JPH0612109A - プログラマブルコントローラ及びその制御方法 - Google Patents
プログラマブルコントローラ及びその制御方法Info
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- JPH0612109A JPH0612109A JP4168706A JP16870692A JPH0612109A JP H0612109 A JPH0612109 A JP H0612109A JP 4168706 A JP4168706 A JP 4168706A JP 16870692 A JP16870692 A JP 16870692A JP H0612109 A JPH0612109 A JP H0612109A
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
- G05B19/056—Programming the PLC
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
- G05B19/0426—Programming the control sequence
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 動作制御モジュール単位でのプログラムの作
成を不要とするプログラマブルコントローラ及びその制
御方法及を得る。 【構成】 メインプロセス部20及びメインプロセス部
20のし例によりプログラム作成不要に制御モジュール
を制御するサブプロセス部30を備え、サブプロセス部
30は、加工ユニットを順序制御手順どうりに操作して
変化する入力デバイスの番号及び結果を移行条件とし
て、かつ、加工ユニットに出力するデータを動作ステッ
プデータとして移行データ記憶エリア31に格納する条
件入力モジュール32と、移行データ記憶エリア31に
格納された移行条件を格納順に読み出し、入力デバイス
の現状と比較して一致すれば、移行条件に対応する動作
ステップデータを読み出して加工ユニットに出力する制
御モジュール33から成る。
成を不要とするプログラマブルコントローラ及びその制
御方法及を得る。 【構成】 メインプロセス部20及びメインプロセス部
20のし例によりプログラム作成不要に制御モジュール
を制御するサブプロセス部30を備え、サブプロセス部
30は、加工ユニットを順序制御手順どうりに操作して
変化する入力デバイスの番号及び結果を移行条件とし
て、かつ、加工ユニットに出力するデータを動作ステッ
プデータとして移行データ記憶エリア31に格納する条
件入力モジュール32と、移行データ記憶エリア31に
格納された移行条件を格納順に読み出し、入力デバイス
の現状と比較して一致すれば、移行条件に対応する動作
ステップデータを読み出して加工ユニットに出力する制
御モジュール33から成る。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は制御対象の順序制御の
ための順序制御用プログラムの作成を不要とするプログ
ラマブルコントローラ及びその制御方法に関するもので
ある。
ための順序制御用プログラムの作成を不要とするプログ
ラマブルコントローラ及びその制御方法に関するもので
ある。
【0002】
【従来の技術】制御対象を順序制御する場合において、
従来、プログラマブルコントローラが多用されている。
図5は従来のプログラマブルコントローラによる制御対
象の順序制御の例として、ワークに穴加工する加工ユニ
ットの構成を示す説明図である。図において、1はワー
ク、2はワーク1をクランプするクランパ、3はワーク
1に穴加工する主軸ユニット、4はワーク1及び主軸ユ
ニット3を設置する基盤であり、ワーク1が基盤4の上
にクランパ2でクランプ可能にセットされ、主軸ユニッ
ト3が基盤4の上を前進、後退する。
従来、プログラマブルコントローラが多用されている。
図5は従来のプログラマブルコントローラによる制御対
象の順序制御の例として、ワークに穴加工する加工ユニ
ットの構成を示す説明図である。図において、1はワー
ク、2はワーク1をクランプするクランパ、3はワーク
1に穴加工する主軸ユニット、4はワーク1及び主軸ユ
ニット3を設置する基盤であり、ワーク1が基盤4の上
にクランパ2でクランプ可能にセットされ、主軸ユニッ
ト3が基盤4の上を前進、後退する。
【0003】記号LSはリミットスイッチを示し、LS
ーRは後退した主軸ユニット3の後端を、LSーFは前
進した主軸ユニット3の前端を、LSーUは上昇したク
ランパ2の上端を、LSーDは下降したクランパ2の下
端を、LSーWはワーク1のセット(在籍)を検出する
リミットスイッチを示す。又、記号SOLは図示しない
ソレノイドバルブの動作によるクランパ2もしくは主軸
ユニット3の動作方向を示し、SOLーRは主軸ユニッ
ト3の後退、SOLーFは主軸ユニット3の前進、SO
LーUはクランパ2の上昇、SOLーDはクランパ2の
下降方向を示す。尚、記号MRは主軸ユニット3の回転
動作を示す。
ーRは後退した主軸ユニット3の後端を、LSーFは前
進した主軸ユニット3の前端を、LSーUは上昇したク
ランパ2の上端を、LSーDは下降したクランパ2の下
端を、LSーWはワーク1のセット(在籍)を検出する
リミットスイッチを示す。又、記号SOLは図示しない
ソレノイドバルブの動作によるクランパ2もしくは主軸
ユニット3の動作方向を示し、SOLーRは主軸ユニッ
ト3の後退、SOLーFは主軸ユニット3の前進、SO
LーUはクランパ2の上昇、SOLーDはクランパ2の
下降方向を示す。尚、記号MRは主軸ユニット3の回転
動作を示す。
【0004】図6は図5に示した加工ユニットの動作順
序を示すフロー図である。又、図7は図5に示した加工
ユニットを制御するプログラマブルコントローラのプロ
グラムをSFC言語により作成した例で、図6のフロー
図と同一内容のものであり、イニシャルステップS0、
移行条件T0〜T4、動作ステップS0〜S4、及びエ
ンドステップENDからなる。移行条件T0〜T4、及
び動作ステップとしてのブロックS0〜S4はラダー図
を対応させて示している。尚、SFC言語ではプログラ
ムの全体構成を記述し、ブロック内部をラダー言語で記
述することにより、順序動作制御プログラムを作成す
る。尚、図8はプログラマブルコントローラの入力デバ
イス番号「X000」〜「X004」及び出力デバイス
番号「Y010」〜「Y014」と、それぞれのデバイ
スに割り振られた機器名称との関係を示す。
序を示すフロー図である。又、図7は図5に示した加工
ユニットを制御するプログラマブルコントローラのプロ
グラムをSFC言語により作成した例で、図6のフロー
図と同一内容のものであり、イニシャルステップS0、
移行条件T0〜T4、動作ステップS0〜S4、及びエ
