JP5556635B2 - 車両および電流検出装置の異常判定方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載された三相交流電動機の相電流を検出する電流センサの異常を判定する技術に関する。

近年、環境問題対策の１つとして、モータからの駆動力により走行するハイブリッド車、燃料電池車、電気自動車などが注目されている。このような車両には、たとえば、駆動力を発生させる三相交流電動機が搭載される。この三相交流電動機の駆動制御を適切に行なうために、同一相のモータ電流を複数の電流センサを用いて検出することによって、電流センサの故障を容易に判定する技術が公知である。

たとえば、特開２００１−１１２２９５号公報（特許文献１）において開示された電流センサの故障検出方法によると、三相交流電流における任意の一対の交流電流を、各一対の電流センサによって検出することによっていずれの電流センサが故障しているかを判定するものである。

特開２００１−１１２２９５号公報

しかしながら、上述した公報に開示された電流センサの故障検出方法においては、２つの相のモータ電流が４つの電流センサを用いて検出されるものである。生産コストの低減の観点から電流センサの個数は、可能な限り低減することが望ましい。

本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであって、その目的は、電流センサの故障を容易に検出することができ、かつ、生産コストの上昇を抑制する車両および電流検出装置の異常判定方法を提供することである。

この発明のある局面に係る車両は、三相交流電動機と、三相のうちの第１の相に流れる第１の電流を検出するための第１の電流センサと、第１の相と異なる第２の相に流れる電流を検出するための第２および第３の電流センサと、第１〜第３の電流センサの各々から検出結果を受信して三相交流電動機を制御するための制御部とを含む。制御部は、第２および第３の電流センサの検出結果に基づいて第２および第３の電流センサが正常状態であると判定された場合に、第１の電流センサの検出結果に基づく第１の相の電流の第１の振幅と、第２の相の電流の第２の振幅との第１の差の大きさが第１のしきい値よりも大きい場合に第１の電流センサが異常状態であると判定する。

好ましくは、制御部は、第２の電流センサの第１の検出値と、第３の電流センサの第２の検出値との第２の差の大きさが第２のしきい値よりも小さい場合に、第２および第３の電流センサが正常状態であると判定する。

さらに好ましくは、制御部は、第１の差の大きさが第１のしきい値よりも小さい場合に第１の電流センサが正常状態であると判定する。

さらに好ましくは、第２の電流センサは、第３の電流センサよりも高い分解能を有する。制御部は、第２および第３の電流センサが正常状態であると判定された場合に、第２の電流センサの検出結果に基づく第２の振幅を用いて第１の電流センサが異常状態であるか否かを判定する。

この発明の他の局面に係る車両は、三相交流電動機と、三相のうちの第１の相に流れる第１の電流を検出するための第１の電流センサと、第１の相と異なる第２の相に流れる電流を検出するための第２および第３の電流センサと、第１〜第３の電流センサの各々から検出結果を受信して三相交流電動機を制御するための制御部とを含む。制御部は、第１および第２の電流センサの検出結果に基づいて第１および第２の電流センサが正常状態であると判定された場合に、第１の相および第２の相のうちのいずれか一方の電流の第１の振幅と、第３の電流センサの検出結果に基づく第１の相の電流の第２の振幅との差の大きさがしきい値よりも大きい場合に第３の電流センサが異常状態であると判定する。

この発明のさらに他の局面に係る電流検出装置の異常判定方法は、三相交流電動機の三相のうちの第１の相に流れる電流を検出するための第１の電流センサと、第１の相と異なる第２の相の電流を検出するための第２および第３の電流センサとを含む電流検出装置の異常を判定するための異常判定方法である。この異常判定方法は、第１の電流センサを用いて第１の相の電流を検出するステップと、第２および第３の電流センサを用いて第２の相の電流を検出するステップと、第２および第３の電流センサの検出結果に基づいて第２および第３の電流センサが正常であると判定された場合に、第１の電流センサの検出結果に基づく第１の相の電流の第１の振幅と、第２の相の電流の第２の振幅との差の大きさがしきい値よりも大きい場合に第１の電流センサが異常状態であると判定する。

本実施の形態に係る車両の全体構成を示す図である。 電気角に対する各相のモータ電流の変化を示す図である。 本実施の形態に係る車両に搭載されたＭＧ−ＥＣＵの機能ブロック図である。 本実施の形態に係る車両に搭載されたＭＧ−ＥＣＵで実行されるプログラムの制御構造を示すフローチャートである。 本実施の形態に係る車両に搭載されたＭＧ−ＥＣＵの動作を示すタイミングチャートである。

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明される。以下の説明では、同一の部品には同一の符号が付されてある。それらの名称および機能も同じである。したがってそれらについての詳細な説明は繰返されない。

図１に示すように、本実施の形態に係る車両１０は、ハイブリッド車両である。車両１０は、第１モータジェネレータ（以下、ＭＧと記載する）１２と、第２ＭＧ１４と、ＰＣＵ１６と、メインバッテリ２８と、補機バッテリ１００と、エアコンディショナコンプレッサ（以下、Ａ／Ｃコンプレッサと記載する）１０２と、パワーマネージメントＥＣＵ（Electronic Control Unit）３００（以下、Ｐ−ＥＣＵ３００と記載する）と、エンジンＥＣＵ４００と、エンジン４０２と、動力分割装置４０４と、駆動輪４０６とを含む。本実施の形態においては、トランスミッション４０８は、第１ＭＧ１２と、第２ＭＧ１４と、動力分割装置４０４とを含む。

第１ＭＧ１２、第２ＭＧ１４およびエンジン４０２の各出力軸は、動力分割装置４０４に連結される。この車両１０は、エンジン４０２および第２ＭＧ１４の少なくともいずれか一方の駆動源からの駆動力によって走行する。エンジン４０２が発生する動力は、動力分割装置４０４によって２経路に分割される。２経路のうちの一方は駆動輪４０６へ伝達される経路であり、もう一方は第１ＭＧ１２へ伝達される経路である。

第１ＭＧ１２および第２ＭＧ１４の各々は、たとえば、永久磁石が埋設されたロータを備える三相交流回転電機である。第１ＭＧ１２および第２ＭＧ１４の各々は、Ｕ、ＶおよびＷ相の３つのステータコイルを含む。第１ＭＧ１２および第２ＭＧ１４の各々のＵ、ＶおよびＷ相の３つのステータコイルの一端は、中性点に共通接続されている。各相の他端は、各相上下アームのスイッチング素子の中間点と接続されている。

