JP5425317B2 - モーションｓｆｃプログラム部品作成装置 - Google Patents

Description

本発明は、モーションＳＦＣプログラム部品作成装置に関する。

従来、生産装置や設備装置の駆動部に取り付けたサーボアンプを介してサーボモータ（駆動装置）を制御するモーションＣＰＵ（駆動指令装置）は、モーションＳＦＣ（Ｓｅｑｕｅｎｔｉａｌ Ｆｕｎｃｔｉｏｎ Ｃｈａｒｔ）プログラムを用いて駆動指令を生成する。そのモーションＳＦＣプログラムは、ユーザが、演算制御ステップＦ、ウェイトトランジションステップＧ、サーボプログラムステップＫ等のＳＦＣ記号を組み合わせてプログラミングする。また、モーションＳＦＣプログラムでは、駆動指令を与えるサーボモータの軸番号をユーザが使用する装置（生産装置や設備装置）に合わせて任意で設定する。軸の制御信号（デバイス）もユーザが使用する装置に合わせて任意で設定する。

特許文献１には、ラダープログラムを構成する各部品をディスプレイ上に表示してラダープログラムを作成するプログラム作成装置において、プログラム未完成箇所がカーソル等で指定されると、当該カーソル位置に入力される可能性の高い部品群がその優先順位に応じて表示されることが記載されている。これにより、特許文献１によれば、経験の浅いプログラム作成者でも、効率よく部品を検索して当該カーソル位置に応じた適切な部品を選択できるとされている。

特許第３４０９２６９号公報

従来の技術では、ＳＦＣプログラムの作成においてステップを１つずつ組み合わせて作成を行う必要があり、大規模なプログラミングになると作業量が膨大になりやすい。また、操作も１つずつ組み合わせて行う必要があることから、プログラミング作業が煩わしくなってしまう。これにより、プログラミング作業の効率が低下する傾向にある。

加えて、類似したプログラムを作成したり既存のプログラムを拡張したりしようとしたときに、上述の作業が始めから繰り返されることになる。このため、従来の技術により作成されたプログラムは、再利用性及び拡張性が悪い。

また、単なるＳＦＣプログラムと異なり、モーションＳＦＣプログラムでは、各プログラムステップを作成するに当たって、駆動指令を出す軸を割り当てる作業が発生する。その際、軸デバイスがユーザから見て認識しにくくプログラムとの関連性が認識しにくい状態となっている。加えて、パラメータを設定するユーザデバイスもまた、数値情報で与えられるだけのため、プログラミングをする上で認識しにくいものとなっている。このため、慣れないユーザによるプログラミング作業の効率が低下する傾向にある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、プログラミング作業の効率を向上できるモーションＳＦＣプログラム部品作成装置を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の１つの側面にかかるモーションＳＦＣプログラム部品作成装置は、一連の複数のステップを含むモーションＳＦＣプログラムをプログラム単位で部品化する部品化手段と、駆動装置に駆動指令を供給する駆動指令装置におけるモーション制御に使用されるモーションＳＦＣプログラムに、前記部品化されたモーションＳＦＣプログラムを組み込む組み込み手段とを備えたことを特徴とする。

本発明によれば、モーション制御のモーションＳＦＣプログラムをプログラム単位で流用することが容易となり、プログラミングの作業工数を削減できる。この結果、プログラミング作業の効率を向上できる。

図１は、実施の形態におけるモーションＳＦＣのステップを表示するための記号の一覧表を示す図である。 図２は、実施の形態にかかるモーションＳＦＣプログラム部品作成装置の構成を示す図である。 図３は、実施の形態における部品化処理の流れを示すフローチャートである。 図４は、実施の形態におけるＳＦＣ部品管理データのデータ構造を示す図である。 図５−１は、実施の形態における部品化されたモーションＳＦＣプログラムを表示するための記号の一覧表を示す図である。 図５−２は、実施の形態における部品化されたモーションＳＦＣプログラムを表示するための記号の一覧表を示す図である。 図６は、実施の形態における部品化プログラムの編集画面を示す図である。 図７は、実施の形態における部品化プログラムの編集画面を示す図である。 図８は、実施の形態における部品化プログラムの編集画面を示す図である。 図９は、実施の形態における組み込み処理の流れを示すフローチャートである。 図１０−１は、実施の形態における組み込み処理の流れを示す図である。 図１０−２は、実施の形態における組み込み処理の流れを示す図である。

以下に、本発明にかかるモーションＳＦＣプログラム部品作成装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態．
まず、モーションＳＦＣについて図１を用いて説明する。図１は、モーションＳＦＣのステップを表示するための記号（ＳＦＣ記号）の一覧表を示す図である。

ＳＦＣとは、Ｓｅｑｕｅｎｔｉａｌ Ｆｕｎｃｔｉｏｎ Ｃｈａｒｔの略で、ブロックを用いてグラフィカルにプログラミングを行う手法である。ＳＦＣプログラムは、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）で一般的に使用されるプログラムである。

モーションＳＦＣプログラムは、ＳＦＣプログラムに対して下記の機能を追加して駆動指令装置であるモーションＣＰＵで扱うことに特化したプログラムである。モーションＣＰＵ（駆動指令装置）は、モーションＳＦＣプログラムを用いて駆動指令を生成しサーボアンプを介してサーボモータ（駆動装置）へ供給する。サーボモータは、供給された駆動指令に従い、生産装置や設備装置を駆動する。

モーションＳＦＣプログラムでは、例えば、二項演算、ビット演算、三角関数演算、論理演算、比較演算等のＰＬＣだけでは処理できない駆動系に必要な演算命令もサポートしており、Ｃ言語のような処理を可能としている。

また、モーションＣＰＵで扱うためのパラメータとしてデバイスがある。デバイスには、サーボモータへの指令対象軸を指定するものと、ユーザが自由にデータを設定して上述のモーションＣＰＵでの演算制御の媒介要素として使用するものとがある。

モーションＳＦＣでは、図１に示すＳＦＣ記号で表記されたステップを組み合わせてプログラミングを行う。ＳＦＣ記号で表記されるステップは、例えば、演算制御ステップＦ、トランジションステップＧ、モーション制御ステップＫがある。演算制御ステップＦは、上述の演算処理を行うステップである。トランジションステップＧは、軸の制御信号であるデバイスの状態から次の駆動制御へ移行するか否かを判断するステップである。モーション制御ステップＫは、モーションＣＰＵで位置決め制御、速度制御、同期制御等の駆動指令を行うステップである。

次に、実施の形態にかかるモーションＳＦＣプログラム部品作成装置１の構成について図２を用いて説明する。図２は、モーションＳＦＣプログラム部品作成装置１の構成を示すブロック図である。

