JPH0612109A - プログラマブルコントローラ及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 動作制御モジュール単位でのプログラムの作
成を不要とするプログラマブルコントローラ及びその制
御方法及を得る。 【構成】 メインプロセス部２０及びメインプロセス部
２０のし例によりプログラム作成不要に制御モジュール
を制御するサブプロセス部３０を備え、サブプロセス部
３０は、加工ユニットを順序制御手順どうりに操作して
変化する入力デバイスの番号及び結果を移行条件とし
て、かつ、加工ユニットに出力するデータを動作ステッ
プデータとして移行データ記憶エリア３１に格納する条
件入力モジュール３２と、移行データ記憶エリア３１に
格納された移行条件を格納順に読み出し、入力デバイス
の現状と比較して一致すれば、移行条件に対応する動作
ステップデータを読み出して加工ユニットに出力する制
御モジュール３３から成る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は制御対象の順序制御の
ための順序制御用プログラムの作成を不要とするプログ
ラマブルコントローラ及びその制御方法に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】制御対象を順序制御する場合において、
従来、プログラマブルコントローラが多用されている。
図５は従来のプログラマブルコントローラによる制御対
象の順序制御の例として、ワークに穴加工する加工ユニ
ットの構成を示す説明図である。図において、１はワー
ク、２はワーク１をクランプするクランパ、３はワーク
１に穴加工する主軸ユニット、４はワーク１及び主軸ユ
ニット３を設置する基盤であり、ワーク１が基盤４の上
にクランパ２でクランプ可能にセットされ、主軸ユニッ
ト３が基盤４の上を前進、後退する。

【０００３】記号ＬＳはリミットスイッチを示し、ＬＳ
ーＲは後退した主軸ユニット３の後端を、ＬＳーＦは前
進した主軸ユニット３の前端を、ＬＳーＵは上昇したク
ランパ２の上端を、ＬＳーＤは下降したクランパ２の下
端を、ＬＳーＷはワーク１のセット（在籍）を検出する
リミットスイッチを示す。又、記号ＳＯＬは図示しない
ソレノイドバルブの動作によるクランパ２もしくは主軸
ユニット３の動作方向を示し、ＳＯＬーＲは主軸ユニッ
ト３の後退、ＳＯＬーＦは主軸ユニット３の前進、ＳＯ
ＬーＵはクランパ２の上昇、ＳＯＬーＤはクランパ２の
下降方向を示す。尚、記号ＭＲは主軸ユニット３の回転
動作を示す。

【０００４】図６は図５に示した加工ユニットの動作順
序を示すフロー図である。又、図７は図５に示した加工
ユニットを制御するプログラマブルコントローラのプロ
グラムをＳＦＣ言語により作成した例で、図６のフロー
図と同一内容のものであり、イニシャルステップＳ０、
移行条件Ｔ０〜Ｔ４、動作ステップＳ０〜Ｓ４、及びエ
ンドステップＥＮＤからなる。移行条件Ｔ０〜Ｔ４、及
び動作ステップとしてのブロックＳ０〜Ｓ４はラダー図
を対応させて示している。尚、ＳＦＣ言語ではプログラ
ムの全体構成を記述し、ブロック内部をラダー言語で記
述することにより、順序動作制御プログラムを作成す
る。尚、図８はプログラマブルコントローラの入力デバ
イス番号「Ｘ０００」〜「Ｘ００４」及び出力デバイス
番号「Ｙ０１０」〜「Ｙ０１４」と、それぞれのデバイ
スに割り振られた機器名称との関係を示す。

【０００５】次に、図６に示したフロー図により、図５
に示した加工ユニットの動作について説明する。フロー
図のステップ１００にて加工ユニットの制御を開始し、
ステップ１０１で基盤４上にワーク１がセットされたか
をリミットスイッチＬＳーＷでチェックし、ワーク１の
セット（在籍）を確認したらステップ１０２でクランパ
２を下降させる。次に、ステップ１０３でクランパ２が
下端に達し、クランパ２によるワーク１のクランプ完了
をリミットスイッチＬＳーＤでチェックし、クランプ完
了を確認したら、ステップ１０４で主軸ユニット３をワ
ーク１側へ前進させると共に、ステップ１０５で主軸を
回転駆動する。

