JP7034741B2 - 情報処理装置、自車位置算出システム及び車両 - Google Patents
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Description
測位システムにより測定された、自車両の位置を示す第1の自車位置情報を取得する取得手段と、
前記自車両の周囲の地物を検出する地物検出センサにより地物が検出された場合に、該地物に対する前記自車両の距離及び角度を所定周期で取得し、保持部に格納する格納処理を行う格納手段と、
前記格納処理が行われた地物の位置を示す地物位置情報と、前記格納処理が終了する直前に前記保持部に格納された該地物に対する前記自車両の距離及び角度とに基づいて、前記自車両の位置を示す第2の自車位置情報を算出する算出手段と、
前記第2の自車位置情報に基づいて算出される、前記第1の自車位置情報を補正する際の補正量を、予め定められた前記地物位置情報の精度に応じて変更する変更手段とを有する。
<自車位置算出システムのシステム構成>
はじめに、自車位置算出システムのシステム構成について説明する。図1は、自車位置算出システムのシステム構成の一例を示す図である。図1に示すように、車両100に搭載される自車位置算出システム130は、地物検出センサ110と、情報処理装置120とを有する。
次に、地物検出センサ110の検出方向と検出範囲について説明する。図2は、地物検出センサの検出方向と検出範囲とを示す図である。このうち、図2(a)は、地物検出センサ110の検出方向及び検出範囲を、車両100の側面から見た様子を示している。図2(a)に示すように、地物検出センサ110は、車両100の前方を検出方向とし、YZ平面における領域210を検出範囲としている。
次に、情報処理装置120のハードウェア構成について説明する。図3は、情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。図3に示すように、情報処理装置120は、CPU(Central Processing Unit)301、ROM(Read Only Memory)302、RAM(Random Access Memory)303を有する。また、情報処理装置120は、補助記憶装置304、接続装置305、受信装置306、補助センサ307を有する。なお、情報処理装置120の各部は、バス308を介して相互に接続されている。
次に、地物位置情報格納部122に格納される地物位置情報の詳細について説明する。図4は、地物位置情報の一例を示す図である。図4に示すように、地物位置情報400には、情報の項目として、"地物識別子"、"位置情報"、"精度レベル"が含まれる。
次に、自車位置算出部121の機能構成について説明する。図5は、自車位置算出部の機能構成の一例を示す図である。図5に示すように、自車位置算出部121は、距離及び角度データ取得部501、自車位置情報取得部502、位置算出部503、精度判定部504、位置補正部505、データ保持部510を有する。
次に、自車位置算出部121による自車位置算出処理の具体例について図6~図11を用いて説明する。
図6は、自車位置算出処理の際にデータ保持部に格納される保持データの一例を示す図である。図6に示すように、データ保持部510に格納される保持データ600は、情報の項目として、"時刻"、"地物識別子"、"地物までの距離、角度"、"自車位置情報"が含まれる。"時刻"には、距離及び角度データ取得部501が距離データ及び角度データを取得したタイミング、及び、自車位置情報取得部502が自車位置情報を取得したタイミングが格納される。
次に、自車位置算出処理において、データ保持部510に保持データ600が格納された際の、位置算出部503の処理の具体例について説明する。図7は、自車位置算出処理における位置算出部の処理の具体例を示す図である。
次に、自車位置算出処理において、データ保持部510に保持データ600が格納された際の、精度判定部504の処理の具体例について説明する。図8は、自車位置算出処理における精度判定部の処理の具体例を示す図である。図8に示すように、精度判定部504では、位置算出部503より通知された補正用自車位置情報(緯度B、経度B、高度B)を、位置補正部505に通知する。
・(判定条件1):読み出した精度レベル("ランクC")が所定の精度閾値(Th_r)未満であるか。
・(判定条件2):読み出した距離データ("L2")が所定の距離閾値(Th_L)より大きいか。
・(判定条件3):読み出した角度データ("θ2")が所定の角度閾値(Th_θ)より大きいか。
次に、自車位置算出処理において、データ保持部510に保持データ600が保持された際の、位置補正部505の処理の具体例について説明する。図10は、自車位置算出処理における位置補正部の処理の具体例を示す図である。