ンドステップENDからなる。移行条件T0〜T4、及
び動作ステップとしてのブロックS0〜S4はラダー図
を対応させて示している。尚、SFC言語ではプログラ
ムの全体構成を記述し、ブロック内部をラダー言語で記
述することにより、順序動作制御プログラムを作成す
る。尚、図8はプログラマブルコントローラの入力デバ
イス番号「X000」〜「X004」及び出力デバイス
番号「Y010」〜「Y014」と、それぞれのデバイ
スに割り振られた機器名称との関係を示す。
【0005】次に、図6に示したフロー図により、図5
に示した加工ユニットの動作について説明する。フロー
図のステップ100にて加工ユニットの制御を開始し、
ステップ101で基盤4上にワーク1がセットされたか
をリミットスイッチLSーWでチェックし、ワーク1の
セット(在籍)を確認したらステップ102でクランパ
2を下降させる。次に、ステップ103でクランパ2が
下端に達し、クランパ2によるワーク1のクランプ完了
をリミットスイッチLSーDでチェックし、クランプ完
了を確認したら、ステップ104で主軸ユニット3をワ
ーク1側へ前進させると共に、ステップ105で主軸を
回転駆動する。
に示した加工ユニットの動作について説明する。フロー
図のステップ100にて加工ユニットの制御を開始し、
ステップ101で基盤4上にワーク1がセットされたか
をリミットスイッチLSーWでチェックし、ワーク1の
セット(在籍)を確認したらステップ102でクランパ
2を下降させる。次に、ステップ103でクランパ2が
下端に達し、クランパ2によるワーク1のクランプ完了
をリミットスイッチLSーDでチェックし、クランプ完
了を確認したら、ステップ104で主軸ユニット3をワ
ーク1側へ前進させると共に、ステップ105で主軸を
回転駆動する。
【0006】次に、ステップ106で主軸ユニット3が
所定の前進位置に達し、ドリルによる穴加工が完了した
ことを、主軸ユニット3の前端をリミットスイッチLS
ーFでチェックすることにより確認したら、ステップ1
07で主軸ユニット3を後退させる。次に、ステップ1
07で主軸ユニット3が所定の後退位置に達したこと
を、主軸ユニット3の後端をリミットスイッチLSーR
でチェックすることにより確認したら、ステップ109
でクランパ2を上昇させ、ステップ110で主軸の回転
駆動を停止する。最後にステップ111でクランパ2が
所定の上端に達したことをリミットスイッチLSーUで
チェックし、確認したらステップ112で一連の加工制
御を完了する。
所定の前進位置に達し、ドリルによる穴加工が完了した
ことを、主軸ユニット3の前端をリミットスイッチLS
ーFでチェックすることにより確認したら、ステップ1
07で主軸ユニット3を後退させる。次に、ステップ1
07で主軸ユニット3が所定の後退位置に達したこと
を、主軸ユニット3の後端をリミットスイッチLSーR
でチェックすることにより確認したら、ステップ109
でクランパ2を上昇させ、ステップ110で主軸の回転
駆動を停止する。最後にステップ111でクランパ2が
所定の上端に達したことをリミットスイッチLSーUで
チェックし、確認したらステップ112で一連の加工制
御を完了する。
【0007】図7に示したSFC言語によるプログラム
において、図6のフロー図と同一番号にて示したステッ
プは同一内容を示す。但し、動作ステップS2は図6の
ステップ104及び105の動作内容を、動作ステップ
S4は図6のステップ109及び110の動作内容を示
す。
において、図6のフロー図と同一番号にて示したステッ
プは同一内容を示す。但し、動作ステップS2は図6の
ステップ104及び105の動作内容を、動作ステップ
S4は図6のステップ109及び110の動作内容を示
す。
【0008】尚、入力デバイス番号「X000」〜「X
004」及び出力デバイス番号「Y010」〜「Y01
4」と、それぞれのデバイスに割り振られた機器名称と
の関係は図8に示した如くであり、移行条件T0(ステ
ップ101)でデバイス「X004」が閉(基盤4上に
ワーク1がセットされたことをリミットスイッチLSー
Wで確認)にて移行条件が成立し、動作ステップS1が
実行される。即ち、デバイス「Y012」をリセット
(クランパ2を上昇させるソレノイドバルブSOLーU
をリセット)すると共に、デバイス「Y012」をセッ
ト(クランパ2を下降させるソレノイドバルブSOLー
Dをセット)する。上記の如く、図6のフロー図と同一
動作内容のため、以下の説明を省略する。
004」及び出力デバイス番号「Y010」〜「Y01
4」と、それぞれのデバイスに割り振られた機器名称と
の関係は図8に示した如くであり、移行条件T0(ステ
ップ101)でデバイス「X004」が閉(基盤4上に
ワーク1がセットされたことをリミットスイッチLSー
Wで確認)にて移行条件が成立し、動作ステップS1が
実行される。即ち、デバイス「Y012」をリセット
(クランパ2を上昇させるソレノイドバルブSOLーU
をリセット)すると共に、デバイス「Y012」をセッ
ト(クランパ2を下降させるソレノイドバルブSOLー
Dをセット)する。上記の如く、図6のフロー図と同一
動作内容のため、以下の説明を省略する。
【0009】
【発明が解決しようとする課題】従来のプログラマブル
コントローラは以上のように構成されているので、制御
対象を順序制御するに際し、いかなる動作制御モジュー
ルについても、プログラム言語を用いてプログラムを記
述しなければならず、完結している一連の動作順序の変
更を伴うプログラムの変更を行なう場合には、上記プロ
グラム全体の解読を要し、又、プログラム中には一般に
動作制御や情報制御が混在するので解読しずらいなどの
問題点があった。
コントローラは以上のように構成されているので、制御
対象を順序制御するに際し、いかなる動作制御モジュー
ルについても、プログラム言語を用いてプログラムを記
述しなければならず、完結している一連の動作順序の変
更を伴うプログラムの変更を行なう場合には、上記プロ
グラム全体の解読を要し、又、プログラム中には一般に
動作制御や情報制御が混在するので解読しずらいなどの
問題点があった。
【0010】この発明は、上記のような問題点を解消す
るためになされたもので、動作制御モジュール単位での
プログラムの作成を不要とするプログラマブルコントロ
ーラ及びその制御方法を得ることを目的とする。
るためになされたもので、動作制御モジュール単位での
プログラムの作成を不要とするプログラマブルコントロ
ーラ及びその制御方法を得ることを目的とする。
【0011】
【課題を解決するための手段】第1の発明に係わるプロ
グラマブルコントローラは、制御対象をプログラム制御
するメインプロセス部からの指令により制御モジュール
の制御を実行するサブプロセス部を備え、上記サブプロ
セス部は、移行条件格納用の移行条件格納テーブル及び
