part of the ground contact position of the rear wheel, or a margin of a certain distance may be provided here.
The minimum turning locus of the left and right rear wheels 19, 18 is the minimum turning locus of the inner rear wheel when the host vehicle turns. That is, it is the same as the trajectory drawn by the outermost portion of the rear wheel ground contact position when the steering wheel is advanced to the right or left while being fully steered.
The length may be a quarter of a circular arc as shown in the minimum turning locus 27 in FIG. 5, but since the support target is a narrow path, the support display line breaks through the left and right walls. I can see it. For example, the length to the front end of the door mirror in the front-rear direction of the host vehicle as indicated by the minimum turning locus 21 may be used.
運転者は前方からドアミラー付近までの位置については、通常の運転時から目視で意識しているので、目視では確認しづらいドアミラー後方以降の距離を支援する第二の表示画像15では充分な距離と言える。さらに、そもそも狭路なので、左右に壁などが存在する環境でのフル転舵操作は考えにくい、したがって、より左右方向への出っ張りを小さくする意味で、運転席および助手席付近までの長さとして、内輪差を強く意識する後輪付近のみとしてもよい。
さらに、上記の説明では、最小旋回軌跡20,21,26,27,28を、操舵に連動しない固定表示として説明したが、ハンドルの角度に応じた後輪接地位置の旋回軌跡を表示してもよい。この場合、図４で説明した、転舵の開始タイミングを教示するものではなく、現状の操舵角で前進した場合の内輪差接触の可能性を表示しているのであって、狭路に於ける内輪差接触を事前に回避することはできる（現在行っている操作の将来予測ができる）が、どのようなタイミングで転舵を開始すれば、内輪差接触を回避できるのか（内輪差接触を回避するための転舵開始タイミング）を教示するものではなくなる。
第二の表示画像15においては、自車両の前部が通過した後の範囲を表示しているため、障害物を回避するための転舵開始タイミング教示に加えて、どの程度ハンドルを切れば内輪差接触を回避できるのか（操舵連動軌跡）を教示する調整操舵の支援も必要となってくる。
実施例１では、後輪軌跡線の固定表示と操舵連動表示とについて、個別に説明したが、第二の表示画像15へ固定と操舵連動の両方を同時に表示してもよい。これについては後述する。
The driver is aware of the position from the front to the vicinity of the door mirror from the time of normal driving, so the second display image 15 that supports the distance after the door mirror, which is difficult to check visually, has a sufficient distance. I can say that. In addition, since it is a narrow road in the first place, it is difficult to think about full steering operation in an environment where there are walls on the left and right, so the length to the vicinity of the driver's seat and front passenger seat is meant to reduce the protrusion in the left / right direction. Only the vicinity of the rear wheel that is strongly aware of the inner ring difference may be used.
Furthermore, in the above description, the minimum turning trajectory 20, 21, 26, 27, 28 has been described as a fixed display not linked to steering, but even if the turning trajectory of the rear wheel ground contact position according to the steering wheel angle is displayed. Good. In this case, the steering start timing described in FIG. 4 is not taught, but the possibility of the inner wheel differential contact when moving forward at the current steering angle is displayed. Although it is possible to avoid the inner ring differential contact in advance (the future operation can be predicted in the future), at what timing can the steering be started to avoid the inner ring differential contact (avoid the inner ring differential contact) The steering start timing) is no longer taught.
In the second display image 15, since the range after the front part of the host vehicle has passed is displayed, in addition to the steering start timing teaching for avoiding obstacles, how much the steering wheel should be turned It is also necessary to provide support for adjustment steering that teaches whether differential contact can be avoided (steering locus).
In the first embodiment, the fixed display of the rear wheel trajectory line and the steering interlock display are individually described. However, both the fixation and the steering interlock may be displayed on the second display image 15 at the same time. This will be described later.
次に、作用を説明する。
［第一の表示画像による狭路走行支援作用］
図６〜８を用いて狭路走行時における第一の表示画像10の表示動作を説明する。
自車両進行方向の左側壁29は、狭路における自車両の左方向に存在する高さを持った壁である。
自車両進行方向の右側壁30も同様に、狭路における自車両の右方向に存在する高さを持った壁である。
左側に存在する奥側の電柱31は、左右側壁29,30との間に存在する電柱で、図中の自車両から最も遠い前方位置に存在し、左側壁29に寄って立っている。
右側に存在する32も同様に、左右側壁29,30との間に存在する電柱で、図中の電柱31と、後述する電柱33との間で、かつ、右側壁30に寄って立っている。
左側に存在する手前側の電柱33も同様に、左右側壁29,30との間に存在する電柱で、図中の自車両から最も近い前方位置に存在し、左側壁29に寄って立っている。
Next, the operation will be described.
[Narrow road driving support action by the first display image]
The display operation of the first display image 10 when traveling on a narrow road will be described with reference to FIGS.
The left side wall 29 in the traveling direction of the host vehicle is a wall having a height that exists in the left direction of the host vehicle in a narrow road.
Similarly, the right side wall 30 in the traveling direction of the host vehicle is a wall having a height that exists in the right direction of the host vehicle in a narrow road.
The far-side utility pole 31 present on the left side is a utility pole existing between the left and right side walls 29, 30, is present at a position farthest from the own vehicle in the figure, and stands near the left side wall 29.
