JP2009078674A - Vehicle rear view monitoring device - Google Patents
Vehicle rear view monitoring device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009078674A JP2009078674A JP2007249125A JP2007249125A JP2009078674A JP 2009078674 A JP2009078674 A JP 2009078674A JP 2007249125 A JP2007249125 A JP 2007249125A JP 2007249125 A JP2007249125 A JP 2007249125A JP 2009078674 A JP2009078674 A JP 2009078674A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- moving
- moving vehicle
- rear seat
- seated person
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
Abstract
Description
本発明は、自車の後席に対して、後方に移動車両が接近することを通知する車両後方監視装置に関する。 The present invention relates to a vehicle rear monitoring device that notifies a moving vehicle approaching rearward of a rear seat of a host vehicle.
車両の後席においては、前席に対して一種隔離された空間が形成されており、後席に乗車した場合、走行中においても、運転者による運転操作の邪魔をすることなく会話等を楽しめるという利点がある。一方、その反面、後席は運転者との間のコミュニケーションが疎遠となり、後席の着座者には運転操作中の情報が入りづらいということがあった。後席の着座者にとっては、居眠り運転をしていないかといった運転者の様子や、目的地までの経路上において、どのあたりを走行しているかといった車両の走行状態に関する情報が、しばらくの時間途絶えることは心理的な不安を招くこともあり、そうかといって、これらの情報を取得するために運転者に話しかければ、運転操作の妨げになることは言うまでもないことである。 In the rear seat of the vehicle, a kind of space is formed with respect to the front seat, and when riding in the rear seat, you can enjoy conversations without disturbing the driving operation by the driver even while driving There is an advantage. On the other hand, communication between the driver and the driver in the rear seat is estranged, and it is difficult for the seater in the rear seat to input information during the driving operation. For the passengers in the backseat, information about the driver's state, such as whether he / she is driving a nap or where the vehicle is traveling on the route to the destination, will be interrupted for a while. This may cause psychological anxiety, but if you talk to the driver to obtain this information, it goes without saying that it hinders driving operations.
これに対し、車両の後席から見える位置に後席用ディスプレイを取り付け、これに、運転者を含む運転席近傍の撮影画像を車両状態データとともに表示するという従来技術があった(例えば、特許文献1参照)。これによれば、後席の着座者が運転者に話しかけなくても運転者自身の様子や車両の走行状態を知ることができ、上述したような後席の着座者のいらつきを低減することができる。
ところで、車両後方に対する安全に目をやると、後方から高速度で接近する移動車両は、万が一自車へ追突した場合、後席の着座者にとって多大なダメージをもたらす恐れがある。後方から追突することによる突然の衝撃が、後席の着座者の頸部の損傷をもたらすことはよく知られていることであるが、これを防ぐためには、着座者が追突されることを知った上で、前席のシートバック等をつかんで身構えることが必要と考えられている。 By the way, if safety is taken with respect to the rear of the vehicle, a moving vehicle approaching at a high speed from the rear may cause a great deal of damage to a seated person in the rear seat in the event of a rear-end collision with the own vehicle. It is well known that a sudden impact from a rear-end collision can cause damage to the neck of the rear-seat occupant, but to prevent this, know that the occupant will be rear-end. In addition, it is considered necessary to grab and hold the seat back of the front seat.
一方、車両に乗車している者が降車する場合、降車する車両周辺の状況に注意を払わなければならない。特に、後席の着座者が降車する時は、車両のルームミラーやサイドミラーの映像、あるいは車載カメラによる画像等を確認することができないため、車両後方から接近する移動車両に対する危険性が高く、降車のために開放した車両ドアへの移動車両の衝突、あるいは降車した人間の移動車両との接触といった危険性を含んでいる。これを防ぐためには、後席の着座者が後方を振り返って、目視にて危険の有無を確認しなければならず、着座者にとって負担のかかることであった。上述した従来技術は、これらのような危険あるいは負担を回避する手段を含んだものではなかった。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、後方から接近する移動車両に対する危険性を低減できる車両後方監視装置を提供することにある。
On the other hand, when a person in the vehicle gets off, attention must be paid to the situation around the vehicle to get off. In particular, when the passenger seated in the rear seat gets off, it is not possible to check the image of the vehicle's room mirror or side mirror, or the image from the in-vehicle camera, so there is a high risk for moving vehicles approaching from the rear of the vehicle, There are dangers such as a collision of a moving vehicle with a vehicle door opened for getting off, or a contact with a moving vehicle of a human getting off. In order to prevent this, the seated occupant in the back seat must look back and confirm whether there is any danger visually, which is a burden on the seated occupant. The above-described prior art does not include means for avoiding such dangers or burdens.
This invention is made | formed in view of the said situation, The objective is to provide the vehicle rear monitoring apparatus which can reduce the danger with respect to the moving vehicle approaching from back.