動作ステップ格納用の動作ステップ格納テーブルと、上
記制御対象を手順どうりに操作して変化する入力デバイ
スの番号及びその変化結果を移行条件として上記移行条
件格納テーブルに格納すると共に、上記制御対象に出力
するデータを動作ステップデータとして上記移行条件に
対応させて上記動作ステップ格納テーブルに格納する条
件入力手段と、上記移行条件格納テーブルに格納された
上記移行条件と上記入力デバイスの現状とを比較し、一
致すれば、上記動作ステップ格納テーブルに格納された
上記移行条件に対応する動作ステップデータを上記制御
対象に出力する制御実行手段とを有するものである。
グラマブルコントローラは、制御対象をプログラム制御
するメインプロセス部からの指令により制御モジュール
の制御を実行するサブプロセス部を備え、上記サブプロ
セス部は、移行条件格納用の移行条件格納テーブル及び
動作ステップ格納用の動作ステップ格納テーブルと、上
記制御対象を手順どうりに操作して変化する入力デバイ
スの番号及びその変化結果を移行条件として上記移行条
件格納テーブルに格納すると共に、上記制御対象に出力
するデータを動作ステップデータとして上記移行条件に
対応させて上記動作ステップ格納テーブルに格納する条
件入力手段と、上記移行条件格納テーブルに格納された
上記移行条件と上記入力デバイスの現状とを比較し、一
致すれば、上記動作ステップ格納テーブルに格納された
上記移行条件に対応する動作ステップデータを上記制御
対象に出力する制御実行手段とを有するものである。
【0012】第2の発明に係わるプログラマブルコント
ローラの制御方法は、制御対象をプログラム制御するメ
インプロセス部からの指令により、サブプロセス部によ
る制御モジュールの制御を実行するに際し、上記制御対
象を手順どうりに操作し、変化する入力デバイスの番号
及びその変化の結果を移行条件として順番に移行条件格
納テーブルに格納する段階と、上記制御対象に出力すべ
きデータを動作ステップデータとして動作ステップ格納
テーブルに上記移行条件に対応させて格納する段階と、
上記移行条件格納テーブルに格納された上記移行条件を
格納順に読み出し、上記入力デバイスの現在の状態と比
較する段階と、上記移行条件と上記入力デバイスの現在
の状態とが一致すれば、上記移行条件に対応する動作ス
テップデータを上記動作ステップ格納テーブルから読み
出して上記制御対象に出力する段階とからなる。
ローラの制御方法は、制御対象をプログラム制御するメ
インプロセス部からの指令により、サブプロセス部によ
る制御モジュールの制御を実行するに際し、上記制御対
象を手順どうりに操作し、変化する入力デバイスの番号
及びその変化の結果を移行条件として順番に移行条件格
納テーブルに格納する段階と、上記制御対象に出力すべ
きデータを動作ステップデータとして動作ステップ格納
テーブルに上記移行条件に対応させて格納する段階と、
上記移行条件格納テーブルに格納された上記移行条件を
格納順に読み出し、上記入力デバイスの現在の状態と比
較する段階と、上記移行条件と上記入力デバイスの現在
の状態とが一致すれば、上記移行条件に対応する動作ス
テップデータを上記動作ステップ格納テーブルから読み
出して上記制御対象に出力する段階とからなる。
【0013】
【作用】第1の発明におけるサブプロセス部の条件入力
手段は、制御対象を手順どうりに操作して変化する入力
デバイスの番号及びその変化結果を移行条件として移行
条件格納テーブルに格納すると共に上記制御対象に出力
するデータを動作ステップデータとして上記移行条件に
対応させて動作ステップ格納テーブルに格納し、制御実
行手段は、上記移行条件格納テーブルに格納された上記
移行条件を読み出して記入力デバイスの現状と比較し、
一致すれば上記移行条件に対応する動作ステップデータ
を上記動作ステップ格納テーブルから読み出して上記制
御対象に出力する。
手段は、制御対象を手順どうりに操作して変化する入力
デバイスの番号及びその変化結果を移行条件として移行
条件格納テーブルに格納すると共に上記制御対象に出力
するデータを動作ステップデータとして上記移行条件に
対応させて動作ステップ格納テーブルに格納し、制御実
行手段は、上記移行条件格納テーブルに格納された上記
移行条件を読み出して記入力デバイスの現状と比較し、
一致すれば上記移行条件に対応する動作ステップデータ
を上記動作ステップ格納テーブルから読み出して上記制
御対象に出力する。
【0014】第2の発明においては、予め、制御対象が
手順どうりに操作され、変化する入力デバイスの番号及
びその変化の結果が移行条件として順番に移行条件格納
テーブルに格納され、上記制御対象に出力するデータを
動作ステップデータとして動作ステップ格納テーブルに
上記移行条件に対応させて格納され、制御実行に際して
上記移行条件格納テーブルに格納された上記移行条件が
格納順に読み出されて上記入力デバイスの現在の状態と
比較され、上記移行条件と上記入力デバイスの現在の状
態とが一致すれば、上記移行条件に対応する動作ステッ
プデータが上記動作ステップ格納テーブルから読み出さ
れて上記制御対象に出力される。
手順どうりに操作され、変化する入力デバイスの番号及
びその変化の結果が移行条件として順番に移行条件格納
テーブルに格納され、上記制御対象に出力するデータを
動作ステップデータとして動作ステップ格納テーブルに
上記移行条件に対応させて格納され、制御実行に際して
上記移行条件格納テーブルに格納された上記移行条件が
格納順に読み出されて上記入力デバイスの現在の状態と
比較され、上記移行条件と上記入力デバイスの現在の状
態とが一致すれば、上記移行条件に対応する動作ステッ
プデータが上記動作ステップ格納テーブルから読み出さ
れて上記制御対象に出力される。
【0015】
実施例1.第1及び第2の発明の一実施例を図1〜図5
により説明する。図中、従来例と同じ符号で示されたも
のは従来例のそれと同一もしくは同等なものを示す。プ
ログラマブルコントローラは従来のラダー言語によるプ
ログラムをメインプロセスとして実行する。メインプロ
セス部によりアクセスされるサブプロセス部は順序制御
用プログラムの作成を不要とする。
により説明する。図中、従来例と同じ符号で示されたも
のは従来例のそれと同一もしくは同等なものを示す。プ
ログラマブルコントローラは従来のラダー言語によるプ
ログラムをメインプロセスとして実行する。メインプロ
セス部によりアクセスされるサブプロセス部は順序制御
用プログラムの作成を不要とする。
【0016】図1はプログラマブルコントローラにおけ
るプロセス部の構成を示す。図1において、10はプロ
グラマブルコントローラにおけるプロセス部で、メイン
プロセス部20とサブプロセス部30から成る。メイン
プロセス部20はラダー言語によるプログラムが格納さ
れ、メインプロセスを実行する。サブモジュールとして