第１ＭＧ１２は、動力分割装置４０４によって分割されたエンジン４０２の動力を用いて発電する。たとえば、メインバッテリ２８の残容量を示すＳＯＣ（State of Charge）が予め定められた値よりも低くなると、エンジン４０２が始動して第１ＭＧ１２により発電が行なわれる。その発電された電力がＰＣＵ１６に供給される。

第２ＭＧ１４は、ＰＣＵ１６から供給される電力を用いて駆動力を発生させる。第２ＭＧ１４の駆動力は、駆動輪４０６に伝達される。なお、車両１０の制動時等には、駆動輪４０６により第２ＭＧ１４が駆動させられ、第２ＭＧ１４が発電機として作動する。このようにして、第２ＭＧ１４は、制動エネルギーを電力に変換する回生ブレーキとして作動する。第２ＭＧ１４により発電された電力は、ＰＣＵ１６を経由してメインバッテリ２８に供給される。

動力分割装置４０４は、サンギヤと、ピニオンギヤと、キャリアと、リングギヤ（いずれも図示せず）とを含む遊星歯車である。ピニオンギヤは、サンギヤおよびリングギヤと係合する。キャリアは、ピニオンギヤを自転可能に支持するとともに、エンジン４０２のクランクシャフトに連結される。サンギヤは、第１ＭＧ１２の回転軸に連結される。リングギヤは第２ＭＧ１４の回転軸に連結される。

メインバッテリ２８は、再充電可能な直流電源であり、たとえば、ニッケル水素電池やリチウムイオン電池等の二次電池や、大容量キャパシタ等である。

なお、本実施の形態においては、メインバッテリ２８を主電源として車両１０に搭載された場合について説明するが、特にこのような構成に限定されるものではなく、たとえば、メインバッテリ２８に加えて、１または２以上のサブバッテリが搭載されていてもよい。

ＰＣＵ１６は、インバータ１８と、昇圧コンバータ２０と、ＤＣ／ＤＣコンバータ２２と、第１コンデンサ２４と、システムメインリレー（以下、ＳＭＲと記載する）２６と、ＭＧ−ＥＣＵ２００とを含む。

インバータ１８は、第１ＩＰＭ（Intelligent Power Module）３２と、第２ＩＰＭ３４と、第２コンデンサ３６と、放電抵抗３８と、電流検出装置５８とを含む。第１ＩＰＭ３２および第２ＩＰＭ３４の各々は、互いに並列に第１電力線ＭＰＬおよび第１アース線ＭＮＬに接続される。第１ＩＰＭ３２は、昇圧コンバータ２０から供給される直流電力を交流電力に変換して第１ＭＧ１２に出力する。第２ＩＰＭ３４は、昇圧コンバータ２０から供給される直流電力を交流電力に変換して第２ＭＧ１４に出力する。

さらに、第１ＩＰＭ３２は、第１ＭＧ１２において発電される交流電力を直流電力に変換して昇圧コンバータ２０に出力する。第２ＩＰＭ３４は、第２ＭＧ１４において発電される交流電力を直流電力に変換して昇圧コンバータ２０に出力する。

なお、第１ＩＰＭ３２および第２ＩＰＭ３４の各々は、たとえば、三相分のスイッチング素子を含むブリッジ回路から成る。

第１ＩＰＭ３２は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の上下アームを含む。各相の上下アームは第１電力線ＭＰＬと第１アース線ＭＮＬの間に互いに並列に接続される。各相の上下アームは、第１電力線ＭＰＬおよび第１アース線ＭＮＬの間に直列接続されたスイッチング素子を含む。

たとえば、Ｕ相の上下アームは、スイッチング素子Ｑ３，Ｑ４を含む。Ｖ相の上下アームは、スイッチング素子Ｑ５，Ｑ６を含む。Ｗ相の上下アームは、スイッチング素子Ｑ７，Ｑ８を含む。また、スイッチング素子Ｑ３−Ｑ８に対して、逆並列ダイオードＤ３−Ｄ８がそれぞれ接続されている。スイッチング素子Ｑ３−Ｑ８のオンオフは、ＭＧ−ＥＣＵ２００からのインバータ駆動信号によって制御される。

スイッチング素子Ｑ３−Ｑ８として、たとえば、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）、電力用ＭＯＳ（Metal Oxide Semiconductor）トランジスタあるいは、電力用バイポーラトランジスタ等の電力用半導体スイッチング素子が用いられる。

なお、第２ＩＰＭ３４は、第１ＩＰＭ３２と同様の構成を有する。そのため、その詳細な説明は繰返さない。

第１ＩＰＭ３２は、ＭＧ−ＥＣＵ２００からのインバータ駆動信号に応じてスイッチング動作を行なうことにより第１ＭＧ１２を駆動させる。第２ＩＰＭ３４は、ＭＧ−ＥＣＵ２００からのインバータ駆動信号に応じてスイッチング動作を行なうことにより第２ＭＧ１４を駆動させる。

ＭＧ−ＥＣＵ２００には、電流検出装置５８が接続される。電流検出装置５８は、第１ＭＧ１２に流れる各相のモータ電流（相電流）を検出し、その検出したモータ電流をＭＧ−ＥＣＵ２００に出力する。なお、三相電流の瞬時値の和は零であるので、電流検出装置５８は、第１ＭＧ１２の２相分のモータ電流を検出する。ＭＧ−ＥＣＵ２００は、検出された２相分のモータ電流から残り１相分のモータ電流を算出する。たとえば、第１ＭＧ１２において一定のトルクが発生するように制御される場合、各相の電流Ｉｖ、ＩｗおよびＩｕの各々は、図２に示すように、１２０°ずつ位相がずれた電流波形となる。

電流検出装置５８は、第１の電流センサ６０と、第２の電流センサ６２と、第３の電流センサ６４とを含む。第１の電流センサ６０は、第１ＭＧ１２の三相のうちの第１の相の電流を検出する。第２の電流センサ６２および第３の電流センサ６４の各々は、第１ＭＧ１２の三相のうちの第１の相と異なる第２の相の電流を検出する。本実施の形態において、「第１の相」は、Ｗ相であるとし、「第２の相」は、Ｖ相であるとして説明するが、特にこれらに限定されるものではない。ＭＧ−ＥＣＵ２００は、第１の電流センサ６０、第２の電流センサ６２および第３の電流センサ６４の各々からの検出結果を受信する。