請求項1記載の車両後方監視装置によれば、停車検出手段により自車の停止が検出され、かつ、降車検出手段により自車の後席からの降車開始が検出され、さらに進入判定手段により所定時間以内に移動車両が危険エリア内に進入すると判定された場合に、自車の後席の着座者に対して移動車両の接近を通知する。これにより、後席の着座者が後方から車両が接近することを認識して安全に降車できるとともに、降車時に着座者が後方を振り返る必要もなく、着座者へ与える負担も軽減することができる。 According to the vehicle rear monitoring apparatus of the first aspect, the stop detection unit detects the stop of the own vehicle, the getting-off detection unit detects the start of getting off from the rear seat of the own vehicle, and the entry determination unit further determines the predetermined value. When it is determined that the moving vehicle enters the danger area within the time, the approach of the moving vehicle is notified to the seated person in the back seat of the own vehicle. Thereby, the seated person in the rear seat can get off the vehicle safely by recognizing that the vehicle is approaching from behind, and it is not necessary for the seated person to look back when getting off, and the burden on the seated person can be reduced.
請求項2記載の車両後方監視装置によれば、危険通知手段は、車載カメラによって撮影された移動車両の画像を後席の着座者に対して表示する表示装置である。これにより、後席の着座者は表示装置上の自車後方の移動車両の画像を見ることによって、実際の移動車両の接近状況を知ることができる。
請求項3記載の車両後方監視装置によれば、危険通知手段は、後席の着座者に対して音声を発して移動車両の接近を通知する音声発生装置である。これにより、着座者が表示装置を見る余裕がなくても、後方からの移動車両の接近を知ることができる。
According to the vehicle rear monitoring device of the second aspect, the danger notification means is a display device that displays an image of the moving vehicle photographed by the vehicle-mounted camera to a seated person in the rear seat. Thereby, the seated person in the rear seat can know the actual approach situation of the moving vehicle by viewing the image of the moving vehicle behind the host vehicle on the display device.
According to the vehicle rear monitoring apparatus of the third aspect, the danger notification means is a sound generation apparatus that issues a sound to the seated person in the rear seat to notify the approach of the moving vehicle. Thereby, even if the seated person cannot afford to look at the display device, the approach of the moving vehicle from the rear can be known.
請求項4記載の車両後方監視装置によれば、危険通知手段は、停車検出手段により自車の停止が検出され、かつ、進入判定手段により、所定時間以内に移動車両が危険エリア内に進入すると判定され、さらにドア開度検出手段により、後席ドアの開度が所定量以上であることが検出された場合に、後席の着座者に対して警告を発する。これにより、後席の着座者が降車のためにドアを所定量以上に開くことを防ぎ、開放されたドアに後方から移動車両が衝突することを防止することができる。 According to the vehicle rear monitoring device of the fourth aspect, the danger notification means detects that the stop of the host vehicle is detected by the stop detection means, and that the moving vehicle enters the danger area within a predetermined time by the entry determination means. If the door opening degree detecting means detects that the opening degree of the rear seat door is equal to or greater than a predetermined amount, a warning is issued to the seated person in the rear seat. Thereby, it is possible to prevent the seated person in the rear seat from opening the door more than a predetermined amount for getting off, and to prevent the moving vehicle from colliding with the opened door from behind.