【０００６】次に、ステップ１０６で主軸ユニット３が
所定の前進位置に達し、ドリルによる穴加工が完了した
ことを、主軸ユニット３の前端をリミットスイッチＬＳ
ーＦでチェックすることにより確認したら、ステップ１
０７で主軸ユニット３を後退させる。次に、ステップ１
０７で主軸ユニット３が所定の後退位置に達したこと
を、主軸ユニット３の後端をリミットスイッチＬＳーＲ
でチェックすることにより確認したら、ステップ１０９
でクランパ２を上昇させ、ステップ１１０で主軸の回転
駆動を停止する。最後にステップ１１１でクランパ２が
所定の上端に達したことをリミットスイッチＬＳーＵで
チェックし、確認したらステップ１１２で一連の加工制
御を完了する。

【０００７】図７に示したＳＦＣ言語によるプログラム
において、図６のフロー図と同一番号にて示したステッ
プは同一内容を示す。但し、動作ステップＳ２は図６の
ステップ１０４及び１０５の動作内容を、動作ステップ
Ｓ４は図６のステップ１０９及び１１０の動作内容を示
す。

【０００８】尚、入力デバイス番号「Ｘ０００」〜「Ｘ
００４」及び出力デバイス番号「Ｙ０１０」〜「Ｙ０１
４」と、それぞれのデバイスに割り振られた機器名称と
の関係は図８に示した如くであり、移行条件Ｔ０（ステ
ップ１０１）でデバイス「Ｘ００４」が閉（基盤４上に
ワーク１がセットされたことをリミットスイッチＬＳー
Ｗで確認）にて移行条件が成立し、動作ステップＳ１が
実行される。即ち、デバイス「Ｙ０１２」をリセット
（クランパ２を上昇させるソレノイドバルブＳＯＬーＵ
をリセット）すると共に、デバイス「Ｙ０１２」をセッ
ト（クランパ２を下降させるソレノイドバルブＳＯＬー
Ｄをセット）する。上記の如く、図６のフロー図と同一
動作内容のため、以下の説明を省略する。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】従来のプログラマブル
コントローラは以上のように構成されているので、制御
対象を順序制御するに際し、いかなる動作制御モジュー
ルについても、プログラム言語を用いてプログラムを記
述しなければならず、完結している一連の動作順序の変
更を伴うプログラムの変更を行なう場合には、上記プロ
グラム全体の解読を要し、又、プログラム中には一般に
動作制御や情報制御が混在するので解読しずらいなどの
問題点があった。

【００１０】この発明は、上記のような問題点を解消す
るためになされたもので、動作制御モジュール単位での
プログラムの作成を不要とするプログラマブルコントロ
ーラ及びその制御方法を得ることを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】第１の発明に係わるプロ
グラマブルコントローラは、制御対象をプログラム制御
するメインプロセス部からの指令により制御モジュール
の制御を実行するサブプロセス部を備え、上記サブプロ
セス部は、移行条件格納用の移行条件格納テーブル及び
動作ステップ格納用の動作ステップ格納テーブルと、上
記制御対象を手順どうりに操作して変化する入力デバイ
スの番号及びその変化結果を移行条件として上記移行条
件格納テーブルに格納すると共に、上記制御対象に出力
するデータを動作ステップデータとして上記移行条件に
対応させて上記動作ステップ格納テーブルに格納する条
件入力手段と、上記移行条件格納テーブルに格納された
上記移行条件と上記入力デバイスの現状とを比較し、一
致すれば、上記動作ステップ格納テーブルに格納された
上記移行条件に対応する動作ステップデータを上記制御
対象に出力する制御実行手段とを有するものである。

【００１２】第２の発明に係わるプログラマブルコント
ローラの制御方法は、制御対象をプログラム制御するメ
インプロセス部からの指令により、サブプロセス部によ
る制御モジュールの制御を実行するに際し、上記制御対
象を手順どうりに操作し、変化する入力デバイスの番号
及びその変化の結果を移行条件として順番に移行条件格
納テーブルに格納する段階と、上記制御対象に出力すべ
きデータを動作ステップデータとして動作ステップ格納
テーブルに上記移行条件に対応させて格納する段階と、
上記移行条件格納テーブルに格納された上記移行条件を
格納順に読み出し、上記入力デバイスの現在の状態と比
較する段階と、上記移行条件と上記入力デバイスの現在
の状態とが一致すれば、上記移行条件に対応する動作ス
テップデータを上記動作ステップ格納テーブルから読み
出して上記制御対象に出力する段階とからなる。

