JP5403958B2 - 地図情報処理装置 - Google Patents

Description

この発明は、地図情報を処理する地図情報処理装置に関し、特に地図情報が部分的にバージョンアップされた場合に対応する技術に関する。

ナビゲーション装置は、道路データを含む地図データを保持しており、この地図データを用いて自車位置の算出および表示、ならびに、目的地までの経路探索および経路案内などの機能を実現している。

このようなナビゲーション装置で用いられる地図データは、地図の詳細さに応じた階層構造を有し、例えば最も詳細な地図がレベル０、最も粗い地図がレベルｎ−１（ｎは２以上の整数）となる。各レベルの地図は、例えば日本全体といった作成範囲を複数のメッシュに分割した単位地図から成り、単位地図を表すデータをメッシュデータという。地図を複数のメッシュに分割して各々をメッシュデータで表すのは、複数のメッシュに分割することによって、取り扱うデータサイズを小さくし、ナビゲーション装置で扱いやすくするためである。メッシュデータは、道路データ、背景データおよび文字データなどから成る。

道路データは、道路を表すリンクを定義するリンクデータと、交差点などを表すノードを定義するノードデータとからなる。リンクデータは、リンクの両端のノードを表すノードレコード番号を含み、ノードデータは、ノードに接続されるリンクのリンクレコード番号を含み、これらによって道路の接続関係が表される。

メッシュ境界上のノード（以下、「境界ノード」という）は、隣接情報として、接続される隣のメッシュのノードレコード番号を含み、メッシュ間での道路データの接続を実現している。

また、実際の道路の拡張、改修または廃止などが行われた場合は、バージョンアップされた地図データがナビゲーション装置のメーカーまたは地図メーカーから提供されるが、この場合、同じ道路であってもリンクレコード番号またはノードレコード番号が変更される場合がある。このため、一部地域のみがバージョンアップされた場合は、新旧バージョンの地図データ間で隣接情報が正しく設定されない場合が発生し、その結果、新旧バージョンを混在して使用することはできない。

この問題を解決するために、例えば特許文献１および特許文献２は、接続関係を示す専用データを設け、バージョンアップ時に専用データをも更新することによって新旧バージョンの地図データ間の接続関係を保証する技術を開示している。

特開２００４−２１２４５６号公報 特開２００７−１０１８６５号公報

しかしながら、上述した特許文献１および特許文献２に開示された技術では、専用データを設ける必要があるので、リンクデータおよびノードデータから専用データを用いて隣接情報を取得し、また、隣接情報から専用データを用いてノードデータおよびリンクデータを取得する必要があり、これらの処理に時間がかかるという問題がある。

この発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、その課題は、新旧バージョンの地図データ間の接続関係を保証する処理を簡単かつ短時間で行うことができる地図情報処理装置を提供することにある。

この発明に係る地図情報処理装置は、所定範囲の地図を複数のメッシュに分割して得られた単位地図毎に作成された地図データであって、該単位地図のバージョンアップによって変更されないリンクＩＤ番号が付与されたリンクデータと、隣接する単位地図の道路に接続する隣接情報として前記リンクＩＤ番号が用いられたノードデータとから成る道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶部と、地図データ記憶部に記憶されている地図データに含まれる道路データを構成するノードデータに含まれる隣接情報と、隣接する単位地図のリンクデータに付与されたリンクＩＤ番号とが一致する場合に接続関係が保たれていることを判断し、複数の単位地図に跨る地図の表示、経路探索および経路案内を含む地図情報処理を実行する制御部とを備え、制御部は、地図データ記憶部に記憶されている地図データに含まれる道路データを構成するノードデータに含まれる隣接情報に一致するリンクＩＤ番号が、隣接する単位地図のリンクデータに付与されたリンクＩＤ番号の中に存在しない場合に行き止まりと判断し、ノードデータに含まれる隣接情報は、所定幅を有するリンクＩＤ番号から成り、地図データ記憶部は、単位地図のリンクデータによって示されるリンクが分割された場合に、所定幅の中から選ばれたリンクＩＤ番号が付与された道路データを記憶するとともに、隣接する単位地図側のリンクに、分割される前のリンクに付与されていたリンクＩＤ番号が付与された道路データを記憶するものである。

この発明に係る地図情報処理装置によれば、新しい地図に存在する道路と接続されるバージョンの古い地図の道路が使用可能となり、上述した従来の地図情報処理装置に比べて新旧バージョンの地図データ間の接続関係を保証する処理を簡単かつ短時間で行うことができる。

以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下では、この発明に係る地図情報処理装置が、ナビゲーション装置に適用されている場合を例に挙げて説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。この地図情報処理装置は、ナビゲーション制御部１００、地図データ入力部１０１、地図データ記憶部１０２、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１０３および自立センサ１０４を備えている。

ナビゲーション制御部１００は、この発明の「制御部」に対応し、ナビゲーション機能を実現するための各種処理を実行する。このナビゲーション制御部１００の詳細は後述する。