請求項5記載の車両後方監視装置によれば、進入判定手段により、所定時間以内に移動車両が危険エリア内に進入すると判定された場合に、自車の後席の着座者に対して警告を発する。これにより、たとえ、自車に後方から追突しそうな勢いで接近する車両があっても、追突以前にそれを知ることができ、後席の着座者は追突に備えて身構えることができる。
According to the vehicle rear monitoring device according to
<実施形態1>
以下、図1乃至図4基づいて、実施形態1による車両後方監視装置1について説明する。図1は、本実施形態による車両後方監視装置1の構成を示したブロック図である。車両後方監視装置1は、マイコンを主体として構成された制御装置2、車速センサ3、後部ドア(本発明の後席ドアに該当する)のインサイドドアハンドル(図示せず)に取り付けられたタッチセンサ4、車両の後方に取り付けられた移動体検出センサ5、後部ドアに取り付けられたアングルセンサ6、後席シート(図示せず)に内蔵された着座センサ7、カメラ8、表示装置9、スピーカ10から構成されている。
<Embodiment 1>
Hereinafter, the vehicle rear monitoring apparatus 1 according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 4. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle rear monitoring device 1 according to the present embodiment. A vehicle rear monitoring device 1 includes a
制御装置2を構成するマイコンはCPU、メモリ(RAM、ROM、EEPROM、フラッシュメモリ等)、I/Oなどを備えており、本発明の進路演算手段、進入判定手段に該当している。車速センサ3は本発明の停車検出手段に該当し、図示しない車両のトランスミッションあるいは車輪に設けられ、車両速度から車両の停止を検出している。インサイドハンドルタッチセンサ4は感圧式または静電気式等のタッチセンサであって、後部ドアのインサイドドアハンドル(図示せず)が着座者により触れられることにより、着座者が後席からの降車を開始したことを検出している。尚、インサイドハンドルタッチセンサ4は、本発明の降車検出手段に該当する。
The microcomputer constituting the
移動体検出センサ5は本発明の移動車両検出手段に該当し、自車後方に向けて超音波を放射するソナー、あるいは同方向に向けて電波を放射するレーダー等により形成されている。移動体検出センサ5は、放射した超音波または電波が移動車両上で跳ね返った反射波を受信して、超音波または電波の放射から反射波の受信までの時間を計測することにより、後方から接近する移動車両の位置(自車からの距離)を検出する。
The moving
後部ドアアングルセンサ6は本発明のドア開度検出手段に該当し、レゾルバまたはポテンショメータもしくはロータリエンコーダ等により形成され、後部ドアの開度(開放角度)を検出している。着座センサ7は後部シートのシートクッションあるいはシートバックに内蔵された感圧センサ、または後部シートに取り付けられたマイクロスイッチ等により形成され、後部シートに着座しているか否かを検出している。カメラ8は本発明の車載カメラに該当し、これに限定されるわけではないが、通常のCCDカメラやCMOSカメラ等が使用されている。カメラ8は車両後方の移動車両を撮影可能なように、車両後方上部に取り付けられている。カメラ8には、主に、RAMあるいはROMにより形成されている図示しない画像メモリが内蔵されており、これは、カメラ8が撮影することにより形成された画像データを記憶保存している。
The rear
表示装置9はカラー液晶ディスプレイまたはCRTディスプレイ等からなり、後席の着座者が見ることができるように、車両のコンソールボックス付近に取り付けるのがよい。表示装置9は、その画面にカメラ8により撮影した後方から接近する移動車両の画像、あるいは後部ドアを開放した後席の着座者に対する警告が表示される。表示装置9は、車内用テレビジョン受信機または車内用ビデオモニタを流用することが可能である。スピーカ10は音声により、後席の着座者に対して後方から移動車両が接近していることを通知し、後部ドアの開放に対して警報を発する。スピーカ10は車載ナビゲーション装置のスピーカ、または車載オーディオ装置のスピーカを流用することが可能である。尚、スピーカ10は本発明の音声発生装置に該当し、さらに、表示装置9とともに本発明の危険通知手段および警告手段にも該当する。
The
次に、図2乃至図4に基づいて、自車が停車している場合の、制御装置2による車両後方監視装置1の制御方法について説明する。最初に道路上において、車速センサ3によって自車が停止したと判定されると(図2におけるステップS201)、ステップS202へと進み、後席の着座者がタッチセンサ4によって、インサイドドアハンドルに触れたか否かが判定される。ステップS201において、自車が停止したと判定されなかった場合、本制御ルーチンは終了する。
Next, based on FIG. 2 thru | or FIG. 4, the control method of the vehicle back monitoring apparatus 1 by the
ステップS202において、後席の着座者がインサイドドアハンドルに触れて後席から着座者が降車を開始したと判定された場合、ステップS203において、自車の後方に位置する検出対象エリア(図3における15)内に移動車両があるか否かが判定される。検出対象エリア15内に移動車両があると判定された場合、ステップS204において、移動体検出センサ5がその位置を検出してから所定時間内に、自車の後方に位置する危険エリア(図3における16)内に移動車両が進入するか否かが判定される。移動体検出センサ5がその位置を検出してから所定時間内に危険エリア16内に移動車両が進入すると判定されると、後席の着座者に対して移動車両の接近を通知する(ステップS205)。
