JP2580542B2 - おにぎり機構を有するフレキシブルクローラ - Google Patents
おにぎり機構を有するフレキシブルクローラInfo
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- JP2580542B2 JP2580542B2 JP6302749A JP30274994A JP2580542B2 JP 2580542 B2 JP2580542 B2 JP 2580542B2 JP 6302749 A JP6302749 A JP 6302749A JP 30274994 A JP30274994 A JP 30274994A JP 2580542 B2 JP2580542 B2 JP 2580542B2
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、屋内や屋外において、
平坦地、凹凸地、軟弱地等の整地及び不整地を移動する
車両等(移動ロボットも含む)の走行機構部に用いるこ
とにより、走行能力を向上することができるおにぎり機
構を有するフレキシブルクローラに関するものである。
平坦地、凹凸地、軟弱地等の整地及び不整地を移動する
車両等(移動ロボットも含む)の走行機構部に用いるこ
とにより、走行能力を向上することができるおにぎり機
構を有するフレキシブルクローラに関するものである。
【0002】
【従来の技術】屋内や屋外において、平坦地、凹凸地、
軟弱地等の整地及び不整地を移動する車両等(移動ロボ
ットも含む)の走行機構部として、様々なものが開発さ
れている。それらを大きく分類すると車輪式、クローラ
式、脚式、それらの複合式等になる。車輪式は、主に整
地された平坦地上での移動に適したものであり、技術が
成熟しており実用例が多い。クローラ式は、無限軌道の
履帯により駆動輪が直接路面に接触しないように配慮さ
れているので、凹凸地及び軟弱地等の不整地を移動する
のに適しており、クローラの機構を工夫した形状可変ク
ローラや半月クローラ等も考案されている。これもま
た、建設機械や特殊重車両等の実用例が多い。脚式は、
脚の接地点を離散的に選択できることから、より不整地
の移動に適していると考えられ、様々な研究機関で研究
されている。また、その制御の複雑さや移動速度が遅い
ことから、脚先に車輪を用いたものや、より不整地の移
動に適した移動機構を求め、各方式の特徴を組み合わせ
た複合式も研究されている。
軟弱地等の整地及び不整地を移動する車両等(移動ロボ
ットも含む)の走行機構部として、様々なものが開発さ
れている。それらを大きく分類すると車輪式、クローラ
式、脚式、それらの複合式等になる。車輪式は、主に整
地された平坦地上での移動に適したものであり、技術が
成熟しており実用例が多い。クローラ式は、無限軌道の
履帯により駆動輪が直接路面に接触しないように配慮さ
れているので、凹凸地及び軟弱地等の不整地を移動する
のに適しており、クローラの機構を工夫した形状可変ク
ローラや半月クローラ等も考案されている。これもま
た、建設機械や特殊重車両等の実用例が多い。脚式は、
脚の接地点を離散的に選択できることから、より不整地
の移動に適していると考えられ、様々な研究機関で研究
されている。また、その制御の複雑さや移動速度が遅い
ことから、脚先に車輪を用いたものや、より不整地の移
動に適した移動機構を求め、各方式の特徴を組み合わせ
た複合式も研究されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】建設機械、雪上車、特
殊重車両等で用いられているクローラに代表される走行
機構部は、転輪が路面の凹凸に応じて上下に動くことに
より路面状態を緩和するが、クローラの取り付け角度は
固定されており、平坦地、凹凸地、軟弱地等の路面状態
に応じたあるいは地形克服に適した接地圧、接地面積、
接地状態を自ら選択することが不可能である。また、ク
ローラが固定式であるため迎え角や背離角から算出され
る高さに応じた凹凸路面の範囲内での移動に能力が限定
される。さらに、作業に応じた姿勢変化をアクティブに
行うことが不可能である。以上の状況に類似したこと
は、車輪式の移動車両(移動ロボットも含む)にもあて
はまることである。また、特殊な環境での使用を目的と
し姿勢変化が可能である4クローラ方式、6クローラ方
式等の移動機構に用いられているクローラは、転輪が路
面状態に応じて凹凸を吸収するように揺動するよう工夫