【００１３】

【作用】第１の発明におけるサブプロセス部の条件入力
手段は、制御対象を手順どうりに操作して変化する入力
デバイスの番号及びその変化結果を移行条件として移行
条件格納テーブルに格納すると共に上記制御対象に出力
するデータを動作ステップデータとして上記移行条件に
対応させて動作ステップ格納テーブルに格納し、制御実
行手段は、上記移行条件格納テーブルに格納された上記
移行条件を読み出して記入力デバイスの現状と比較し、
一致すれば上記移行条件に対応する動作ステップデータ
を上記動作ステップ格納テーブルから読み出して上記制
御対象に出力する。

【００１４】第２の発明においては、予め、制御対象が
手順どうりに操作され、変化する入力デバイスの番号及
びその変化の結果が移行条件として順番に移行条件格納
テーブルに格納され、上記制御対象に出力するデータを
動作ステップデータとして動作ステップ格納テーブルに
上記移行条件に対応させて格納され、制御実行に際して
上記移行条件格納テーブルに格納された上記移行条件が
格納順に読み出されて上記入力デバイスの現在の状態と
比較され、上記移行条件と上記入力デバイスの現在の状
態とが一致すれば、上記移行条件に対応する動作ステッ
プデータが上記動作ステップ格納テーブルから読み出さ
れて上記制御対象に出力される。

【００１５】

【実施例】

実施例１．第１及び第２の発明の一実施例を図１〜図５
により説明する。図中、従来例と同じ符号で示されたも
のは従来例のそれと同一もしくは同等なものを示す。プ
ログラマブルコントローラは従来のラダー言語によるプ
ログラムをメインプロセスとして実行する。メインプロ
セス部によりアクセスされるサブプロセス部は順序制御
用プログラムの作成を不要とする。

【００１６】図１はプログラマブルコントローラにおけ
るプロセス部の構成を示す。図１において、１０はプロ
グラマブルコントローラにおけるプロセス部で、メイン
プロセス部２０とサブプロセス部３０から成る。メイン
プロセス部２０はラダー言語によるプログラムが格納さ
れ、メインプロセスを実行する。サブモジュールとして
のサブプロセス部３０は移行データ記憶エリア３１、条
件入力手段としての条件入力モジュール３２及び制御実
行手段としての制御モジュール３３を含むコードエリア
３４から成る。

【００１７】移行データ記憶エリア３１はサブプロセス
部３０の管理データを格納するデータ管理テーブル３１
Ａ、移行条件格納用の移行条件格納テーブル３１Ｂ及び
動作ステップ格納用の動作ステップ格納テーブル３１Ｃ
を内包する。

【００１８】条件入力モジュール３２は、図５に示した
加工ユニットを手動操作にて順序制御手順どうりに操作
し、変化する入力デバイスの番号「Ｘ０００」〜「Ｘ０
０４」及びその変化結果であるビット状態「０」「１」
を移行条件として順番に上記移行条件格納テーブル３１
Ｂに格納すると共に、加工ユニットに出力するデータに
応じて出力デバイス「Ｙ０１０」〜「Ｙ０１４」のビッ
ト状態「０」「１」を変化させ、この結果を動作ステッ
プデータとして上記移行条件に対応させて動作ステップ
格納テーブル３１Ｃに格納する。

【００１９】制御モジュール３３は、上記メインプロセ
ス部によりアクセスされ、上記動作ステップ格納テーブ
ル３１Ｃに格納された移行条件の格納アドレスに基づ
き、対応する移行条件を移行条件格納テーブル３１Ｂか
ら読み出し、上記入力デバイスの現状と比較して一致す
れば、上記移行条件に対応する動作ステップデータを上
記動作ステップ格納テーブル３１Ｃから読み出して加工
ユニットに出力する。

【００２０】図２は図１における条件入力モジュール３
２の制御動作を説明するフロー図、図３は制御モジュー
ル３３の制御動作を説明するフロー図である。図４は移
行データ記憶エリア３１に内包するデータ管理テーブル
３１Ａ、移行条件格納テーブル３１Ｂ及び動作ステップ
格納テーブル３１Ｃの構成を示す。