のサブプロセス部30は移行データ記憶エリア31、条
件入力手段としての条件入力モジュール32及び制御実
行手段としての制御モジュール33を含むコードエリア
34から成る。
るプロセス部の構成を示す。図1において、10はプロ
グラマブルコントローラにおけるプロセス部で、メイン
プロセス部20とサブプロセス部30から成る。メイン
プロセス部20はラダー言語によるプログラムが格納さ
れ、メインプロセスを実行する。サブモジュールとして
のサブプロセス部30は移行データ記憶エリア31、条
件入力手段としての条件入力モジュール32及び制御実
行手段としての制御モジュール33を含むコードエリア
34から成る。
【0017】移行データ記憶エリア31はサブプロセス
部30の管理データを格納するデータ管理テーブル31
A、移行条件格納用の移行条件格納テーブル31B及び
動作ステップ格納用の動作ステップ格納テーブル31C
を内包する。
部30の管理データを格納するデータ管理テーブル31
A、移行条件格納用の移行条件格納テーブル31B及び
動作ステップ格納用の動作ステップ格納テーブル31C
を内包する。
【0018】条件入力モジュール32は、図5に示した
加工ユニットを手動操作にて順序制御手順どうりに操作
し、変化する入力デバイスの番号「X000」〜「X0
04」及びその変化結果であるビット状態「0」「1」
を移行条件として順番に上記移行条件格納テーブル31
Bに格納すると共に、加工ユニットに出力するデータに
応じて出力デバイス「Y010」〜「Y014」のビッ
ト状態「0」「1」を変化させ、この結果を動作ステッ
プデータとして上記移行条件に対応させて動作ステップ
格納テーブル31Cに格納する。
加工ユニットを手動操作にて順序制御手順どうりに操作
し、変化する入力デバイスの番号「X000」〜「X0
04」及びその変化結果であるビット状態「0」「1」
を移行条件として順番に上記移行条件格納テーブル31
Bに格納すると共に、加工ユニットに出力するデータに
応じて出力デバイス「Y010」〜「Y014」のビッ
ト状態「0」「1」を変化させ、この結果を動作ステッ
プデータとして上記移行条件に対応させて動作ステップ
格納テーブル31Cに格納する。
【0019】制御モジュール33は、上記メインプロセ
ス部によりアクセスされ、上記動作ステップ格納テーブ
ル31Cに格納された移行条件の格納アドレスに基づ
き、対応する移行条件を移行条件格納テーブル31Bか
ら読み出し、上記入力デバイスの現状と比較して一致す
れば、上記移行条件に対応する動作ステップデータを上
記動作ステップ格納テーブル31Cから読み出して加工
ユニットに出力する。
ス部によりアクセスされ、上記動作ステップ格納テーブ
ル31Cに格納された移行条件の格納アドレスに基づ
き、対応する移行条件を移行条件格納テーブル31Bか
ら読み出し、上記入力デバイスの現状と比較して一致す
れば、上記移行条件に対応する動作ステップデータを上
記動作ステップ格納テーブル31Cから読み出して加工
ユニットに出力する。
【0020】図2は図1における条件入力モジュール3
2の制御動作を説明するフロー図、図3は制御モジュー
ル33の制御動作を説明するフロー図である。図4は移
行データ記憶エリア31に内包するデータ管理テーブル
31A、移行条件格納テーブル31B及び動作ステップ
格納テーブル31Cの構成を示す。
2の制御動作を説明するフロー図、図3は制御モジュー
ル33の制御動作を説明するフロー図である。図4は移
行データ記憶エリア31に内包するデータ管理テーブル
31A、移行条件格納テーブル31B及び動作ステップ
格納テーブル31Cの構成を示す。
【0021】移行条件格納テーブル31Bは入力デバイ
スの内容が変化したものについて、その番号及びその変
化結果であるビット状態を順番に「X000(0)」〜
「X004(1)」のごとく格納したものであり、動作
ステップ格納テーブル31Cは上記移行条件に対応させ
て出力デバイスを変化させ、その番号及び入力結果であ
るビット状態を動作ステップとして「Y010(0)」
〜「X014(1)」のごとく格納したものである。
スの内容が変化したものについて、その番号及びその変
化結果であるビット状態を順番に「X000(0)」〜
「X004(1)」のごとく格納したものであり、動作
ステップ格納テーブル31Cは上記移行条件に対応させ
て出力デバイスを変化させ、その番号及び入力結果であ
るビット状態を動作ステップとして「Y010(0)」
〜「X014(1)」のごとく格納したものである。
【0022】動作ステップ格納テーブル31Cは移行条
件データ格納先頭アドレスC1、移行条件データ件数C
2、及び上記出力デバイス番号と変化結果であるビット
状態を示すデータC3から成る3データでブロックを為
す。移行条件データ件数C2とは出力デバイスからのデ
ータ出力の前提となる移行条件の件数を示す。移行条件
データ格納先頭アドレスC1とは、移行条件が複数あれ
ば、移行条件格納テーブル31Bの対応する移行条件番
号のうちの最初の番号が格納されたアドレスを示す。移
行条件が1つであれば、移行条件番号が格納されたアド
レスを示す。
件データ格納先頭アドレスC1、移行条件データ件数C
2、及び上記出力デバイス番号と変化結果であるビット
状態を示すデータC3から成る3データでブロックを為
す。移行条件データ件数C2とは出力デバイスからのデ
ータ出力の前提となる移行条件の件数を示す。移行条件
データ格納先頭アドレスC1とは、移行条件が複数あれ
ば、移行条件格納テーブル31Bの対応する移行条件番
号のうちの最初の番号が格納されたアドレスを示す。移
行条件が1つであれば、移行条件番号が格納されたアド
レスを示す。
【0023】データ管理テーブル31Aは条件入力モジ
ュール32、制御モジュール33により、一連のプログ
ラム作成不要な制御を実行する場合に、移行条件格納テ
ーブル31B及び動作ステップ格納テーブル31Cへの
書き込み、読みだしのための管理情報を格納するテーブ
ルである。
ュール32、制御モジュール33により、一連のプログ
ラム作成不要な制御を実行する場合に、移行条件格納テ
ーブル31B及び動作ステップ格納テーブル31Cへの
書き込み、読みだしのための管理情報を格納するテーブ
ルである。
【0024】データ管理テーブル31Aにおけるアドレ
ス「0」〜「2」はテーブル31B及び31Cへの書き
込みに用いるものであり、アドレス「0」には入変化し
た入力デバイスの累計を示す入力デバイス格納累計件数
A1が、アドレス「1」には現在実行ステップに対する
入力デバイスの累計を示す現在ステップ格納件数A2
が、アドレス「2」には変化した出力デバイスの累計を
示す出力デバイス格納累計件数A3が格納される。アド
レス「3」はテーブル31Cを読み出すときのアドレス
を示すポインタとしての役割を有し、テーブル31Cを