されたものが少なく、また階段や段差等の特殊な凹凸地
形をクローラを協調して旋回し通過する場合に、クロー
ラの接地状態が線接触になり、姿勢が不安定になるなど
車両にとって不利な状況が多い。以上からわかるよう
に、従来の移動機構は、その使用環境がある程度限定さ
れたものである。
殊重車両等で用いられているクローラに代表される走行
機構部は、転輪が路面の凹凸に応じて上下に動くことに
より路面状態を緩和するが、クローラの取り付け角度は
固定されており、平坦地、凹凸地、軟弱地等の路面状態
に応じたあるいは地形克服に適した接地圧、接地面積、
接地状態を自ら選択することが不可能である。また、ク
ローラが固定式であるため迎え角や背離角から算出され
る高さに応じた凹凸路面の範囲内での移動に能力が限定
される。さらに、作業に応じた姿勢変化をアクティブに
行うことが不可能である。以上の状況に類似したこと
は、車輪式の移動車両(移動ロボットも含む)にもあて
はまることである。また、特殊な環境での使用を目的と
し姿勢変化が可能である4クローラ方式、6クローラ方
式等の移動機構に用いられているクローラは、転輪が路
面状態に応じて凹凸を吸収するように揺動するよう工夫
されたものが少なく、また階段や段差等の特殊な凹凸地
形をクローラを協調して旋回し通過する場合に、クロー
ラの接地状態が線接触になり、姿勢が不安定になるなど
車両にとって不利な状況が多い。以上からわかるよう
に、従来の移動機構は、その使用環境がある程度限定さ
れたものである。
【0004】本発明は、このような問題に鑑みてなされ
たものであり、その目的とするところは、従来制限され
ていた凹凸路面の移動能力の範囲を拡大すること。さら
に、従来非常に困難であった凹凸地軟弱地における車両
等(移動ロボットも含む)の移動時の車両姿勢の安定化
にある。
たものであり、その目的とするところは、従来制限され
ていた凹凸路面の移動能力の範囲を拡大すること。さら
に、従来非常に困難であった凹凸地軟弱地における車両
等(移動ロボットも含む)の移動時の車両姿勢の安定化
にある。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のおにぎり機構を有するフレキシブルクロー
ラは、図1に示すように履帯を駆動するスプロケットを
1個、2個の転輪が一体となって同一軸まわりに回転可
能なものを2組、3個の転輪を正三角形の頂点上に配置
しその重心まわりに回転可能なおにぎり機構と称するも
のを1個有しており、それらを互いの回転運動が干渉す
ることのないある中心線に関して対称な形状をした四角
形の頂点上に配置し、それらのまわりに履帯を巻き掛け
ていることを特徴としている。
め、本発明のおにぎり機構を有するフレキシブルクロー
ラは、図1に示すように履帯を駆動するスプロケットを
1個、2個の転輪が一体となって同一軸まわりに回転可
能なものを2組、3個の転輪を正三角形の頂点上に配置
しその重心まわりに回転可能なおにぎり機構と称するも
のを1個有しており、それらを互いの回転運動が干渉す
ることのないある中心線に関して対称な形状をした四角
形の頂点上に配置し、それらのまわりに履帯を巻き掛け
ていることを特徴としている。
【0006】また、本発明のおにぎり機構を有するフレ
キシブルクローラは、おにぎり機構の回転角度の変化に
より生じる履帯の緩みを吸収するために、2個の転輪が
一体となって同一軸まわりに回転可能な転輪部に、履帯
の緩みを吸収する方向に力を発生するようバネ機構を設
け、またそのバネ機構によりこのクローラを有する車両
等(移動ロボットも含む)に簡易サスペンション能力を
持たせることができることを特徴としている。
キシブルクローラは、おにぎり機構の回転角度の変化に
より生じる履帯の緩みを吸収するために、2個の転輪が
一体となって同一軸まわりに回転可能な転輪部に、履帯
の緩みを吸収する方向に力を発生するようバネ機構を設
け、またそのバネ機構によりこのクローラを有する車両
等(移動ロボットも含む)に簡易サスペンション能力を
持たせることができることを特徴としている。
【0007】また、本発明のおにぎり機構を有するフレ
キシブルクローラは、地形の凹凸に応じて、各転輪部が
自らを一体にして回転可能とする軸を中心に上下動(回
転)することにより、地形の凹凸を吸収し、路面とのグ
リップ力を増し、軟弱地等の不整地上を柔軟に走行可能
であることを特徴としている。
キシブルクローラは、地形の凹凸に応じて、各転輪部が