【００２１】移行条件格納テーブル３１Ｂは入力デバイ
スの内容が変化したものについて、その番号及びその変
化結果であるビット状態を順番に「Ｘ０００（０）」〜
「Ｘ００４（１）」のごとく格納したものであり、動作
ステップ格納テーブル３１Ｃは上記移行条件に対応させ
て出力デバイスを変化させ、その番号及び入力結果であ
るビット状態を動作ステップとして「Ｙ０１０（０）」
〜「Ｘ０１４（１）」のごとく格納したものである。

【００２２】動作ステップ格納テーブル３１Ｃは移行条
件データ格納先頭アドレスＣ１、移行条件データ件数Ｃ
２、及び上記出力デバイス番号と変化結果であるビット
状態を示すデータＣ３から成る３データでブロックを為
す。移行条件データ件数Ｃ２とは出力デバイスからのデ
ータ出力の前提となる移行条件の件数を示す。移行条件
データ格納先頭アドレスＣ１とは、移行条件が複数あれ
ば、移行条件格納テーブル３１Ｂの対応する移行条件番
号のうちの最初の番号が格納されたアドレスを示す。移
行条件が１つであれば、移行条件番号が格納されたアド
レスを示す。

【００２３】データ管理テーブル３１Ａは条件入力モジ
ュール３２、制御モジュール３３により、一連のプログ
ラム作成不要な制御を実行する場合に、移行条件格納テ
ーブル３１Ｂ及び動作ステップ格納テーブル３１Ｃへの
書き込み、読みだしのための管理情報を格納するテーブ
ルである。

【００２４】データ管理テーブル３１Ａにおけるアドレ
ス「０」〜「２」はテーブル３１Ｂ及び３１Ｃへの書き
込みに用いるものであり、アドレス「０」には入変化し
た入力デバイスの累計を示す入力デバイス格納累計件数
Ａ１が、アドレス「１」には現在実行ステップに対する
入力デバイスの累計を示す現在ステップ格納件数Ａ２
が、アドレス「２」には変化した出力デバイスの累計を
示す出力デバイス格納累計件数Ａ３が格納される。アド
レス「３」はテーブル３１Ｃを読み出すときのアドレス
を示すポインタとしての役割を有し、テーブル３１Ｃを
読みだした累計を示す現在実行ステップ累計件数Ａ４が
格納され、初期値はテーブル３１Ｃの最初のデータブロ
ックの先頭アドレスを示す。

【００２５】次に図１〜図４を用いて、図５に示した加
工ユニットを制御するプログラマブルコントローラの動
作について説明する。図１におけるメインプロセス部２
０にて、ラダー言語により記載されたプログラムステッ
プ「ＣＡＬＬ ＩＮＩＴ」が実行されると、サブプロセ
ス部３０における条件入力モジュール３２が起動され
る。

【００２６】ここで、図５に示した加工ユニットを図６
のフロー図に示した順序に、例えば手動にて動作させる
と、条件入力モジュール３２は、５個のリミットスイッ
チＬＳーＲ、ＬＳーＦ、ＬＳーＵ、ＬＳーＤ、ＬＳーＷ
に対応する入力デバイスの内、リミットスイッチの動作
によりその内容、即ち、ビット状態が変化する入力デバ
イスの番号とそのビット状態の変化結果とを、その変化
順番に移行データ記憶エリア３１の移行条件格納テーブ
ルに格納し、移行条件として管理する。

【００２７】以下、図２に示したフロー図をにより説明
する。図２のステップ２００で、メインプロセス部２０
の「ＣＡＬＬ ＩＮＩＴ」の実行によりサブプロセス部
は制御動作を開始し、ステップ２０１で、条件入力モジ
ュール３２は全ての入力デバイスを読みだし、ステップ
２０２、２０３で入力デバイスのビット状態を前回値と
比較し（この場合は最初であるから初期値と比較し）、
ステップ２０４で変化した入力デバイスの番号とそのビ
ット状態を移行条件格納テーブル３１Ｂに格納する。同
時に、ステップ２０５で、データ管理テーブル３１Ａに
おける変化した入力デバイスの累計を示す入力デバイス
格納累計件数Ａ１及び現在ステップに対する入力デバイ
スの累計を示す現在ステップ格納件数Ａ２の各々をイン
クリメントし、ステップ２０６で読みだした全ての入力
デバイスを前回値の更新したものとして記憶する。

