JP5354624B2 - 自走台車およびこれを備えた搬送システム - Google Patents

Description

本発明は、前方を走行する自走台車と一定の車間距離を保って走行可能な自走台車および当該自走台車を備えた搬送システムに関する。

従来から周知の搬送システムは、例えば図９に示すように、搬送方向Ｙに沿って床面ＦＬに敷設されるループ状のガイドレール（不図示）と、当該ガイドレールに案内されて搬送方向Ｙに走行する複数の自走台車８とを備え、搬送物品を自走台車８上に積載して搬送する（例えば、特許文献１）。

このような搬送システムは、複数の組立工程によって所定の物品を組み立てる組立ラインに適用されることがあり、この場合、作業者が自走台車８上に乗って台車上で組立作業を行う（例えば、特許文献２）。

各自走台車８は、前方の自走台車８との車間距離を検出する非接触式の距離センサ８０と、障害物および前方の自走台車８への追突を検出する接触式のバンパセンサ８１とを備える。

自走台車８は、距離センサ８０によって前方の自走台車８との車間距離を測定し、前方の自走台車８と一定の車間距離を保って搬送方向Ｙに走行する。すなわち、搬送システムは、各自走台車８に距離センサ８０を備えることによって、各台車間の車間距離が一定となるように自走台車８を走行制御することが可能となっている。

各自走台車８が車間距離を一定に保って走行しているときには、台車間に所定の隙間が生じることは避けられない。そのため、従来においては、搬送物品、組立作業で使用するボルト、ネジなどの小物品および台車上で組立作業している作業者が、当該隙間から床面ＦＬへ落下することがあり、非常に危険であった。

特開平０１−２９６３１９号公報 特開２００５−３４３１９５号公報

そこで、本発明が解決しようとする課題は、自走台車間の隙間から物品および作業者が落下することを防止できる自走台車および当該自走台車を備えた搬送システムを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明に係る自走台車は、搬送方向に沿って前後に配置された複数の自走台車間において、後方の自走台車と前方の自走台車とが一定の車間距離を保って搬送方向に走行可能な自走台車であって、
車体の前面に前後方向に移動可能に設けられたバンパ本体と、バンパ本体を前方に付勢する付勢手段と、バンパ本体の上端に設けられ、前方の自走台車との車間の隙間を覆うカバー部材とを備え、
前方の自走台車に近接したときに、カバー部材の先端が、前方の自走台車に接触して上方に移動し前方の自走台車の上面に乗り上がり、車間の隙間が前記カバー部材により上方から覆われる。

好ましくは、カバー部材は、バンパ本体の上端で上下方向に回動可能に取り付けられる。

好ましくは、バンパ本体は、車体の下端で前後方向に回動可能に取り付けられる。

好ましくは、前方の自走台車の上面に対してカバー部材の先端の高さを調節する高さ調節手段を備える。

好ましくは、車体の幅方向にのびる円柱形状の円柱部材がカバー部材の先端に設けられ、円柱部材の下部が、前方の自走台車の上面および後面で形成される角部に接触し、カバー部材の先端が前方の自走台車の上面に乗り上がる。

好ましくは、前方の自走台車との車間距離を検出する非接触式の車間距離検出手段が、前方にバンパ本体が位置するように車体の前面に設けられ、バンパ本体の車間距離検出手段が対向する部分は切り抜かれている。

また、本発明に係る搬送システムは、搬送方向に沿って床面に敷設されたガイドレールと、複数の上記の自走台車とを備え、搬送物品を自走台車に積載し、自走台車をガイドレールに沿って搬送方向に走行させて搬送物品を搬送する。

本発明に係る自走台車および搬送システムは、上記構成を備えることにより、後方の自走台車が前方の自走台車に近接したときに、後方の自走台車のカバー部材の先端が前方の自走台車に接触して前方の自走台車の上面に乗り上がるようになっている。これによって、台車間の隙間がカバー部材によって上方から完全に覆われるので、物品および台車上で作業する作業者が台車間の隙間から床面へ落下することを防止でき、安全性が確保される。