地図データ入力部１０１は、例えば、バージョンアップディスクまたはメモリカードといった記録メディア、あるいは、図示しないセンタから通信により地図データを取得する携帯電話などから構成され、新バージョンの地図データを入力する。この地図データ入力部１０１から入力された地図データは、地図データ記憶部１０２に送られる。

地図データ記憶部１０２は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）などといった書き換え可能な記憶装置から構成されており、地図データを記憶する。この地図データ記憶部１０２には、ナビゲーション装置の出荷時に記憶された地図データの他、地図データ入力部１０１で入力された新バージョンの地図データが記憶される。この地図データ記憶部１０２に記憶されている地図データは、ナビゲーション制御部１００によって読み出される。

ＧＰＳ受信機１０３は、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信し、自己の現在位置を検出する。このＧＰＳ受信機１０３で検出された自己の現在位置は、現在位置データとしてナビゲーション制御部１００に送られる。

自立センサ１０４は、速度センサおよび方位センサ（いずれも図示を省略する）を含む。速度センサで検出された自己の移動速度は、速度データとしてナビゲーション制御部１００に送られる。また、方位センサで検出された自己の進行方位は、方位データとしてナビゲーション制御部１００に送られる。

次に、ナビゲーション制御部１００の詳細を説明する。ナビゲーション制御部１００は、表示制御部１０５、自車位置算出部１０６、経路探索・案内部１０７および操作制御部１０８を備えている。

表示制御部１０５は、図示しないモニタに地図、推奨経路または各種メッセージなどを表示するための処理を実行する。

自車位置算出部１０６は、ＧＰＳ受信機１０３から送られてくる現在位置データ、または、自立センサ１０４から送られてくる速度データと方位データとに基づき自律航法により算出した自車位置データによって示される自車位置の座標を算出し、さらに、地図データ記憶部１０２に記憶されている地図データを用いて自車が地図上のどの道路上にいるかを算出する。この自車位置算出部１０６で算出された自車位置は、経路探索・案内部１０７における出発地として使用される他、表示制御部１０５で地図上に自車位置マークを表示するために使用される。

経路探索・案内部１０７は、自車位置算出部１０６で算出された現在位置（出発地）から、操作制御部１０８の制御により入力された目的地までの経路探索を行って推奨経路を算出するとともに、この算出した推奨経路に沿って経路案内を行うための処理を実行する。

操作制御部１０８は、例えば、操作パネル、リモートコントローラ（リモコン）、タッチパネルまたは音声入力装置（いずれも図示は省略する）を制御することにより、これらの操作に応じた各種情報（例えば、目的地）を入力するための処理を実行する。

次に、地図データ記憶部１０２に記憶される地図データについて説明する。図２は、各階層の地図データのフォーマットを示す図である。この地図データのフォーマットは、後述する道路データのフォーマットを除き、従来の地図データのフォーマットと同じである。すなわち、地図データは、データヘッダ、階層レベル数：ｎおよびレベル０〜ｎ−１のレベルデータ（以下、「レベル０〜ｎ−１データ」という）から成る。

データヘッダは、データバージョン、データサイズおよび作成範囲を表すデータから成る。作成範囲は、作成区域左端Ｘｓ、作成区域上端Ｙｓ、作成区域右端Ｘｅおよび作成区域下端Ｙｅを表すデータから成る。

レベルｍデータは、Ｘ方向データ数：Ｘｍ、Ｙ方向データ数：Ｙｍ、メッシュデータ（０，０）〜メッシュデータ（Ｘｍ−１，Ｙｍ−１）から成る。メッシュデータ（Ｘｍ−１，０）は、メッシュ座標（Ｘｍ−１，０）、データバージョン、ヘッダ、道路データ、背景データおよび文字データから成る。図３は、上記のように定義された地図データのレベルｍデータによって表されるメッシュの例を示す図である。１つのメッシュに対応する地図を、この明細書では「単位地図」と呼ぶ。

図４は、この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置で使用される道路データのフォーマットを示す。道路データは、図４（ａ）に示すように、交差点などのノードを表すノードデータとノード間の道路であるリンクを表すリンクデータとから成る。

ノードデータは、図４（ｂ）に示すように、ノードレコード数と複数のノードレコード＃０〜＃ｎ−１とから成る。ノードレコード＃０〜＃ｎ−１の各々は、ノードの位置を示すノード座標、ノードが交差点であるか境界ノードであるかなどを示すノード属性、隣接する単位地図（以下、単に「隣接地図」という）へ接続するための隣接情報、ノードに接続されるリンクの本数を示す接続リンク数、および、接続リンク数分のリンクレコード番号から成る。隣接情報は、ノード属性が境界ノードであることを表している場合にのみ有効な情報である。なお、隣接情報は、ノード属性が境界ノードでない場合は、道路データ中に隣接情報を保持しないように構成できる。この構成によれば、道路データの全体の量を減らすことができる。