【００２８】即ち、図５において、基盤４上にワーク１
がセットされるとリミットスイッチＬＳーＷが「閉」と
なり、入力デバイス「Ｘ００４」のビット状態が「０」
から「１」に変化するので、条件入力モジュール３２
は、ステップ２０４で、図４の移行条件格納テーブル３
１Ｂに入力デバイスの番号とそのビット状態を「Ｘ００
４（１）」のごとく格納する。同時に、ステップ２０５
で、データ管理テーブル３１Ａにおける入力デバイス格
納累計件数Ａ１及び現在ステップ格納件数Ａ２の各々を
初期値「０」から「１」にする。

【００２９】なお、移行条件格納テーブル３１Ｂの入力
デバイスの番号等を格納するアドレスは、データ管理テ
ーブル３１Ａにおける全格納件数Ａ１と現在ステップ格
納件数Ａ２との差（この場合は「０」）を相対アドレス
とし、この相対アドレスに「１０」を加算した絶対アド
レス（この場合は「１０」）として得られる値とする。

【００３０】次に、ステップ２０７で、条件入力モジュ
ール３２は全ての出力デバイスを読みだし、ステップ２
０８、２０９で出力デバイスのビット状態を前回値と比
較し（この場合は最初であるから初期値と比較し）、ス
テップ２１０で変化した出力デバイスの番号とそのビッ
ト状態を移行条件格納テーブル３１Ｃに格納する。次
に、ステップ２１１でデータ管理テーブル３１Ａにおけ
る出力デバイス格納累計件数Ａ３をインクリメントし、
ステップ２１２で、読みだした全ての入力デバイスを前
回値の更新したものとして記憶し、ステップ２１３で、
制御をメインプロセス部２０に移す。

【００３１】即ち、クランパ２を下降させるために、出
力デバイス「Ｙ０１２」の出力状態を「０」、出力デバ
イス「Ｙ０１３」を「０」から「１」とする。それゆえ
に、条件入力モジュール３２は、ステップ２０８、２０
９で、この時の出力デバイスの変化を検索し、ステップ
２１０で、動作ステップ格納テーブル３１Ｃに変化した
出力デバイスの番号とこのビットの状態Ｃ３を「Ｙ０１
２（０）」、移行条件データ格納先頭アドレスＣ１とし
て「１０」、移行条件データ件数Ｃ２として「１」を格
納する。

【００３２】移行条件データ格納先頭アドレスＣ１は、
移行条件格納テーブル３１Ｂの対応する移行条件番号が
格納されたアドレス値であり、データ管理テーブル３１
Ａにおける全格納件数Ａ１と現在ステップ格納件数Ａ２
との差より求める。移行条件データ件数Ｃ２はデータ管
理テーブル３１Ａの現在ステップ格納件数Ａ２（この場
合は「１」）を転記し、現在ステップ格納件数Ａ２を
「０」にセットする。

【００３３】次に、条件入力モジュールは３２は上記と
同様に変化デバイスである「Ｙ０１３」の番号と出力状
態Ｃ３を「Ｙ０１３（１）」、移行条件データ格納先頭
アドレスＣ１として「１０」、移行条件データ件数Ｃ２
として「０」を格納する。データ管理テーブル３１Ａの
現在ステップ格納件数Ａ２が「０」であるので、移行条
件データ件数Ｃ２としてこの「０」が転記されると共に
移行条件データ格納先頭アドレスＣ１として前回と同じ
「１０」が転記される。

【００３４】ここで、入力デバイスの状態を考えると、
クランパ２の下降開始直前において、リミットスイッチ
ＬＳーＵは「閉」状態、即ち、入力デバイス「Ｘ００
２」のビット状態は「１」であり、下降開始によりＬＳ
ーＵを「閉」から「開」に変化し、入力デバイス「Ｘ０
０２」のビット状態も「１」から「０」に変化する。そ
して、クランパ２が基盤４上のワーク１に達してこれを
クランプするとリミットスイッチＬＳーＤが「開」から
「閉」となり、入力デバイス「Ｘ００３」のビット状態
が「０」から「１」に変化する。条件入力モジュール３
２は、これらの変化を検索して入力デバイスの番号とビ
ット状態を「Ｘ００２（０）」及び「Ｘ００３（１）」
のごとく移行条件データテーブル３１Ｂに格納する。ま
た、データ管理テーブル３１Ａの入力デバイス格納累計
件数Ａ１は「３」に加算され、現在条件格納件数Ａ２は
「２」に加算される。