モーションＳＦＣプログラム部品作成装置１は、主として、ユーザＩ／Ｆ部２０、表示器２６、制御管理部２１、部品化データ操作処理部（部品化手段）２２、ＳＦＣプログラム部品化データ管理部（組み込み手段）２３、及びデータ記憶部２４を備える。

ユーザＩ／Ｆ部２０は、マウスポインタ及びキーボードなどを有し、ユーザからの操作に応じて、表示器２６上のポインティングデバイスの移動指示や表示器２６上に表示された情報の編集指示などを発生させて制御管理部２１へ供給する。表示器２６は、所定の情報を表示する。制御管理部２１は、各部を全体的に管理する。例えば、ユーザＩ／Ｆ部２０から供給された指示を部品化データ操作処理部２２へ供給する。あるいは、例えば、制御管理部２１は、部品化データ操作処理部２２からの指示に応じて、所定の情報を表示器２６上に表示させる。

部品化データ操作処理部２２は、供給された指示に応じて、一連の複数のステップを含むモーションＳＦＣプログラムを作成するとともに、作成されたモーションＳＦＣプログラムをプログラム単位で部品化する部品化処理を行う。すなわち、部品化データ操作処理部２２は、ＳＦＣプログラム部品化データ管理部２３との間でやり取りを行うテキストデータであるＳＦＣ部品管理データ２５を作成する。部品化データ操作処理部２２は、部品化されたモーションＳＦＣプログラム（ＳＦＣ部品管理データ２５）をＳＦＣプログラム部品化データ管理部２３へ供給する。

ＳＦＣプログラム部品化データ管理部２３は、部品化されたモーションＳＦＣプログラムとＳＦＣ部品管理データ２５とを部品化データ操作処理部２２から受ける。ＳＦＣプログラム部品化データ管理部２３は、モーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラムに部品化されたモーションＳＦＣプログラムを組み込むとともに、実際にモーションＣＰＵのモーションＳＦＣプログラムに組み込む形でデータ記憶部２４に保存する。

次に、部品化データ操作処理部２２の内部構成について説明する。

部品化データ操作処理部２２は、ユーザＩ／Ｆ部２０及び制御管理部２１を介して、図１に示す文法に従いユーザにより作成されたモーションＳＦＣプログラムに対して、部品化処理を行う。具体的には、部品化データ操作処理部２２は、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａ、部品化プログラム一覧部２２ｂ、編集データ処理部２２ｃ、入出力データ処理部２２ｄ、及びセキュリティ処理部２２ｅを有する。

モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａは、モーションＳＦＣプログラムをプログラム単位で部品化するためのＳＦＣ部品管理データ２５を作成する。ＳＦＣ部品管理データ２５は、部品識別ＩＤ２５ａ、ステップ使用番号２５ｂ、設定データ２５ｃ、及びコメントデータ２５ｄを含む。部品化プログラム一覧部２２ｂは、複数の部品化されたモーションＳＦＣプログラムを、ＳＦＣプログラム部品化データ管理部２３経由でデータ記憶部２４から読み出して制御管理部２１経由で表示器２６上に一覧表示させる。編集データ処理部２２ｃは、部品化されたモーションＳＦＣプログラムの編集処理を行う。また、編集データ処理部２２ｃは、編集するための表示器２６上の取り決めやパラメータ、使用される記号などの処理を行う。入出力データ処理部２２ｄは、部品化されたモーションＳＦＣプログラム（ＳＦＣ部品管理データ２５）をＳＦＣプログラム部品化データ管理部２３との間で入出力する処理を行う。セキュリティ処理部２２ｅは、ユーザからセキュリティ処理の実行指示を受けた場合、部品化されたモーションＳＦＣプログラム（ＳＦＣ部品管理データ２５）にセキュリティ情報を付加して、部品化されたモーションＳＦＣプログラムのブラックボックス化を行う。

次に、部品化データ操作処理部２２による部品化処理の流れについて図３を用いて説明する。図３は、部品化処理の流れを示すフローチャートである。

図３に示す部品化処理の一連の処理の流れを概略的に説明する。初めに部品識別ＩＤを生成する（ステップＳ３０）。そして、部品化すべきモーションＳＦＣプログラムの基本構造を定義して、その基本構成を作成する（ステップＳ３１）。ユーザによって付加条件が追加された場合（ステップＳ３２でＹｅｓ）、ステップＳ３１で作成された基本構成にユーザによる付加条件を組み込み、部品化すべきモーションＳＦＣプログラムの構成を確立する（ステップＳ３３）。モーションＳＦＣプログラムの構成が確立された後は、軸番号、軸デバイス、ユーザデバイスが設定される部分を解析して、その部分を置換可能部分として定義する（ステップＳ３４）。部品化されたモーションＳＦＣプログラムを定義するＳＦＣ部品管理データ２５を作成する（ステップＳ３５）。そして、ユーザからセキュリティ処理の実行指示を受けた場合（ステップＳ３６でＹｅｓ）、部品化されたモーションＳＦＣプログラムにセキュリティ情報を付加して、部品化されたモーションＳＦＣプログラムのブラックボックス化を行う（ステップＳ３７）。

以下に、部品化処理の流れについて具体的に説明する。

ステップＳ３０では、ユーザＩ／Ｆ部２０及び制御管理部２１を介して、ユーザが、モーションＳＦＣプログラムを作成する。モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａは、ユーザにより作成されたモーションＳＦＣプログラムに対して部品識別ＩＤ２５ａ（図２参照）を生成してモーションＳＦＣプログラムの部品化の種別を定義する。部品識別ＩＤとは、モーションＳＦＣプログラムの大分類、小分類をコード化して情報をもつものとして定義され、部品化プログラムが一意に識別できるものとする。

ステップＳ３１では、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａが、ユーザＩ／Ｆ部２０中で作成されたモーションＳＦＣプログラム、制御管理部２１により作成されたモーションＳＦＣプログラムを基に、部品化すべきモーションＳＦＣプログラムの基本構造を定義して部品化設定情報を生成する。部品化設定情報は、部品識別ＩＤ２５ａ、ステップ使用番号２５ｂ、設定データ２５ｃ、及びコメントデータ２５ｄを含む。すなわち、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａは、部品化すべきモーションＳＦＣプログラムの基本構成を作成する。

基本構成中には、例えば、モーションＳＦＣプログラムの図１で定義された、モーションＳＦＣプログラムのモーション制御ステップ情報、演算制御ステップ情報、トランジションステップ情報、プログラム選択分岐情報、プログラム選択結合情報、並列分岐情報、並列結合情報、Ｙ／Ｎトランジション、ジャンプステップなどの情報が含まれる。