すなわち、第１の電流センサ６０は、第１ＭＧ１２のＷ相の電流Ｉｗを検出し、検出された電流Ｉｗを示す信号をＭＧ−ＥＣＵ２００に出力する。第２の電流センサ６２および第３の電流センサ６４の各々は、第１ＭＧ１２のＶ相の電流Ｉｖを検出して、検出された電流Ｉｖを示す信号をＭＧ−ＥＣＵ２００に出力する。以下の説明において、第２の電流センサ６２により検出されるＶ相の電流Ｉｖの検出値をＩｖ１と記載し、第３の電流センサ６４により検出されたＶ相の電流Ｉｖの検出値Ｉｖ２と記載する。

また、本実施の形態においては、第２の電流センサ６２は、第３の電流センサ６４よりも高い分解能を有するとして説明するが、特にこれに限定されるものではなく、第３の電流センサ６４が第２の電流センサ６２よりも高い分解能を有するとしてもよいし、第２の電流センサ６２と第３の電流センサ６４とで同等の分解能を有するとしてもよい。

また、ＭＧ−ＥＣＵ２００には、第２ＭＧ１４に流れるモータ電流を検出し、その検出したモータ電流をＭＧ−ＥＣＵ２００に出力する電流検出装置が接続される。この電流検出装置は、電流検出装置５８と同様の構成を有する。そのため、その詳細な説明は繰返さない。

ＭＧ−ＥＣＵ２００には、第１レゾルバ５０および第２レゾルバ５２が接続される。第１レゾルバ５０は、第１ＭＧ１２の回転軸の回転角θ１を検出し、その検出した回転角θ１をＭＧ−ＥＣＵ２００に出力する。ＭＧ−ＥＣＵ２００は、回転角θ１に基づき第１ＭＧ１２の回転速度および角速度ω１（ｒａｄ／ｓ）を算出することができる。第２レゾルバ５２は、第２ＭＧ１４の回転軸の回転角θ２を検出し、その検出した回転角θ２をＭＧ−ＥＣＵ２００に出力する。ＭＧ−ＥＣＵ２００は、回転角θ２に基づき第２ＭＧ１４の回転速度および角速度ω２（ｒａｄ／ｓ）を算出することができる。

なお、第１レゾルバ５０および第２レゾルバ５２については、回転角θ１，θ２をＭＧ−ＥＣＵ２００にてモータ電圧や電流から直接演算する場合には配置を省略してもよい。

また、ＭＧ−ＥＣＵ２００は、インバータ１８からインバータ情報を受信する。インバータ情報は、たとえば、インバータ１８の温度と、昇圧コンバータ２０側の電圧および電流と、第１ＭＧ１２に供給される各相の電流と、第２ＭＧ１４に供給される各相の電流とのうちの少なくともいずれか一つの情報を含む。インバータ１８には、上述したインバータ情報を取得するための各種センサ（図示せず）が設けられる。

ＭＧ−ＥＣＵ２００は、予め記憶されたプログラムを図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）で実行することによるソフトウェア処理および／または専用の電子回路によるハードウェア処理により、インバータ１８および昇圧コンバータ２０の動作を制御する。

メインバッテリ２８は、ＳＭＲ２６を介在して昇圧コンバータ２０に接続される。メインバッテリ２８は、第２電力線ＰＬの一方端と第２アース線ＮＬの一方端とに接続される。第２電力線ＰＬの他方端と第２アース線ＮＬの他方端とは、昇圧コンバータ２０に接続される。

ＳＭＲ３２は、Ｐ−ＥＣＵ３００からの制御信号に基づいて、メインバッテリ２８と昇圧コンバータ２０とを電気的に接続する導通状態と、メインバッテリ２８と昇圧コンバータ２０とを電気的に遮断する遮断状態とのうちのいずれか一方の状態から他方の状態に切り替える。

昇圧コンバータ２０は、第１電力線ＭＰＬおよび第１アース線ＭＮＬに接続される。昇圧コンバータ２０は、ＭＧ−ＥＣＵ２００からの昇圧コンバータ駆動信号に基づいて、メインバッテリ２８と、第１電力線ＭＰＬおよび第１アース線ＭＮＬとの間で電圧変換を行なう。

ＭＧ−ＥＣＵ２００は、昇圧コンバータ２０から昇圧コンバータ情報を受信する。昇圧コンバータ情報は、たとえば、昇圧コンバータ温度と、インバータ１８側の電圧および電流と、メインバッテリ２８側の電圧および電流と、リアクトル４４を流れる電流とのうちの少なくともいずれか１つの情報を含む。昇圧コンバータ２０には、上述した昇圧コンバータ情報を取得するための各種センサ（図示せず）が設けられる。

ＭＧ−ＥＣＵ２００は、昇圧コンバータ２０からの昇圧コンバータ情報と、車両１０に搭載される電気機器の状態（たとえば、Ａ／Ｃコンプレッサ１０２が作動を開始する状態や第１ＭＧ１２を用いてエンジン４０２を始動させる状態等）とに基づいて目標電圧を設定し、メインバッテリ２８の電圧が目標電圧に変化するように昇圧コンバータ２０を制御する。目標電圧としては、たとえば、昇圧ゼロとして設定される場合もある。

昇圧コンバータ２０は、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２と、ダイオードＤ１，Ｄ２と、リアクトル４４とを含む。スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２は、第１電力線ＭＰＬと第１アース線ＭＮＬとの間に互いに直列に接続される。スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２として、たとえば、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）、電力用ＭＯＳ（Metal Oxide Semiconductor）トランジスタあるいは、電力用バイポーラトランジスタ等の電力用半導体スイッチング素子が用いられる。

リアクトル４４は、環状のコア部と、コア部の外周に巻き付けられたコイルとによって構成される。リアクトル４４のコイルの一方端は、第１電力線ＭＰＬを経由してメインバッテリ２８の正極端子に接続される。リアクトル４４のコイルの他方端は、スイッチング素子Ｑ１とスイッチング素子Ｑ２との接続ノードに接続される。

ダイオードＤ１は、スイッチング素子Ｑ１に逆並列に接続される。すなわち、ダイオードＤ１は、第１電力線ＭＰＬへ向かう方向を順方向として、スイッチング素子Ｑ１に並列に接続される。

ダイオードＤ２は、スイッチング素子Ｑ２に逆並列に接続される。すなわち、ダイオードＤ２は、リアクトル４４へ向かう方向を順方向として、スイッチング素子Ｑ２に並列に接続される。