本発明に係る搬送システムの側面図である。 本発明に係る自走台車の正面図である。 本発明に係る自走台車の部分側面図である。 本発明に係る自走台車の部分側面図であり、カバー部材が前方の自走台車に乗り上げた状態を示す。 カバー部材の先端の高さを調節する高さ調整手段の構成を示す図である。 本発明に係る自走台車の他の実施形態を示す図であり、図６Ａはカバー部材が乗り上げる前の状態を示し、図６Ｂはカバー部材が乗り上げた後の状態を示す。 本発明に係る自走台車の他の実施形態を示す図であり、カバー部材が前方の自走台車に乗り上げた後の状態を示す。 本発明に係る自走台車の他の実施形態を示す図であり、バンパセンサがテープスイッチで構成された自走台車を示す。 従来の搬送システムの側面図である。

以下、図面を参照して、本発明に係る自走台車（以下、単に自走台車という）およびこれを備えた搬送システム（以下、単に搬送システムという）について説明する。

搬送システムは、図１に示すように、搬送方向Ｙに走行する複数の自走台車１、２、２’を備える。複数の自走台車１、２、２’は、搬送方向Ｙに沿って前後に配置されている。ループ状のガイドレール１８（図２）が、自走台車１、２、２’を搬送方向Ｙに案内するために、床面ＦＬに搬送方向Ｙに沿って敷設されている。搬送システムは、自走台車１、２、２’上に搬送物品を積載し、自走台車１、２、２’を搬送方向Ｙに走行させて搬送物品の搬送を行う。

搬送システムは、例えば、複数の組立工程を経て物品を製造する組立ラインに適用することも可能である。この場合、作業者が搬送方向Ｙに走行する自走台車１、２、２’の上に乗り、台車上で組立作業を行う。

自走台車１は車体１０を備え、車体１０には駆動輪１１と、従動としての前輪１２および後輪１３とが床面ＦＬ上を転動するように取り付けられている。自走台車１は、ガイドレール１８に沿って走行するために、ガイドレール１８に係合する不図示のガイドローラを備える。また、自走台車１は、駆動輪１１の駆動などの走行制御を行うための制御部１４を備える。

自走台車１は、前方の自走台車２および障害物への衝突による衝撃を吸収、緩和し、かつ当該衝突を検出可能なバンパ構造を、車体１０の前面１５に備える。バンパ構造は、バンパ本体３と、バンパ本体３を付勢するためのバネ部材（付勢手段）４と、バンパ本体３への障害物などの衝突を検出するためのバンパセンサ５とで構成される。以下、図２および図３を参照して、バンパ構造について説明する。

自走台車１は、その前面１５にプレート形状のバンパ本体３を備える。バンパ本体３は、図２に示すように、車体１０の幅と同じ幅を有し、車体１０の前面１５を前方から覆う。バンパ本体３は、図３に示すように、バンパ本体３の下部を構成する垂直部３０と、垂直部３０の上端から前方に傾斜してのびる傾斜部３１と、傾斜部３１の上端から後方に水平にのびる上端部３２とを備える。垂直部３０、傾斜部３１および上端部３２は一体的に連続して形成されている。

バンパ本体３は、前面１５の下端でヒンジ３３によって前後方向に回動可能（移動可能）に取り付けられる。バネ部材４が車体１０に設けられ、バンパ本体３を前方に付勢する。バンパ本体３は付勢されることで前方に回動しようとするが、上端部３２に設けられた係止部３４が、車体１０の上面１６に設けられた規制部１７に係止され、これ以上前方へ回動しないように回動が規制されている。こうして、バンパ本体３はバネ部材４により前方付勢状態で所定の姿勢を保っている。

バンパセンサ５は、例えばレバー式のリミットスイッチであって、センサ本体部５０と、センサ本体部５０に回動可能に取り付けられたレバー部５１とからなる。センサ本体部５０は制御部１４に接続される。レバー部５１の先端は自重またはスプリング力により前方へ傾倒し、バンパ本体３の傾斜部３１に当接している。

バンパ本体３に前方の自走台車２などの物体が衝突した場合、バンパ本体３は、バネ部材４の付勢力に抗して後方へ回動する。レバー部５１は、傾斜部３１に傾倒しているので、バンパ本体３と共に後方に回動する。バンパ本体３に所定値以上の力が作用し、レバー部材５１が図３の一点鎖線で示す検出位置にまで回動すれば、センサ本体部５０がＯＮになる。こうして、バンパセンサ５は、物体が前方から所定以上の力でバンパ本体３に衝突したことを検出する。制御部１４は、バンパセンサ５から検出信号を受け取ると、駆動輪１１の駆動を止めて自走台車１を走行停止させる。