ステップＳ３２では、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａが、ステップＳ３１で定義された部品化設定情報に対してユーザによる付加条件（オプション）が設定されているか否かを判断する。モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａは、付加条件が設定されている場合（ステップＳ３２でＹｅｓ）、処理をステップＳ３３へ進め、付加条件が設定されていない場合（ステップＳ３２でＮｏ）、処理をステップＳ３４へ進める。

ステップＳ３３では、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａが、ステップＳ３１で作成された基本構成中の該当ステップにユーザによる付加条件を組み込むとともに部品化設定情報を更新し、部品化すべきモーションＳＦＣプログラムの構成を確立する。ユーザによる付加条件は、例えば、ステップＳ３１で作成された基本構成における所定のステップ中にユーザデバイスの使用情報を付与するような条件である。あるいは、ユーザによる付加条件は、例えば、モーション制御ステップで扱う制御信号、急加速、加速の選択など駆動指令の詳細パラメータの情報を付加するような条件である。

ステップＳ３４では、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａが、部品化すべきモーションＳＦＣプログラムの構造について定義された中で使用される軸番号、デバイス、ユーザデバイスを可変にできるような処理を施す。すなわち、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａは、部品化設定情報を参照し、モーションＳＦＣプログラムの構成における軸番号、軸デバイス、及びユーザデバイスの少なくとも１つを置換可能部分として規定する置換設定情報を作成する。モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａは、置換設定情報を含めるように部品化設定情報を更新する。

なお、部品化されたモーションＳＦＣプログラムが再編集された場合は、このステップＳ３４で置換設定情報が更新される。

ステップＳ３５では、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａが、部品化設定情報に基づき、部品化すべきモーションＳＦＣプログラムの構成について規定されたＳＦＣ部品管理データ２５を部品化されたモーションＳＦＣプログラムとして作成する。ＳＦＣ部品管理データ２５は、部品識別ＩＤ２５ａ、ステップ使用番号２５ｂ、設定データ２５ｃ、及びコメントデータ２５ｄを含む。

ステップＳ３６では、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａが、部品化すべきモーションＳＦＣプログラムに対して、ユーザがセキュリティ情報を付加したいか否かを判断する。モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａは、ユーザからセキュリティ処理の実行指示を受けた場合、ユーザがセキュリティ情報を付加したいと判断して（ステップＳ３６でＹｅｓ）、処理をステップＳ３７へ進める。モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａは、ユーザからセキュリティ処理の実行指示を所定時間内に受けない場合、ユーザがセキュリティ情報を付加したくないと判断して（ステップＳ３６でＮｏ）、処理を終了する。

ステップＳ３７では、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａが、部品化されたモーションＳＦＣプログラム（ＳＦＣ部品管理データ２５）にセキュリティ情報を付加して、部品化されたモーションＳＦＣプログラムのブラックボックス化を行う。すなわち、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａは、パスワード情報をＳＦＣ部品管理データ２５に付与する処置を施す。これにより、設定されたパスワードを入力しないと、部品化されたモーションＳＦＣプログラムを編集データ処理部２２ｃにより編集できないようになる。

次に、部品化されたモーションＳＦＣプログラム、すなわちＳＦＣ部品管理データ２５について、図２及び図４を用いて説明する。図４は、ＳＦＣ部品管理データ２５の具体的なデータ構造を示す図である。

ＳＦＣ部品管理データ２５は、図２に示すように、部品識別ＩＤ２５ａ、ステップ使用番号２５ｂ、設定データ２５ｃ、及びコメントデータ２５ｄを含む。部品識別ＩＤ２５ａは、部品（部品化されたモーションＳＦＣプログラム）の大分類、小分類コードなどの情報を持ち部品を一意に識別可能にするための識別子である。ステップ使用番号２５ｂは、モーションＳＦＣプログラムを部品化するためにモーションＳＦＣプログラム内の各ステップに対して付与した使用番号である。設定データ２５ｃは、部品化されたモーションＳＦＣプログラムが固有で持つ設定パラメータである。コメントデータ２５ｄは、プログラム内容のメモ情報（コードの意味等を示すメモ）を設定するためのデータである。

具体的には、ＳＦＣ部品管理データ２５は、図４に示すように、データ構造全体がテキスト形式で記述されたテキストデータである。ＳＦＣ部品管理データ２５では、部品化されたモーションＳＦＣプログラムを構成する要素ごとに＜テキスト名＞〜＜／テキスト名＞のタグで構成している。すなわち、ＳＦＣ部品管理データ２５は、開始タグと終了タグとの間にコードが挟まれたタグ形式で記述されたテキストデータである。これにより、ＳＦＣ部品管理データ２５は、再利用、拡張、保守を行いやすくしたデータ構造を有している。

部品識別ＩＤデータ４０は、部品識別ＩＤ２５ａで処理される情報として扱われる。部品識別ＩＤデータ４０は、例えば、モーションＳＦＣプログラムの大分類、小分類をコードした数値情報として定義され、このコードを取得、参照することで部品化プログラムをユーザＩ／Ｆ部２０、制御管理部２１、データ記憶部２４にて識別される。

タグ４１＜ＳＦＣ０＞は、ステップ使用番号２５ｂで処理される情報として扱われる。タグ４１＜ＳＦＣ０＞は、部品化すべきモーションＳＦＣプログラムのデータ基本構造の取得を開始するタグを示す。タグ４１＜ＳＦＣ０＞は、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａにより、図３のステップＳ３１にてモーションＳＦＣプログラムの部品化設定情報の生成が開始する時に取得する情報として定義され、ステップＳ３１の生成処理の始動情報とする。

基本構造部分データ４２は、部品化すべきモーションＳＦＣプログラムの基本構造を定義するための情報として扱われる。基本構造部分データ４２は、ユーザＩ／Ｆ部２０及び制御管理部２１を経由してユーザが作成したモーションＳＦＣプログラムや、データ記憶部２４から呼び出されたモーションＳＦＣプログラムから、モーションＳＦＣ構造並びに図１で定義されているステップ使用番号を取得して、ステップ使用番号２５ｂで処理される情報として扱われる。

タグ４３＜ＩＦ０＞は、設定データ２５ｃで処理される情報として扱われる。タグ４３＜ＩＦ０＞は、ユーザが作成した付加情報の取得を開始する開始タグを示している。タグ４３＜ＩＦ０＞は、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａでプログラム部品化の付加情報の生成が開始する時に取得する情報として定義され、ステップＳ３３の生成処理の始動情報とする。

付加条件の構造部分データ４４は、部品化すべきモーションＳＦＣプログラムに対してユーザが設定した付加条件のデータ構造を定義するための情報として扱われる。付加条件の構造部分データ４４は、ユーザＩ／Ｆ部２０及び制御管理部２１を経由してユーザが作成したモーションＳＦＣプログラムや、データ記憶部２４から呼び出されたモーションＳＦＣプログラムから、モーションＳＦＣ構造並びに図１で定義されているステップ使用番号を取得して、設定データ２５ｃで処理される情報として扱われる。