In step S202, when it is determined that the seated person in the rear seat touches the inside door handle and the seated person starts getting off from the rear seat, in step S203, a detection target area (in FIG. 3) located behind the subject vehicle. 15) It is determined whether or not there is a moving vehicle within. If it is determined that there is a moving vehicle in the
ステップS202において、後席の着座者がインサイドハンドルに触れたと判定されない場合、またはステップS203において、検出対象エリア15内に移動車両があると判定されない場合、もしくはステップS204において、所定時間内に危険エリア16内に移動車両が進入すると判定されない場合、いずれの場合も本制御ルーチンは終了する。
If it is not determined in step S202 that the seated passenger in the rear seat has touched the inside handle, or if it is not determined in step S203 that there is a moving vehicle in the
ここで、図3および図4に基づいて、ステップS203における検出対象エリア15内に移動車両があるか否かを判定する方法、および、ステップS204における所定時間内に危険エリア16内に移動車両が進入する否かを判定する方法について説明する。
図3に示したように、交差点11の近傍にある自車12(後方監視を行う車)の後端部には左右一対の移動体検出センサ5が取り付けられており、これらから電波(または超音波:以下電波等と呼ぶ)が後方に向けて放射される。それぞれの移動体検出センサ5から放射された電波等が移動車両に到達し、移動車両上で反射された反射波が移動体検出センサ5により受信可能な領域をそれぞれ部分エリア13、14とし、部分エリア13、14の双方を合わせた領域を検出対象エリア15とする。また、検出対象エリア15のうち、自車12の直後の領域(図3におけるハッチング部分)を危険エリア16とする。尚、図3において図示された各移動車両17〜20は説明の便宜上、同一の図に表されているが、同時に交差点11上にあるというわけではない。
Here, based on FIG. 3 and FIG. 4, a method for determining whether or not there is a moving vehicle in the
As shown in FIG. 3, a pair of left and right moving
自車12の移動体検出センサ5は左右一対に設けられており、後方にある移動車両17〜20の自車12からの距離および方向を検出することにより、移動車両の現在位置を知ることができる。また、制御装置2は移動体検出センサ5により検出された移動車両の自車12からの距離を微分することにより、移動車両の自車12に対する相対速度および移動方向が演算可能である。
The moving
図3に示したような場合、自車12の後方に位置する移動車両17は、車両全体が検出対象エリア15外にあるため、ステップS203において検出対象エリア15内にはないと判定される。また、移動車両18〜20は、いずれもその車両の全体または一部が検出対象エリア15中にあるため、ステップS203において検出対象エリア15内にあると判定される。
In the case as shown in FIG. 3, the moving vehicle 17 located behind the
次に、ステップS203において検出対象エリア15内にあると判定された移動車両18〜20について、それぞれ演算された移動速度および移動方向に基づいて、移動体検出センサ5がその位置を検出してから所定時間内に危険エリア16内に進入する否かが判定される(ステップS204)。以下、図4に基づき、この判定方法について説明する。尚、図4においては、簡素化するために、検出対象エリア15のうち部分エリア14のみを示しているが、実際の判定時には検出対象エリア15の全体を使用する。
Next, after the moving
上述したように、移動体検出センサ5による検出結果に基づき、移動車両の現在位置、移動速度および移動方向を知ることが可能である。これらに基づいて、制御装置2が移動車両21(図4示)について、移動体検出センサ5がその位置を検出してから所定時間後の位置を算出すると、検出対象エリア15の外(図4において破線矢印の先端位置24)となる。従って、移動車両21については、ステップS204において、移動体検出センサ5がその位置を検出してから所定時間内に危険エリア16内に進入するとは判定されない。
As described above, it is possible to know the current position, moving speed, and moving direction of the moving vehicle based on the detection result by the moving
次に、移動車両22について、移動体検出センサ5がその位置を検出してから所定時間後の位置を算出すると、検出対象エリア15内であって、危険エリア16には届かない位置(図4において破線矢印の先端位置25)になる。従って、移動車両22についても、ステップS204において、移動体検出センサ5がその位置を検出してから所定時間内に危険エリア16内に進入するとは判定されない。
Next, when the position of the moving
さらに、移動車両23について、移動体検出センサ5がその位置を検出してから所定時間後の位置を算出すると、検出対象エリア15内を移動して、危険エリア16内に進入した位置(図4において26にて示す)になる。従って、移動車両23については、ステップS204において、移動体検出センサ5がその位置を検出してから所定時間内に危険エリア16内に進入すると判定される。尚、本実施形態において所定時間とは、自車にとって回避する余裕のない危険を誘発するような、かなり短い時間であって、移動車両21〜23すべての演算について同一の値である。
Further, when the moving
次に、上述したことを踏まえて、図3に示した移動車両18〜20について、ステップS204において行う判定の結果について説明する。まず、移動車両18について、移動体検出センサ5がその位置を検出してから所定時間後の位置を算出すると、検出対象エリア15内であって、危険エリア16には届かない位置(図3において破線矢印の先端位置)になる。従って、移動車両18については、移動体検出センサ5がその位置を検出してから所定時間内に危険エリア16内に進入するとは判定されない。