Similarly, 32 on the right side is a power pole existing between the left and right side walls 29, 30 and stands between the power pole 31 in the figure and a power pole 33 described later and close to the right side wall 30. .
Similarly, the utility pole 33 on the near side on the left side is a utility pole that exists between the left and right side walls 29, 30 and is located at the front position closest to the host vehicle in the figure, and stands near the left side wall 29. .
図６は、自車両が道路に対して図中左側に傾いた状態である場合の表示動作を示す図である。
自車両が道路に対して、図中左方向に向いているため、図６(a)に示す位置関係になっている。このときの第一の表示画像10および第二の表示画像15は図６(b)に示すような映像となる。
第一の表示画像10で、自車両の自車幅相当延長線14,13は電柱33と電柱32には交わっていないため、現在の位置からハンドルを中立に保った状態で前進すれば、電柱33と電柱32とは接触が回避できることが事前に確認できる。
ただし、左の自車幅相当延長線14が電柱31と交わっているため、電柱32を自車両前端で回避した後に、右方向へ転舵して、電柱31を回避する操舵が必要であることも事前に確認できる。
FIG. 6 is a diagram showing a display operation when the host vehicle is tilted to the left in the figure with respect to the road.
Since the own vehicle is directed leftward in the figure with respect to the road, the positional relationship shown in FIG. The first display image 10 and the second display image 15 at this time are images as shown in FIG.
In the first display image 10, the own vehicle width equivalent extension lines 14 and 13 of the own vehicle do not intersect the utility pole 33 and the utility pole 32, so if the vehicle is moved forward from the current position while the handle is kept neutral, the utility pole It can be confirmed in advance that contact between 33 and the utility pole 32 can be avoided.
However, since the left own vehicle width equivalent extension line 14 intersects with the utility pole 31, it is necessary to steer to the right and avoid the utility pole 31 after avoiding the utility pole 32 at the front end of the own vehicle. Can also be confirmed in advance.
図７は、自車両が道路に対して平行であるものの、図中左側に寄っている状態である場合の表示動作を示す図である。
自車両が道路に対して、平行で、かつ、左側に寄っているため、図７(a)に示す位置関係になっている。このときの第一の表示画像10および第二の表示画像15は図７(b)に示すような映像となる。
第一の表示画像10で、自車両の右側の自車幅相当延長線13は電柱32には交わっていないものの、左側の自車幅相当延長線14は電柱33に交わっている。
このため、現在の位置からハンドルを中立に保った状態で前進すれば、電柱33と接触してしまうことが事前に確認できる。よって、図中右へ操舵して、右側の自車幅相当延長線13と電柱32とが接触しないで、かつ、左側の自車幅相当延長線14と電柱33とが接触しない位置に操舵して前進すれば、接触を回避することができる。
FIG. 7 is a diagram illustrating a display operation in a case where the host vehicle is parallel to the road but is on the left side in the drawing.
Since the host vehicle is parallel to the road and close to the left side, the positional relationship shown in FIG. The first display image 10 and the second display image 15 at this time are images as shown in FIG.
In the first display image 10, the own vehicle width equivalent extension line 13 on the right side of the own vehicle does not intersect the utility pole 32, but the left own vehicle width equivalent extension line 14 intersects the utility pole 33.
For this reason, it can be confirmed in advance that if the vehicle moves forward from the current position while keeping the handle neutral, it will come into contact with the utility pole 33. Therefore, the vehicle is steered to the right in the figure and steered to a position where the right vehicle width equivalent extension line 13 and the utility pole 32 do not contact, and the left vehicle width equivalent extension line 14 and the utility pole 33 do not contact. If you move forward, you can avoid contact.
図８は、自車両が道路に対して図中右側に傾いた状態である場合の表示動作を示す図である。
自車両が道路に対して、図中右方向に向いているため、図８(a)に示す位置関係になっている。このときの第一の表示画像10および第二の表示画像15は図８(b)に示すような映像となる。
第一の表示画像10で、自車両の自車幅相当延長線14,13は電柱33、電柱32、電柱31とは交わっていないため、現在の位置からハンドルを中立に保った状態で前進すれば、全ての電柱との接触を回避できることが事前に確認できる。ただし、右の自車幅相当延長線13が右壁30と遠方で交わりそうになっているため、電柱32を自車両前端で回避した後に、左方向へ転舵して、電柱31を回避する操舵が必要であることも事前に確認できる。
FIG. 8 is a diagram showing a display operation when the host vehicle is tilted to the right side in the figure with respect to the road.
Since the host vehicle is directed to the right in the figure with respect to the road, the positional relationship shown in FIG. The first display image 10 and the second display image 15 at this time are images as shown in FIG.
In the first display image 10, the own vehicle width-equivalent extension lines 14 and 13 do not intersect with the utility pole 33, utility pole 32, and utility pole 31, so move forward with the steering wheel neutral from the current position. For example, it can be confirmed in advance that contact with all utility poles can be avoided. However, because the right vehicle width equivalent extension line 13 is likely to cross the right wall 30 at a distance, avoid the utility pole 31 by turning leftward after avoiding the utility pole 32 at the front end of the subject vehicle. It can also be confirmed in advance that steering is necessary.