リンクデータは、図４（ｃ）に示すように、リンクレコード数と複数のリンクレコード＃０〜＃ｎ−１から成る。リンクレコード＃０〜＃ｎ−１の各々は、リンクの始点および終点のノードをそれぞれ示す始点ノードレコード番号および終点ノードレコード番号、リンクの種別を表すリンク種別、リンクの属性を表すリンク属性、すべてのリンクにユニークな値として付加されるリンクＩＤ番号、リンクの長さを表すリンク長、および、リンクの形を現すリンク形状から成る。また、隣接情報は、図４（ｄ）に示すように、リンクＩＤ番号からなる。

上述した道路データを用いて、地図上の道路は、以下のように表される。図５は、単位地図Ｍａｐ１およびＭａｐ２が、両方とも旧バージョン（Ｖｅｒ．１）である場合を示している。図６は、Ｍａｐ１とＭａｐ２との接続関係を説明するための図であり、Ｍａｐ１とＭａｐ２との境界ノードの隣接情報は、破線で示すように、それぞれ相手側の単位地図のリンクＩＤ番号から成り、接続関係が保たれている。この点において、境界ノードの隣接情報として、相手側の単位地図のノードレコード番号を用いる従来の道路データとは異なる。

具体的には、図６に示す例においては、Ｍａｐ１の境界ノード８０１の隣接情報は、Ｍａｐ２のリンク８０４のリンクＩＤ番号「２０」であり、Ｍａｐ２の境界ノード８０２の隣接情報は、Ｍａｐ１のリンク８０３のリンクＩＤ番号「１０」である。

図７は、Ｍａｐ２のみがＶｅｒ．２へバージョンアップされた場合の地図を示している。境界ノード９０１の隣接情報は、バージョンアップ前の境界ノード８０２の隣接情報と同じものが用いられ、リンク９０２のリンクＩＤ番号は、バージョンアップ前のリンク８０４のリンクＩＤ番号と同じになる。また、図７に示す例では、リンク９０４が追加されているが、Ｍａｐ１はバージョンアップされていないため、境界ノード９０３の隣接情報で示されるリンクは存在しない。

次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の動作を、図８および図９に示すフローチャートを参照しながら説明する。以下では、境界ノードから隣接地図のリンクを取得する処理を中心に説明する。この処理は、表示制御部１０５、自車位置算出部１０６または経路探索・案内部１０７からの地図データの取得要求に応じて、ナビゲーション制御部１００において実行される。

境界ノードから隣接地図のリンクを取得する処理では、まず、ノード属性が取得される（ステップＳＴ１１）。すなわち、ナビゲーション制御部１００は、要求された地図データを地図データ記憶部１０２から読み込み、この読み込んだ地図データに含まれる道路データのノードデータからノード属性を取得する。

次いで、ステップＳＴ１１で取得したノード属性が境界ノードであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１２）。このステップＳＴ１２において、ノード属性が境界ノードでないことが判断されると、境界ノードから隣接地図のリンクを取得する処理は終了する。一方、ステップＳＴ１２において、ノード属性が境界ノードであることが判断されると、次いで、隣接情報が取得される（ステップＳＴ１３）。すなわち、ノードデータのノードレコードの中から、隣接情報として格納されている隣接地図のリンクＩＤ番号が取得される。

次いで、隣接地図が読み込まれる（ステップＳＴ１４）。すなわち、当該メッシュの隣のメッシュの地図データが読み込まれる。次いで、隣接リンク取得処理が実行される（ステップＳＴ１５）。この隣接リンク取得処理では、隣接地図から隣接情報に一致するリンクＩＤ番号を取得する処理が行われる。この隣接リンク取得処理の詳細は、後述する。

次いで、隣接リンクの取得が成功したがどうかが調べられる（ステップＳＴ１６）。このステップＳＴ１６において、隣接リンクの取得が成功したことが判断されると、境界ノードから隣接地図のリンクを取得する処理は終了する。一方、ステップＳＴ１６において、隣接リンクの取得に成功しなかったことが判断されると、行き止まりノードであると判定され、その旨が設定される（ステップＳＴ１７）。これにより、バージョンの違いによって道路データが接続されていない場合であっても、正しくナビゲーション動作を行うことができる。その後、境界ノードから隣接地図のリンクを取得する処理は終了する。

次に、上記ステップＳＴ１５で実行される隣接リンク取得処理を、図９に示すフローチャートを参照しながら説明する。

隣接リンク取得処理においては、まず、リンクデータの中の先頭リンクレコードが取得される（ステップＳＴ２１）。次いで、ステップＳＴ２１で取得されたリンクレコードの中からリンクＩＤ番号が取得される（ステップＳＴ２２）。次いで、ステップＳＴ２２で取得されたリンクＩＤ番号が、上述したステップＳＴ１３で取得された隣接情報と一致するかどうかが調べられる（ステップＳＴ２３）。このステップＳＴ２３において、隣接情報と一致することが判断されると、取得成功であることが認識され、その旨が設定される（ステップＳＴ２４）。その後、隣接リンク取得処理は終了し、図８に示す処理にリターンする。