自らを一体にして回転可能とする軸を中心に上下動(回
転)することにより、地形の凹凸を吸収し、路面とのグ
リップ力を増し、軟弱地等の不整地上を柔軟に走行可能
であることを特徴としている。
【0008】また、本発明のおにぎり機構を有するフレ
キシブルクローラは、姿勢変化が可能な車両等(移動ロ
ボットも含む)の走行機構部や、スプロケットとクロー
ラのトラックフレームを独立に回転することができる機
構を有する車両等(移動ロボットも含む)の走行機構部
に取付け、平坦地、凹凸地、軟弱地等の路面状態の変化
に応じ姿勢を変えたり、クローラを旋回させることによ
り、その接地状態を図7のように自ら変化させ路面状態
や地形克服に最適な接地圧、接地面積、接地状態を選択
可能であることを特徴としている。
キシブルクローラは、姿勢変化が可能な車両等(移動ロ
ボットも含む)の走行機構部や、スプロケットとクロー
ラのトラックフレームを独立に回転することができる機
構を有する車両等(移動ロボットも含む)の走行機構部
に取付け、平坦地、凹凸地、軟弱地等の路面状態の変化
に応じ姿勢を変えたり、クローラを旋回させることによ
り、その接地状態を図7のように自ら変化させ路面状態
や地形克服に最適な接地圧、接地面積、接地状態を選択
可能であることを特徴としている。
【0009】また、本発明のおにぎり機構を有するフレ
キシブルクローラは、クローラを旋回させた場合に、ク
ローラの路面に対する接地状態はスプロケットのみが路
面に接触している間を除き常に面接触であり、接地圧を
低減することが可能であることを特徴としている。
キシブルクローラは、クローラを旋回させた場合に、ク
ローラの路面に対する接地状態はスプロケットのみが路
面に接触している間を除き常に面接触であり、接地圧を
低減することが可能であることを特徴としている。
【0010】さらに、本発明のおにぎり機構を有するフ
レキシブルクローラを走行機構部に取付けた車両等(移
動ロボットも含む)は、図8に示すようなある姿勢を保
持しながら小さな段差を乗り越える場合に、その段差の
高さが、おにぎり機構の転輪半径より高く、おにぎり機
構の接地点から重心までの距離より低い場合には、おに
ぎり機構が段差に応じ回転することにより、車両等(移
動ロボットも含む)の上下変位を小さく抑えながら通過
することができることを特徴としている。
レキシブルクローラを走行機構部に取付けた車両等(移
動ロボットも含む)は、図8に示すようなある姿勢を保
持しながら小さな段差を乗り越える場合に、その段差の
高さが、おにぎり機構の転輪半径より高く、おにぎり機
構の接地点から重心までの距離より低い場合には、おに
ぎり機構が段差に応じ回転することにより、車両等(移
動ロボットも含む)の上下変位を小さく抑えながら通過
することができることを特徴としている。
【0011】
【作用】以上のようなおにぎり機構を有するフレキシブ
ルクローラを地上を移動する車両等(移動ロボットも含
む)に用いることにより、地形に凹凸があれば2個の転
輪が一体となった転輪部が柔軟に搖動し、地形の凹凸を
吸収しグリップ力を増す。またその転輪部に設けたバネ
機構によりサスペンション効果を発生する。また、路面
状態が平坦地、凹凸地、軟弱地と変化する場合や超堤等
の姿勢変化を伴う場合、クローラを旋回させるなどして
クローラの接地角度を変えることにより、路面状態や地
形克服に最適な接地圧、接地面積、接地状態を選択す
る。さらに、小さな段差を乗り越える場合に、その段差
の高さがおにぎり機構の転輪半径より高く、おにぎり機
構の接地点から重心までの距離より低い場合には、おに
ぎり機構部が段差に応じ回転することにより、車両等
(移動ロボットも含む)の上下変位を小さく抑えながら
乗り越える。
ルクローラを地上を移動する車両等(移動ロボットも含
む)に用いることにより、地形に凹凸があれば2個の転
輪が一体となった転輪部が柔軟に搖動し、地形の凹凸を
吸収しグリップ力を増す。またその転輪部に設けたバネ
機構によりサスペンション効果を発生する。また、路面
状態が平坦地、凹凸地、軟弱地と変化する場合や超堤等
の姿勢変化を伴う場合、クローラを旋回させるなどして
クローラの接地角度を変えることにより、路面状態や地
形克服に最適な接地圧、接地面積、接地状態を選択す
る。さらに、小さな段差を乗り越える場合に、その段差
の高さがおにぎり機構の転輪半径より高く、おにぎり機
構の接地点から重心までの距離より低い場合には、おに
ぎり機構部が段差に応じ回転することにより、車両等