以上のように、第一の表示画像10は、自車両の前部（左右前側端12,11）と、左右の自車幅相当延長線14,13と、障害物との位置関係から、ハンドルを中立状態で前進したときの接触が、事前に確認できると共に、その後、直近の電柱を回避した後の操作（行動）についても、イメージすることができる。
このため、狭い障害物間の箇所を通過可能であるか否かを、通過前に判断できることに加えて、以降の操舵方法も事前にプランニングしやすいという効果を奏する。
As described above, the first display image 10 is displayed on the steering wheel based on the positional relationship between the front part (left and right front ends 12, 11) of the host vehicle, the left and right extension lines 14, 13 of the host vehicle width, and the obstacle. Can be confirmed in advance, and the operation (behavior) after avoiding the nearest utility pole can be imaged.
For this reason, in addition to being able to determine whether or not it is possible to pass through a location between narrow obstacles, the following steering method also has an effect that it is easy to plan in advance.
また、上記説明では電柱を配置した道で説明したが、電柱の存在しない道路であっても、該道路の稜線（壁と地面との境界部）と、左右の自車幅相当延長線14,13とのギャップと平行度合を確認することができるため、自車両が、左右の道路端のいずれの方向に寄っているのか、該道路に対して自車両は平行であるか否かについても同時、かつ、感覚的に判断することができ、安心して意図的に自車両を道路の右端または左端に寄せることができて狭路を通り抜けることができる。 Further, in the above description, the road where the electric pole is arranged has been described. However, even if the road does not have the electric pole, the ridgeline of the road (the boundary between the wall and the ground) and the left and right own vehicle width equivalent extension lines 14, 13 and the degree of parallelism can be confirmed, so it can be confirmed whether the host vehicle is in the direction of the left or right road edge and whether the host vehicle is parallel to the road. In addition, the vehicle can be judged sensuously and the vehicle can be deliberately brought to the right end or the left end of the road and can pass through the narrow road.
［第二の表示画像による狭路走行支援作用］
次に、図９，１０を用いて狭路走行時における第二の表示画像15の表示動作を説明する。
図９の状態から、自車両が前進して図１０の状態になる、すなわち、図９では第一の表示画像10に電柱31,32が映り、第二の表示画像15に電柱33が映っているが、図１０では第一の表示画像10に電柱31のみが映り、第二の表示画像15に電柱32,33が映っている。
特に電柱33に着目して説明すると、図９の時点では、左側後輪の最小旋回軌跡21の前側（円弧の外側）であるため、例えば、この時点から左フル転舵で前進した場合、（左壁は無視したとしても）自車両の左側面17が、電柱33に接触してしまう。
しかしながら、図１０のように、電柱33の位置が、左側後輪の最小旋回軌跡21の後側（円弧の内側）であれば、左フル転舵前進したとしても、左後輪19は最小旋回軌跡21に沿って進むだけなので、電柱33と接触することはない。
よって、運転者は、自車両の左右側面17,16付近の電柱が、最小旋回軌跡20,21の後側（円弧の内側）になるのを待って転舵を開始するようにすれば、内輪差による接触を防ぐことができる。
[Narrow road driving support action by the second display image]
Next, the display operation of the second display image 15 when traveling on a narrow road will be described with reference to FIGS.
From the state of FIG. 9, the host vehicle moves forward to the state of FIG. 10, that is, in FIG. 9, the utility poles 31 and 32 appear in the first display image 10 and the utility pole 33 appears in the second display image 15. In FIG. 10, only the utility pole 31 is shown in the first display image 10, and the utility poles 32 and 33 are shown in the second display image 15.
In particular, focusing on the utility pole 33, since it is the front side (outside of the arc) of the minimum turning locus 21 of the left rear wheel at the time of FIG. Even if the left wall is ignored, the left side surface 17 of the host vehicle contacts the utility pole 33.
However, as shown in FIG. 10, if the position of the utility pole 33 is behind the minimum turning locus 21 of the left rear wheel (the inside of the arc), the left rear wheel 19 is minimum turned even if the left full steering is advanced. Since it only moves along the locus 21, it does not come into contact with the utility pole 33.
Therefore, if the driver waits until the utility poles near the left and right side surfaces 17 and 16 of the own vehicle are behind the minimum turning trajectories 20 and 21 (inside the arc), the driver Contact due to the difference can be prevented.
以上説明したように、実施例１の狭路走行支援装置では、自車両の左右前側端12,11と自車両前方の障害物とを表示する第一の表示画像10と、第一の表示画像10の自車両の左右前側端12,11に連続させた自車両の左右側面17,16と自車両の側方に存在する障害物とを表示する第二の表示画像15とを、上下に合成してモニタ3に表示し、第二の表示画像15に表示される自車両の左右のドアミラー先端位置から自車両の進行方向前方に延びる自車幅相当延長線14,13を第一の表示画像10と第二の表示画像15とに連続して表示する。
第一の表示画像10では、遠方から自車両の前側端までの障害物との位置関係を把握でき、自車幅相当延長線14,13で障害物との接触を事前に回避できる。また、第二の表示画像15では、第一の表示画像10で回避した障害物が自車両の側面に来たときの障害物と自車両の左右側面17,16との位置関係を把握でき、障害物との接触を回避できる。
As described above, in the narrow road driving support device according to the first embodiment, the first display image 10 that displays the left and right front ends 12 and 11 of the host vehicle and the obstacle in front of the host vehicle, and the first display image. The left and right side surfaces 17 and 16 of the own vehicle connected to the left and right front ends 12 and 11 of the ten own vehicles and the second display image 15 that displays obstacles present on the side of the own vehicle are combined vertically. Display on the monitor 3 and the vehicle width-equivalent extension lines 14 and 13 extending forward in the traveling direction of the host vehicle from the tip positions of the left and right door mirrors of the host vehicle displayed on the second display image 15 are displayed in the first display image. 10 and the second display image 15 are continuously displayed.