上記ステップＳＴ２３において、隣接情報と一致しないことが判断されると、次いで、最後尾のリンクレコードであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２５）。このステップＳＴ２５において、最後尾のリンクレコードでないことが判断されると、次のリンクレコードが取得される（ステップＳＴ２６）。その後、シーケンスはステップＳＴ２２に戻り、上述した処理が繰り返される。

上記ステップＳＴ２５において、最後尾のリンクレコードであることが判断されると、取得失敗であることが認識され、その旨が設定される（ステップＳＴ２７）。その後、隣接リンク取得処理は終了し、図８に示す処理にリターンする。

以上説明したように、この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置によれば、図７における境界ノード８０１および９０１から、隣接するリンク９０２および８０３をそれぞれ取得できるので、バージョンが変わったとしても接続関係は保たれる。また、境界ノード９０３は、行き止まりノードとして処理されるので、隣接情報から不正なデータを取得することなく、ナビゲーション装置として正常動作を実現できる。

実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係る地図情報処理装置は、バージョンアップにより隣接地図の道路が分割された場合に対応できるようにしたものである。この実施の形態２に係る地図情報処理装置の構成は、上述した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成（図１参照）と同じである。また、この実施の形態２に係る地図情報処理装置で行われる境界ノードから隣接地図のリンクを取得する処理は、図８および図９のフローチャートに示した実施の形態１に係る地図情報処理装置で行われる処理と同じである。

図１０は、実施の形態２に係る地図情報処理装置の動作を説明するための図である。例えば、既存の道路に交差点が新設された場合などは、バージョンアップによりリンクが分割される場合がある。この場合は、分割されたリンクの各々に新たにリンクＩＤ番号を付与しなおす必要がある。

このとき、図１０に示すように、例えば図７に示す地図が旧バージョンであるとした場合に、リンク９０２を、リンク１００２とリンク１００３とに分割するときに、境界ノード１００１に接続されるリンク１００２には、旧バージョンのリンク９０２に付与されていたリンクＩＤ番号「２０」を付与する。

これにより、図８および図９に示したフローチャートに示す処理を実行することにより、バージョンアップによって道路が分割されても、旧バージョンの隣接情報から新バージョンのリンクＩＤ番号を取得することができるので、接続されている古い地図の道路が使用可能になる。

実施の形態３．
この発明の実施の形態３に係る地図情報処理装置は、更新データによるバージョンアップを行うようにしたものである。

図１１は、この発明の実施の形態３に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。この地図情報処理装置は、実施の形態１に係る地図情報処理装置から地図データ入力部１０１が除去されるととともに、更新データ入力部２００および地図データ更新部２０１が追加されて構成されている。

更新データ入力部２００は、地図データのバージョンアップを行うための更新データを入力する。この更新データ入力部２００から入力された更新データは、地図データ更新部２０１に送られる。

地図データ更新部２０１は、更新データ入力部２００から送られてくる更新データを使用して、地図データ記憶部１０２に記憶されている地図データのバージョンアップを実行する。

図１２は、更新データのフォーマットを示す図である。更新データは、地図データのメッシュデータに対応させて階層毎に用意されている。更新データは、旧バージョンのデータから新バージョンのデータを作成するためのデータであり、一般に、新旧データ間のバイナリ差分および更新用のスクリプトデータなどから成る。

具体的には、更新データは、データヘッダ、階層レベル数：ｎおよびレベル０更新データ〜レベルｎ−１更新データから成る。データヘッダは、更新前データバージョンと更新後データバージョンとから成る。レベルｍ更新データは、更新データ数：ｍと更新データ＃０〜更新データ＃ｍ−１から成る。さらに、更新データ＃０〜更新データ＃ｍ−１の各々は、メッシュ番号（Ｘ，Ｙ）、更新後データサイズおよび更新データ実態から成る。

一般に、更新データは地図データよりも小さい（１０〜２０％程度）ため、新バージョンの地図データを用いる代わりに更新データを用いることにより、より少ないデータ量でバージョンアップを行うことができる。

実施の形態４．
この発明の実施の形態４に係る地図情報処理装置は、道路データに含まれるノードデータを、上述した実施の形態１に係る地図情報処理装置で使用されるノードデータ（図４参照）と異なるフォーマットで構成したものである。

図１３は、実施の形態４に係る地図情報処理装置で使用されるノードデータのフォーマットを示す図である。このノードデータは、ノードの隣接情報が、リンクレコード番号の代わりに、隣接情報と同じリンクＩＤ番号で表される。

この実施の形態４に係る地図情報処理装置の構成は、上述した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成（図１参照）と同じである。また、この実施の形態４に係る地図情報処理装置で行われる境界ノードから隣接地図のリンクを取得する処理は、図８および図９のフローチャートに示した実施の形態１に係る地図情報処理装置で行われる処理と同じである。この実施の形態４に係る地図情報処理装置によっても、上述した実施の形態１に係る地図情報処理装置と同様の作用および効果を奏する。