Next, based on the above, the results of determination performed in step S204 for the moving
移動車両19について、移動体検出センサ5がその位置を検出してから所定時間後の位置を算出すると、検出対象エリア15内を移動して、危険エリア16内に進入した位置(図3において破線矢印の先端位置)になる。従って、移動車両19については、ステップS204において、移動体検出センサ5がその位置を検出してから所定時間内に危険エリア16内に進入すると判定される。
When the moving
また、移動車両20について、移動体検出センサ5がその位置を検出してから所定時間後の位置を算出すると、移動車両20は図3において右方へと進行するため、検出対象エリア15を横切ってエリア15の右外方(図3において破線矢印の先端位置)となる。従って、移動車両20については、ステップS204において、移動体検出センサ5がその位置を検出してから所定時間内に危険エリア16内に進入するとは判定されない。
Further, for the moving
図2に示したフローチャートに戻って、ステップS204において、停車している自車12に対し後方から接近する移動車両19が、所定時間内に危険エリア16内に進入すると判定された場合、表示装置9あるいはスピーカ10を用いて、後席の着座者に対し接近する移動車両19の存在を通知する(ステップS205)。この場合、カメラ8によって撮影した移動車両19を含む後方画像を、表示装置9に表すとともに、スピーカ10から例えば「後方より車両が接近しています。注意してください!」というふうに音声を発生させて、後席の着座者に対し移動車両19に対する注意を促すようにする。尚、着座者に対する移動車両19が接近していることの通知は、表示装置9およびスピーカ10のいずれかのみを使用して行ってもよい。
Returning to the flowchart shown in FIG. 2, when it is determined in step S204 that the moving
次に、ステップS206において、着座者が降車のために後部ドアを開放して、後部ドアアングルセンサ6が後部ドアの所定角度以上の開度を検出すると、表示装置9およびスピーカ10により着座者に対して警告を行う(ステップS207)。着座者に対する警告は、表示装置9の画面を点滅させる、あるいは警告マークを表示させるとともに、スピーカ10から例えば「後方より車両が接近しています。ドアを閉めてください!」というふうに音声により移動車両19に対する注意を促すようにする。尚、着座者に対する警告は、表示装置9とスピーカ10のいずれかのみを使用して行ってもよい。
Next, in step S206, when the seated person opens the rear door for getting off and the rear
警告を受けることにより着座者が後部ドアを閉め始めると、ステップS208においてドア開度が所定角度未満になったと判定され、上述した警告が解除される(ステップS209)。ステップS208においてドア開度が未だ所定角度未満になっていないと判定された場合は、上述した警告が継続される。尚、ステップS209において着座者に対する警告が解除されても、移動車両19の接近についての通知は、その後も継続される。
When the seated person starts closing the rear door by receiving the warning, it is determined in step S208 that the door opening is less than the predetermined angle, and the above-described warning is canceled (step S209). If it is determined in step S208 that the door opening is not yet less than the predetermined angle, the above-described warning is continued. Even if the warning for the seated person is canceled in step S209, the notification of the approach of the moving
その後、移動車両19が、停車している自車12を追い越す等して、検出対象エリア15外に出たと判定されると(ステップS210)、上述した移動車両19の接近についての通知が解除される(ステップS212)。一方、ステップS210において、移動車両19が検出対象エリア15外に出たと判定されない場合、自車12の走行開始の有無について判定され(ステップS211)、自車12が走行開始したと判定された場合、ステップS212において移動車両19の接近についての通知が解除される。また、ステップS211において自車12が走行開始していないと判定された場合、ステップS206へと戻る。尚、ステップS206において後部ドアの開度が所定角度以上であると判定されない場合、上述した着座者に対する警告は行わずに、ステップS210へと進む。
Thereafter, when it is determined that the moving
本実施形態によれば、車速センサ3により自車12の停止が検出され、かつ、インサイドハンドルタッチセンサ4により自車12の後席からの降車開始が検出され、さらに所定時間以内に移動車両19が危険エリア16内に進入すると判定された場合に、自車12の後席の着座者に対して移動車両19の接近を通知する。これにより、後席の着座者が後方から車両19が接近することを認識して安全に降車することができるとともに、降車時に着座者が後方を振り返る必要もなく、着座者へ与える負担も軽減することができる。
According to the present embodiment, the stop of the
また、表示装置9は、カメラ8によって撮影された自車12の後方の移動車両19の画像を後席の着座者に対して表示する。これにより、後席の着座者は表示装置9上の移動車両19の画像を見ることによって、実際の移動車両19の接近状況を知ることができる。
また、スピーカ10は、後席に対して音声を発して移動車両19の接近を通知する。これにより、着座者が表示装置9を見る余裕がなくても、後方からの移動車両19の接近を知ることができる。
Further, the