(移動ロボットも含む)の上下変位を小さく抑えながら
乗り越える。
【0012】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図1乃至図6に基
づいて説明する。
づいて説明する。
【0013】図1は、本発明の一実施例に係るおにぎり
機構を有するフレキシブルクローラの側面図、図2は図
1に示すクローラを構成する転輪部の側面図、図3は図
1に示すクローラを構成するおにぎり機構の側面図であ
る。
機構を有するフレキシブルクローラの側面図、図2は図
1に示すクローラを構成する転輪部の側面図、図3は図
1に示すクローラを構成するおにぎり機構の側面図であ
る。
【0014】このおにぎり機構を有するフレキシブルク
ローラは、スプロケット1と、2個の転輪を転輪部プレ
ート2aの両端に回転可能に装着した転輪部2を2組
と、3個の転輪をおにぎり機構プレート3aの正三角形
の頂点に装着されたおにぎり機構3と、上記スプロケッ
ト1と2組の転輪部2とおにぎり機構3を回転可能に装
着するトラックフレーム6と、これらのまわりに巻き掛
ける履帯7とを備えている。
ローラは、スプロケット1と、2個の転輪を転輪部プレ
ート2aの両端に回転可能に装着した転輪部2を2組
と、3個の転輪をおにぎり機構プレート3aの正三角形
の頂点に装着されたおにぎり機構3と、上記スプロケッ
ト1と2組の転輪部2とおにぎり機構3を回転可能に装
着するトラックフレーム6と、これらのまわりに巻き掛
ける履帯7とを備えている。
【0015】これを、更に詳述すると、前記転輪部2
は、転輪部プレート2aの両端にそれぞれ転輪5を回転
軸を平行に、回転可能に装着し、2個の転輪の回転軸間
の中心を回転軸(転輪部回転軸C2,C4)として回転
可能にトラックフレーム6に装着される。
は、転輪部プレート2aの両端にそれぞれ転輪5を回転
軸を平行に、回転可能に装着し、2個の転輪の回転軸間
の中心を回転軸(転輪部回転軸C2,C4)として回転
可能にトラックフレーム6に装着される。
【0016】前記おにぎり機構3は、3個の転輪をおに
ぎり機構プレート3a上の正三角形の頂点の位置にそれ
ぞれ転輪5を回転軸を平行に回転可能に装着し、3個の
転輪の回転軸の重心点を回転軸(おにぎり機構回転軸C
3)として回転可能にトラックフレーム6に装着され
る。
ぎり機構プレート3a上の正三角形の頂点の位置にそれ
ぞれ転輪5を回転軸を平行に回転可能に装着し、3個の
転輪の回転軸の重心点を回転軸(おにぎり機構回転軸C
3)として回転可能にトラックフレーム6に装着され
る。
【0017】次に、トラックフレーム6の長手方向の一
端(スプロケット回転軸C1)にスプロケット1を回転
可能に装着し、他端におにぎり機構回転軸C3を設け、
おにぎり機構3を回転可能に装着する。さらにスプロケ
ット回転軸C1とおにぎり機構回転軸C3を結ぶ線Lを
軸として対称な位置に転輪部回転軸C2,C4を設け、
転輪部2をそれぞれ回転可能に装着される。ただし、こ
れらはいずれも互いに回転運動が干渉することのない位
置に装着される。
端(スプロケット回転軸C1)にスプロケット1を回転
可能に装着し、他端におにぎり機構回転軸C3を設け、
おにぎり機構3を回転可能に装着する。さらにスプロケ
ット回転軸C1とおにぎり機構回転軸C3を結ぶ線Lを
軸として対称な位置に転輪部回転軸C2,C4を設け、
転輪部2をそれぞれ回転可能に装着される。ただし、こ
れらはいずれも互いに回転運動が干渉することのない位
置に装着される。
【0018】次に、トラックフレーム6にそれぞれ回転
可能に装着されたスプロケット1、2組の転輪部及びお
にぎり機構3のまわりに履帯7を巻き掛けられている。
可能に装着されたスプロケット1、2組の転輪部及びお
にぎり機構3のまわりに履帯7を巻き掛けられている。
【0019】さらに、2組の転輪部2は、おにぎり機構
3の回転により履帯7の緩みが発生するのを避けるため
履帯7の緩みを吸収する方向に力を発生するようバネ機
構4を設けている。
3の回転により履帯7の緩みが発生するのを避けるため
履帯7の緩みを吸収する方向に力を発生するようバネ機
構4を設けている。
【0020】図4は、本発明によるおにぎり機構を有す
るフレキシブルクローラを4クローラ方式不整地移動ロ
ボットの移動機構に適用した一実施例を示したものであ
る。
るフレキシブルクローラを4クローラ方式不整地移動ロ
ボットの移動機構に適用した一実施例を示したものであ
る。
【0021】この実施例による不整地移動ロボットは、