実施の形態５．
この発明の実施の形態５に係る地図情報処理装置は、リンクデータに含まれるリンクＩＤ番号に幅を持たせるようにしたものである。この実施の形態５に係る地図情報処理装置の構成は、上述した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成（図１参照）と同じである。

図１４は、この発明の実施の形態５に係る地図情報処理装置で使用される道路データのリンクデータに含まれるリンクＩＤ番号のフォーマットを示す図である。リンクＩＤ番号は、始点ノードレコード側の始点側リンクＩＤ番号と終点ノードレコード側の終点側リンクＩＤ番号とから成る。バージョンアップによってリンクが分割された場合は、始点側リンクＩＤ番号と終点側リンクＩＤ番号の範囲内でリンクＩＤ番号が振りなおされる。なお、隣接情報を構成する始点側リンクＩＤ番号と終点側リンクＩＤ番号の範囲内のリンクＩＤによって示されるリンクは接続されている。

図１５および図１６は、実施の形態５に係る地図情報処理装置の動作を説明するための図である。図１５において、リンク１１０３のリンクＩＤ番号は、始点側「１０」、終点側「１９」（以下、「１０：１９」と記す）とされ、リンク１１０４のリンクＩＤ番号は「２０：２９」とされ、境界ノード１１０１および１１０２の隣接情報もそれぞれ「２０：２９」および「１０：１９」とされている。

図１６に示すように、図１５に示すリンク１１０４がリンク１２０２とリンク１２０３とに分割された場合、リンクＩＤ番号として、それぞれ「２０：２４」および「２５：２９」が付与される。

次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態５に係る地図情報処理装置の動作を説明する。この実施の形態５に係る地図情報処理装置で行われる境界ノードから隣接地図のリンクを取得する処理は、図８のフローチャートに示した実施の形態１に係る地図情報処理装置で行われる処理と同じであり、その中のステップＳＴ１５で実行される隣接リンク取得処理のみが異なる。以下、異なる部分についてのみ説明する。

図１７は、実施の形態５に係る地図情報処理装置で行われる隣接リンク取得処理を示すフローチャートである。この隣接リンク取得処理は、表示制御部１０５、自車位置算出部１０６または経路探索・案内部１０７からの地図データの取得要求に応じて、ナビゲーション制御部１００において実行される。

隣接リンク取得処理では、まず、リンクデータの中の先頭リンクレコードが取得される（ステップＳＴ３１）。次いで、ステップＳＴ３１で取得されたリンクレコードの中からリンクＩＤ番号が取得される（ステップＳＴ３２）。次いで、ステップＳＴ３２で取得されたリンクＩＤ番号が、上述したステップＳＴ１３で取得された隣接情報の範囲内であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ３３）。

このステップＳＴ３３において、隣接情報の範囲内であることが判断されると、次いで、始点側ノードが取得される（ステップＳＴ３４）。次いで、ステップＳＴ３４で取得された始点側ノードが境界ノードであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ３５）。このステップＳＴ３５において、始点側ノードが境界ノードであることが判断されると、取得成功であることが認識され、シーケンスはステップＳＴ３８に進む。

一方、ステップＳＴ３５において、始点側ノードが境界ノードでないことが判断されると、次いで、終点側ノードが取得される（ステップＳＴ３６）。次いで、ステップＳＴ３６で取得された終点側ノードが境界ノードであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ３７）。このステップＳＴ３７において、終点側ノードが境界ノードであることが判断されると、取得成功であることが認識され、シーケンスはステップＳＴ３８に進む。ステップＳＴ３８においては、取得成功である旨が設定される。その後、隣接リンク取得処理は終了し、図８に示す処理にリターンする。

上記ステップＳＴ３３において、隣接情報の範囲内でないことが判断された場合、および、上記ステップＳＴ３７において、終点側ノードが境界ノードでないことが判断された場合は、次いで、最後尾のリンクレコードであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ３９）。このステップＳＴ３９において、最後尾のリンクレコードでないことが判断されると、次のリンクレコードが取得される（ステップＳＴ４０）。その後、シーケンスはステップＳＴ３２に戻り、上述した処理が繰り返される。

上記ステップＳＴ３９において、最後尾のリンクレコードであることが判断されると、取得失敗であることが認識され、その旨が設定される（ステップＳＴ４１）。その後、隣接リンク取得処理は終了し、図８に示す処理にリターンする。

以上の処理により、境界ノードの隣接情報から正しくリンクレコードを取得できるので、バージョンアップによって道路が分割されても、接続されている古い地図の道路は使用可能となる。

実施の形態６．
この発明の実施の形態６に係る地図情報処理装置は、リンクＩＤ番号に副番を付与するようにしたものである。この実施の形態６に係る地図情報処理装置の構成は、上述した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成（図１参照）と同じである。

図１８は、この発明の実施の形態６に係る地図情報処理装置で使用される道路データのリンクデータに含まれるリンクＩＤ番号のフォーマットを示す図である。リンクＩＤ番号は、リンクＩＤ番号正番とリンクＩＤ番号副番とから成る。バージョンアップによってリンク分割が発生した場合はリンクＩＤ番号副番が振りなおされる。