さらに、自走台車１は、搬送方向Ｙに走行している前方の自走台車２との車間距離を検出する距離センサ（車間距離検出手段）６を、前面１５に備える。距離センサ６は、例えば、投光部と受光部とからなる光センサなどの非接触式のセンサである。図２に示すように、バンパ本体３の中央には開口部３５が形成され、バンパ本体３の距離センサ６が対向する部分は切り抜かれている。これにより、距離センサ６は、前方に位置するバンパ本体３に干渉されることなく、前方の自走台車２との車間距離を検出できる。

距離センサ６は、図３に示すように、制御部１４に接続され、制御部１４は距離センサ６からの検出信号に基づいて駆動輪１１を駆動する。これにより、後方の自走台車１は前方の自走台車２との車間距離を自由に調整して走行することができ、前方の自走台車２との車間距離を一定に保って搬送方向Ｙに走行することができる。

自走台車１は、前方の自走台車２との車間の隙間を覆うためのカバー部材７を備える。カバー部材７は、車体１０の幅と同じ幅を有する。カバー部材７は、前方にのびる一辺部７０と、下方にのびる他辺部７１とからなり、側面視で略Ｌ字形状である。一辺部７０の先端には、車体１０の幅方向にのびる円柱形状の円柱部材７２が溶接されている。

カバー部材７は、バンパ本体３の上端でヒンジ７３によって上下方向に回動可能に取り付けられる。カバー部材７はその自重により下方へ回動しようとするが、他辺部７１がバンパ本体３の傾斜部３１を貫通する押しボルト３６に当接することで、下方への回動は規制される。すなわち、押しボルト３６がストッパとして機能し、カバー部材７を所定の位置に保持している。

カバー部材７の位置は前方の自走台車２に合わせて設定される。本実施形態では、カバー部材７の先端を構成する円柱部材７２の下端の高さｈが、自走台車２の車体２０の上面２１より僅かに低くなるように、カバー部材７の位置が設定されている。

次に、カバー部材７の動作について説明する。カバー部材７を上記のように位置設定したことにより、後方の自走台車１が前方の自走台車２に近接すると、先端の円柱部材７２の下部が、自走台車２の上面２１および後面２２で形成される角部２３に接触するようになっている。

円柱部材７２が自走台車２の角部２３に接触すると、接触による衝撃が、前後方向に回動可能で、前方付勢されたバンパ本体３により吸収される。そしてこれと同時に、円柱部材７２は角部２３への接触によってヒンジ７３を中心に回動して上方に移動し、図４に示すように自走台車２の上面２１に乗り上がる。

こうして、後方の自走台車１のカバー部材７の先端が前方の自走台車２の上面２１に乗り上がり、カバー部材７が後方の自走台車１から前方の自走台車２に渡って設けられ、両自走台車１、２の車間の隙間を上方から覆う。後方の自走台車１は、カバー部材７で車間の隙間を上方から覆った状態のまま、距離センサ６によって前方の自走台車２との車間距離を一定に保って走行する。また、図１に示すように、自走台車２’が自走台車１に近接すると、上記同様に自走台車２’のカバー部材７が自走台車１、２’間の隙間を上方から覆う。そして、自走台車２’は、カバー部材７で車間の隙間を上方から覆った状態で、前方の自走台車１との車間距離を一定に保って走行する。

すなわち、搬送システムは、複数の自走台車１、２、２’を一定の車間距離を保って走行制御しているときに、全ての台車間の隙間をカバー部材７で上方から覆われた状態にすることができる。したがって、台車間の隙間からネジなどの小物品、搬送物品および台車上で作業している作業者の落下が確実に防止される。

また、カバー部材７の先端の円柱部材７２は、図４の通り、自走台車２の上面２１に乗り上げた後は、その自重により上面２１と隙間なく接しているので、ネジなどの小物品がカバー部材７と自走台車２の上面２１との間から床面ＦＬに落下することもない。さらに、カバー部材７が前方の自走台車２に乗り上がっている状態では、作業者がカバー部材７を踏んだとしても、その負荷をバンパ本体３および自走台車２の車体２０とで支持することができる。したがって、台車上の作業者はカバー部材７に足を置いても姿勢を崩したりすることはなく、台車上で安全に作業することができる。