昇圧コンバータ２０のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２は、ＭＧ−ＥＣＵ２００からの昇圧コンバータ駆動信号（ｄｕｔｙ信号）に基づいて、互いに逆の状態（すなわち、Ｑ１オンのときはＱ２オフ、Ｑ１オフのときはＱ２オン）となるように制御される。Ｑ１オン期間（Ｑ２オフ期間）とＱ２オン期間（Ｑ１オフ期間）とが交互に繰返されることによって、第１電力線ＭＰＬおよび第１アース線ＭＮＬの間の電圧がメインバッテリ２８の出力電圧以上の電圧に制御される。

第１コンデンサ２４は、第２電力線ＰＬと第２アース線ＮＬとの間に接続され、第２電力線ＰＬおよび第２アース線ＮＬの間の直流電圧に含まれる交流成分を低減する。第２コンデンサ３６は、第１電力線ＭＰＬと第１アース線ＭＮＬとの間に接続され、第１電力線ＭＰＬおよび第１アース線ＭＮＬに含まれる電力変動成分を低減する。

ＤＣ／ＤＣコンバータ２２は、Ｐ−ＥＣＵ３００からの制御信号に基づいてメインバッテリ２８の電力を用いて補機バッテリ１００を充電する。ＤＣ／ＤＣコンバータ２２の正極は、第２電力線ＰＬに接続され、ＤＣ／ＤＣコンバータ２２の負極は、第２アース線ＮＬに接続される。同様に、Ａ／Ｃコンプレッサ１０２の正極は、第２電力線ＰＬに接続され、Ａ／Ｃコンプレッサ１０２の負極は、第２アース線ＮＬに接続される。

以上のような構成を有する車両において、Ｐ−ＥＣＵ３００は、車速センサ、アクセルポジションセンサおよびブレーキペダル踏力センサ（いずれも図示せず）等の各検出信号および走行状況などに基づいて車両要求パワーＰｓを算出し、その算出した車両要求パワーＰｓに基づいて第１ＭＧ１２および第２ＭＧ１４のトルク指令値を算出する。

ＭＧ−ＥＣＵ２００は、Ｐ−ＥＣＵ３００から入力された第１ＭＧ１２に対するトルク指令値、インバータ１８からのインバータ情報、第１ＭＧ１２のモータ電流（相電流Ｉｖ、Ｉｗ）を検出する電流検出装置５８による検出結果および第１レゾルバ５０による検出結果等に基づいて第１ＭＧ１２がトルク指令値に従ったトルクを出力するように、インバータ１８の動作を制御する。

また、同様に、ＭＧ−ＥＣＵ２００は、Ｐ−ＥＣＵ３００から入力された第２ＭＧ１４に対するトルク指令値、インバータ１８からのインバータ情報、第２ＭＧ１４のモータ電流、第２レゾルバ５２による検出結果等に基づいて第２ＭＧ１４がトルク指令値に従ったトルクを出力するように、インバータ１８の動作を制御する。

ＭＧ−ＥＣＵ２００は、インバータ１８を制御するためのインバータ駆動信号を生成して、生成したインバータ駆動信号をインバータ１８に出力する。

ＭＧ−ＥＣＵ２００は、たとえば、Ｐ−ＥＣＵ２００から入力された車両要求パワーＰｓに基づいて第１ＭＧ１２のトルク指令値Ｔｒｑｃｏｍを算出する。ＭＧ−ＥＣＵ２００は、算出されたトルク指令値Ｔｒｑｃｏｍからメモリ等に記憶された予め定められたマップにしたがってｄ軸電流指令値Ｉｄｃｏｍおよびｑ軸電流指令値Ｉｑｃｏｍを生成する。

ＭＧ−ＥＣＵ２００は、生成したｄ軸電流指令値Ｉｄｃｏｍおよびｑ軸電流指令値Ｉｑｃｏｍに基づいてｄ軸電圧指令値Ｖｄおよびｑ軸電圧指令値Ｖｑを算出し、算出されたｄ軸電圧指令値Ｖｄおよびｑ軸電圧指令値Ｖｑと第２ＭＧ１４の回転軸の回転角θ２とに基づいて二相から三相への座標変換をして、三相電圧指令値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを生成する。ＭＧ−ＥＣＵ２００は、生成した三相電圧指令値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに基づいてインバータ駆動信号を生成する。これによって、インバータ１８においてＰＷＭ制御が実行され、第１ＭＧ１４においてトルク指令値Ｔｒｑｃｏｍに従ったトルクが出力される。ＭＧ−ＥＣＵ２００は、ｄ軸電流指令値Ｉｄｃｏｍおよびｑ軸電流指令値Ｉｑｃｏｍを生成する際、あるいは、三相電圧指令値を生成する際に、電流検出装置５８による検出結果（すなわち、モータ電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ）をフィードバックする。

このような三相交流電動機の駆動制御を適切に行なうために、同一相の電流を複数の電流センサを用いて電流を検出することによって、電流センサの故障を判定する必要がある。しかしながら、生産コストの低減の観点から電流センサの個数は、可能な限り低減することが望ましい。

そこで、本実施の形態においては、ＭＧ−ＥＣＵ２００が、第２の電流センサ６２および第３の電流センサ６４の検出結果に基づいて第２の電流センサ６２および第３の電流センサ６４の各々が正常状態であると判定された場合に、第１の電流センサ６０により検出されたＷ相の電流Ｉｗの振幅Ａｗと、Ｖ相の電流Ｉｖの振幅Ａｖとの差の大きさがしきい値Ａ（０）よりも大きい場合に第１の電流センサ６０が異常状態であると判定する点に特徴を有する。

なお、本実施の形態において、センサの異常状態とは、たとえば、故障、短絡あるいは断線によりセンサが正常状態である場合の出力値よりも所定値だけ低い値（下限値）を下回る値が出力されたり、あるいはセンサが正常状態である場合の出力値よりも所定値だけ高い値（上限値）を上回る値が出力されたりする場合をいう。

図３に、本実施の形態に係る車両１０に搭載されたＭＧ−ＥＣＵ２００の機能ブロック図を示す。ＭＧ−ＥＣＵ２００は、第１異常判定部２０２と、振幅算出部２０４と、第２異常判定部２０６と、代用値算出部２０８とを含む。