図１９および図２０は、実施の形態６に係る地図情報処理装置の動作を説明するための図である。図１９において、リンク１５０３のリンクＩＤ番号の正番は「１０」、副番は「０」（以下、「１０−０」と記す）とされ、リンク１５０４のリンクＩＤ番号は「２０−０」とされ、境界ノード１５０１および１５０２の隣接情報もそれぞれ「２０−０」および「１０−０」とされている。

図２０に示すように、リンク１５０４がリンク１６０２とリンク１６０３とに分割された場合、リンクＩＤ番号として、それぞれ「２０−０」および「２０−１」が付与される。

次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態６に係る地図情報処理装置の動作を説明する。この実施の形態６に係る地図情報処理装置で行われる境界ノードから隣接地図のリンクを取得する処理は、図８のフローチャートに示した実施の形態１に係る地図情報処理装置で行われる処理と同じであり、その中のステップＳＴ１５で実行される隣接リンク取得処理のみが異なる。以下、異なる部分についてのみ説明する。

図２１は、実施の形態６に係る地図情報処理装置で行われる隣接リンク取得処理を示すフローチャートである。この隣接リンク取得処理は、表示制御部１０５、自車位置算出部１０６または経路探索・案内部１０７からの地図データの取得要求に応じて、ナビゲーション制御部１００において実行される。

隣接リンク取得処理においては、まず、リンクデータの中の先頭リンクレコードが取得される（ステップＳＴ５１）。次いで、ステップＳＴ５１で取得されたリンクレコードの中からリンクＩＤ番号正番が取得される（ステップＳＴ５２）。次いで、ステップＳＴ５２で取得されたリンクＩＤ番号正番が、上述したステップＳＴ１３で取得された隣接情報と一致するかどうかが調べられる（ステップＳＴ５３）。このステップＳＴ５３において、隣接情報と一致しないことが判断されると、取得成功であることが認識され、その旨が設定される（ステップＳＴ５４）。その後、隣接リンク取得処理は終了し、図８に示す処理にリターンする。

上記ステップＳＴ５３において、隣接情報と一致することが判断されると、次いで、最後尾のリンクレコードであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ５５）。このステップＳＴ５５において、最後尾のリンクレコードでないことが判断されると、次のリンクレコードが取得される（ステップＳＴ５６）。その後、シーケンスはステップＳＴ５２に戻り、上述した処理が繰り返される。

上記ステップＳＴ５５において、最後尾のリンクレコードであることが判断されると、取得失敗であることが認識され、その旨が設定される（ステップＳＴ５７）。その後、隣接リンク取得処理は終了し、図８に示す処理にリターンする。

以上の処理により、境界ノードの隣接情報から正しくリンクレコードを取得できるので、バージョンアップによって道路が分割されても、接続されている古い地図の道路は使用可能となる。

実施の形態７．
この発明の実施の形態７に係る地図情報処理装置は、隣接情報として、上述した実施の形態５に係る地図情報処理装置で使用される隣接情報と異なる情報を用いるようにしたものである。この実施の形態７に係る地図情報処理装置の構成は、上述した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成（図１参照）と同じである。

図２２は、この発明の実施の形態７に係る地図情報処理装置で使用される道路データのノードデータに含まれる隣接情報のフォーマットを示す図である。隣接情報としては、境界ノード側のリンクＩＤ番号が用いられる。

図２３および図２４は、実施の形態７に係る地図情報処理装置の動作を説明するための図である。図２３において、境界ノード１３０１の隣接情報としては、リンク１１０４の境界ノード１３０２側のリンクＩＤ番号（ここでは「２０」とする）が用いられ、境界ノード１３０２の隣接情報としては、リンク１１０３の境界ノード１３０１側のリンクＩＤ番号（ここでは「１９」とする）が用いられる。

図２４に示すように、リンク１１０４がリンク１４０２とリンク１４０３とに分割された場合、リンクＩＤ番号として、それぞれ「２０：２４」および「２５：２９」が付与される。

次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態７に係る地図情報処理装置の動作を説明する。この実施の形態７に係る地図情報処理装置で行われる境界ノードから隣接地図のリンクを取得する処理は、図８のフローチャートに示した実施の形態１に係る地図情報処理装置で行われる処理と同じであり、その中のステップＳＴ１５で実行される隣接リンク取得処理のみが異なる。以下、異なる部分についてのみ説明する。

図２５は、実施の形態７に係る地図情報処理装置で行われる隣接リンク取得処理を示すフローチャートである。この隣接リンク取得処理は、表示制御部１０５、自車位置算出部１０６または経路探索・案内部１０７からの地図データの取得要求に応じて、ナビゲーション制御部１００において実行される。

隣接リンク取得処理では、まず、リンクデータの中の先頭リンクレコードが取得される（ステップＳＴ６１）。次いで、ステップＳＴ６１で取得されたリンクレコードの中から始点側リンクＩＤ番号が取得される（ステップＳＴ６２）。次いで、ステップＳＴ６２で取得された始点側リンクＩＤ番号が、上述したステップＳＴ１３で取得された隣接情報と一致するかどうかが調べられる（ステップＳＴ６３）。