【００３５】以下、同様に、図５に示したフロー図にし
たがって、図２のフローを繰り返し実行することによ
り、図４に示したデータ管理テーブル３１Ａ、移行条件
格納テーブル３１Ｂ及び動作ステップ格納テーブル３１
Ｃが完成する。

【００３６】次に、図１におけるメインプロセス部２０
にて、ラダー言語により記載されたプログラムステップ
「ＣＡＬＬ ＳＵＢ０１」が実行されると、サブプロセ
ス部３０における制御モジュール３３が起動され、移行
データ記憶エリア３１の移行条件格納テーブルに格納さ
れた移行条件、及び動作ステップ格納テーブルに格納さ
れた動作ステップに基づき、制御を開始する。以下、制
御モジュール３３の制御手順を図３に示すフロー図に従
って説明する。

【００３７】図３に示すフロー図のステップ２２１で、
図４の動作ステップ格納テーブル３１Ｃに格納された最
初の動作ステップデータを読み出し、ステップ２２２
で、動作ステップ格納テーブル３１Ｃに格納されている
移行条件格納アドレスから移行条件格納テーブル３１Ｂ
に格納された移行条件を読み出し、ステップ２２３及び
ステップ２２４で、現時点における入力デバイスのビッ
ト状態と比較し、両者が一致すれば「移行条件成立」と
見なし、ステップ２２５で、動作ステップ格納テーブル
に格納された上記移行条件に対応する動作ステップを実
行して加工ユニットに対して実行データを出力し、ステ
ップ２２６で、次のステップにポインタを移動すべく、
データ格納テーブル３１Ａの現在実行ステップ累計件数
Ａ４の数値をインクリメントし、ステップ２２７で制御
がメインプロセス部２０に移す。ステップ２２４で移行
条件が未成立の場合には、ステップ２２７でサブプロセ
スの制御の実行を完了し、制御をメインプロセス部２０
に移す。

【００３８】即ち、図４に示すデータ管理テーブル３１
Ａの現在実行ステップデータＡ４は動作ステップ格納テ
ーブル３１Ｃにおける実行するステップのポインタを示
し、初期値は動作ステップ格納テーブル３１Ｃにおける
最初のアドレスを示すから、ステップ２２１で、先頭ア
ドレスに格納された移行条件先頭アドレス「１０」、デ
ータ件数「１」を読み出す。次に、ステップ２２２で、
読み出された移行条件先頭アドレス「１０」を基に、移
行条件格納テーブル３１Ｂに格納された移行条件デバイ
ス番号と状態「Ｘ００４（１）」を読み出す。

【００３９】次に、ステップ２２３で、読み出されたデ
バイス番号に対応する入力デバイス「Ｘ００４」の現在
の状態を読みだしてビット状態を比較し、移行条件が成
立の場合には、動作ステップデバイス「Ｙ０１２
（１）」を読みだし、実行する。実行後に現在実行ステ
ップデータＡ４を加算し、制御を図１のメインプロセス
部２０に戻される。比較した結果が未成立の場合には現
在実行ステップをそのままとし、制御をメインプロセス
部に移し、メインプロセス部の制御を続行する。以上
の、制御を繰り返すことにより、プログラムレス制御を
実行する。

【００４０】また、順序動作の一部を変更する場合にお
いては、動作変更モードを設ける。動作変更モードで
は、動作を１ステップ実行する機能を設けることによ
り、変更する動作ステップまで実行させる。ここで、条
件入力モジュール３２を用いて図４の移行条件格納テー
ブル３１Ｂに移行条件データを追加し、同一の出力デー
タが出力された場合には移行条件のみの変更と判断し、
動作ステップ格納テーブル３１Ｃの移行条件アドレスＣ
１と移行条件データ件数Ｃ２を変更する。

【００４１】次に、順序動作を追加挿入する場合におい
ては、同様に、動作の１ステップ実行により、追加挿入
する動作ステップまで実行させる。ここで、条件入力モ
ジュール３２の実行により、移行条件格納テーブル３１
Ｂに新たな移行条件データを追加格納する。実行する出
力デバイスが現在データと一致しない場合には追加挿入
と判断し、動作ステップ格納テーブル３１Ｃにおける現
在実行ステップの格納データを後段にシフトさせ、この
エリアに追加の動作ステップを格納する。

