JP5402736B2 - 車両用制御装置および車両用制御方法 - Google Patents
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- 交流モータが搭載された車両の車両用制御装置であって、
前記交流モータを駆動するための交流電流を検出するための電流検出部と、
前記電流検出部の検出誤差を補正するための補正値を用いて前記電流検出部により検出された前記交流電流の実測値を補正するための補正部と、
前記補正部によって補正された実測値を用いたフィードバック制御により、前記交流モータの出力トルクが目標トルクとなるように前記交流モータを制御するためのフィードバック制御部と、
前記車両が走行状態であるという第1条件と、前記フィードバック制御の実行中の第1判定期間において前記目標トルクの変化量が第1しきい値以下であるという第2条件とを含む学習条件が成立した場合に、前記車両の走行中に前記フィードバック制御を停止して前記補正値を学習するための学習部とを含み、
前記フィードバック制御部は、
前記目標トルクをd軸電流およびq軸電流のうちのいずれか一方の指令値に変換するための第1変換部と、
前記補正部によって補正された実測値を前記d軸電流および前記q軸電流のうちの前記指令値に対応するいずれか一方の電流値に変換するための第2変換部とを含み、
前記学習部は、
前記学習条件が成立した場合に、前記補正値の暫定値を決定するための暫定値決定部と、
前記指令値と、前記暫定値を用いて補正された実測値を前記第2変換部によって変換された電流値との偏差の絶対値の極大値を算出するための算出部と、
前記暫定値決定部によって複数の暫定値が前記補正値として決定されて前記算出部によって複数の極大値が算出された場合に、前記複数の極大値のうちの最小値に対応する暫定値を最終的な補正値として決定するための最終決定部とを含む、車両用制御装置。 - 前記暫定値決定部は、前回決定された暫定値に予め定められた値を加算または減算することによって今回の暫定値を決定し、
前記最終決定部は、前記算出部によって今回まで算出された前記複数の極大値のうち前記暫定値に変化に対して極小となる値に対応する暫定値を前記最終的な補正値として決定する、請求項1に記載の車両用制御装置。 - 前記車両は、前記交流モータを用いて発電するための動力源として内燃機関を搭載し、
前記学習部は、前記学習条件に加えて、前記第1判定期間においての前記内燃機関の回転数の変化量が第2しきい値以下であるという条件が成立した場合に、前記フィードバック制御を停止して前記補正値を学習する、請求項1または2に記載の車両用制御装置。 - 前記学習部は、前記フィードバック制御中に第2判定期間が経過するまで前記第2条件が成立しない場合、および、前記車両が予め定められた距離以上の距離を走行するまで前記第2条件が成立しない場合のうちの少なくともいずれか一方の場合、前記フィードバック制御を停止して前記補正値を学習する、請求項1〜3のいずれかに記載の車両用制御装置。
- 交流モータが搭載された車両の車両用制御方法であって、
前記交流モータを駆動するための交流電流を検出するステップと、
前記交流電流を検出する際の検出誤差を補正するための補正値を用いて前記交流電流の実測値を補正するステップと、
前記実測値を補正するステップにて補正された実測値を用いたフィードバック制御により、前記交流モータの出力トルクが目標トルクとなるように前記交流モータを制御するステップと、
前記車両が走行状態であるという第1条件と、前記フィードバック制御の実行中の第1判定期間において前記目標トルクの変化量が第1しきい値以下であるという第2条件とを含む学習条件が成立した場合に、前記車両の走行中に前記フィードバック制御を停止して前記補正値を学習するステップとを含み、
前記交流モータを制御するステップは、
前記目標トルクをd軸電流およびq軸電流のうちのいずれか一方の指令値に変換するステップと、
前記実測値を補正するステップにて補正された実測値を前記d軸電流および前記q軸電流のうちの前記指令値に対応するいずれか一方の電流値に変換するステップとを含み、
前記補正値を学習するステップは、
前記学習条件が成立した場合に、前記補正値の暫定値を決定するステップと、
前記指令値と、前記暫定値を用いて補正された実測値から変換された電流値との偏差の絶対値の極大値を算出するステップと、
前記暫定値を決定するステップにて複数の暫定値が前記補正値として決定されて、前記極大値を算出するステップにて複数の極大値が算出された場合に、前記複数の極大値のうちの最小値に対応する暫定値を最終的な補正値として決定するステップとを含む、車両用制御方法。
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