このステップＳＴ６３において、隣接情報と一致することが判断されると、次いで、終点側リンクＩＤ番号が取得される（ステップＳＴ６４）。次いで、ステップＳＴ６４で取得された終点側リンクＩＤ番号が、上述したステップＳＴ１３で取得された隣接情報と一致するかどうかが調べられる（ステップＳＴ６５）。このステップＳＴ６５において、隣接情報と一致することが判断されると、取得成功であることが認識され、その旨が設定される（ステップＳＴ６６）。その後、隣接リンク取得処理は終了し、図８に示す処理にリターンする。

上記ステップＳＴ６５において、隣接情報と一致しないことが判断されると、次いで、最後尾のリンクレコードであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ６７）。このステップＳＴ６７において、最後尾のリンクレコードでないことが判断されると、次のリンクレコードが取得される（ステップＳＴ６８）。その後、シーケンスはステップＳＴ６２に戻り、上述した処理が繰り返される。

上記ステップＳＴ６７において、最後尾のリンクレコードであることが判断されると、取得失敗であることが認識され、その旨が設定される（ステップＳＴ６９）。その後、隣接リンク取得処理は終了し、図８に示す処理にリターンする。

以上の処理により、境界ノードの隣接情報から正しくリンクレコードを取得できるので、バージョンアップによって道路が分割されても、接続している古い地図の道路は使用可能となる。

実施の形態８．
この発明の実施の形態８に係る地図情報処理装置は、隣接情報として、上述した実施の形態６に係る地図情報処理装置で使用される隣接情報と異なる情報を用いるようにしたものである。この実施の形態８に係る地図情報処理装置の構成は、上述した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成（図１参照）と同じである。

図２６は、この発明の実施の形態８に係る地図情報処理装置で使用される道路データのノードデータに含まれる隣接情報のフォーマットを示す図である。隣接情報としては、リンクＩＤ番号正番が用いられる。

図２７および図２８は、実施の形態８に係る地図情報処理装置の動作を説明するための図である。図２７において、境界ノード１７０１の隣接情報としては、リンク１５０４のリンクＩＤ番号正番「２０」が用いられ、境界ノード１７０２の隣接情報としては、リンク１５０３のリンクＩＤ番号正番「１０」が用いられる。

また、図２８に示すように、リンク１５０４がリンク１８０２とリンク１８０３とに分割された場合、リンクＩＤ番号として、それぞれ「２０−０」および「２０−１」が付与される。

上記のように構成される、この発明の実施の形態８に係る地図情報処理装置の動作は、境界ノードから隣接地図のリンクを取得する処理は、図８のフローチャートに示した実施の形態１に係る地図情報処理装置で行われる処理と同じであり、その中のステップＳＴ１５で実行される隣接リンク取得処理は、図２１に示した実施の形態６に係る隣接リンク取得処理と同じである。

この実施の形態８に係る地図情報処理装置によれば、境界ノードの隣接情報から正しくリンクレコードを取得できるので、バージョンアップによって道路が分割されても、接続している古い地図の道路は使用可能となる。また、実施の形態６に係る地図情報処理装置に比べて隣接情報のサイズを小さくできる。

この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置で使用される各階層の地図データのフォーマットを示す図である。 この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の地図データ記憶部に記憶される各階層の地図データのレベルデータで表されるメッシュの例を示す図である。 この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置で使用される道路データのフォーマットを示す図である。 この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置において取り扱われる２つの地図が両方とも旧バージョンの地図である場合の例を示す説明図である。 この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置において取り扱われる２つの地図の接続関係を説明するための図である。 この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置において取り扱われる２つの地図の一方がバージョンアップされた場合の例を示す説明図である。 この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の動作のうちの境界ノードから隣接地図のリンクを取得する処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の動作のうちの隣接リンク取得処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態２に係る地図情報処理装置の動作を説明するための図である。 この発明の実施の形態３に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態３に係る地図情報処理装置で使用される更新データのフォーマットを示す図である。 この発明の実施の形態４に係る地図情報処理装置で使用される道路データに含まれるノードデータのフォーマットを示す図である。 この発明の実施の形態５に係る地図情報処理装置で使用される道路データのリンクデータに含まれるリンクＩＤ番号のフォーマットを示す図である。 この発明の実施の形態５に係る地図情報処理装置の動作を説明するための図である。 この発明の実施の形態５に係る地図情報処理装置の動作を説明するための図である。 この発明の実施の形態５に係る地図情報処理装置で行われる隣接リンク取得処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態６に係る地図情報処理装置で使用される道路データのリンクデータに含まれるリンクＩＤ番号のフォーマットを示す図である。 この発明の実施の形態６に係る地図情報処理装置の動作を説明するための図である。 この発明の実施の形態６に係る地図情報処理装置の動作を説明するための図である。 この発明の実施の形態６に係る地図情報処理装置で行われる隣接リンク取得処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態７に係る地図情報処理装置で使用される道路データのノードデータに含まれる隣接情報のフォーマットを示す図である。 この発明の実施の形態７に係る地図情報処理装置の動作を説明するための図である。 この発明の実施の形態７に係る地図情報処理装置の動作を説明するための図である。 この発明の実施の形態７に係る地図情報処理装置で行われる隣接リンク取得処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態８に係る地図情報処理装置で使用される道路データのノードデータに含まれる隣接情報のフォーマットを示す図である。 この発明の実施の形態８に係る地図情報処理装置の動作を説明するための図である。 この発明の実施の形態８に係る地図情報処理装置の動作を説明するための図である。