In the first display image 10, the positional relationship with the obstacle from a distance to the front side end of the host vehicle can be grasped, and contact with the obstacle can be avoided in advance by the extension lines 14 and 13 corresponding to the host vehicle width. In addition, in the second display image 15, it is possible to grasp the positional relationship between the obstacle and the left and right side surfaces 17 and 16 of the host vehicle when the obstacle avoided in the first display image 10 comes to the side of the host vehicle. Contact with obstacles can be avoided.
ここで、第一の表示画像10と第二の表示画像15とは、路面(Z=0面)基準で連続しているため、運転者は、障害物が遠方→前側端→側面の順で連続的に自車両の側方を通過していくのを視線移動することなく１つのモニタ3で確認でき、感覚的にも障害物位置の状況が把握しやすい。
さらに、第一の表示画像10内の障害物が自車両の前進によって第二の表示画像15内へ移る場合に、その位置の予測が容易である。
つまり、実施例１の狭路走行支援装置では、自車両前方の障害物が自車両側方付近に移動する際の自車両と障害物との連続的な相対位置関係を、運転者に容易かつ即座に把握させることができる。また、運転操作は運転者自身に判断によってなされるため、狭路走行時における運転スキルの向上にも寄与できる。
Here, since the first display image 10 and the second display image 15 are continuous on the basis of the road surface (Z = 0 surface), the driver is obstructed by the obstacle in the order of far → front end → side. It can be confirmed with one monitor 3 without moving the line of sight continuously passing the side of the host vehicle, and it is easy to grasp the state of the obstacle position sensuously.
Furthermore, when an obstacle in the first display image 10 moves into the second display image 15 due to the advance of the host vehicle, the position can be easily predicted.
That is, in the narrow road driving support device according to the first embodiment, the continuous relative positional relationship between the host vehicle and the obstacle when the obstacle in front of the host vehicle moves near the side of the host vehicle can be easily and It can be grasped immediately. In addition, since the driving operation is performed by the driver himself / herself, it is possible to contribute to the improvement of driving skill during narrow road driving.
実施例１では、第二の表示画像15に自車両の左右の後輪接地位置を表示するため、第一の表示画像10で回避した障害物が、左右側面17,16に来たときに障害物と後輪接地位置を含む左右側面17,16との位置関係を把握でき、左右側面17,16後方位置に存在する障害物との内輪差接触の可能性を予測できる。また、第二の表示画像15に最小旋回時における左右の後輪接地位置の描く軌跡を表示するため、左右側面17,16付近の障害物との内輪差接触を事前に予測できる。つまり、後輪の最小旋回軌跡線を表示することで、運転者は確実に内輪差接触が発生しない転舵タイミングを判断できるため、運転スキルの向上が期待できる。 In the first embodiment, since the left and right rear wheel ground contact positions of the host vehicle are displayed on the second display image 15, the obstacles avoided in the first display image 10 are obstructed when they come to the left and right side surfaces 17 and 16. The positional relationship between the object and the left and right side surfaces 17 and 16 including the rear wheel ground contact position can be grasped, and the possibility of the inner ring differential contact with the obstacle existing at the rear position of the left and right side surfaces 17 and 16 can be predicted. Further, since the trajectory drawn by the left and right rear wheel ground contact positions at the time of the minimum turn is displayed on the second display image 15, the inner ring differential contact with the obstacle near the left and right side surfaces 17 and 16 can be predicted in advance. That is, by displaying the minimum turning trajectory line of the rear wheel, the driver can reliably determine the turning timing at which the inner wheel differential contact does not occur, and thus the improvement of driving skill can be expected.
次に、効果を説明する。
実施例１の狭路走行支援装置では、以下に列挙する効果を奏する。
(1) 自車両前方の走行路と、自車両の左右前側端12,11と、走行路の左右両側に存在する障害物とが表示された第一の表示画像10を作成する第一の表示画像作成部110と、第一の表示画像10に表示される自車両の左右前側端12,11に連続させた自車両の左右側面17,16と、自車両の側方に存在する障害物とが表示された第二の表示画像15を作成する第二の表示画像作成部120と、第一の表示画像10と第二の表示画像15とを車両の上下または前後方向に並べて配置し、第一の表示画像10の下方または車両進行方向後方に第二の表示画像15を並べて配置すると共に、第二の表示画像15に表示される自車両の左右側面17,16の車幅方向端部から自車両の進行方向前方に延びる左右自車幅相当延長線14,13を第一の表示画像10と第二の表示画像15とに連続して表示する画像合成部140と、を備えた。これにより、自車両前方の障害物が自車両側方付近に移動する際の自車両と障害物との連続的な相対位置関係を、運転者に容易かつ即座に把握させることができる。
Next, the effect will be described.