【００４２】上記実施例では、条件入力モジュール３２
の起動により、移行条件を求めるに際し、加工ユニット
を手動にて動作させ、リミットスイッチの動作に対応す
る入力デバイスの番号とそのビット状態の変化結果と
を、その変化順番に移行条件格納テーブルに格納した
が、加工ユニットを手動にて動作させることなく、周辺
装置により強制的に入力デバイスを変化させ、その番号
とビット状態の変化結果とを移行条件格納テーブルに格
納することによっても同様な効果が得られる。

【００４３】

【発明の効果】以上のように、第１及び第２の発明によ
れば、予め、制御対象を順序制御の手順どうりに操作し
て変化する入力デバイスの番号及びその変化の結果を移
行条件として移行条件格納テーブルに格納すると共に、
上記制御対象へ出力すべきデータを動作ステップデータ
とし、動作ステップ格納テーブルに上記移行条件に対応
させて格納しておき、制御対象の順序制御の実行時に、
上記移行条件格納テーブルに格納された上記移行条件を
読み出して上記入力デバイスの現在の状態と比較し、一
致すれば上記移行条件に対応する動作ステップデータを
上記動作ステップ格納テーブルから読み出して上記制御
対象に出力するようにしたので、制御対象をプログラム
作成不要に順序制御できるものが得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１及び第２の発明の一実施例によるプログラ
マブルコントローラにおけるプロセス部の構成を示す図
である。

【図２】図１に示したサブプロセス部における条件入力
モジュール３２の制御手順のフロー図である。

【図３】図１に示したサブプロセス部における制御モジ
ュール３３の制御手順のフロー図である。

【図４】移行データ記憶エリアに内包されるデータ管理
テーブル、移行条件格納テーブル及び動作ステップ格納
テーブルのデータフォマットを示す図である。

【図５】従来例、第１及び第２の発明の一実施例に共通
する加工ユニットの構成を示す図である。

【図６】図５に示した加工ユニットの動作フロー図であ
る。

【図７】従来のプログラマブルコントローラのＳＦＣ言
語によるプログラムを示す図である。

【図８】従来のプログラマブルコントローラの入力及び
出力デバイス番号と図５に示した加工ユニットの構成機
器との関係を示す図である。

【符号の説明】

１ ワーク ２ クランパ ３ 主軸ユニット ４ 基盤 １０ プロセス部 ２０ メインプロセス部 ３０ サブプロセス部 ３１ 移行データ記憶エリア ３２ 条件入力モジュール ３３ 制御モジュール

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 制御対象をプログラム制御するメインプ
   ロセス部からの指令により制御モジュールの制御を実行
   するサブプロセス部を備え、上記サブプロセス部は、移
   行条件格納用の移行条件格納テーブル及び動作ステップ
   格納用の動作ステップ格納テーブルと、上記制御対象を
   手順どうりに操作して変化する入力デバイスの番号及び
   その変化結果を移行条件として上記移行条件格納テーブ
   ルに格納すると共に、上記制御対象に出力するデータを
   動作ステップデータとして上記移行条件に対応させて上
   記動作ステップ格納テーブルに格納する条件入力手段
   と、上記移行条件格納テーブルに格納された上記移行条
   件と上記入力デバイスの現状とを比較し、一致すれば上
   記動作ステップ格納テーブルに格納された上記移行条件
   に対応する動作ステップデータを上記制御対象に出力す
   る制御実行手段とを有するプログラマブルコントロー
   ラ。
2. 【請求項２】 制御対象をプログラム制御するメインプ
   ロセス部からの指令により、サブプロセス部による制御
   モジュールの制御を実行するに際し、上記制御対象を手
   順どうりに操作し、変化する入力デバイスの番号及びそ
   の変化の結果を移行条件として順番に移行条件格納テー
   ブルに格納する段階と、上記制御対象に出力すべきデー
   タを動作ステップデータとして動作ステップ格納テーブ
   ルに上記移行条件に対応させて格納する段階と、上記移
   行条件格納テーブルに格納された上記移行条件を格納順
   に読み出し、上記入力デバイスの現在の状態と比較する
   段階と、上記移行条件と上記入力デバイスの現在の状態
   とが一致すれば、上記移行条件に対応する動作ステップ
   データを上記動作ステップ格納テーブルから読み出して
   上記制御対象に出力する段階とからなるプログラマブル
   コントローラの制御方法。