In addition, the
また、表示装置9およびスピーカ10は、車速センサ3により自車12の停止が検出され、かつ、所定時間以内に移動車両19が危険エリア16内に進入すると判定され、さらに後部ドアアングルセンサ6により、後部ドアの開度が所定量以上であることが検出された場合に、後席に対して警告を発する。これにより、後席の着座者が降車のためにドアを所定量以上に開くことを防ぎ、開放されたドアに後方から移動車両19が衝突することを防止することができる。
Further, the
<実施形態2>
次に、図5に基づいて、実施形態2による車両後方監視装置1の制御装置2による制御方法について説明する。本実施形態における車両後方監視装置1の構成は、図1に示した実施形態1のものと同様である。また、本実施形態における制御方法は自車12が停止している時に適用されるのに限られず、自車の走行中においても適用可能である。
<
Next, based on FIG. 5, the control method by the
後部シートに取り付けられた着座センサ7により、後席に着座者がいると判定されると(ステップS501)、ステップS502へと進み、移動体検出センサ5がその位置を検出してから所定時間以内に、後方から自車12の危険エリア16内に進入する移動車両があるか否かが判定される。危険エリア16内に進入する移動車両の有無については、上述した場合(図2のステップS204に示す)と同様の方法にて判定される。ステップS502において、移動体検出センサ5がその位置を検出してから所定時間以内に自車12の危険エリア16内に進入する移動車両があると判定されると、上述した場合と同様に表示装置9およびスピーカ10により着座者に対して、追突しそうな勢いで接近する車両があることについて警告を行う(ステップS503)。警告を受けることにより後席の着座者は移動車両の接近を知り、前席のシートバック等をつかむ等して、身構えることができる。
If the
その後、移動車両19が自車12を追い越す等して、検出対象エリア15外に出たと判定されると(ステップS504)、上述した警告が解除される(ステップS505)。一方、ステップS504において、移動車両19が検出対象エリア15外に出たと判定されない場合、警告が継続される(ステップS503)。尚、ステップS501において、後席に着座者がいると判定されなかった場合、またはステップS502において、所定時間以内に自車12の危険エリア16内に進入する移動車両があると判定されなかった場合、本制御ルーチンは終了する。
After that, when it is determined that the moving
本実施形態によれば、移動体検出センサ5により自車12の後方に移動車両19が検出された後、この移動車両19が所定時間以内に自車12の危険エリア16内に進入すると判定された場合に、表示装置9およびスピーカ10が自車12の後席の着座者に対して警告を発する。これにより、たとえ、自車12に後方から追突しそうな勢いで接近する車両があっても、追突以前にそれを知ることができ、後席の着座者は追突に備えて身構えることができる。
According to this embodiment, after the moving
<他の実施形態>
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、次のように変形または拡張することができる。
レーダーあるいはソナーを使用した移動体検出センサ5により移動車両の接近を検出する代わりに、カメラ8で撮影した画像を処理して、移動車両の位置、移動方向、移動速度等を検出してもよい。そうすることにより、移動体検出センサ5を不要にすることができる。
着座センサ7は、車両のエアバッグ作動制御用に備えられているものを流用してもよい。
後部ドアの所定開度を検出するために、既存のドアカーテシスイッチを代用してもよい。
スピーカ10に代えて、ブザー等を使用して着座者に通知、あるいは警告を行ってもよい。
<Other embodiments>
The present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be modified or expanded as follows.
Instead of detecting the approach of the moving vehicle by the moving
As the
In order to detect the predetermined opening degree of the rear door, an existing door courtesy switch may be substituted.
Instead of the
図面中、1は車両後方監視装置、2は制御装置(進路演算手段、進入判定手段)、3は車速センサ(停車検出手段)、4はインサイドハンドルタッチセンサ(降車検出手段)、5は移動体検出センサ(移動車両検出手段)、6は後部ドアアングルセンサ(ドア開度検出手段)、7は着座センサ、8はカメラ(車載カメラ)、9は表示装置(危険通知手段、警告手段)、10はスピーカ(危険通知手段、警告手段)、12は自車、16は危険エリア、17〜23は移動車両を示す。 In the drawings, 1 is a vehicle rear monitoring device, 2 is a control device (route calculation means, approach determination means), 3 is a vehicle speed sensor (stop detection means), 4 is an inside handle touch sensor (alighting detection means), and 5 is a moving body. Detection sensor (moving vehicle detection means), 6 is a rear door angle sensor (door opening detection means), 7 is a seating sensor, 8 is a camera (on-vehicle camera), 9 is a display device (danger notification means, warning means), 10 Is a speaker (danger notification means, warning means), 12 is the own vehicle, 16 is a danger area, and 17 to 23 are moving vehicles.