自然災害地のように流動的に変化する不整地を走行する
災害救援用装軌車両であり、車両本体の前後左右に4つ
のおにぎり機構を有するフレキシブルクローラを有する
4輪トラックフレーム構造で、それらクローラは互いに
干渉することなく無限に旋回可能な構造である。また、
このクローラは履帯を駆動するスプロケットを1個、2
個の転輪が一体となって同一軸まわりに回転可能なもの
を2組、3個の転輪を正三角形の頂点上に配置しその重
心まわりに回転可能なおにぎり機構と称するものを1個
有しており、それらを互いの回転運動が干渉することの
ないある中心線に関して対称な形状をした四角形の頂点
上に配置し、それらのまわりに履帯を巻き掛けているこ
とを特徴とするおにぎり機構を有するフレキシブルクロ
ーラである。
自然災害地のように流動的に変化する不整地を走行する
災害救援用装軌車両であり、車両本体の前後左右に4つ
のおにぎり機構を有するフレキシブルクローラを有する
4輪トラックフレーム構造で、それらクローラは互いに
干渉することなく無限に旋回可能な構造である。また、
このクローラは履帯を駆動するスプロケットを1個、2
個の転輪が一体となって同一軸まわりに回転可能なもの
を2組、3個の転輪を正三角形の頂点上に配置しその重
心まわりに回転可能なおにぎり機構と称するものを1個
有しており、それらを互いの回転運動が干渉することの
ないある中心線に関して対称な形状をした四角形の頂点
上に配置し、それらのまわりに履帯を巻き掛けているこ
とを特徴とするおにぎり機構を有するフレキシブルクロ
ーラである。
【0022】さらに説明すると、この移動機構は各クロ
ーラ8によって車両を走行させる4つの走行用モータ1
1と走行モータ制御用エンコーダ12及び各クローラ8
をスプロケット回転軸C1を中心として360゜の範囲
で回転させる4つの旋回用モータ9と旋回モータ制御用
エンコーダ10の合計8つのモータ及びモータ制御用エ
ンコーダ及び、各クローラ8の旋回角を検出するための
旋回角検出用エンコーダ13を有しており、それぞれを
各エンコーダにより独立に制御することが可能である。
また、車両本体の姿勢を検出するために、傾斜計14、
ジャイロ15を搭載している。そして、各種センサから
の信号に基づき車両の姿勢をモニタしながら、各モータ
を各エンコーダにより協調制御することにより、クロー
ラの特徴を生かしながら、自然災害地等の起伏のある路
面を柔軟にかつ有効にグリップしながら高速に走破可能
な機動性を有するように構成されている。
ーラ8によって車両を走行させる4つの走行用モータ1
1と走行モータ制御用エンコーダ12及び各クローラ8
をスプロケット回転軸C1を中心として360゜の範囲
で回転させる4つの旋回用モータ9と旋回モータ制御用
エンコーダ10の合計8つのモータ及びモータ制御用エ
ンコーダ及び、各クローラ8の旋回角を検出するための
旋回角検出用エンコーダ13を有しており、それぞれを
各エンコーダにより独立に制御することが可能である。
また、車両本体の姿勢を検出するために、傾斜計14、
ジャイロ15を搭載している。そして、各種センサから
の信号に基づき車両の姿勢をモニタしながら、各モータ
を各エンコーダにより協調制御することにより、クロー
ラの特徴を生かしながら、自然災害地等の起伏のある路
面を柔軟にかつ有効にグリップしながら高速に走破可能
な機動性を有するように構成されている。
【0023】図5は、クローラを旋回させ姿勢を変化さ
せて接地圧、接地面積、接地状態をコントロールしてい
る様子を示している。
せて接地圧、接地面積、接地状態をコントロールしてい
る様子を示している。
【0024】また、図6は超堤、超壕のような極端な起
伏のある地形を通過している様子を示しているが、おに
ぎり機構を有するフレキシブルクローラを用いることに
より、地形克服中に面接触を保持しながら接地すること
ができ安定走行をする。
伏のある地形を通過している様子を示しているが、おに
ぎり機構を有するフレキシブルクローラを用いることに
より、地形克服中に面接触を保持しながら接地すること
ができ安定走行をする。
【0025】さらに、説明すると、同図aで示す超壕動
作の場合、例えば、車両の進行方向に向かって右にある
前後2組のクローラについてはおにぎり機構をスプロケ
ットより前方に、左にある前後2組のクローラについて
はおにぎり機構をスプロケットより後方に配置し、接地
面積を広く、かつ接地面を車両の進行方向に長くとるこ