タグ４５＜／ＩＦ０＞は、設定データ２５ｃで処理される情報として扱われる。タグ４５＜／ＩＦ０＞は、ユーザが作成した付加情報の取得を完了する終了タグを示している。タグ４５＜／ＩＦ０＞は、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａにより付加情報の生成が完了した時に取得する情報として定義され、図３のステップＳ３３の生成処理の完了情報とする。

タグ４６＜／ＳＦＣ０＞は、部品化すべきモーションＳＦＣプログラムのデータ基本構造を定義するための情報の取得を完了する終了タグを示している。タグ４６＜／ＳＦＣ０＞は、ユーザＩ／Ｆ部２０及び制御管理部２１を経由してユーザが作成したモーションＳＦＣプログラムや、データ記憶部２４から呼び出されたモーションＳＦＣプログラムから、モーションＳＦＣ構造並びに図１で定義されているステップ使用番号を取得して、ステップ使用番号２５ｂで処理が完了した情報として扱われる。

置換設定可能部分データ４８は、部品化されたモーションＳＦＣプログラム中の置換設定可能である軸番号、軸デバイス、ユーザデバイスを定義するための情報として扱われる。

置換設定可能部分データ４８では、置換設定可能部分の情報の取得を開始するためにＳＥＴ ＜ＲＥＰＬＡＣＥ＞という開始タグを定義して、置換設定可能である軸番号、軸デバイス、ユーザデバイスの取得開始情報として扱う。そして、ＳＥＴ ＜ＲＥＰＬＡＣＥ＞という開始タグを取得後、置換設定可能部分である軸番号、軸デバイス、ユーザデバイスの取得対象の情報をテキストデータとして扱う。この情報は、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａにより図３のステップＳ３４で処理する対象となる情報として扱われる。さらに、＜／ＲＥＰＬＡＣＥ＞という終了タグを定義して、置換設定可能である軸番号、軸デバイス、ユーザデバイスの取得完了情報として扱う。

具体的には、タグ４７＜Ｋ０＞は、設定データ２５ｃで処理される情報として扱われる。タグ４７＜Ｋ０＞は、ユーザが作成したモーション制御ステップＫの置換設定可能な軸番号、軸デバイスの情報取得を開始する開始タグを示している。タグ４７＜Ｋ０＞は、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａで軸番号、軸デバイスの置換設定情報を生成開始する時に取得する情報として定義され、図３のステップＳ３４の生成処理の始動情報とする。

タグ４９＜／Ｋ０＞は、設定データ２５ｃで処理される情報として扱われる。タグ４９＜／Ｋ０＞は、ユーザが作成したモーション制御ステップＫの置換設定可能な軸番号、軸デバイスの情報取得を完了する終了タグを示している。タグ４９＜／Ｋ０＞は、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａで軸番号、軸デバイスの置換設定情報を生成完了する時に取得する情報として定義され、図３のステップＳ３４の生成処理の完了情報とする。

タグ４ａ＜Ｇ０＞は、設定データ２５ｃで処理される情報として扱われる。タグ４ａ＜Ｇ０＞は、ユーザが作成したトランジションステップＧの置換設定可能な軸番号、軸デバイスの情報取得を開始する開始タグを示している。タグ４ａ＜Ｇ０＞は、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａで軸番号、軸デバイスの置換設定情報を生成開始する時に取得する情報として定義され、図３のステップＳ３４の生成処理の始動情報とする。

タグ４ｂ＜／Ｇ０＞は、設定データ２５ｃで処理される情報として扱われる。タグ４ｂ＜／Ｇ０＞は、ユーザが作成したトランジションステップＧの置換設定可能な軸番号、軸デバイスの情報取得を完了する終了タグを示している。タグ４ｂ＜／Ｇ０＞は、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａで軸番号、軸デバイスの置換設定情報を生成完了する時に取得する情報として定義され、図３のステップＳ３４の生成処理の完了情報とする。

タグ４ｃ＜Ｆ０＞は、設定データ２５ｃで処理される情報として扱われる。タグ４ｃ＜Ｆ０＞は、ユーザが作成した演算制御ステップＦの置換設定可能な軸番号、軸デバイスの情報取得を開始する開始タグを示している。タグ４ｃ＜Ｆ０＞は、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａで軸番号、軸デバイスの置換設定情報を生成開始する時に取得する情報として定義され、図３のステップＳ３４の生成処理の始動情報とする。

タグ４ｄ＜／Ｆ０＞は、設定データ２５ｃで処理される情報として扱われる。タグ４ｄ＜／Ｆ０＞は、ユーザが作成した演算制御ステップＦの置換設定可能な軸番号、軸デバイスの情報取得を完了する終了タグを示している。タグ４ｄ＜／Ｆ０＞は、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａで軸番号、軸デバイスの置換設定情報を生成完了する時に取得する情報として定義され、図３のステップＳ３４の生成処理の完了情報とする。

タグ４ｅ＜ＤＥＶ＞は、設定データ２５ｃで処理される情報として扱われる。タグ４ｅ＜ＤＥＶ＞は、ユーザが作成したユーザデバイスの置換設定可能部分の情報取得を開始する開始タグを示している。タグ４ｅ＜ＤＥＶ＞は、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａでユーザデバイスの置換設定情報を生成開始する時に取得する情報として定義され、図３のステップＳ３４の生成処理の始動情報とする。

タグ４ｆ＜／ＤＥＶ＞は、設定データ２５ｃで処理される情報として扱われる。タグ４ｆ＜／ＤＥＶ＞は、ユーザが作成したユーザデバイスの置換設定可能部分の情報取得を完了する終了タグを示している。タグ４ｆ＜／ＤＥＶ＞は、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａで置換設定情報を生成完了する時に取得する情報として定義され、図３のステップＳ３４の生成処理の完了情報とする。

タグ４ｇ＜ＰＷ＞は、設定データ２５ｃで処理される情報として扱われる。タグ４ｇ＜ＰＷ＞は、部品化されたモーションＳＦＣプログラムをユーザが保護したい時にパスワード設定情報の取得を開始する開始タグを示している。タグ４ｇ＜ＰＷ＞は、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａでセキュリティ情報を生成開始する時に取得する情報として定義され、図３のステップＳ３７の生成処理の始動情報とする。

セキュリティ設定データ４ｈは、ユーザのパスワードによるセキュリティ情報であって、ユーザＩ／Ｆ部２０より取得したテキストデータで定義された情報として扱われる。セキュリティ設定データ４ｈは、パスワードによるセキュリティ解除を行う時の照合情報としても使用される。