The narrow road driving support apparatus according to the first embodiment has the following effects.
(1) First display for creating a first display image 10 in which a traveling road ahead of the host vehicle, left and right front ends 12 and 11 of the host vehicle, and obstacles present on both the left and right sides of the traveling path are displayed. The image creation unit 110, the left and right side surfaces 17 and 16 of the host vehicle connected to the left and right front ends 12 and 11 of the host vehicle displayed in the first display image 10, and obstacles present on the side of the host vehicle The second display image creating unit 120 for creating the second display image 15 on which is displayed, the first display image 10 and the second display image 15 are arranged side by side in the vertical or front-rear direction of the vehicle, The second display image 15 is arranged side by side below the one display image 10 or behind the vehicle traveling direction, and from the ends in the vehicle width direction of the left and right side surfaces 17 and 16 of the host vehicle displayed on the second display image 15. An image compositing unit that continuously displays on the first display image 10 and the second display image 15 the left and right vehicle width equivalent extension lines 14 and 13 extending forward in the traveling direction of the host vehicle. And 140. As a result, the driver can easily and immediately grasp the continuous relative positional relationship between the host vehicle and the obstacle when the obstacle ahead of the host vehicle moves near the side of the host vehicle.
(2) 画像合成部140は、左右自車幅相当延長線14,13の長さを、少なくとも最小旋回時における左右前側端12,11の描く半径を画像表示したときの長さ以上とするため、左右自車幅相当延長線14,13の先端が障害物の根本と交差した時点でフル転舵を行うことで、操舵方向にかかわらず、確実に前方障害物を回避できる。
(3) 第一の表示画像作成部110および第二の表示画像作成部120は、第一の表示画像10に表示される走行路の左右両側に存在する障害物と、第二の表示画像15に表示される自車両の側方に存在する障害物とを連続して表示するため、違和感のない認識しやすい画面で操作が可能になる。
(2) The image composition unit 140 sets the length of the left and right vehicle width equivalent extension lines 14 and 13 to be at least the length when the radius drawn by the left and right front ends 12 and 11 at the time of the minimum turn is displayed on the image. By performing full steering when the ends of the extension lines 14, 13 corresponding to the left and right vehicle widths intersect the root of the obstacle, it is possible to reliably avoid the front obstacle regardless of the steering direction.
(3) The first display image creation unit 110 and the second display image creation unit 120 are configured such that the obstacles present on the left and right sides of the traveling path displayed on the first display image 10 and the second display image 15 Since the obstacles present on the side of the host vehicle displayed on the screen are continuously displayed, the operation can be performed on a screen that is easy to recognize without any sense of incongruity.
(4) 第二の表示画像作成部120は、第二の表示画像15に自車両の左右の後輪接地位置を表示するため、左右側面17,16後方付近に存在する障害物との内輪差接触の可能性を予測できる。
(5) 第二の表示画像作成部120は、第二の表示画像15に最小旋回時における左右の後輪接地位置の描く軌跡を表示するため、左右側面17,16付近の障害物との内輪差接触を事前に予測できる。
(6) 第一の表示画像作成部110は、第一の表示画像10を車両前方の斜め俯瞰表示とし、第二の表示画像作成部120は、第二の表示画像15を、路面(Z=0面)を基準とする俯瞰表示とするため、障害物が左右側面17,16を通過する際の画面変化の違和感を低減できると共に、左右自車幅相当延長線14,13と障害物との交わりを障害物の根本で確認できる。
(4) Since the second display image creation unit 120 displays the left and right rear wheel ground contact positions of the host vehicle in the second display image 15, the inner wheel difference from the obstacle present near the left and right side surfaces 17, 16 The possibility of contact can be predicted.
(5) The second display image creation unit 120 displays the locus drawn by the left and right rear wheel ground contact positions during the minimum turn on the second display image 15, so that the inner ring with the obstacle near the left and right side surfaces 17 and 16 is displayed. Differential contact can be predicted in advance.
(6) The first display image creation unit 110 sets the first display image 10 as an oblique overhead view in front of the vehicle, and the second display image creation unit 120 sets the second display image 15 as the road surface (Z = Since the top view is based on (0 plane), it is possible to reduce the discomfort of the screen change when the obstacle passes through the left and right side faces 17, 16, and between the extension lines 14, 13 corresponding to the left and right own vehicle width and the obstacle. Intercourse can be confirmed at the root of obstacles.
〔実施例２〕
実施例２において、実施例１と同一の構成については、同一名称、同一の符号を付して説明を省略する。
図１１は、実施例２の狭路走行支援装置の構成を示すブロック図であり、実施例２では、図１に示した実施例１の構成に加え、ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサ（操舵角検出手段）5を設け、操舵角センサ5により検出された操舵角に基づいて、旋回内側後輪の旋回軌跡を演算し表示する。
よって、実施例２では、図１２に示すように、後輪最小旋回半径（固定表示）に加えて、現在の操舵角に応じた旋回内側後輪の軌跡線（操舵連動軌跡）を表示する。
[Example 2]
In the second embodiment, the same configuration as that of the first embodiment is denoted by the same name and the same reference numeral, and the description thereof is omitted.