以上のようにして、台車間の隙間からの物品および作業者の落下を確実に防止することができ、十分な安全性が確保される。

前方の自走台車２が後方の自走台車１から離間すれば、円柱部材７２は上面２１から離れ、カバー部材７は自重により他辺部７１が押しボルト３６に当接するまで下方に回動して、図３に示す元の位置に戻る。再度、後方の自走台車１が前方の自走台車２に近接すれば、カバー部材７が上記のようにして前方の自走台車２に乗り上がる。

カバー部材７が前方の自走台車２に接触するときに、バンパセンサ５が反応しないようにする必要がある。すなわち、バンパセンサ５が動作するためにバンパ本体３に作用すべき力を、カバー部材７が前方の自走台車２に乗り上げるために必要な力よりも大きく設定しなければならない。さらに、カバー部材７ができるだけ少ない力で、前方の自走台車２に乗り上がることが好ましい。本実施形態では、先端の円柱部材７２の周側面の下部を前方の自走台車２の角部２３に接触させるようにして、カバー部材７が少ない力で滑らかに乗り上がるようになっている。そしてこのためには、カバー部材７の先端（円柱部材７２）の高さｈが、図３に示したように、前方の自走台車２の上面２１に対して所望の高さになるように、自走台車１を設計する必要がある。

しかしながら、搬送システムは、何十台という複数の自走台車１、２、２’を備えるものであり、これらを大量生産する場合には生産誤差が生じ、カバー部材７の先端が前方の自走台車２に対して所望の高さにないことがある。また、自走台車１の経年劣化により、カバー部材７の先端が所望の高さからずれてしまうこともある。さらに、自走台車１が走行する床面ＦＬが必ずしもフラットであるとも限らず、僅かな傾斜があれば、カバー部材７の先端が所望の高さにないこともある。このようなことが原因で、例えば、図５の実線で示すように、カバー部材７の先端の円柱部材７２の高さｈが、前方の自走台車２の上面２１から大きく下がり、図３で示したような所望の高さにないことがある。

このような問題を解決するために、自走台車１は、前方の自走台車２の上面２１に対するカバー部材７の先端の高さｈを調整するための高さ調整手段を備える。高さ調整手段は、本実施形態では、バンパ本体３の傾斜部３１を貫通する上記の押しボルト３６で構成されている。押しボルト３６は、その貫通方向に移動させることができる。押しボルト３６を前方に押せば、これに当接したカバー部材７の他辺部７１が押されるので、先端の円柱部材７２を上方に回動させることができる。一方、押しボルト３６を後方に引けば、円柱部材７２を下方に回動させることができる。

すなわち、押しボルト３６の押し量によってカバー部材７の先端（円柱部材７２）の高さｈを自由に設定することができる。したがって、カバー部材７の先端が、図５の実線で示すように好ましくない高さにある場合でも、押しボルト３６によって、図５の一点鎖線で示すように前方の自走台車２に対して所望の高さに調整することができる。これにより、上記の問題を解決することができる。

カバー部材７の先端は円柱部材７２で構成されていたが、図６に示す構成などでもよい。図６Ａに示すように、カバー部材７の先端側は側面視でＶ字形状に形成されている。この構成では、後方の自走台車１が前方の自走台車２に近接したときに、カバー部材７の先端の前方傾斜部７４が、自走台車２の角部２３に接触するようになっている。そして、この接触によってカバー部材７の先端が上方へ回動して、図６Ｂに示すように、自走台車２の上面２１に乗り上がる。これによって、台車間の隙間がカバー部材７により上方から完全に覆われ、物品および作業者の当該隙間からの落下が防止される。カバー部材７が乗り上げた状態では、その自重によってＶ字形状部分の下端７５と上面２１とが隙間なく接しているので、カバー部材７と自走台車２の上面２１との間からネジなどの小物品が落下することもない。

さらに、自走台車１の他の実施形態を図７に示す。図７は、後方の自走台車１のカバー部材７が既に前方の自走台車２に乗り上げた状態を示す。図７において、上記の実施例と同一の構成は同一の符号を付し、可能な限り説明は省略する。

バンパ本体３は、傾斜部３１の上端から垂直にのびる第２垂直部３７と、第２垂直部３７の上端から前方に突出した突出部３８とを有する。第２垂直部３７には、押しボルト３６を支持する支持部材３９が取り付けられる。