読みだした累計を示す現在実行ステップ累計件数A4が
格納され、初期値はテーブル31Cの最初のデータブロ
ックの先頭アドレスを示す。
ス「0」〜「2」はテーブル31B及び31Cへの書き
込みに用いるものであり、アドレス「0」には入変化し
た入力デバイスの累計を示す入力デバイス格納累計件数
A1が、アドレス「1」には現在実行ステップに対する
入力デバイスの累計を示す現在ステップ格納件数A2
が、アドレス「2」には変化した出力デバイスの累計を
示す出力デバイス格納累計件数A3が格納される。アド
レス「3」はテーブル31Cを読み出すときのアドレス
を示すポインタとしての役割を有し、テーブル31Cを
読みだした累計を示す現在実行ステップ累計件数A4が
格納され、初期値はテーブル31Cの最初のデータブロ
ックの先頭アドレスを示す。
【0025】次に図1〜図4を用いて、図5に示した加
工ユニットを制御するプログラマブルコントローラの動
作について説明する。図1におけるメインプロセス部2
0にて、ラダー言語により記載されたプログラムステッ
プ「CALL INIT」が実行されると、サブプロセ
ス部30における条件入力モジュール32が起動され
る。
工ユニットを制御するプログラマブルコントローラの動
作について説明する。図1におけるメインプロセス部2
0にて、ラダー言語により記載されたプログラムステッ
プ「CALL INIT」が実行されると、サブプロセ
ス部30における条件入力モジュール32が起動され
る。
【0026】ここで、図5に示した加工ユニットを図6
のフロー図に示した順序に、例えば手動にて動作させる
と、条件入力モジュール32は、5個のリミットスイッ
チLSーR、LSーF、LSーU、LSーD、LSーW
に対応する入力デバイスの内、リミットスイッチの動作
によりその内容、即ち、ビット状態が変化する入力デバ
イスの番号とそのビット状態の変化結果とを、その変化
順番に移行データ記憶エリア31の移行条件格納テーブ
ルに格納し、移行条件として管理する。
のフロー図に示した順序に、例えば手動にて動作させる
と、条件入力モジュール32は、5個のリミットスイッ
チLSーR、LSーF、LSーU、LSーD、LSーW
に対応する入力デバイスの内、リミットスイッチの動作
によりその内容、即ち、ビット状態が変化する入力デバ
イスの番号とそのビット状態の変化結果とを、その変化
順番に移行データ記憶エリア31の移行条件格納テーブ
ルに格納し、移行条件として管理する。
【0027】以下、図2に示したフロー図をにより説明
する。図2のステップ200で、メインプロセス部20
の「CALL INIT」の実行によりサブプロセス部
は制御動作を開始し、ステップ201で、条件入力モジ
ュール32は全ての入力デバイスを読みだし、ステップ
202、203で入力デバイスのビット状態を前回値と
比較し(この場合は最初であるから初期値と比較し)、
ステップ204で変化した入力デバイスの番号とそのビ
ット状態を移行条件格納テーブル31Bに格納する。同
時に、ステップ205で、データ管理テーブル31Aに
おける変化した入力デバイスの累計を示す入力デバイス
格納累計件数A1及び現在ステップに対する入力デバイ
スの累計を示す現在ステップ格納件数A2の各々をイン
クリメントし、ステップ206で読みだした全ての入力
デバイスを前回値の更新したものとして記憶する。
する。図2のステップ200で、メインプロセス部20
の「CALL INIT」の実行によりサブプロセス部
は制御動作を開始し、ステップ201で、条件入力モジ
ュール32は全ての入力デバイスを読みだし、ステップ
202、203で入力デバイスのビット状態を前回値と
比較し(この場合は最初であるから初期値と比較し)、
ステップ204で変化した入力デバイスの番号とそのビ
ット状態を移行条件格納テーブル31Bに格納する。同
時に、ステップ205で、データ管理テーブル31Aに
おける変化した入力デバイスの累計を示す入力デバイス
格納累計件数A1及び現在ステップに対する入力デバイ
スの累計を示す現在ステップ格納件数A2の各々をイン
クリメントし、ステップ206で読みだした全ての入力
デバイスを前回値の更新したものとして記憶する。
【0028】即ち、図5において、基盤4上にワーク1
がセットされるとリミットスイッチLSーWが「閉」と
なり、入力デバイス「X004」のビット状態が「0」
から「1」に変化するので、条件入力モジュール32
は、ステップ204で、図4の移行条件格納テーブル3
1Bに入力デバイスの番号とそのビット状態を「X00
4(1)」のごとく格納する。同時に、ステップ205
で、データ管理テーブル31Aにおける入力デバイス格
納累計件数A1及び現在ステップ格納件数A2の各々を
初期値「0」から「1」にする。
がセットされるとリミットスイッチLSーWが「閉」と
なり、入力デバイス「X004」のビット状態が「0」
から「1」に変化するので、条件入力モジュール32
は、ステップ204で、図4の移行条件格納テーブル3
1Bに入力デバイスの番号とそのビット状態を「X00
4(1)」のごとく格納する。同時に、ステップ205
で、データ管理テーブル31Aにおける入力デバイス格
納累計件数A1及び現在ステップ格納件数A2の各々を
初期値「0」から「1」にする。
【0029】なお、移行条件格納テーブル31Bの入力
デバイスの番号等を格納するアドレスは、データ管理テ
ーブル31Aにおける全格納件数A1と現在ステップ格
納件数A2との差(この場合は「0」)を相対アドレス
とし、この相対アドレスに「10」を加算した絶対アド
レス(この場合は「10」)として得られる値とする。
デバイスの番号等を格納するアドレスは、データ管理テ
ーブル31Aにおける全格納件数A1と現在ステップ格
納件数A2との差(この場合は「0」)を相対アドレス
とし、この相対アドレスに「10」を加算した絶対アド
レス(この場合は「10」)として得られる値とする。
【0030】次に、ステップ207で、条件入力モジュ
ール32は全ての出力デバイスを読みだし、ステップ2
08、209で出力デバイスのビット状態を前回値と比
較し(この場合は最初であるから初期値と比較し)、ス
テップ210で変化した出力デバイスの番号とそのビッ
ト状態を移行条件格納テーブル31Cに格納する。次
に、ステップ211でデータ管理テーブル31Aにおけ
る出力デバイス格納累計件数A3をインクリメントし、
ステップ212で、読みだした全ての入力デバイスを前
回値の更新したものとして記憶し、ステップ213で、
制御をメインプロセス部20に移す。
ール32は全ての出力デバイスを読みだし、ステップ2
08、209で出力デバイスのビット状態を前回値と比
較し(この場合は最初であるから初期値と比較し)、ス
テップ210で変化した出力デバイスの番号とそのビッ
ト状態を移行条件格納テーブル31Cに格納する。次
に、ステップ211でデータ管理テーブル31Aにおけ