FIG. 11 is a block diagram illustrating a configuration of the narrow road driving support device according to the second embodiment. In the second embodiment, in addition to the configuration of the first embodiment illustrated in FIG. 1, a steering angle sensor that detects the steering angle of the steering wheel. (Steering angle detection means) 5 is provided, and based on the steering angle detected by the steering angle sensor 5, the turning locus of the turning inner rear wheel is calculated and displayed.
Therefore, in the second embodiment, as shown in FIG. 12, in addition to the rear wheel minimum turning radius (fixed display), a trajectory line (steering interlocking trajectory) of the turning inner rear wheel corresponding to the current steering angle is displayed.
次に、作用を説明する。
図１２の状態で、左へ転舵する場合、最小旋回軌跡では電柱と接触してしまうことが表示から読み取れるが、操舵連動軌跡において34の位置までの操舵であれば、電柱への接触はないことが把握できる。ちなみに、35の位置までの操舵だと、電柱と接触してしまう。
実際の狭路においては、道自体が狭く、フル転舵操作をする可能性は極めて低いので、操舵連動軌跡を表示することによって、より詳細な転舵行動についても、許容して判断することができるという効果が得られる。
Next, the operation will be described.
In the state of FIG. 12, when turning to the left, it can be read from the display that the minimum turning locus is in contact with the utility pole, but if the steering is linked to the position 34 in the steering interlocking locus, there is no contact with the utility pole. I can understand. By the way, when steering to the position of 35, it will come into contact with the utility pole.
On actual narrow roads, the road itself is narrow and the possibility of full steering operation is extremely low, so it is possible to allow and judge more detailed steering behavior by displaying the steering interlocking trajectory. The effect that it can be obtained.
次に、効果を説明する。
実施例２の狭路走行支援装置では、実施例１の効果(1)〜(6)に加え、以下の効果を奏する。
(7) ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサ5を備え、第二の表示画像作成部120は、第二の表示画像15に、操舵角に基づいて旋回内側の後輪の描く軌跡である操舵連動軌跡を表示するため、現在の操舵角における内輪差接触の可能性を、より正確に予測できる。
Next, the effect will be described.
In addition to the effects (1) to (6) of the first embodiment, the narrow road driving support device of the second embodiment has the following effects.
(7) Provided with the steering angle sensor 5 for detecting the steering angle of the steering wheel, the second display image creation unit 120 is a locus drawn on the second display image 15 by the rear wheels inside the turn based on the steering angle. Since the steering interlocking trajectory is displayed, the possibility of inner wheel differential contact at the current steering angle can be predicted more accurately.
〔実施例３〕
実施例３において、実施例１と同一の構成については、同一名称、同一の符号を付して説明を省略する。
図１３は、実施例３の狭路走行支援装置におけるモニタ3の表示例であり、実施例３では、第一の表示画像10を左右に分割した点のみ実施例１と異なる。
図２で説明したように、各カメラの設置位置には制限もあり、必ずしも、自車両直近の周囲画像が全て撮影できるとは限らない。特に、自車両の一部を含むように撮影しているために、直近の画素については、撮影されていない状態も多々ある。
これを視点変換したとしても、元来の画素データが存在しないために、補完することすらできない。特に、広角レンズを使用しないで、光軸中心付近の歪みの少ない箇所を利用しているフロントの２つのカメラ1a,1bについては、この傾向が顕著である。
Example 3
In the third embodiment, the same configuration as that of the first embodiment is denoted by the same name and the same reference numeral, and the description thereof is omitted.
FIG. 13 is a display example of the monitor 3 in the narrow road driving support apparatus of the third embodiment. The third embodiment is different from the first embodiment only in that the first display image 10 is divided into left and right.
As described with reference to FIG. 2, the installation position of each camera is also limited, and it is not always possible to capture all the surrounding images in the immediate vicinity of the host vehicle. In particular, since photographing is performed so as to include a part of the host vehicle, there are many states where the latest pixels are not photographed.
Even if this is converted into a viewpoint, since the original pixel data does not exist, it cannot even be complemented. In particular, this tendency is conspicuous in the two front cameras 1a and 1b that do not use a wide-angle lens and use a portion with little distortion near the center of the optical axis.
そこで、実施例３では、図１３に示すように、第一の表示画像10をマスキングによってカメラ毎に画像を分割した。
図１３(a)では、運転者正面の画像をマスキング36によって、非表示にした例である。そもそも、正面遠方は運転者が目視できる範囲であり、この部位での情報をモニタ3に頼ることは少ない。同様に、運転者正面の直近（自車の書面前端）は目視できない状態ではあるが、その場所へ至る前の段階、すなわち、直近が未だ遠方で目視できていた時点での記憶に頼ることができる。通常の狭路走行においては、自車両の正面に壁や電柱などの障害物が存在するケースが少なく、一般的には、自車の左右前側端12,11付近に注力されることが多い。
Therefore, in the third embodiment, as shown in FIG. 13, the first display image 10 is divided for each camera by masking.
FIG. 13A shows an example in which the driver's front image is hidden by masking 36. In the first place, the distance from the front is the range that can be seen by the driver, and it is rare to rely on the monitor 3 for information on this part. Similarly, the immediate vicinity of the front of the driver (the front edge of the written document of the vehicle) is not visible, but it is possible to rely on the memory at the stage before reaching the place, that is, when the closest point was still visible far away. it can. In normal narrow road traveling, there are few cases where there are obstacles such as walls and utility poles in front of the host vehicle, and in general, the vehicle is often focused near the left and right front ends 12, 11 of the host vehicle.