Claims (5)
自車の後席からの降車開始を検出する降車検出手段と、
自車の後方にある移動車両の位置を検出する移動車両検出手段と、
前記移動車両検出手段による検出結果に基づき、前記移動車両の移動方向および移動速度を演算する進路演算手段と、
前記進路演算手段によって演算された前記移動車両の移動方向および移動速度に基づき、前記移動車両検出手段が前記移動車両の位置を検出してから所定時間以内に、前記移動車両が自車後方に位置する危険エリア内に進入するか否かを判定する進入判定手段と、
前記停車検出手段により自車の停止が検出され、かつ、前記降車検出手段により自車の後席からの降車開始が検出され、さらに前記進入判定手段により前記所定時間以内に前記移動車両が前記危険エリア内に進入すると判定された場合に、自車の後席の着座者に対して前記移動車両の接近を通知する危険通知手段を備えたことを特徴とする車両後方監視装置。 Stop detection means for detecting the stop of the vehicle;
Alighting detection means for detecting the start of getting off from the back seat of the own vehicle,
Moving vehicle detection means for detecting the position of the moving vehicle behind the host vehicle;
Based on a detection result by the moving vehicle detection means, a route calculation means for calculating a moving direction and a moving speed of the moving vehicle;
Based on the moving direction and moving speed of the moving vehicle calculated by the route calculating means, the moving vehicle is positioned behind the own vehicle within a predetermined time after the moving vehicle detecting means detects the position of the moving vehicle. Entry determination means for determining whether or not to enter the danger area
Stop of the host vehicle is detected by the stop detection unit, start of getting off from the rear seat of the host vehicle is detected by the stop detection unit, and the moving vehicle is detected by the approach determination unit within the predetermined time. A vehicle rear monitoring device, comprising: a danger notification means for notifying an occupant in the rear seat of the own vehicle of the approach of the moving vehicle when it is determined that the vehicle enters the area.
前記危険通知手段は、前記停車検出手段により自車の停止が検出され、かつ、前記進入判定手段により、前記所定時間以内に前記移動車両が前記危険エリア内に進入すると判定され、さらに前記ドア開度検出手段により、後席ドアの開度が所定量以上であることが検出された場合に、後席の着座者に対して警告を発することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の車両後方監視装置。 Provided with a door opening detection means for detecting the opening of the rear seat door of the own vehicle,
The danger notification means determines that the stop of the own vehicle is detected by the stop detection means, and that the moving determination means determines that the moving vehicle enters the danger area within the predetermined time, and further opens the door. 4. A warning is issued to a seated person in the rear seat when the degree detection means detects that the opening degree of the rear seat door is greater than or equal to a predetermined amount. The vehicle rear monitoring apparatus as described.
前記移動車両検出手段による検出結果に基づき、前記移動車両の移動方向および移動速度を演算する進路演算手段と、
前記進路演算手段によって演算された前記移動車両の移動方向および移動速度に基づき、前記移動車両検出手段が前記移動車両の位置を検出してから所定時間以内に、前記移動車両が自車後方に位置する危険エリア内に進入するか否かを判定する進入判定手段と、
前記進入判定手段により、前記所定時間以内に前記移動車両が前記危険エリア内に進入すると判定された場合に、自車の後席の着座者に対して警告を発する警告手段を備えることを特徴とする車両後方監視装置。 Moving vehicle detection means for detecting the position of the moving vehicle behind the host vehicle;
Based on a detection result by the moving vehicle detection means, a route calculation means for calculating a moving direction and a moving speed of the moving vehicle;
Based on the moving direction and moving speed of the moving vehicle calculated by the route calculating means, the moving vehicle is positioned behind the own vehicle within a predetermined time after the moving vehicle detecting means detects the position of the moving vehicle. Entry determination means for determining whether or not to enter the danger area
And a warning means for issuing a warning to a seated person in the rear seat of the own vehicle when the entry judging means judges that the moving vehicle enters the danger area within the predetermined time. A vehicle rear monitoring device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007249125A JP5029255B2 (en) | 2007-09-26 | 2007-09-26 | Vehicle rear monitoring device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007249125A JP5029255B2 (en) | 2007-09-26 | 2007-09-26 | Vehicle rear monitoring device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009078674A true JP2009078674A (en) | 2009-04-16 |
JP5029255B2 JP5029255B2 (en) | 2012-09-19 |
Family
ID=40653765
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007249125A Expired - Fee Related JP5029255B2 (en) | 2007-09-26 | 2007-09-26 | Vehicle rear monitoring device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5029255B2 (en) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011227587A (en) * | 2010-04-16 | 2011-11-10 | Mitsubishi Electric Corp | Occupant protection device |
JP2012116348A (en) * | 2010-12-01 | 2012-06-21 | Denso Corp | Control device |
WO2014163051A1 (en) * | 2013-04-04 | 2014-10-09 | 矢崎総業株式会社 | Vehicular alert device |
CN104908650A (en) * | 2015-05-20 | 2015-09-16 | 王方圆 | Parking auxiliary device |
KR101577705B1 (en) | 2014-03-28 | 2015-12-15 | 경북대학교 산학협력단 | System and method for prevention of vehicle boarding accident |