タグ４ｉ＜／ＰＷ＞は、設定データ２５ｃで処理される情報として扱われる。タグ４ｉ＜／ＰＷ＞は、部品化されたモーションＳＦＣプログラムをユーザが保護したい時パスワード設定情報の取得を完了する終了タグを示している。タグ４ｉ＜／ＰＷ＞は、モーションＳＦＣプログラム部品化生成部２２ａでセキュリティ情報を生成完了時に取得する情報として定義され、図３のステップＳ３７の生成処理の完了情報とする。

コメントデータ４ｊ＜／／ｃｏｍｍｅｎｔ＞は、コメントデータ２５ｄで処理される情報として扱われる。コメントデータ４ｊ＜／／ｃｏｍｍｅｎｔ＞は、部品化されたモーションＳＦＣプログラムをユーザが参照するためのコメントを示したタグであり、ユーザＩ／Ｆ部２０及び編集データ処理部２２ｃより取得を行う。

次に、部品化プログラム一覧部２２ｂにより表示器２６上に表示される内容について図５−１及び図５−２を用いて説明する。図５−１及び図５−２は、部品化されたモーションＳＦＣプログラム（部品化ブロック）を表示するための記号の一覧表を示す図である。

部品化プログラム一覧部２２ｂは、複数の部品化されたモーションＳＦＣプログラム（ＳＦＣ部品管理データ２５）を、ＳＦＣプログラム部品化データ管理部２３経由でデータ記憶部２４から読み出して制御管理部２１経由で表示器２６上に一覧表示させる。

例えば、部品化プログラム一覧部２２ｂは、複数の部品化されたモーションＳＦＣプログラムを互いに区別できるようなアイコン（例えば、図５−１及び図５−２の「部品化ブロックのケース」のアイコン）で、複数の部品化されたモーションＳＦＣプログラムを表示器２６上の一覧表示画面（図示せず）内に一覧表示させる。

なお、部品化プログラム一覧部２２ｂは、アイコンで表示する代わりに、あるいは、アイコンでの表示とともに、複数の部品化されたモーションＳＦＣプログラムをツリー階層で一覧表示させても良い。あるいは、部品化プログラム一覧部２２ｂは、複数の部品化されたモーションＳＦＣプログラムをカテゴリー別に分類した形で一覧表示させても良い。あるいは、部品化プログラム一覧部２２ｂは、ユーザＩ／Ｆ部２０及び制御管理部２１経由でユーザから指定された文字列を受け、データ記憶部２４から読み出した複数の部品化されたモーションＳＦＣプログラムのうちその文字列に関連したものに絞り込んで一覧表示させても良い。

また、部品化プログラム一覧部２２ｂは、例えばアイコンがクリックされたときに、部品化されたモーションＳＦＣプログラムの内容を表すように、複数のＳＦＣ記号を組み合わせて表示器２６上に表示させる。すなわち、部品化プログラム一覧部２２ｂは、図１に示すＳＦＣ記号を複数組み合わせた表示オブジェクト（例えば、図５−１及び図５−２の「基本ステップによる例」の表示オブジェクトを一覧表示画面内に表示させる。

次に、編集データ処理部２２ｃにより表示器２６上に表示される画面について図６〜図８を用いて説明する。

部品化されたモーションＳＦＣプログラムは、プログラム中で図１のように定義して扱うために、Ｃ（Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ）というモーションＳＦＣプログラム部品化ステップで部品化されたモーションＳＦＣプログラムを定義し、例えば図６〜図８に示すＩ／Ｆ画面を用いて編集を行い、その後に組み込み処理を行う。

図６は、部品化されたモーションＳＦＣプログラムをユーザＩ／Ｆ部２０、制御管理部２１、及び編集データ処理部２２ｃにより編集するためのＩ／Ｆ画面６０を示す。Ｉ／Ｆ画面６０は、プログラム番号入力部６１、使用リストボタン６２、ＯＫボタン６３、キャンセルボタン６４、編集ボタン６５、及びコメント入力部６６を有する。

プログラム番号入力部６１には、例えば、部品化されたモーションＳＦＣプログラムの部品識別ＩＤとしてのプログラム番号が入力される。使用リストボタン６２は、設定済である部品化されたモーションＳＦＣプログラムをリスト表示させるとともに選択できるボタンである。ＯＫボタン６３は、編集が完了した際に編集内容を確定させるために押すボタンである。キャンセルボタン６４は、編集内容をキャンセルさせるために押すボタンである。編集ボタン６５は、選択されたモーションＳＦＣプログラムを編集可能な状態にするために押すボタンである。コメント入力部６６は、選択されたモーションＳＦＣプログラムのソースコードが表示され、そのソースコードに対してコメントを入力するための欄である。

図７は、定型の部品化されたモーションＳＦＣプログラム（ＳＦＣ部品管理データ２５）をユーザＩ／Ｆ部２０、制御管理部２１、及び編集データ処理部２２ｃにより編集するためのＩ／Ｆ画面７０を示す。Ｉ／Ｆ画面７０は、ユーザＩ／Ｆ部２０を介したユーザからの指示により呼び出され、定位置停止制御を行いたい場合に使用される。Ｉ／Ｆ画面７０は、基本構成のタイトル部分７１、プログラム番号入力部７２、使用リストボタン７３、ＯＫボタン７４、キャンセルボタン７５、編集ボタン７６、ユーザ付加条件のタイトル部分７７、ユーザ付加条件入力部７８、ユーザ付加条件入力部７９、及びコメント入力部７ａを有する。

基本構成のタイトル部分７１には、定型の部品化されたモーションＳＦＣプログラムの基本構成に対するタイトル（例えば、定位置停止制御部品）が表示される。プログラム番号入力部７２には、例えば、部品化されたモーションＳＦＣプログラムの部品識別ＩＤとしてのプログラム番号が入力される。使用リストボタン７３は、設定済である部品化されたモーションＳＦＣプログラムをリスト表示させるとともに選択できるボタンである。ＯＫボタン７４は、編集が完了した際に編集内容を確定させるために押すボタンである。キャンセルボタン７５は、編集内容をキャンセルさせるために押すボタンである。編集ボタン７６は、選択されたモーションＳＦＣプログラムを編集可能な状態にするために押すボタンである。ユーザ付加条件のタイトル部分７７には、定型の部品化されたモーションＳＦＣプログラムにおけるユーザの付加条件に対するタイトル（例えば、定位置停止指令ＯＮ条件［使用デバイス］）が入力又は表示される。ユーザ付加条件入力部７８には、ユーザによる付加条件の内容（例えば、ＰＸ１ ・・・）が入力される。ユーザ付加条件入力部７９には、ユーザによる付加条件の内容（例えば、インポジションチェック）が入力される。コメント入力部７ａは、選択されたモーションＳＦＣプログラムのソースコードが表示され、そのソースコードに対してコメントを入力するための欄である。