図１３(b)では、自車両の正面画像の直近部をマスキング37によって非表示にした例である。これは、図２で示したように、フロントへ向けたカメラ1a,1bを、運転席側と助手席側とのAピラー上に設置した場合、遠方画像は個々のカメラ1a,1bで撮影できるものの、直近、特に自車両のフードによって、ケラレが発生している箇所については撮影ができない。この箇所においても、図１３(a)で説明した通りに、特に運転での重要性は少ないため、マスキングによって、隠しても問題にはならない。自車両のフード上については、自車をアイコンで記述する場合もあるので、特にマスキングによって隠さなくとも、この位置の情報は取得できないようになっている。 FIG. 13B shows an example in which the nearest part of the front image of the host vehicle is hidden by masking 37. As shown in FIG. 2, when the front-facing cameras 1a and 1b are installed on the A-pillars on the driver side and the passenger side, far-field images can be taken with the individual cameras 1a and 1b. However, it is not possible to take a picture of the area where vignetting has occurred recently due to the hood of the vehicle. Also in this place, as described with reference to FIG. 13 (a), since it is not particularly important in operation, there is no problem even if it is hidden by masking. Since there is a case where the own vehicle is described with an icon on the hood of the own vehicle, information on this position cannot be acquired even if it is not hidden by masking.
図１３(c)では、特にマスキングを施している訳ではないが、フロントへ向けられた２つのカメラ1a,1bの各画像の境界線を明確に分けた例である。複数カメラの画像を合成するときの一般的な手法として、各画像の画素を交互に採用するブレンディングや、カメラからの距離の近い方の画素を採用する手法等が多々ある。ところが、上述したように、この部位の運転行動に及ぼす影響は非常に小さいものと考えられるため、映像の右半分については右カメラ1aの画像、左半分については左カメラ1bの画像を使い単純化を図るようにしてもよい。 FIG. 13 (c) is an example in which the boundary lines of the images of the two cameras 1a and 1b directed to the front are clearly divided, although masking is not particularly performed. As a general method for combining images from a plurality of cameras, there are many methods such as blending in which pixels of each image are alternately employed, and a method in which pixels having a shorter distance from the camera are employed. However, as described above, the effect of this part on driving behavior is considered to be very small, so the right half of the video is simplified using the image of the right camera 1a and the left half of the image of the left camera 1b. You may make it plan.
次に、効果を説明する。
実施例１の狭路走行支援装置では、実施例１の効果(1)〜(6)に加え、以下の効果を奏する。
(8) 第一の表示画像作成部110は、第一の表示画像10を、右の前側端と走行路の右側に存在する障害物とを表示する右画像10aと、左の前側端と走行路の左側に存在する障害物とを表示する左画像10bとに分割表示するため、撮影されていない運転行動への影響が少ない画像を非表示にすることができ、運転者に着目させたい画像のみに集中させることができる。
Next, the effect will be described.
In addition to the effects (1) to (6) of the first embodiment, the narrow road driving support device of the first embodiment has the following effects.
(8) The first display image creation unit 110 displays the first display image 10 as a right image 10a for displaying the right front end and obstacles present on the right side of the travel path, and a left front end. Because it is divided and displayed in the left image 10b that displays the obstacle present on the left side of the road, it is possible to hide the image that has little influence on the driving behavior that has not been photographed, and the image that the driver wants to pay attention to Can only focus on.
（他の実施例）
以上、本発明を実施するための形態を、実施例に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
例えば、実施例では、第一の表示画面と第二の表示画面とを１つのモニタに表示する例を示したが、車両上下方向または車両前後方向に並んだ２つのモニタの上側または前方側のモニタに第一の表示画面を表示し、下側または後方側のモニタに第二の表示画面を表示してもよい。
実施例２と実施例３の構成を組み合わせた構成、すなわち、ハンドルの操舵角に基づいて旋回内側の後輪の描く軌跡を第二の表示画像に表示する構成と、第一の表示画像を左右に分割した構成とを組み合わせてもよい。
(Other examples)
As mentioned above, although the form for implementing this invention was demonstrated based on the Example, the concrete structure of this invention is not limited to an Example, The design change of the range which does not deviate from the summary of invention And the like are included in the present invention.
For example, in the embodiment, an example in which the first display screen and the second display screen are displayed on one monitor is shown, but the upper or front side of two monitors arranged in the vehicle up-down direction or the vehicle front-rear direction are shown. The first display screen may be displayed on the monitor, and the second display screen may be displayed on the lower or rear monitor.
A configuration in which the configurations of the second embodiment and the third embodiment are combined, that is, a configuration in which a trajectory drawn by the rear wheels inside the turn is displayed on the second display image based on the steering angle of the steering wheel, and the first display image is You may combine with the structure divided | segmented into.