第１異常判定部２０２は、第２の電流センサ６２および第３の電流センサ６４のうちの少なくともいずれか一方が異常状態であるか否かを判定する。具体的には、第１異常判定部２０２は、第２の電流センサ６２によって検出された電流Ｉｖの検出値Ｉｖ１と第３の電流センサ６４によって検出された電流Ｉｖの検出値Ｉｖ２とが一致しない場合に第２の電流センサ６２および第３の電流センサ６４のうちの少なくともいずれか一方が異常状態であると判定する。また、第１異常判定部２０２は、検出値Ｉｖ１とＩｖ２とが一致する場合に第２の電流センサ６２および第３の電流センサ６４が正常状態であると判定する。

第１異常判定部２０２は、電流Ｉｖの検出値Ｉｖ１とＩｖ２との差の大きさ、すなわち、｜Ｉｖ１−Ｉｖ２｜がしきい値Ｉｖ（０）よりも大きい場合に、検出値Ｉｖ１とＩｖ２とが一致しないと判定する。また、第１異常判定部２０２は、｜Ｉｖ１−Ｉｖ２｜がしきい値Ｉｖ（０）以下である場合に検出値Ｉｖ１とＩｖ２とｇＡＴ一致すると判定する。なお、しきい値Ｉｖ（０）は、たとえば、センサの特性、センサからＭＧ−ＥＣＵ２００への入力の態様、センサが部分的に故障した場合における｜Ｉｖ１−Ｉｖ２｜の予測値等に基づいて統計的に決定される。

なお、第１異常判定部２０２は、たとえば、第２の電流センサ６２および第３の電流センサ６４のうちの少なくともいずれか一方が異常状態であると判定する場合に第１異常判定フラグをオンするようにしてもよい。

振幅算出部２０４は、第１異常判定部２０２において第２の電流センサ６２および第３の電流センサ６４が正常状態であると判定された場合に、Ｗ相の電流Ｉｗの振幅ＡｗとＶ相の電流Ｉｖの振幅Ａｖとを算出する。振幅算出部２０４は、第１の電流センサ６０によって検出される電流Ｉｗの予め定められた周期における最大値Ｉｗｍａｘと最小値Ｉｗｍｉｎとを計測する。振幅算出部２０４は、計測されたＩｗｍａｘと最小値Ｉｗｍｉｎとに基づいてＡｗ＝（Ｉｗｍａｘ−Ｉｗｍｉｎ）／２の式を用いて振幅Ａｗを算出する。

振幅算出部２０４は、第２の電流センサ６２によって検出される電流Ｉｖの検出値Ｉｖ１の予め定められた周期における最大値Ｉｖｍａｘと最小値Ｉｖｍｉｎとを計測する。振幅算出部２０４は、計測された最大値Ｉｖｍａｘと最小値Ｉｖｍｉｎとに基づいてＡｖ＝（Ｉｖｍａｘ−Ｉｖｍｉｎ）／２の式を用いて振幅Ａｖを算出する。なお、振幅算出部２０４は、たとえば、第１異常判定フラグがオフである場合に、Ｗ相の電流Ｉｗの振幅ＡｗとＶ相の電流Ｉｖの振幅Ａｖとを算出するようにしてもよい。また、振幅算出部２０４は、第３の電流センサ６４によって検出される電流Ｉｖの検出値Ｉｖ２を用いて検出値Ｉｖ１を用いた場合と同様に振幅Ａｖを算出するようにしてもよい。また、予め定められた周期は、１周期であってもよいし、複数の周期であってもよい。

第２異常判定部２０６は、第１の電流センサ６０が異常状態であるか否かを判定する。具体的には、第２異常判定部２０６は、振幅算出部２０４において算出された振幅Ａｗと振幅Ａｖとが一致する場合に、第１の電流センサ６０が正常状態であると判定する。第２異常判定部２０６は、算出された振幅Ａｗと振幅Ａｖとが一致しない場合に、第１の電流センサ６０が異常状態であると判定する。

第２異常判定部２０６は、振幅Ａｗと振幅Ａｖの差の大きさ、すなわち、｜Ａｗ−Ａｖ｜がしきい値Ａ（０）以下である場合に振幅Ａｗと振幅Ａｖとが一致すると判定する。第２異常判定部２０６は、｜Ａｗ−Ａｖ｜がしきい値Ａ（０）よりも大きい場合に振幅Ａｗと振幅Ａｖとが一致しないと判定する。なお、第２異常判定部２０６は、たとえば、第１の電流センサ６０が異常状態であると判定された場合に、第２異常判定フラグをオンするようにしてもよい。なお、しきい値Ａ（０）は、センサの特性、センサからＭＧ−ＥＣＵ２００への入力の態様、センサが部分的に故障した場合における｜Ａｗ−Ａｖ｜の予測値に基づいて統計的に決定される。

代用値算出部２０８は、第２異常判定部２０６において第１の電流センサ６０が異常状態であると判定された場合に、電流Ｉｗの代用値を算出する。具体的には、代用値算出部２０８は、第２の電流センサ６２により検出される検出値Ｉｖ１に基づいて得られる電流Ｉｖの電流波形を１２０°ずらして電流Ｉｗの予測波形を算出する。たとえば、Ｖ相の電流Ｉｖの電流波形をＩｖ＝Ａｖ×ｓｉｎωｔの式で記載される場合、Ｗ相の電流Ｉｗの電流波形は、Ｉｗ＝Ａｗ×ｓｉｎ（ωｔ＋２π／３）の式で記載される。ここで、「ωｔ」は、Ｖ相の電気角である。「ω」は角速度、「ｔ」は時間、「Ａｖ」はＶ相電流のピーク値（振幅）である。

代用値算出部２０８は、算出された電流Ｉｗの予測波形から現在の電流Ｉｗの予測値を算出する。代用値算出部２０８は、算出された予測値をＷ相の電流Ｉｗの代用値として決定する。

なお、代用値算出部２０８は、第３の電流センサ６４により検出される検出値Ｉｖ２に基づく電流Ｉｖの電流波形の位相を１２０°ずらして電流Ｉｗの予測波形を算出するようにしてもよい。

また、代用値算出部２０８は、たとえば、第２異常判定フラグがオンされた場合に、電流Ｉｗの代用値を算出するようにしてもよい。

本実施の形態において、第１異常判定部２０２と、振幅算出部２０４と、第２異常判定部２０６と、代用値算出部２０８とは、いずれもＭＧ−ＥＣＵ２００のＣＰＵがメモリに記憶されたプログラムを実行することにより実現される、ソフトウェアとして機能するものとして説明するが、ハードウェアにより実現されるようにしてもよい。なお、このようなプログラムは記憶媒体に記録されて車両に搭載される。