棒状の保持部材４０が、バンパ本体３を前方に付勢するばね部材４内を挿通するように設けられる。保持部材４０の前端はバンパ本体３に固定され、後端側は車体１０内に貫通する。バンパ本体３はばね部材４の付勢力により前方に回動しようとするが、保持部材４０の後端側に設けられた係止部３４が前面１５に設けられた規制部１７に係止され、これ以上前方に回動しないように回動が規制される。バンパ本体３はこのようにして前方付勢状態で保持される。

図７の実施例では、係止部３４および規制部１７が車体１０内に設けられ、図３の実施例のように車体１０の上面１６の前端側に設けられていない。これにより、車体１０の上面１６の前端側に凸部を発生させず、フラット化を図っている。

カバー部材７は、水平部７６と、水平部７６の下面先端に溶接された円柱部材７２とからなる。水平部７６は、図３の実施例におけるカバー部７の一辺部７０とバンパ本体３の上端部３２とを一体としたものであり、これにより部品点数の低減を図っている。

カバー部材７は、互いに上下に重ねられた二つのヒンジ７７、７８を介してバンパ本体３の上端に上下方向に移動可能に取り付けられる。下側のヒンジ７７は、その２枚のブラケットが回動軸から後方にのびるように配置される。一方、上側のヒンジ７８は、その２枚のブラケットが回動軸から前方にのびるように配置される。

下側のヒンジ７７の一方のブラケットはバンパ本体３の突出部３８に取り付けられ、他方のブラケットは上側のヒンジ７８の一方のブラケットに取り付けられる。上側のヒンジ７８の他方のブラケットはカバー部材７の水平部７６に取り付けられる。カバー部材７は、当該構成により、二つのヒンジ７７、７８が開くことで上方に移動でき、二つのヒンジ７７、７８が閉じることで下方に移動できる。

カバー部材７の後端には板ばね７９の一端が取り付けられており、板ばね７９の他端は上面１６に設けられた固定部材１９に固定される。板ばね７９の付勢力によりカバー部材７の先端（円柱部材７２）が下方に付勢されている。なお、カバー部材７は、板ばね７９の付勢力に抗して移動させると、一点鎖線で示すように移動する。カバー部材７が前方の自走台車２に乗り上げていない状態では、カバー部材７の先端は当該付勢力により下方に移動しようとするが、水平部７６が押しボルト３６に当接して、これ以上下方へは移動しない。

前方の自走台車２の上面２１の後端には段差部が形成されている。本実施例では、カバー部材７が前方の自走台車２に乗り上げる前において、円柱部材７２の高さは段差部の上面２４に対して設定される。なお、図３の実施例と同様に、押しボルト３６はストッパとして機能するだけでなく高さ調整手段として機能する。押しボルト３６を上下に動かし支持部材３９からの突出量を変化させることにより、上面２４に対する円柱部材７２の高さを調整できる。

前方の自走台車２の後面２２には、後方の自走台車１の支持部材３９が入り込むための支持部材３９よりも十分大きな不図示の受容凹部が形成されている。後方の自走台車１が前方の自走台車２に近接するときに、支持部材３９が受容凹部に入り込んで自走台車２に接触しないようにし、カバー部材７の乗り上げに干渉しないようにしている。

後方の自走台車１が前方の自走台車２に近接したときに、円柱部材７２が自走台車２の後面２２および上面２４により形成される角部２５に接触し、これにより円柱部材７２が板ばね７９の付勢力に抗して上方へ移動し、自走台車２の上面２４に乗り上がる。カバー部材７が自走台車１、２間の車間の隙間を上方から覆い、図３の実施例と同様に物品などの落下を防止できる。

図７に示すように、カバー部材７は段差部の上面２４に乗り上がり、上面２１には乗り上がらないようになっている。円柱部材７２が段差部の上面２４に位置しているとき、カバー部材７の水平部７６と自走台車２の上面２１とは面一になり、凸部を発生させずフラットになっている。また、本実施例では、板ばね７９がカバー部材７の先端を下方に付勢しており、円柱部材７２が角部２５に接触して上面２４に乗り上がるときに、必要以上に上方に移動しないようになっている。

さらに、図８に示す構成もある。図８の自走台車１では、バンパセンサ５がテープスイッチ５２で構成されている。テープスイッチ５２は円柱部材７２に取り付けられる。テープスイッチ５２は、当然ながら、カバー部材７が前方の自走台車２に乗り上がるときに前方の自走台車２に接触しない位置に取り付けられる。障害物などが所定以上の力でテープスイッチ５２に接触すると、制御部１４が駆動輪１１（図１）を止めて、自走台車１を停止させる。