5 操舵角センサ（操舵角検出手段）
10 第一の表示画像
12,11 左右前側端
14,13 左右自車幅相当延長線
15 第二の表示画像
17,16 左右側面
19,18 左右後輪
20,21 左右最小旋回軌跡
110 第一の表示画像作成部（第一の表示画像作成手段）
120 第二の表示画像作成部（第二の表示画像作成手段）
140 画像合成部（車幅相当延長線作成）
5 Steering angle sensor (steering angle detection means)
10 First display image
12,11 Front left and right ends
14,13 Left and right own vehicle width equivalent extension line
15 Second display image
17,16 Left and right side
19,18 Left and right rear wheels
20,21 Left and right minimum turning trajectory
110 First display image creation unit (first display image creation means)
120 Second display image creation unit (second display image creation means)
140 Image composition part (creation of extension line equivalent to vehicle width)
Claims (8)
前記第一の表示画像に表示される自車両の左右前側端に連続させた自車両の左右側面と、自車両の側方に存在する障害物とが表示された第二の表示画像を作成する第二の表示画像作成手段と、
前記第一の表示画像の下方または車両進行方向後方に前記第二の表示画像を並べて配置すると共に、前記第二の表示画像に表示される前記自車両の左右側面の車幅方向端部から自車両の進行方向前方に延びる車幅相当延長線を前記第一の表示画像と前記第二の表示画像とに連続して表示する車幅相当延長線作成手段と、
を備えたことを特徴とする狭路走行支援装置。 A first display image creating means for creating a first display image in which a traveling path ahead of the host vehicle, left and right front ends of the host vehicle, and obstacles present on both left and right sides of the traveling path are displayed;
A second display image is generated in which left and right side surfaces of the host vehicle that are continuous with the left and right front ends of the host vehicle displayed in the first display image and obstacles that exist on the side of the host vehicle are displayed. A second display image creation means;
The second display image is arranged side by side below the first display image or behind the vehicle in the traveling direction, and from the vehicle width direction end portions on the left and right side surfaces of the host vehicle displayed in the second display image. Vehicle width equivalent extension line creating means for continuously displaying a vehicle width equivalent extension line extending forward in the traveling direction of the vehicle on the first display image and the second display image;
A narrow road driving support device comprising:
前記車幅相当延長線作成手段は、前記車幅相当延長線の長さを、少なくとも最小旋回時における前記左右前側端の描く半径を画像表示したときの長さ以上とすることを特徴とする狭路走行支援装置。 In the narrow road driving support device according to claim 1,
The vehicle width-equivalent extension line creating means sets the length of the vehicle width-equivalent extension line to at least the length when the radius drawn by the left and right front ends at the time of the minimum turn is displayed as an image. Road driving support device.
前記第一の表示画像作成手段および前記第二の表示画像作成手段は、前記第一の表示画像に表示される前記走行路の左右両側に存在する障害物と、前記第二の表示画像に表示される前記自車両の側方に存在する障害物とを連続して表示することを特徴とする狭路走行支援装置。 In the narrow road driving assistance device according to claim 1 or 2,
The first display image creation means and the second display image creation means are displayed on the second display image and obstacles present on both the left and right sides of the travel path displayed on the first display image. A narrow road driving support device that continuously displays obstacles present on the side of the vehicle.
前記第二の表示画像作成手段は、前記第二の表示画像に自車両の左右の後輪接地位置を表示することを特徴とする狭路走行支援装置。 In the narrow road driving assistance device according to any one of claims 1 to 3,
The second display image creating means displays the left and right rear wheel ground contact positions of the host vehicle on the second display image.
前記第二の表示画像作成手段は、前記第二の表示画像に最小旋回時における前記左右の後輪接地位置の描く軌跡を表示することを特徴とする狭路走行支援装置。 In the narrow road driving support device according to claim 4,
The narrow display driving support device, wherein the second display image creating means displays a locus drawn by the left and right rear wheel ground contact positions at the time of minimum turning on the second display image.
ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段を備え、
前記第二の表示画像作成手段は、前記第二の表示画像に、前記操舵角に基づいて旋回内側の後輪の描く軌跡を表示することを特徴とする狭路走行支援装置。 In the narrow road driving assistance device according to any one of claims 1 to 5,
A steering angle detecting means for detecting a steering angle of the steering wheel;
The narrow display driving support device, wherein the second display image creating means displays a locus drawn by a rear wheel inside the turn based on the steering angle on the second display image.
前記第一の表示画像作成手段は、前記第一の表示画像を車両前方の斜め俯瞰表示とし、
前記第二の表示画像作成手段は、前記第二の表示画像を、路面を基準とする俯瞰表示とすることを特徴とする狭路走行支援装置。 In the narrow road driving assistance device according to any one of claims 1 to 6,
The first display image creating means is configured to set the first display image as an oblique overhead view in front of the vehicle,
The narrow display driving support device characterized in that the second display image creating means displays the second display image as an overhead view with a road surface as a reference.
前記第一の表示画像作成手段は、前記第一の表示画像を、右の前側端と走行路の右側に存在する障害物とを表示する右画像と、左の前側端と走行路の左側に存在する障害物とを表示する左画像とに分割表示することを特徴とする狭路走行支援装置。 In the narrow road driving assistance device according to any one of claims 1 to 7,
The first display image creating means displays the first display image on the right front side and an obstacle existing on the right side of the road, and on the left front side and the left side of the road. A narrow road driving support device, wherein the obstacle is divided into a left image for displaying an obstacle present.
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