図４を参照して、本実施の形態に係る車両１０に搭載されたＭＧ−ＥＣＵ２００で実行されるプログラムの制御構造について説明する。なお、フローチャート中におけるＩｗセンサは、第１の電流センサ６０を意味し、Ｉｖセンサは、第２の電流センサ６２および第３の電流センサ６４を意味するものとする。

ステップ（以下、ステップをＳと記載する）１００にて、ＭＧ−ＥＣＵ２００は、Ｉｖ１とＩｖ２とが一致するか否かを判定する。Ｉｖ１とＩｖ２とが一致する場合（Ｓ１００にてＹＥＳ）、処理はＳ１０２に移される。もしそうでない場合（Ｓ１００にてＮＯ）。処理はＳ１０４に移される。

Ｓ１０２にて、ＭＧ−ＥＣＵ２００は、第１の電流センサ６０を用いて電流Ｉｗの予め定められた周期における最大値Ｉｗｍａｘおよび最小値Ｉｗｍｉｎを計測する。さらに、ＭＧ−ＥＣＵ２００は、第２の電流センサ６２を用いて電流Ｉｖの予め定められた周期における最大値Ｉｖｍａｘおよび最小値Ｉｖｍｉｎを計測する。

Ｓ１０４にて、ＭＧ−ＥＣＵ２００は、第２の電流センサ６２および第３の電流センサ６４のうちの少なくともいずれか一方が異常状態であると判定する。

Ｓ１０６にて、ＭＧ−ＥＣＵ２００は、計測された最大値Ｉｗｍａｘおよび最小値Ｉｗｍｉｎに基づいて振幅Ａｗを算出する。さらに、ＭＧ−ＥＣＵ２００は、計測された最大値Ｉｖｍａｘおよび最小値Ｉｖｍｉｎに基づいて振幅Ａｖを算出する。

Ｓ１０８にて、ＭＧ−ＥＣＵ２００は、電流Ｉｖの振幅Ａｖと電流Ｉｗの振幅Ａｗとが一致するか否かを判定する。振幅Ａｖと振幅Ａｗとが一致するか否かの判定方法については上述したとおりであるためその詳細な説明は繰返さない。振幅Ａｖと振幅Ａｗとが一致する場合（Ｓ１０８にてＹＥＳ）、処理はＳ１１０に移される。もしそうでない場合（Ｓ１０８にてＮＯ）、処理はＳ１１２に移される。

Ｓ１１０にて、ＭＧ−ＥＣＵ２００は、第１の電流センサ６０、第２の電流センサ６２および第３の電流センサ６４が全て正常状態であると判定する。Ｓ１１２にて、ＭＧ−ＥＣＵ２００は、第１の電流センサ６０が異常状態であって、第２の電流センサ６２および第３の電流センサ６４が正常状態であると判定する。

Ｓ１１４にて、ＭＧ−ＥＣＵ２００は、車両１０のフェイルセーフモードを選択する。なお、ＭＧ−ＥＣＵ２００は、車両１０のフェイルセーフモードが選択された場合、たとえば、車両１０の車速の上限値を通常値よりも低い値に設定する。

Ｓ１１６にて、ＭＧ−ＥＣＵ２００は、電流Ｉｗの代用値を算出する。なお、電流Ｉｗの代用値の算出方法については上述したとおりであるためその詳細な説明は繰返さない。

以上のような構造およびフローチャートに基づく本実施の形態に係る車両１０に搭載されたＭＧ−ＥＣＵ２００の動作について図５を用いて説明する。

＜全ての電流センサが正常状態である場合＞
第２の電流センサ６２による検出値Ｉｖ１（図５の細実線）と第３の電流センサ６４による検出値Ｉｖ２（図５の一点鎖線）との差の大きさ｜Ｉｖ１−Ｉｖ２｜がしきい値Ｉｖ（０）以下の場合に、検出値Ｉｖ１とＩｖ２とが一致すると判定される（Ｓ１００にてＹＥＳ）。

そのため、第１の電流センサ６０によって検出される電流Ｉｗ（図５の太実線）の予め定められた周期（ｔ＿ｗ）における最大値Ｉｗｍａｘおよび最小値Ｉｗｍｉｎが計測される。さらに、第２の電流センサ６２によって検出される電流Ｉｖ（図５の細実線）の予め定められた周期（ｔ＿ｖ）における最大値Ｉｖｍａｘおよび最小値Ｉｖｍｉｎが計測される（Ｓ１０２）。そして、計測された最大値Ｉｗｍａｘおよび最小値Ｉｗｍｉｎに基づいて振幅Ａｗが算出され、計測された最大値ＩｖｍａｘおよびＩｖｍｉｎに基づいて振幅Ａｖが算出される（Ｓ１０６）。

算出された振幅Ａｖと振幅Ａｗとの差が｜Ａｖ−Ａｗ｜がしきい値Ａ（０）以下である場合には、振幅Ａｖと振幅Ａｗとが一致すると判定される（Ｓ１０８にてＹＥＳ）。そのため、全ての電流センサが正常状態であると判定され（Ｓ１１０）、第１ＭＧ１２の制御が継続される。

＜第１の電流センサ６０のみが異常状態である場合＞
たとえば、第１の電流センサ６０の故障等によって電流Ｉｗの電流波形が図５の二点鎖線に示すような波形になる場合を想定する。このとき、算出された振幅Ａｖと振幅Ａｗ’との差｜Ａｖ−Ａｗ’｜がしきい値Ａ（０）よりも大きい場合、振幅Ａｖと振幅Ａｗ’とが一致しないと判定される（Ｓ１０８にてＮＯ）。振幅Ａｖと振幅Ａｗ’とが一致しない場合に、第１の電流センサ６０が異常状態であると判定される（Ｓ１１２）。そのため、車両のフェイルセーフモードが選択され（Ｓ１１４）、第２の電流センサ６２により検出された電流Ｉｖ（図５の細実線）の電流波形を１２０°だけ位相をずらして得られる予測波形（図５の太実線とほぼ一致する波形）から電流Ｉｗの代用値が算出される（Ｓ１１６）。ＭＧ−ＥＣＵ２００は、検出値Ｉｖ１と電流Ｉｗの代用値とを用いてインバータ１８を制御する。このようにして、第１の電流センサ６０が異常状態であると判定される場合においても、第１ＭＧ１２の制御が継続される。