バンパセンサ５を、図３のようにレバー式のリミットスイッチで構成した場合、上述の通り、バンパセンサ５が動作する力を、カバー部材７が乗り上がる力より大きく設定しなければならない。一方、バンパセンサ５を、図８のように円柱部材７２に取り付けたテープスイッチ５２で構成した場合、バンパセンサ５が動作する力を、カバー部材７が乗り上がる力に関係なく自由に設定でき、カバー部材７が乗り上がる力より小さく設定しても問題はない。

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明の構成は本実施形態に限定されるものではない。
本実施形態では、カバー部材７を備える自走台車１、２、２’が、床面ＦＬに敷設されたループ状のガイドレール１８に沿って走行するループ台車であるが、これに限定されるものではない。自走台車１、２、２’は、床面ＦＬに敷設されたライン、ＩＤコード、バーコードなどを、撮像手段（カメラなど）で撮像して自動走行する無人搬送台車（ＡＧＶ）であってもよい。

また、本実施形態では、バンパ本体３は、車体１０の前面１５の下端でヒンジ３３により回動可能に取り付けられて、前後方向へ移動可能となっている。しかしながら、バンパ本体３が前後方向に移動可能な構成であれば、本実施形態の構成に限定されるものではない。例えば、バンパ本体３をリニアガイドにより前後方向に移動可能に前面１５に取り付け、バネ部材４によって前方に付勢してもよい。

また、図３の実施形態では、カバー部材７をヒンジ７３により上下方向に回動可能にバンパ本体３に取り付けることで、カバー部材７の先端が前方の自走台車２の上面２１に乗り上がるようになっている。そうではなく、例えば、カバー部材７をリニアガイドにより上下方向に移動可能にバンパ本体３に取り付けることで、カバー部材７の先端が前方の自走台車２の上面２１に乗り上がるようにしてもよい。

１ 自走台車
１０ 車体
１５ 前面
１８ ガイドレール
２ 自走台車（自走台車１の前方の自走台車）
２１ 上面
２２ 後面
２３ 角部
３ バンパ本体
３６ 押しボルト（高さ調整手段）
４ バネ部材（付勢手段）
５ バンパセンサ
６ 距離センサ（車間距離検出手段）
７ カバー部材
７２ 円柱部材（カバー部材の先端）
Ｙ 搬送方向
ＦＬ 床面

Claims (7)

1. 搬送方向に沿って前後に配置された複数の自走台車間において、後方の自走台車と前方の自走台車とが一定の車間距離を保って前記搬送方向に走行可能な自走台車であって、
   車体の前面に前後方向に移動可能に設けられたバンパ本体と、前記バンパ本体を前方に付勢する付勢手段と、前記バンパ本体の上端に設けられ、前記前方の自走台車との車間の隙間を覆うカバー部材とを備え、
   前記前方の自走台車に近接したときに、前記カバー部材の先端が、前記前方の自走台車に接触して上方に移動し前記前方の自走台車の上面に乗り上がり、前記車間の隙間が前記カバー部材により上方から覆われることを特徴とする自走台車。
2. 前記カバー部材は、前記バンパ本体の上端で上下方向に回動可能に取り付けられることを特徴とする請求項１に記載の自走台車。
3. 前記バンパ本体は、前記車体の下端で前後方向に回動可能に取り付けられることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の自走台車。
4. 前記前方の自走台車の上面に対して前記カバー部材の先端の高さを調節する高さ調節手段を備えることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の自走台車。
5. 前記車体の幅方向にのびる円柱形状の円柱部材が前記カバー部材の先端に設けられ、前記円柱部材の下部が、前記前方の自走台車の上面および後面で形成される角部に接触し、前記カバー部材の先端が前記前方の自走台車の上面に乗り上がることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の自走台車。
6. 前記前方の自走台車との車間距離を検出する非接触式の車間距離検出手段が、前方に前記バンパ本体が位置するように前記車体の前面に設けられ、前記バンパ本体の前記車間距離検出手段が対向する部分は切り抜かれていることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の自走台車。
7. 搬送方向に沿って床面に敷設されたガイドレールと、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の複数の自走台車とを備え、搬送物品を前記自走台車に積載し、前記自走台車を前記ガイドレールに沿って前記搬送方向に走行させて前記搬送物品を搬送する搬送システム。

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