る出力デバイス格納累計件数A3をインクリメントし、
ステップ212で、読みだした全ての入力デバイスを前
回値の更新したものとして記憶し、ステップ213で、
制御をメインプロセス部20に移す。
【0031】即ち、クランパ2を下降させるために、出
力デバイス「Y012」の出力状態を「0」、出力デバ
イス「Y013」を「0」から「1」とする。それゆえ
に、条件入力モジュール32は、ステップ208、20
9で、この時の出力デバイスの変化を検索し、ステップ
210で、動作ステップ格納テーブル31Cに変化した
出力デバイスの番号とこのビットの状態C3を「Y01
2(0)」、移行条件データ格納先頭アドレスC1とし
て「10」、移行条件データ件数C2として「1」を格
納する。
力デバイス「Y012」の出力状態を「0」、出力デバ
イス「Y013」を「0」から「1」とする。それゆえ
に、条件入力モジュール32は、ステップ208、20
9で、この時の出力デバイスの変化を検索し、ステップ
210で、動作ステップ格納テーブル31Cに変化した
出力デバイスの番号とこのビットの状態C3を「Y01
2(0)」、移行条件データ格納先頭アドレスC1とし
て「10」、移行条件データ件数C2として「1」を格
納する。
【0032】移行条件データ格納先頭アドレスC1は、
移行条件格納テーブル31Bの対応する移行条件番号が
格納されたアドレス値であり、データ管理テーブル31
Aにおける全格納件数A1と現在ステップ格納件数A2
との差より求める。移行条件データ件数C2はデータ管
理テーブル31Aの現在ステップ格納件数A2(この場
合は「1」)を転記し、現在ステップ格納件数A2を
「0」にセットする。
移行条件格納テーブル31Bの対応する移行条件番号が
格納されたアドレス値であり、データ管理テーブル31
Aにおける全格納件数A1と現在ステップ格納件数A2
との差より求める。移行条件データ件数C2はデータ管
理テーブル31Aの現在ステップ格納件数A2(この場
合は「1」)を転記し、現在ステップ格納件数A2を
「0」にセットする。
【0033】次に、条件入力モジュールは32は上記と
同様に変化デバイスである「Y013」の番号と出力状
態C3を「Y013(1)」、移行条件データ格納先頭
アドレスC1として「10」、移行条件データ件数C2
として「0」を格納する。データ管理テーブル31Aの
現在ステップ格納件数A2が「0」であるので、移行条
件データ件数C2としてこの「0」が転記されると共に
移行条件データ格納先頭アドレスC1として前回と同じ
「10」が転記される。
同様に変化デバイスである「Y013」の番号と出力状
態C3を「Y013(1)」、移行条件データ格納先頭
アドレスC1として「10」、移行条件データ件数C2
として「0」を格納する。データ管理テーブル31Aの
現在ステップ格納件数A2が「0」であるので、移行条
件データ件数C2としてこの「0」が転記されると共に
移行条件データ格納先頭アドレスC1として前回と同じ
「10」が転記される。
【0034】ここで、入力デバイスの状態を考えると、
クランパ2の下降開始直前において、リミットスイッチ
LSーUは「閉」状態、即ち、入力デバイス「X00
2」のビット状態は「1」であり、下降開始によりLS
ーUを「閉」から「開」に変化し、入力デバイス「X0
02」のビット状態も「1」から「0」に変化する。そ
して、クランパ2が基盤4上のワーク1に達してこれを
クランプするとリミットスイッチLSーDが「開」から
「閉」となり、入力デバイス「X003」のビット状態
が「0」から「1」に変化する。条件入力モジュール3
2は、これらの変化を検索して入力デバイスの番号とビ
ット状態を「X002(0)」及び「X003(1)」
のごとく移行条件データテーブル31Bに格納する。ま
た、データ管理テーブル31Aの入力デバイス格納累計
件数A1は「3」に加算され、現在条件格納件数A2は
「2」に加算される。
クランパ2の下降開始直前において、リミットスイッチ
LSーUは「閉」状態、即ち、入力デバイス「X00
2」のビット状態は「1」であり、下降開始によりLS
ーUを「閉」から「開」に変化し、入力デバイス「X0
02」のビット状態も「1」から「0」に変化する。そ
して、クランパ2が基盤4上のワーク1に達してこれを
クランプするとリミットスイッチLSーDが「開」から
「閉」となり、入力デバイス「X003」のビット状態
が「0」から「1」に変化する。条件入力モジュール3
2は、これらの変化を検索して入力デバイスの番号とビ
ット状態を「X002(0)」及び「X003(1)」
のごとく移行条件データテーブル31Bに格納する。ま
た、データ管理テーブル31Aの入力デバイス格納累計
件数A1は「3」に加算され、現在条件格納件数A2は
「2」に加算される。
【0035】以下、同様に、図5に示したフロー図にし
たがって、図2のフローを繰り返し実行することによ
り、図4に示したデータ管理テーブル31A、移行条件
格納テーブル31B及び動作ステップ格納テーブル31
Cが完成する。
たがって、図2のフローを繰り返し実行することによ
り、図4に示したデータ管理テーブル31A、移行条件
格納テーブル31B及び動作ステップ格納テーブル31
Cが完成する。
【0036】次に、図1におけるメインプロセス部20
にて、ラダー言語により記載されたプログラムステップ
「CALL SUB01」が実行されると、サブプロセ
ス部30における制御モジュール33が起動され、移行
データ記憶エリア31の移行条件格納テーブルに格納さ
れた移行条件、及び動作ステップ格納テーブルに格納さ
れた動作ステップに基づき、制御を開始する。以下、制
御モジュール33の制御手順を図3に示すフロー図に従
って説明する。
にて、ラダー言語により記載されたプログラムステップ
「CALL SUB01」が実行されると、サブプロセ
ス部30における制御モジュール33が起動され、移行
データ記憶エリア31の移行条件格納テーブルに格納さ
れた移行条件、及び動作ステップ格納テーブルに格納さ
れた動作ステップに基づき、制御を開始する。以下、制
御モジュール33の制御手順を図3に示すフロー図に従
って説明する。
【0037】図3に示すフロー図のステップ221で、
図4の動作ステップ格納テーブル31Cに格納された最
初の動作ステップデータを読み出し、ステップ222
で、動作ステップ格納テーブル31Cに格納されている
移行条件格納アドレスから移行条件格納テーブル31B
に格納された移行条件を読み出し、ステップ223及び
ステップ224で、現時点における入力デバイスのビッ
ト状態と比較し、両者が一致すれば「移行条件成立」と
見なし、ステップ225で、動作ステップ格納テーブル
に格納された上記移行条件に対応する動作ステップを実
行して加工ユニットに対して実行データを出力し、ステ
ップ226で、次のステップにポインタを移動すべく、