＜第３の電流センサ６４が異常状態である場合＞
たとえば、第３の電流センサ６４の故障等によって検出値Ｉｖ２に基づく電流Ｉｖの電流波形が図５の破線に示すような波形になる場合を想定する。このとき、第２の電流センサ６２による検出値Ｉｖ１と第３の電流センサ６４による検出値Ｉｖ２との差の大きさ｜Ｉｖ１−Ｉｖ２｜がしきい値Ｉｖ（０）よりも大きい場合に、検出値Ｉｖ１とＩｖ２とが一致しないと判定される（Ｓ１００にてＮＯ）。そのため、第２の電流センサ６２および第３の電流センサ６４のうちのいずれか一方が異常状態であると判定される（Ｓ１０４）。なお、第２の電流センサ６２が異常状態である場合も第３の電流センサ６４が異常状態である場合と同様の処理が行なわれる。そのため、その詳細な説明は繰返さない。

なお、本実施の形態においては、特に、第１ＭＧ１２のモータ電流を検出する電流検出装置５８に含まれる第１の電流センサ６０、第２の電流センサ６２および第３の電流センサ６４のうちの少なくともいずれか１つが異常状態であるかを判定するとして説明したが、第２ＭＧ１４のモータ電流を検出する電流検出装置に含まれる電流センサに対しても同様に異常状態であるか否かの判定を行なう。そのため、判定方法は同様であるため、その詳細な説明は繰返さない。

以上のようにして、本実施の形態に係る車両によると、検出値Ｉｖ１とＩｖ２とが一致するか否かによって第２の電流センサ６２および第３の電流センサ６４のうちの少なくともいずれか一方が異常状態であるか否かを精度高く判定することができる。また、第２の電流センサ６２および第３の電流センサ６４が正常状態であると判定された場合に、第１の電流センサ６０により検出される電流Ｉｗの振幅Ａｗと第２の電流センサ６２により検出される電流Ｉｖの振幅Ａｖとが一致するか否かによって、第１の電流センサ６０が異常状態であるか否かを精度高く判定することができる。また、３個の電流センサを用いて各電流センサが異常状態であるか否かを判定することができるため、各相に２個ずつの計４個の電流センサを用いて各相の２個のセンサ間の出力値を比較して異常を検出する場合よりも電流センサの個数を低減することができる。したがって、電流センサの故障を容易に検出することができ、かつ、生産コストの上昇を抑制する車両および電流検出装置の異常判定方法を提供することができる。

本実施の形態においては、振幅Ａｗと振幅Ａｖとの差の大きさに基づいて第１の電流センサ６０が異常状態であるか否かを判定するとして説明したが、たとえば、振幅Ａｗと振幅Ａｖとの差の大きさに加えて、電流Ｉｖと電流Ｉｗとの位相差に基づいて第１の電流センサ６０が異常状態であるか否かを判定するようにしてもよい。

たとえば、ＭＧ−ＥＣＵ２００は、振幅Ａｗと振幅Ａｖとが一致する場合でも電流Ｉｖと電流Ｉｗとの位相差が１２０°でない場合あるいは電流Ｉｖと電流Ｉｗとの位相差が１２０°を中心とした所定の範囲内でない場合に第１の電流センサ６０が異常状態であると判定するようにしてもよい。

また、本実施の形態においては、ＭＧ−ＥＣＵ２００は、検出値Ｉｖ１とＩｖ２とが一致することによって、第２の電流センサ６２および第３の電流センサ６４が正常状態であると判定された場合に、振幅Ａｗと第２の電流センサ６２の検出値Ｉｖ１に基づく振幅Ａｖとに基づいて第１の電流センサ６０が正常状態であるか異常状態であるかを判定するとして説明したが、振幅Ａｖは、検出値Ｉｖ１およびＩｖ２の平均値を用いて算出されるようにしてもよい。

さらに、本実施の形態においては、ＭＧ−ＥＣＵ２００は、検出値Ｉｖ１とＩｖ２とが一致することによって、第２の電流センサ６２および第３の電流センサ６４が正常状態であると判定された場合に、振幅Ａｗと振幅Ａｖとに基づいて第１の電流センサ６０が正常状態であるか異常状態であるかを判定するとして説明したが、特に第１乃至第３の電流センサが正常状態であるか異常状態であるかを判定する手法としてはこれに限定されるものではない。

たとえば、ＭＧ−ＥＣＵ２００は、振幅Ａｗと第２の電流センサ６２の検出値Ｉｖ１に基づく振幅Ａｖが一致する場合に、第１の電流センサおよび第２の電流センサ６２が正常状態であると判定する。さらに、ＭＧ−ＥＣＵ２００は、第１の電流センサ６０および第２の電流センサ６２が正常状態であると判定された場合に、振幅Ａｗと第３の電流センサ６４の検出値Ｉｖ２に基づく振幅Ａｖが一致する場合に、第３の電流センサ６４が正常状態であると判定するようにしてもよい。あるいは、ＭＧ−ＥＣＵ２００は、第１の電流センサ６０および第２の電流センサ６２が正常状態であると判定された場合に、検出値Ｉｖ１とＩｖ２とが一致する場合に、第３の電流センサ６４が正常状態であると判定するようにしてもよい。

あるいは、ＭＧ−ＥＣＵ２００は、振幅Ａｗと第３の電流センサ６４の検出値Ｉｖ２に基づく振幅Ａｖが一致する場合に、第１の電流センサ６０および第３の電流センサ６４が正常状態であると判定する。さらに、ＭＧ−ＥＣＵ２００は、第１の電流センサ６０および第３の電流センサ６４が正常状態であると判定された場合に、振幅Ａｗと第２の電流センサ６２の検出値Ｉｖ１に基づく振幅Ａｖが一する場合に、第２の電流センサ６２が正常状態であると判定するようにしてもよい。あるいは、ＭＧ−ＥＣＵ２００は、第１の電流センサ６０および第３の電流センサ６４が正常状態であると判定された場合に、検出値Ｉｖ１とＩｖ２とが一致する場合に、第２の電流センサ６２が正常状態であると判定するようにしてもよい。