従来ではモーションＳＦＣプログラムをプログラミングする際に図１で定義されるＳＦＣ記号をステップ毎に組み込む必要があったが、本実施形態では、例えば図７に示すように、定型の定位置停止制御の設定画面にユーザの付加条件の設定画面を組み込むことで、定型の定位置停止制御に対してユーザの要望を加味した形の制御をモーションＣＰＵで実行するためのプログラミングが容易になる。

図８は、定型の部品化されたモーションＳＦＣプログラム（ＳＦＣ部品管理データ２５）をユーザＩ／Ｆ部２０、制御管理部２１、及び編集データ処理部２２ｃにより編集するためのＩ／Ｆ画面８０を示す。Ｉ／Ｆ画面８０は、ユーザＩ／Ｆ部２０を介したユーザからの指示により呼び出され、原点復帰制御を行いたい場合に使用される。Ｉ／Ｆ画面８０は、基本構成のタイトル部分８１、基本構成のタイトル部分８２、原点復帰対象軸入力部８３、ＯＫボタン８４、キャンセルボタン８５、ユーザ付加条件入力部８６、ユーザ付加条件入力部８７、及びコメント入力部８８を有する。

基本構成のタイトル部分８１には、定型の部品化されたモーションＳＦＣプログラムの基本構成に対するタイトル（例えば、原点復帰制御部品）が表示される。基本構成のタイトル部分８２には、定型の部品化されたモーションＳＦＣプログラムの基本構成に対するタイトル（例えば、対象軸選択）が表示される。原点復帰対象軸入力部８３には、例えば、原点復帰させる対象軸の番号が入力される。ＯＫボタン８４は、編集が完了した際に編集内容を確定させるために押すボタンである。キャンセルボタン８５は、編集内容をキャンセルさせるために押すボタンである。ユーザ付加条件入力部８６には、ユーザによる付加条件の内容（例えば、インポジションチェック）が入力される。ユーザ付加条件入力部８７には、ユーザによる付加条件の内容（例えば、原点復帰詳細データ）が入力される。コメント入力部８８は、選択されたモーションＳＦＣプログラムのソースコードが表示され、そのソースコードに対してコメントを入力するための欄である。

従来ではモーションＳＦＣプログラムをプログラミングする際に図１で定義されるＳＦＣ記号をステップ毎に組み込む必要があったが、本実施形態では、例えば図８に示すように、定型の原点復帰制御の設定画面にユーザの付加条件の設定画面を組み込むことで、定型の原点復帰制御に対してユーザの要望を加味した形の制御をモーションＣＰＵで実行するためのプログラミングが容易になる。

なお、図７及び図８に示すＩ／Ｆ画面７０、８０は、それぞれ、本実施の形態における定型の部品化されたモーションＳＦＣプログラムを編集するためのＩ／Ｆ画面の一例であり、ユーザＩ／Ｆ部２０及び編集データ処理部２２ｃで扱われる定型の部品化されたモーションＳＦＣプログラムについて限定するものではない。

次に、ＳＦＣプログラム部品化データ管理部２３の内部構成について図２を用いて説明する。

ＳＦＣプログラム部品化データ管理部２３は、ファイルデータ保存部２３ａ、プログラム組み込み処理部２３ｂ、データ入出力部２３ｃ、及びセキュリティ処理部２３ｄを有する。

ファイルデータ保存部２３ａは、部品化されたモーションＳＦＣプログラム（ＳＦＣ部品管理データ２５）の保存処理を行う。プログラム組み込み処理部２３ｂは、モーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラムに部品化されたモーションＳＦＣプログラムを組み込む。また、プログラム組み込み処理部２３ｂは、実際にモーションＣＰＵのモーションＳＦＣプログラムに組み込む形（置換可能部分を組み込み先に適合するよう置換させた形）にしてデータ入出力部２３ｃへ渡す。データ入出力部２３ｃは、部品化されたモーションＳＦＣプログラムをデータ記憶部２４へ書き込む処理を行う。すなわち、データ入出力部２３ｃは、部品化されたモーションＳＦＣプログラムを実際にモーションＣＰＵのモーションＳＦＣプログラムに組み込む形でデータ記憶部２４に保存する。また、データ入出力部２３ｃは、部品化されたモーションＳＦＣプログラムを部品化データ操作処理部２２からの指示に応じてデータ記憶部２４から読み出して部品化データ操作処理部２２へ供給する。セキュリティ処理部２３ｄは、部品化されたモーションＳＦＣプログラムに対してセキュリティ処置を施す。

次に、ＳＦＣプログラム部品化データ管理部２３による組み込み処理の流れについて図９を用いて説明する。図９は、組み込み処理の流れを示すフローチャートである。

図９に示す組み込み処理の一連の処理の流れを概略的に説明する。初めに部品化されたモーションＳＦＣプログラム（ＳＦＣ部品管理データ２５）を取得し（ステップＳ１００）、部品化されたモーションＳＦＣプログラムの構造解析を行う（ステップＳ１０１）。モーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラム中のＦ／Ｇ／Ｋのステップに空き番号を自動で割り当てる（ステップＳ１０２）。この処理の後、部品化されたモーションＳＦＣプログラムとモーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラムとの間で使用番号の重複するステップが無いか確認を行う（ステップＳ１０３）。重複がある場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）は、モーションＣＰＵで使用されるプログラム中の以前のステップ使用番号を削除して新たに別のステップ使用番号で上書きを行う（ステップＳ１０４）。部品化されたモーションＳＦＣプログラムをモーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラムへ組み込む（ステップＳ１０５）。

以下に、組み込み処理の流れについて具体的に説明する。

ステップＳ１００では、プログラム組み込み処理部２３ｂが、部品化されたモーションＳＦＣプログラム（ＳＦＣ部品管理データ２５）を部品化データ操作処理部２２から取得する。

ステップＳ１０１では、プログラム組み込み処理部２３ｂが、ＳＦＣ部品管理データ２５を用いて、部品化されたモーションＳＦＣプログラムの構造を解析する。すなわち、プログラム組み込み処理部２３ｂは、ＳＦＣ部品管理データ２５のステップ使用番号２５ｂを参照することにより、部品化されたモーションＳＦＣプログラム中のＦ、Ｋ、Ｇのステップの使用番号を取得する。

ステップＳ１０２では、プログラム組み込み処理部２３ｂが、ステップＳ１０１で取得された使用番号に基づき、空き番号を特定する。そして、プログラム組み込み処理部２３ｂは、組み込み先、すなわちモーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラム中のＦ、Ｇ、Ｋステップに空き番号を自動で採番して割り当てる。