次に、自車位置算出部121による自車位置算出処理の流れについて説明する。図10は、自車位置算出部による自車位置算出処理の流れを示すフローチャートである。ステップS1201において、距離及び角度データ取得部501は、地物検出センサ110より、地物に対する車両100の距離データ及び角度データを取得し、データ保持部510に格納する。ステップS1202において、自車位置情報取得部502は、受信装置306より自車位置情報を取得し、データ保持部510に格納する。
次に、補正用自車位置情報の算出精度に応じた各係数における、差分値と補正量との関係について説明する。図12は、各係数における、差分値と補正量との関係を示す図である。図13(a-1)、(a-2)において、横軸は車両100の走行距離([m])を表し、縦軸は自車位置情報と補正用自車位置情報との差分値([cm])または補正量([cm])を表している。
以上の説明から明らかなように、第1の実施形態に係る情報処理装置は、
・測位システムにより測定された、自車位置情報を取得する。
・自車両の周囲の地物の位置を示す地物位置情報を取得する。
・地物検出センサにより地物を検出することで得た、地物に対する自車両の距離データ及び角度データを取得する。
・地物位置情報と、距離データ及び角度データとに基づいて、自車両の位置を示す補正用自車位置情報を算出する。
・地物位置情報の精度レベルと、距離データと、角度データとを、それぞれの閾値と比較することで、補正用自車位置情報の算出精度を判定する。
・自車位置情報と補正用自車位置情報との差分値に、補正用自車位置情報の算出精度に応じた係数をかけ合わせることで、補正量を算出する。
・算出した補正量を用いて自車位置情報を補正する。
上記第1の実施形態において、精度判定部504は、算出精度を判定する際の判定条件として、精度レベル、距離データ、角度データを参照するものとして説明した。しかしながら、算出精度を判定する際に参照するデータはこれらに限定されず、他のデータを参照してもよい。
110 :地物検出センサ
120 :情報処理装置
121 :自車位置算出部
130 :自車位置算出システム
400 :地物位置情報
501 :距離及び角度データ取得部
502 :自車位置情報取得部
503 :位置算出部
504 :精度判定部
505 :位置補正部
510 :データ保持部
600 :保持データ
Claims (5)
- 測位システムにより測定された、自車両の位置を示す第1の自車位置情報を取得する取得手段と、
前記自車両の周囲の地物を検出する地物検出センサにより地物が検出された場合に、該地物に対する前記自車両の距離及び角度を所定周期で取得し、保持部に格納する格納処理を行う格納手段と、
前記格納処理が行われた地物の位置を示す地物位置情報と、前記格納処理が終了する直前に前記保持部に格納された該地物に対する前記自車両の距離及び角度とに基づいて、前記自車両の位置を示す第2の自車位置情報を算出する算出手段と、
前記第2の自車位置情報に基づいて算出される、前記第1の自車位置情報を補正する際の補正量を、予め定められた前記地物位置情報の精度に応じて変更する変更手段と
を有することを特徴とする情報処理装置。 - 前記補正量は、前記第1の自車位置情報と前記第2の自車位置情報との差分値に、所定の係数をかけることで算出されることを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記変更手段は、前記第2の自車位置情報の算出精度に応じて、前記所定の係数を変更することで、前記補正量を変更することを特徴とする請求項2に記載の情報処理装置。
- 自車両の周囲の地物を検出する地物検出センサと、該地物検出センサに接続される情報処理装置とを有する自車位置算出システムであって、
前記情報処理装置は、
測位システムにより測定された、自車両の位置を示す第1の自車位置情報を取得する取得手段と、
前記地物検出センサにより地物が検出された場合に、該地物に対する前記自車両の距離及び角度を所定周期で取得し、保持部に保持する格納処理を行う格納手段と、
前記格納処理が行われた地物の位置を示す地物位置情報と、前記格納処理が終了する直前に前記保持部に格納された該地物に対する前記自車両の距離及び角度とに基づいて、前記自車両の位置を示す第2の自車位置情報を算出する算出手段と、
前記第2の自車位置情報に基づいて算出される、前記第1の自車位置情報を補正する際の補正量を、予め定められた前記地物位置情報の精度に応じて変更する変更手段と
を有することを特徴とする自車位置算出システム。 - 請求項4に記載の自車位置算出システムを搭載した車両。
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