データ格納テーブル31Aの現在実行ステップ累計件数
A4の数値をインクリメントし、ステップ227で制御
がメインプロセス部20に移す。ステップ224で移行
条件が未成立の場合には、ステップ227でサブプロセ
スの制御の実行を完了し、制御をメインプロセス部20
に移す。
図4の動作ステップ格納テーブル31Cに格納された最
初の動作ステップデータを読み出し、ステップ222
で、動作ステップ格納テーブル31Cに格納されている
移行条件格納アドレスから移行条件格納テーブル31B
に格納された移行条件を読み出し、ステップ223及び
ステップ224で、現時点における入力デバイスのビッ
ト状態と比較し、両者が一致すれば「移行条件成立」と
見なし、ステップ225で、動作ステップ格納テーブル
に格納された上記移行条件に対応する動作ステップを実
行して加工ユニットに対して実行データを出力し、ステ
ップ226で、次のステップにポインタを移動すべく、
データ格納テーブル31Aの現在実行ステップ累計件数
A4の数値をインクリメントし、ステップ227で制御
がメインプロセス部20に移す。ステップ224で移行
条件が未成立の場合には、ステップ227でサブプロセ
スの制御の実行を完了し、制御をメインプロセス部20
に移す。
【0038】即ち、図4に示すデータ管理テーブル31
Aの現在実行ステップデータA4は動作ステップ格納テ
ーブル31Cにおける実行するステップのポインタを示
し、初期値は動作ステップ格納テーブル31Cにおける
最初のアドレスを示すから、ステップ221で、先頭ア
ドレスに格納された移行条件先頭アドレス「10」、デ
ータ件数「1」を読み出す。次に、ステップ222で、
読み出された移行条件先頭アドレス「10」を基に、移
行条件格納テーブル31Bに格納された移行条件デバイ
ス番号と状態「X004(1)」を読み出す。
Aの現在実行ステップデータA4は動作ステップ格納テ
ーブル31Cにおける実行するステップのポインタを示
し、初期値は動作ステップ格納テーブル31Cにおける
最初のアドレスを示すから、ステップ221で、先頭ア
ドレスに格納された移行条件先頭アドレス「10」、デ
ータ件数「1」を読み出す。次に、ステップ222で、
読み出された移行条件先頭アドレス「10」を基に、移
行条件格納テーブル31Bに格納された移行条件デバイ
ス番号と状態「X004(1)」を読み出す。
【0039】次に、ステップ223で、読み出されたデ
バイス番号に対応する入力デバイス「X004」の現在
の状態を読みだしてビット状態を比較し、移行条件が成
立の場合には、動作ステップデバイス「Y012
(1)」を読みだし、実行する。実行後に現在実行ステ
ップデータA4を加算し、制御を図1のメインプロセス
部20に戻される。比較した結果が未成立の場合には現
在実行ステップをそのままとし、制御をメインプロセス
部に移し、メインプロセス部の制御を続行する。以上
の、制御を繰り返すことにより、プログラムレス制御を
実行する。
バイス番号に対応する入力デバイス「X004」の現在
の状態を読みだしてビット状態を比較し、移行条件が成
立の場合には、動作ステップデバイス「Y012
(1)」を読みだし、実行する。実行後に現在実行ステ
ップデータA4を加算し、制御を図1のメインプロセス
部20に戻される。比較した結果が未成立の場合には現
在実行ステップをそのままとし、制御をメインプロセス
部に移し、メインプロセス部の制御を続行する。以上
の、制御を繰り返すことにより、プログラムレス制御を
実行する。
【0040】また、順序動作の一部を変更する場合にお
いては、動作変更モードを設ける。動作変更モードで
は、動作を1ステップ実行する機能を設けることによ
り、変更する動作ステップまで実行させる。ここで、条
件入力モジュール32を用いて図4の移行条件格納テー
ブル31Bに移行条件データを追加し、同一の出力デー
タが出力された場合には移行条件のみの変更と判断し、
動作ステップ格納テーブル31Cの移行条件アドレスC
1と移行条件データ件数C2を変更する。
いては、動作変更モードを設ける。動作変更モードで
は、動作を1ステップ実行する機能を設けることによ
り、変更する動作ステップまで実行させる。ここで、条
件入力モジュール32を用いて図4の移行条件格納テー
ブル31Bに移行条件データを追加し、同一の出力デー
タが出力された場合には移行条件のみの変更と判断し、
動作ステップ格納テーブル31Cの移行条件アドレスC
1と移行条件データ件数C2を変更する。
【0041】次に、順序動作を追加挿入する場合におい
ては、同様に、動作の1ステップ実行により、追加挿入
する動作ステップまで実行させる。ここで、条件入力モ
ジュール32の実行により、移行条件格納テーブル31
Bに新たな移行条件データを追加格納する。実行する出
力デバイスが現在データと一致しない場合には追加挿入
と判断し、動作ステップ格納テーブル31Cにおける現
在実行ステップの格納データを後段にシフトさせ、この
エリアに追加の動作ステップを格納する。
ては、同様に、動作の1ステップ実行により、追加挿入
する動作ステップまで実行させる。ここで、条件入力モ
ジュール32の実行により、移行条件格納テーブル31
Bに新たな移行条件データを追加格納する。実行する出
力デバイスが現在データと一致しない場合には追加挿入
と判断し、動作ステップ格納テーブル31Cにおける現
在実行ステップの格納データを後段にシフトさせ、この
エリアに追加の動作ステップを格納する。
【0042】上記実施例では、条件入力モジュール32
の起動により、移行条件を求めるに際し、加工ユニット
を手動にて動作させ、リミットスイッチの動作に対応す
る入力デバイスの番号とそのビット状態の変化結果と
を、その変化順番に移行条件格納テーブルに格納した
が、加工ユニットを手動にて動作させることなく、周辺
装置により強制的に入力デバイスを変化させ、その番号
とビット状態の変化結果とを移行条件格納テーブルに格
納することによっても同様な効果が得られる。
の起動により、移行条件を求めるに際し、加工ユニット
を手動にて動作させ、リミットスイッチの動作に対応す
る入力デバイスの番号とそのビット状態の変化結果と
を、その変化順番に移行条件格納テーブルに格納した
が、加工ユニットを手動にて動作させることなく、周辺
装置により強制的に入力デバイスを変化させ、その番号
とビット状態の変化結果とを移行条件格納テーブルに格
納することによっても同様な効果が得られる。
【0043】
【発明の効果】以上のように、第1及び第2の発明によ
れば、予め、制御対象を順序制御の手順どうりに操作し
て変化する入力デバイスの番号及びその変化の結果を移
行条件として移行条件格納テーブルに格納すると共に、
上記制御対象へ出力すべきデータを動作ステップデータ
とし、動作ステップ格納テーブルに上記移行条件に対応
させて格納しておき、制御対象の順序制御の実行時に、