とにより壕の存在に関係なく安定した走行が可能とな
る。
作の場合、例えば、車両の進行方向に向かって右にある
前後2組のクローラについてはおにぎり機構をスプロケ
ットより前方に、左にある前後2組のクローラについて
はおにぎり機構をスプロケットより後方に配置し、接地
面積を広く、かつ接地面を車両の進行方向に長くとるこ
とにより壕の存在に関係なく安定した走行が可能とな
る。
【0026】次に、同図bで示す超堤動作の場合、ま
ず、クローラを立脚姿勢にし、その後車両の前方にある
クローラの一方をスプロケットまわりに回転させ堤の上
に安定させ、その後他方のクローラを同様に回転させる
ことにより車両の前部が超堤される。これより車両を前
進させ後部クローラも同様に超堤する事により超堤が可
能となる。
ず、クローラを立脚姿勢にし、その後車両の前方にある
クローラの一方をスプロケットまわりに回転させ堤の上
に安定させ、その後他方のクローラを同様に回転させる
ことにより車両の前部が超堤される。これより車両を前
進させ後部クローラも同様に超堤する事により超堤が可
能となる。
【0027】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
であるおにぎり機構を有するフレキシブルクローラを地
上を移動する車両等(移動ロボットも含む)に用いるこ
とにより、柔軟に動く転輪部により地形の凹凸を吸収し
やすくグリップ力を増し安定した走行が可能となる。ま
た、クローラを旋回させるなどしてクローラの接地角度
を変えることにより、路面状態や地形克服に最適な接地
圧、接地面積、接地状態を選択することが可能である。
さらに、小さな段差もおにぎり機構部が段差に応じて回
転することにより、車両等(移動ロボットも含む)の上
下変位を小さく抑えながら、乗り越えることが可能であ
る。この様に、車両等の移動物体の走行性、運動性、機
動性等を向上することが可能である。
であるおにぎり機構を有するフレキシブルクローラを地
上を移動する車両等(移動ロボットも含む)に用いるこ
とにより、柔軟に動く転輪部により地形の凹凸を吸収し
やすくグリップ力を増し安定した走行が可能となる。ま
た、クローラを旋回させるなどしてクローラの接地角度
を変えることにより、路面状態や地形克服に最適な接地
圧、接地面積、接地状態を選択することが可能である。
さらに、小さな段差もおにぎり機構部が段差に応じて回
転することにより、車両等(移動ロボットも含む)の上
下変位を小さく抑えながら、乗り越えることが可能であ
る。この様に、車両等の移動物体の走行性、運動性、機
動性等を向上することが可能である。
【図1】本発明のおにぎり機構を有するフレキシブルク
ローラの側面図である。
ローラの側面図である。
【図2】本発明のおにぎり機構を有するフレキシブルク
ローラを構成する転輪部の平面図である。
ローラを構成する転輪部の平面図である。
【図3】本発明のおにぎり機構を有するフレキシブルク
ローラを構成するおにぎり機構の平面図である。
ローラを構成するおにぎり機構の平面図である。
【図4】本発明によるおにぎり機構を有するフレキシブ
ルクローラを4クローラ方式不整地移動ロボットの移動
機構に適用した一実施例を示した図である。
ルクローラを4クローラ方式不整地移動ロボットの移動
機構に適用した一実施例を示した図である。
【図5】実施例の4クローラ方式不整地移動ロボットの
クローラ旋回角度を変化させた場合の姿勢変化の様子を
示した図である。
クローラ旋回角度を変化させた場合の姿勢変化の様子を
示した図である。
【図6】実施例の4クローラ方式不整地移動ロボット
が、超堤、超壕のような極端な起伏のある地形を通過し
ている様子を示した図である。
が、超堤、超壕のような極端な起伏のある地形を通過し
ている様子を示した図である。
【図7】クローラの旋回角度に応じた接地状況を示した
図である。
図である。
【図8】おにぎり機構が段差に応じて回転することを示
した図である。
した図である。
1 スプロケット 2 転輪部 2a 転輪部プレート 3 おにぎり機構 3a おにぎり機構プレート 4 バネ機構 5 転輪 6 トラックフレーム 7 履帯 8 クローラ 9 旋回用モータ 10 旋回モータ制御用エンコーダ 11 走行用モータ 12 走行モータ制御用エンコーダ 13 旋回角検出用エンコーダ 14 傾斜計 15 ジャイロ C1 スプロケット回転軸 C2,C4 転輪部回転軸 C3 おにぎり機構回転軸
Claims (6)