ステップＳ１０３では、プログラム組み込み処理部２３ｂが、部品化されたモーションＳＦＣプログラムとモーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラムとの間でＦ、Ｋ、Ｇのステップの使用番号に重複したものがあるか否かを判断する。プログラム組み込み処理部２３ｂは、Ｆ、Ｋ、Ｇのステップの使用番号に重複したものがある場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、処理をステップＳ１０４へ進め、Ｆ、Ｋ、Ｇのステップの使用番号に重複したものがない場合（ステップＳ１０３でＮｏ）、処理をステップＳ１０５へ進める。

ステップＳ１０４では、プログラム組み込み処理部２３ｂが、モーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラム中のＦ、Ｇ、Ｋステップの自動で採番された使用番号を削除する。そして、プログラム組み込み処理部２３ｂは、部品化されたモーションＳＦＣプログラム中のＦ、Ｋ、Ｇのステップの使用番号と重複しない別の使用番号で、モーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラム中のＦ、Ｇ、Ｋステップの使用番号を上書き更新する。

ステップＳ１０５では、プログラム組み込み処理部２３ｂが、部品化されたモーションＳＦＣプログラム（ＳＦＣ部品管理データ２５）における置換可能部分を、モーションＣＰＵの指令対象（すなわち、サーボモータ）の特性に応じたものに置換する。そして、プログラム組み込み処理部２３ｂは、置換可能部分が置換されたモーションＳＦＣプログラムを、モーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラムへ組み込む。

これにより、部品化されたモーションＳＦＣプログラムは、実際にモーションＣＰＵで使用できるものとなる。

次に、組み込み処理における、モーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラム（プログラム部品組み込み先アプリケーション）と部品化したモーションＳＦＣプログラム（プログラム部品情報）とのやり取りについて、図１０−１及び図１０−２を用いて説明する。

図１０−１に示す部品配置時１１０のタイミングでは、プログラム組み込み処理部２３ｂが、部品化されたモーションＳＦＣプログラム（ＳＦＣ部品管理データ２５）を部品化データ操作処理部２２から取得する。そして、プログラム組み込み処理部２３ｂは、部品化されたモーションＳＦＣプログラム内の部品化基礎データ（すなわち、ＳＦＣ部品管理データ２５における＜ＳＦＣ０＞〜＜／ＳＦＣ０＞の部分）に基づいて、モーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラム内にＳＦＣ部品設定データを設定する。すなわち、プログラム組み込み処理部２３ｂは、モーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラム（組み込み先）のＳＦＣ部品管理データ内に、部品化されたモーションＳＦＣプログラムを組み込むための基礎構造を作成し、部品化されたモーションＳＦＣプログラムとの間でやり取りを行うベースを構築する。

プログラム番号設定時１１１のタイミングでは、プログラム組み込み処理部２３ｂが、部品化されたモーションＳＦＣプログラム（ＳＦＣ部品管理データ２５）からＳＦＣ部品番号とコメント情報とを取得する。ＳＦＣ部品番号及びコメント情報は、それぞれ、例えば図６のＩ／Ｆ画面６０を介してユーザ操作により、プログラム番号及びコメント文として取得されたものである。そして、プログラム組み込み処理部２３ｂは、モーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラム（組み込み先）のＳＦＣ部品管理データ内に、取得したＳＦＣ部品番号とコメント情報とを設定する。

なお、部品配置時１１０のタイミング及びプログラム番号設定時１１１のタイミングにおける処理は、図９に示すステップＳ１００での処理に該当する。

図１０−１に示すＳＦＣ部品設定時１１２のタイミングでは、プログラム組み込み処理部２３ｂが、部品化の基となるモーションＳＦＣプログラムの構成、使用ステップ、使用軸番号、軸デバイス、ユーザデバイスの情報を、モーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラム（組み込み先）のＳＦＣ部品管理データ内のＳＦＣ部品設定データから取得する。また、プログラム組み込み処理部２３ｂは、ユーザにより作成されたモーションＳＦＣプログラムの情報や以前に作成した既存のモーションＳＦＣプログラムの情報を、部品化されたモーションＳＦＣプログラム（ＳＦＣ部品管理データ２５）から取得する。プログラム組み込み処理部２３ｂは、これらの取得した情報を用いて、部品化されたモーションＳＦＣプログラムの構造を解析する。

なお、ＳＦＣ部品設定時１１２のタイミングにおける処理は図９に示すステップＳ１０１での処理に該当する。

図１０−２に示すＳＦＣ部品化プログラム確定時１１３のタイミングでは、プログラム組み込み処理部２３ｂが、上述の解析結果を基に、部品化されたモーションＳＦＣプログラムのソースコードを生成する。プログラム組み込み処理部２３ｂは、部品化されたモーションＳＦＣプログラムのソースコードを、モーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラム（組み込み先）のＳＦＣ部品管理データに送り、図９に示すステップＳ１０２〜ステップＳ１０４の処置を行う。そして、プログラム組み込み処理部２３ｂは、部品化されたモーションＳＦＣプログラム（ＳＦＣ部品管理データ２５）における置換可能部分を、モーションＣＰＵの指令対象（すなわち、サーボモータ）の特性に応じたものに置換する。そして、プログラム組み込み処理部２３ｂは、置換可能部分が置換された、すなわち実際にモーションＣＰＵのモーションＳＦＣプログラムに組み込む形になったモーションＳＦＣプログラムを、モーションＣＰＵで使用されるモーションＳＦＣプログラムへ組み込む。

部品化されたモーションＳＦＣプログラムは、図１の既存のモーションＳＦＣプログラムの文法で定義されているため、部品化されたモーションＳＦＣプログラムが組み込まれたモーション制御に使用されるモーションＳＦＣプログラムも、既存のモーションＳＦＣプログラムの文法で定義されている。言い換えると、部品化されたモーションＳＦＣプログラムが組み込まれたモーション制御に使用されるモーションＳＦＣプログラムは、モーションＣＰＵ内でモニタリング可能な形式で記述されている。このため、部品化されたモーションＳＦＣプログラムが組み込まれたモーション制御に使用されるモーションＳＦＣプログラムをモーションＣＰＵに転送した後も、モーションＣＰＵにＳ／Ｗ特性を新たに追加することなく部品化されたモーションＳＦＣプログラムを使用することができる。また、モーションＣＰＵ内で自由にプログラムの内容をモニタリングしたり、プログラムの内容をデバッグしたり、駆動指令の調整をしたりすることができる。

以上のように、本実施の形態では、部品化データ操作処理部２２が、一連の複数のステップを含むモーションＳＦＣプログラムをプログラム単位で部品化し、ＳＦＣプログラム部品化データ管理部２３が、その部品化されたモーションＳＦＣプログラムを、サーボモータに駆動指令を供給するモーションＣＰＵにおけるモーション制御に使用されるモーションＳＦＣプログラムに組み込む。これにより、モーション制御のモーションＳＦＣプログラムをプログラム単位で流用することが容易となり、プログラミングの作業工数を削減できる。この結果、プログラミング作業の効率を向上できる。