符号の説明

１００ ナビゲーション制御部、１０１ 地図データ入力部、１０２ 地図データ記憶部、１０３ ＧＰＳ受信機、１０４ 自律センサ、１０５ 表示制御部、１０６ 自車位置算出部、１０７ 経路探索・案内部、１０８ 操作制御部、２００ 更新データ入力部、２０１ 地図データ更新部。

Claims (7)

1. 所定範囲の地図を複数のメッシュに分割して得られた単位地図毎に作成された地図データであって、該単位地図のバージョンアップによって変更されないリンクＩＤ番号が付与されたリンクデータと、隣接する単位地図の道路に接続する隣接情報として前記リンクＩＤ番号が用いられたノードデータとから成る道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶部と、
   前記地図データ記憶部に記憶されている地図データに含まれる道路データを構成するノードデータに含まれる隣接情報と、隣接する単位地図のリンクデータに付与されたリンクＩＤ番号とが一致する場合に接続関係が保たれていることを判断し、複数の単位地図に跨る地図の表示、経路探索および経路案内を含む地図情報処理を実行する制御部とを備え、
   前記制御部は、前記地図データ記憶部に記憶されている地図データに含まれる道路データを構成するノードデータに含まれる隣接情報に一致するリンクＩＤ番号が、前記隣接する単位地図のリンクデータに付与されたリンクＩＤ番号の中に存在しない場合に行き止まりと判断し、
   前記ノードデータに含まれる隣接情報は、所定幅を有するリンクＩＤ番号から成り、
   前記地図データ記憶部は、単位地図のリンクデータによって示されるリンクが分割された場合に、前記所定幅の中から選ばれたリンクＩＤ番号が付与された道路データを記憶するとともに、隣接する単位地図側のリンクに、分割される前のリンクに付与されていたリンクＩＤ番号が付与された道路データを記憶する
   ことを特徴とする地図情報処理装置。
2. 前記地図データ記憶部に記憶されている地図データを更新する更新データを入力する更新データ入力部と、
   前記更新データ入力部から入力された更新データを用いて前記地図データ記憶部に記憶されている地図データを更新する地図データ更新部
   とを備えたことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
3. 隣接情報を構成する所定幅を有するリンクＩＤ番号によって示されるリンクは、接続されていることを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
4. ノードデータに含まれる隣接情報は、隣接する単位地図側の所定幅を有するリンクＩＤ番号から成ることを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
5. 所定範囲の地図を複数のメッシュに分割して得られた単位地図毎に作成された地図データであって、該単位地図のバージョンアップによって変更されないリンクＩＤ番号が付与されたリンクデータと、隣接する単位地図の道路に接続する隣接情報として前記リンクＩＤ番号が用いられたノードデータとから成る道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶部と、
   前記地図データ記憶部に記憶されている地図データに含まれる道路データを構成するノードデータに含まれる隣接情報と、隣接する単位地図のリンクデータに付与されたリンクＩＤ番号とが一致する場合に接続関係が保たれていることを判断し、複数の単位地図に跨る地図の表示、経路探索および経路案内を含む地図情報処理を実行する制御部とを備え、
   前記制御部は、前記地図データ記憶部に記憶されている地図データに含まれる道路データを構成するノードデータに含まれる隣接情報に一致するリンクＩＤ番号が、前記隣接する単位地図のリンクデータに付与されたリンクＩＤ番号の中に存在しない場合に行き止まりと判断し、
   前記リンクデータに含まれるリンクＩＤ番号は、副番を有し、
   前記地図データ記憶部は、単位地図のリンクデータによって示されるリンクが分割された場合に、前記副番が設定しなおされたリンクデータを含む道路データを記憶するとともに、隣接する単位地図側のリンクに、分割される前のリンクに付与されていたリンクＩＤ番号が付与された道路データを記憶する
   ことを特徴とする地図情報処理装置。
6. 前記地図データ記憶部に記憶されている地図データを更新する更新データを入力する更新データ入力部と、
   前記更新データ入力部から入力された更新データを用いて前記地図データ記憶部に記憶されている地図データを更新する地図データ更新部
   とを備えたことを特徴とする請求項５記載の地図情報処理装置。
7. ノードデータに含まれる隣接情報は、隣接する単位地図側のリンクＩＤ番号の正番から成ることを特徴とする請求項５記載の地図情報処理装置。

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