さらに、ＭＧ−ＥＣＵ２００は、検出値Ｉｖ１とＩｖ２とが一致しない場合に、振幅Ａｗと検出値Ｉｖ１に基づく振幅Ａｖとが一致するか否かを判定するとともに、振幅Ａｗと検出値Ｉｖ２に基づく振幅Ａｖとが一致するか否かを判定するようにしてもよい。このようにすると、ＭＧ−ＥＣＵ２００は、たとえば、振幅Ａｗと検出値Ｉｖ１に基づく振幅Ａｖが一致し、振幅Ａｗと検出値Ｉｖ２に基づく振幅Ａｖが一致しない場合には、第３の電流センサが異常状態であると判定することができる。また、ＭＧ−ＥＣＵ２００は、たとえば、振幅Ａｗと検出値Ｉｖ１に基づく振幅Ａｖが一致せず、振幅Ａｗと検出値Ｉｖ２に基づく振幅Ａｖが一致する場合には、第２の電流センサ６２が異常状態であると判定することができる。

また、本実施の形態においては、ＭＧ−ＥＣＵ２００と、Ｐ−ＥＣＵ３００と、エンジンＥＣＵ４００との３つのＥＣＵを用いて車両１０の動作を制御するとして説明するが、上記３つのＥＣＵの機能を統合した１つのＥＣＵ（たとえば、図１の一点鎖線の枠で囲われるＥＣＵが一例である）を用いて車両１０の動作を制御するようにしてもよい。

本実施の形態において、車両１０は、前輪駆動車であってもよいし、後輪駆動車であってもよい。車両１０は、図１に示す構成に加えて、後輪を駆動するリアモータを搭載した車両であってもよい。また、車両１０は、ハイブリッド車両であるとして説明したが、特に図１に示す形式のハイブリッド車両に限定されるものではない。たとえば、車両１０は、たとえば、エンジン４０２と、エンジン４０２のクランク軸に直結した駆動用モータジェネレータとを含むパラレル方式のハイブリッド車両であってもよい。あるいは、車両１０は、前輪がエンジンにて駆動され、後輪が電動機にて駆動される車両であってもよい。

また、車両１０は、三相交流電動機を駆動源とした車両であればよく、たとえば、電気自動車であってもよい。電気自動車としては、車体側に電動機が設けられるものであってもよいし、車輪側に電動機が設けられるものであってもよい。

さらに、本実施の形態においては、１個の電流センサを用いてＷ相の電流を検出し、２個の電流センサを用いてＶ相の電流を検出する場合、２個の電流センサは、Ｖ相のパワーケーブルに沿って直列に配置される。そのため、３個の電流センサを各相のパワーケーブルに設ける場合よりもよりコンパクトに３個の電流センサを配置することができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１０ 車両、１８ インバータ、２０ 昇圧コンバータ、２２ ＤＣ／ＤＣコンバータ、２４ 第１コンデンサ、２８ メインバッテリ、３６ 第２コンデンサ、３８ 放電抵抗、４４ リアクトル、５０ 第１レゾルバ、５２ 第２レゾルバ、５８ 電流検出装置、６０ 第１の電流センサ、６２ 第２の電流センサ、６４ 第３の電流センサ、１００ 補機バッテリ、１０２ Ａ／Ｃコンプレッサ、２００ ＭＧ−ＥＣＵ、２０２ 第１異常判定部、２０４ 振幅算出部、２０６ 第２異常判定部、２０８ 代用値算出部、３００ Ｐ−ＥＣＵ、４００ エンジンＥＣＵ、４０４ 動力分割装置、４０６ 駆動輪、４０８ トランスミッション。

Claims (5)

1. 三相交流電動機と、
   三相のうちの第１の相に流れる第１の電流を検出するための第１の電流センサと、
   前記第１の相と異なる第２の相に流れる電流を検出するための第２および第３の電流センサと、
   前記第１〜第３の電流センサの各々から検出結果を受信して前記三相交流電動機を制御するための制御部とを含み、
   前記第２の電流センサは、前記第３の電流センサよりも高い分解能を有し、
   前記制御部は、前記第２および第３の電流センサの検出結果に基づいて前記第２および第３の電流センサが正常状態であると判定された場合に、前記第１の電流センサの検出結果に基づく前記第１の相の電流の第１の振幅と、前記第２の電流センサの検出結果に基づく前記第２の相の電流の第２の振幅との第１の差の大きさが第１のしきい値よりも大きい場合に前記第１の電流センサが異常状態であると判定する、車両。
2. 前記制御部は、前記第２の電流センサの第１の検出値と、前記第３の電流センサの第２の検出値との第２の差の大きさが第２のしきい値よりも小さい場合に、前記第２および第３の電流センサが前記正常状態であると判定する、請求項１に記載の車両。
3. 前記制御部は、前記第１の差の大きさが前記第１のしきい値よりも小さい場合に前記第１の電流センサが正常状態であると判定する、請求項１または２に記載の車両。
4. 三相交流電動機と、
   三相のうちの第１の相に流れる第１の電流を検出するための第１の電流センサと、
   前記第１の相と異なる第２の相に流れる電流を検出するための第２および第３の電流センサと、
   前記第１〜第３の電流センサの各々から検出結果を受信して前記三相交流電動機を制御するための制御部とを含み、
   前記第２の電流センサは、前記第３の電流センサよりも高い分解能を有し、
   前記制御部は、前記第１および第２の電流センサの検出結果に基づいて前記第１および第２の電流センサが正常状態であると判定された場合に、前記第２の電流センサの検出結果に基づく前記第２の相の電流の第１の振幅と、前記第３の電流センサの検出結果に基づく前記第２の相の電流の第２の振幅との差の大きさがしきい値よりも大きい場合に前記第３の電流センサが異常状態であると判定する、車両。
5. 三相交流電動機の三相のうちの第１の相に流れる電流を検出するための第１の電流センサと、前記第１の相と異なる第２の相の電流を検出するための第２および第３の電流センサとを含む電流検出装置の異常を判定するための異常判定方法であって、前記第２の電流センサは、前記第３の電流センサよりも高い分解能を有し、
   前記第１の電流センサを用いて前記第１の相の電流を検出するステップと、
   前記第２および第３の電流センサを用いて前記第２の相の電流を検出するステップと、
   前記第２および第３の電流センサの検出結果に基づいて前記第２および第３の電流センサが正常であると判定された場合に、前記第１の電流センサの検出結果に基づく前記第１の相の電流の第１の振幅と、前記第２の電流センサの検出結果に基づく前記第２の相の電流の第２の振幅との差の大きさがしきい値よりも大きい場合に前記第１の電流センサが異常状態であると判定する、電流検出装置の異常判定方法。

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