- 【請求項1】 履帯を駆動するスプロケットを1個、2
個の転輪が一体となって同一軸まわりに回転可能なもの
を2組、3個の転輪を正三角形の頂点上に配置しその重
心まわりに回転可能なおにぎり機構と称するものを1個
有しており、それらを互いの回転運動が干渉することの
ないある中心線に関して対称な形状をした四角形の頂点
上に配置し、それらのまわりに履帯を巻き掛けているこ
とを特徴とするおにぎり機構を有するフレキシブルクロ
ーラ。 - 【請求項2】 おにぎり機構の回転角度の変化により生
じる履帯の緩みを吸収するために、2個の転輪が一体と
なって同一軸まわりに回転可能な転輪部に、履帯の緩み
を吸収する方向に力を発生するようバネ機構を設け、ま
たそのバネ機構によりこのクローラを有する車両等(移
動ロボットも含む)に簡易サスペンション能力を持たせ
ることができることを特徴とする請求項1に記載のおに
ぎり機構を有するフレキシブルクローラ。 - 【請求項3】 地形の凹凸に応じて、各転輪部が自らを
一体にして回転可能とする軸を中心に上下動(回転)す
ることにより、地形の凹凸を吸収し、路面とのグリップ
力を増し、軟弱地等の不整地上を柔軟に走行可能である
ことを特徴とする請求項1に記載のおにぎり機構を有す
るフレキシブルクローラ。 - 【請求項4】 姿勢変化が可能な車両等(移動ロボット
も含む)の走行機構部や、スプロケットとクローラのト
ラックフレームを独立に回転することができる機構を有
する車両等(移動ロボットも含む)の走行機構部に取付
け、平坦地、凹凸地、軟弱地等の路面状態の変化に応じ
姿勢を変えたり、クローラを旋回させることにより、そ
の接地状態を自ら変化させ路面状態や地形克服に最適な
接地圧、接地面積、接地状態を選択可能であることを特
徴とする請求項1に記載のおにぎり機構を有するフレキ
シブルクローラ。 - 【請求項5】 クローラを旋回させた場合に、クローラ
の路面に対する接地状態はスプロケットのみが路面に接
触している間を除き常に面接触であり、接地圧を低減す
ることが可能であることを特徴とする請求項1に記載の
おにぎり機構を有するフレキシブルクローラ。 - 【請求項6】 ある姿勢を保持しながら小さな段差を乗
り越える場合に、その段差の高さが、おにぎり機構の転
輪半径より高く、おにぎり機構の接地点から重心までの
距離より低い場合には、おにぎり機構が段差に応じ回転
することにより、車両等(移動ロボットも含む)の上下
変位を小さく抑えながら通過することができることを特
徴とする請求項1に記載のおにぎり機構を有するフレキ
シブルクローラ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6302749A JP2580542B2 (ja) | 1994-11-14 | 1994-11-14 | おにぎり機構を有するフレキシブルクローラ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6302749A JP2580542B2 (ja) | 1994-11-14 | 1994-11-14 | おにぎり機構を有するフレキシブルクローラ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08133141A JPH08133141A (ja) | 1996-05-28 |
JP2580542B2 true JP2580542B2 (ja) | 1997-02-12 |
Family
ID=17912692
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6302749A Expired - Lifetime JP2580542B2 (ja) | 1994-11-14 | 1994-11-14 | おにぎり機構を有するフレキシブルクローラ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2580542B2 (ja) |
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-
1994
- 1994-11-14 JP JP6302749A patent/JP2580542B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
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