したがって、プログラムミング作業の時間短縮により、モーションＣＰＵ、サーボアンプ、サーボモータ、及び付属機器で構成される駆動装置系の作業コストの削減を可能とすることが見込める。

また、本実施の形態では、部品化データ操作処理部２２が、部品化されたモーションＳＦＣプログラムにおける軸番号、軸デバイス、及びユーザデバイスの少なくとも１つを置換可能部分として特定し、ＳＦＣプログラム部品化データ管理部２３が、部品化されたモーションＳＦＣプログラムにおけるその特定された置換可能部分をモーションＣＰＵの指令対象（すなわち、サーボモータ）の特性に応じたものに置換する。これにより、従来のプログラミング作業時に必要であった軸番号や軸番号に依存するデバイスの変更作業が不要になるので、モーションＳＦＣプログラムの再利用性を高めることができる。また、ユーザデバイスにおいても置換できるので、モーションＳＦＣプログラムの拡張性も高めることができる。言い換えると、駆動指令対象の軸番号、軸デバイス、ユーザデバイスを自由に置換可能なため、上述の駆動装置系を特性に応じてフレキシブルに変化させることが可能となり、装置の拡張または改善を容易に行えることが見込める。

また、本実施の形態では、部品化データ操作処理部２２、ＳＦＣプログラム部品化データ管理部２３間のやり取りを行う部品化されたモーションＳＦＣプログラム、すなわちＳＦＣ部品管理データ２５は、開始タグと終了タグとの間にコードが挟まれたタグ形式で記述されたテキストデータである。これにより、部品化されたモーションＳＦＣプログラムの再利用、拡張、保守が容易である。

また、本実施の形態では、部品化されたモーションＳＦＣプログラムが組み込まれた前記モーション制御に使用されるモーションＳＦＣプログラムが、モーションＣＰＵ内でモニタリング可能な形式で記述されている。これにより、部品化されたモーションＳＦＣプログラムが組み込まれたモーションＳＦＣプログラムは、モーションＣＰＵ側へ転送された後も、部品化されたモーションＳＦＣプログラムの再利用、拡張、保守が容易である。

また、本実施の形態では、部品化データ操作処理部２２が、部品化されたモーションＳＦＣプログラムに対してセキュリティ情報を施しブラックボックス化する。これにより、ユーザが開示したくない駆動系の中核機能に対する情報機密化を実現できる。

また、本実施の形態では、部品化プログラム一覧部２２ｂが、ユーザにより作成された部品化されたモーションＳＦＣプログラムを含む複数の部品化されたモーションＳＦＣプログラムを表示器２６上に一覧表示させる。これにより、ユーザが部品化されたモーションＳＦＣプログラムを任意に選択できる。

また、表示器に表示されるスペースもコンパクトになり、プログラムのコピー・貼り付け等の操作やポインティングデバイスを使用したドラッグ＆ドロップによる操作で容易にモーションＳＦＣプログラムの部品化を行えるようなユーザＩ／Ｆの操作性向上を図ることができる。

以上のように、本発明にかかるモーションＳＦＣプログラム部品作成装置は、モーションＳＦＣプログラムのプログラミングに有用である。

１ モーションＳＦＣプログラム部品作成装置
２０ ユーザＩ／Ｆ部
２１ 制御管理部
２２ 部品化データ操作処理部
２２ａ モーションＳＦＣプログラム部品化生成部
２２ｂ 部品化プログラム一覧部
２２ｃ 編集データ処理部
２２ｄ 入出力データ処理部
２２ｅ セキュリティ処理部
２３ ＳＦＣプログラム部品化データ管理部
２３ａ ファイルデータ保存部
２３ｂ プログラム組み込み処理部
２３ｃ データ入出力部
２３ｄ セキュリティ処理部
２４ データ記憶部
２５ ＳＦＣ部品管理データ
２５ａ 部品識別ＩＤ
２５ｂ ステップ使用番号
２５ｃ 設定データ
２５ｄ コメントデータ

Claims (6)

1. 一連の複数のステップを含むモーションＳＦＣプログラムを、シーケンシャルな複数の処理を含むプログラム単位で部品化する部品化手段と、
   駆動装置に駆動指令を供給する駆動指令装置におけるモーション制御に使用されるモーションＳＦＣプログラムに、前記部品化されたモーションＳＦＣプログラムを組み込む組み込み手段と、
   を備え、
   前記組み込み手段は、前記モーション制御に使用されるモーションＳＦＣプログラムと前記部品化されたモーションＳＦＣプログラムとをともにモーションＳＦＣプログラム言語の形態に維持しながら、前記モーション制御に使用されるモーションＳＦＣプログラムに前記部品化されたモーションＳＦＣプログラムを組み込む
   ことを特徴とするモーションＳＦＣプログラム部品作成装置。
2. 前記組み込み手段は、前記モーション制御に使用されるモーションＳＦＣプログラムと前記部品化されたモーションＳＦＣプログラムとでステップ使用番号が重複しないように、前記モーション制御に使用されるモーションＳＦＣプログラムに前記部品化されたモーションＳＦＣプログラムを組み込む
   ことを特徴とする請求項１に記載のモーションＳＦＣプログラム部品作成装置。
3. 前記部品化手段は、前記部品化されたモーションＳＦＣプログラムにおける軸番号、軸デバイス、及びユーザデバイスの少なくとも１つを置換可能部分として特定し、
   前記組み込み手段は、前記部品化されたモーションＳＦＣプログラムにおける前記特定された置換可能部分を前記駆動装置の特性に応じたものに置換する
   ことを特徴とする請求項１に記載のモーションＳＦＣプログラム部品作成装置。
4. 前記部品化されたモーションＳＦＣプログラムは、開始タグと終了タグとの間にコードが挟まれたタグ形式で記述されたテキストデータである
   ことを特徴とする請求項１に記載のモーションＳＦＣプログラム部品作成装置。
5. 前記部品化されたモーションＳＦＣプログラムが組み込まれた前記モーション制御に使用されるモーションＳＦＣプログラムは、前記駆動指令装置内でモニタリング可能な形式で記述されている
   ことを特徴とする請求項１に記載のモーションＳＦＣプログラム部品作成装置。
6. 前記部品化されたモーションＳＦＣプログラムの内容を表すように、複数のＳＦＣ記号を組み合わせて表示器上に表示させる表示制御手段をさらに備えた
   ことを特徴とする請求項１に記載のモーションＳＦＣプログラム部品作成装置。
   

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