上記移行条件格納テーブルに格納された上記移行条件を
読み出して上記入力デバイスの現在の状態と比較し、一
致すれば上記移行条件に対応する動作ステップデータを
上記動作ステップ格納テーブルから読み出して上記制御
対象に出力するようにしたので、制御対象をプログラム
作成不要に順序制御できるものが得られる効果がある。
れば、予め、制御対象を順序制御の手順どうりに操作し
て変化する入力デバイスの番号及びその変化の結果を移
行条件として移行条件格納テーブルに格納すると共に、
上記制御対象へ出力すべきデータを動作ステップデータ
とし、動作ステップ格納テーブルに上記移行条件に対応
させて格納しておき、制御対象の順序制御の実行時に、
上記移行条件格納テーブルに格納された上記移行条件を
読み出して上記入力デバイスの現在の状態と比較し、一
致すれば上記移行条件に対応する動作ステップデータを
上記動作ステップ格納テーブルから読み出して上記制御
対象に出力するようにしたので、制御対象をプログラム
作成不要に順序制御できるものが得られる効果がある。
【図1】第1及び第2の発明の一実施例によるプログラ
マブルコントローラにおけるプロセス部の構成を示す図
である。
マブルコントローラにおけるプロセス部の構成を示す図
である。
【図2】図1に示したサブプロセス部における条件入力
モジュール32の制御手順のフロー図である。
モジュール32の制御手順のフロー図である。
【図3】図1に示したサブプロセス部における制御モジ
ュール33の制御手順のフロー図である。
ュール33の制御手順のフロー図である。
【図4】移行データ記憶エリアに内包されるデータ管理
テーブル、移行条件格納テーブル及び動作ステップ格納
テーブルのデータフォマットを示す図である。
テーブル、移行条件格納テーブル及び動作ステップ格納
テーブルのデータフォマットを示す図である。
【図5】従来例、第1及び第2の発明の一実施例に共通
する加工ユニットの構成を示す図である。
する加工ユニットの構成を示す図である。
【図6】図5に示した加工ユニットの動作フロー図であ
る。
る。
【図7】従来のプログラマブルコントローラのSFC言
語によるプログラムを示す図である。
語によるプログラムを示す図である。
【図8】従来のプログラマブルコントローラの入力及び
出力デバイス番号と図5に示した加工ユニットの構成機
器との関係を示す図である。
出力デバイス番号と図5に示した加工ユニットの構成機
器との関係を示す図である。
1 ワーク 2 クランパ 3 主軸ユニット 4 基盤 10 プロセス部 20 メインプロセス部 30 サブプロセス部 31 移行データ記憶エリア 32 条件入力モジュール 33 制御モジュール
Claims (2)
- 【請求項1】 制御対象をプログラム制御するメインプ
ロセス部からの指令により制御モジュールの制御を実行
するサブプロセス部を備え、上記サブプロセス部は、移
行条件格納用の移行条件格納テーブル及び動作ステップ
格納用の動作ステップ格納テーブルと、上記制御対象を
手順どうりに操作して変化する入力デバイスの番号及び
その変化結果を移行条件として上記移行条件格納テーブ
ルに格納すると共に、上記制御対象に出力するデータを
動作ステップデータとして上記移行条件に対応させて上
記動作ステップ格納テーブルに格納する条件入力手段
と、上記移行条件格納テーブルに格納された上記移行条
件と上記入力デバイスの現状とを比較し、一致すれば上
記動作ステップ格納テーブルに格納された上記移行条件
に対応する動作ステップデータを上記制御対象に出力す
る制御実行手段とを有するプログラマブルコントロー
ラ。 - 【請求項2】 制御対象をプログラム制御するメインプ
ロセス部からの指令により、サブプロセス部による制御
モジュールの制御を実行するに際し、上記制御対象を手
順どうりに操作し、変化する入力デバイスの番号及びそ
の変化の結果を移行条件として順番に移行条件格納テー
ブルに格納する段階と、上記制御対象に出力すべきデー
タを動作ステップデータとして動作ステップ格納テーブ
ルに上記移行条件に対応させて格納する段階と、上記移
行条件格納テーブルに格納された上記移行条件を格納順
に読み出し、上記入力デバイスの現在の状態と比較する
段階と、上記移行条件と上記入力デバイスの現在の状態
とが一致すれば、上記移行条件に対応する動作ステップ
データを上記動作ステップ格納テーブルから読み出して
上記制御対象に出力する段階とからなるプログラマブル
コントローラの制御方法。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4168706A JPH0612109A (ja) | 1992-06-26 | 1992-06-26 | プログラマブルコントローラ及びその制御方法 |
US08/035,412 US5383117A (en) | 1992-06-26 | 1993-03-23 | Programmable controller and control method thereof |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4168706A JPH0612109A (ja) | 1992-06-26 | 1992-06-26 | プログラマブルコントローラ及びその制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0612109A true JPH0612109A (ja) | 1994-01-21 |
Family
ID=15872944
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4168706A Pending JPH0612109A (ja) | 1992-06-26 | 1992-06-26 | プログラマブルコントローラ及びその制御方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5383117A (ja) |
JP (1) | JPH0612109A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101447846B1 (ko) * | 2011-01-31 | 2014-10-13 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 모션 sfc 프로그램 부품 작성 장치 |
Families Citing this family (5)
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---|---|---|---|---|
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