US20170327306A1 (en) * | 2016-05-16 | 2017-11-16 | Lg Electronics Inc. | Laundry treating apparatus |
WO2019082655A1 (en) | 2017-10-24 | 2019-05-02 | パイオニア株式会社 | Light emitting device, vehicle, light emission controlling method, and program |
JP7415860B2 (en) | 2020-09-15 | 2024-01-17 | トヨタ自動車株式会社 | Getting off support device |
JP7511252B2 (en) | 2021-06-25 | 2024-07-05 | トヨタ自動車株式会社 | Exit assistance device |
JP7511251B2 (en) | 2021-06-25 | 2024-07-05 | トヨタ自動車株式会社 | Exit assistance device |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06201827A (en) * | 1992-12-26 | 1994-07-22 | Nissan Motor Co Ltd | Rear monitoring device for vehicle |
JP2002022828A (en) * | 2000-07-13 | 2002-01-23 | Jatco Transtechnology Ltd | Detector for moving object |
JP2007148618A (en) * | 2005-11-25 | 2007-06-14 | Fujitsu Ten Ltd | Vehicle periphery monitoring system and method |
-
2007
- 2007-09-26 JP JP2007249125A patent/JP5029255B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06201827A (en) * | 1992-12-26 | 1994-07-22 | Nissan Motor Co Ltd | Rear monitoring device for vehicle |
JP2002022828A (en) * | 2000-07-13 | 2002-01-23 | Jatco Transtechnology Ltd | Detector for moving object |
JP2007148618A (en) * | 2005-11-25 | 2007-06-14 | Fujitsu Ten Ltd | Vehicle periphery monitoring system and method |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011227587A (en) * | 2010-04-16 | 2011-11-10 | Mitsubishi Electric Corp | Occupant protection device |
JP2012116348A (en) * | 2010-12-01 | 2012-06-21 | Denso Corp | Control device |
WO2014163051A1 (en) * | 2013-04-04 | 2014-10-09 | 矢崎総業株式会社 | Vehicular alert device |
JP2014203264A (en) * | 2013-04-04 | 2014-10-27 | 矢崎総業株式会社 | Vehicle alarm device |
KR101577705B1 (en) | 2014-03-28 | 2015-12-15 | 경북대학교 산학협력단 | System and method for prevention of vehicle boarding accident |
CN104908650A (en) * | 2015-05-20 | 2015-09-16 | 王方圆 | Parking auxiliary device |
US20170327306A1 (en) * | 2016-05-16 | 2017-11-16 | Lg Electronics Inc. | Laundry treating apparatus |
US10329081B2 (en) * | 2016-05-16 | 2019-06-25 | Lg Electronics Inc. | Laundry treating apparatus |
US11225752B2 (en) | 2016-05-16 | 2022-01-18 | Lg Electronics Inc. | Laundry treating apparatus |
US11898299B2 (en) | 2016-05-16 | 2024-02-13 | Lg Electronics Inc. | Laundry treating apparatus |
WO2019082655A1 (en) | 2017-10-24 | 2019-05-02 | パイオニア株式会社 | Light emitting device, vehicle, light emission controlling method, and program |
JP7415860B2 (en) | 2020-09-15 | 2024-01-17 | トヨタ自動車株式会社 | Getting off support device |
JP7511252B2 (en) | 2021-06-25 | 2024-07-05 | トヨタ自動車株式会社 | Exit assistance device |
JP7511251B2 (en) | 2021-06-25 | 2024-07-05 | トヨタ自動車株式会社 | Exit assistance device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5029255B2 (en) | 2012-09-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5029255B2 (en) | Vehicle rear monitoring device | |
US9789904B2 (en) | Remote-controlled maneuvering of a motor vehicle with the aid of a portable communication device | |
JP4846426B2 (en) | Vehicle perimeter monitoring device | |
CN209904702U (en) | Device and system for door collision detection | |
JP2010183170A (en) | Display apparatus for vehicle | |
JP2007249364A (en) | Safe driving support system and device | |
JP6729332B2 (en) | Obstacle detection device | |
JP5708669B2 (en) | Vehicle display device | |
US9290177B2 (en) | Vehicle control apparatus | |
JP2018030499A (en) | Vehicle outside information providing device and vehicle outside information providing method | |
KR101960915B1 (en) | System and method for preventing collision of door of vehicle | |
JP2007062503A (en) | On-vehicle equipment control device | |
JP2015212115A (en) | Vehicle control device | |
CN111976595A (en) | Door opening assist system, vehicle including the same, and corresponding method and medium | |
JP2009031847A (en) | Obstacle detector for vehicle | |
JP6428376B2 (en) | Information display device | |
US20230101237A1 (en) | Driving assistance device and vehicle | |
JP5020606B2 (en) | Perimeter monitoring device | |
JP2020164097A (en) | Vehicle control system | |
JP2008269399A (en) | Traffic lane departure alarm device for vehicle | |
CN114179718A (en) | Get-off assisting device | |
JP2016219040A (en) | Vehicle-rear monitoring device | |
JP3609295B2 (en) | Vehicle side obstacle detection device | |
JP7259388B2 (en) | PARKING ASSIST DEVICE, PARKING ASSIST METHOD | |
JP7345007B1 (en) | Control device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20091208 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111206 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111208 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120202 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120529 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120611 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5029255 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150706 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |