JP5342628B2 - X-ray imaging device - Google Patents

X-ray imaging device Download PDF

Info

Publication number
JP5342628B2
JP5342628B2 JP2011221300A JP2011221300A JP5342628B2 JP 5342628 B2 JP5342628 B2 JP 5342628B2 JP 2011221300 A JP2011221300 A JP 2011221300A JP 2011221300 A JP2011221300 A JP 2011221300A JP 5342628 B2 JP5342628 B2 JP 5342628B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
image
ray
position sensor
position information
ray detector
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2011221300A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2012000519A (en
Inventor
卓弥 坂口
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toshiba Corp
Canon Medical Systems Corp
Original Assignee
Toshiba Corp
Toshiba Medical Systems Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toshiba Corp, Toshiba Medical Systems Corp filed Critical Toshiba Corp
Priority to JP2011221300A priority Critical patent/JP5342628B2/en
Publication of JP2012000519A publication Critical patent/JP2012000519A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5342628B2 publication Critical patent/JP5342628B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Description

本発明は、Ｘ線撮像装置に関し、特に撮像条件・画像補正条件・表示条件を最適化することにより、患者に対する被曝量の低減や、動きを伴う部位の撮像において高画質の画像を得ることができるものに関する。   The present invention relates to an X-ray imaging apparatus, and in particular, by optimizing imaging conditions, image correction conditions, and display conditions, it is possible to obtain a high-quality image in reducing the exposure dose to a patient and imaging a part with movement. It relates to what can be done.

Ｘ線撮像装置は、患者の体内を透過したＸ線の強弱を濃淡画像として表示する画像装置であり、診断・治療等の目的に応じて種々のものが存在する。特に被写体を３次元再構成する技術としては、断層技術、直接再構成技術、数値的再構成技術等の方法があり、一般的に用いられている（例えば、特許文献１，２参照）。   An X-ray imaging apparatus is an image apparatus that displays the intensity of X-rays transmitted through a patient's body as a grayscale image, and there are various apparatuses depending on purposes such as diagnosis and treatment. In particular, techniques for three-dimensional reconstruction of a subject include methods such as tomographic techniques, direct reconstruction techniques, and numerical reconstruction techniques, which are generally used (see, for example, Patent Documents 1 and 2).

Ｘ線撮像装置は、例えば、患者を載せる寝台と、架台に支持されて回転するＣアームと、このＣアームの一方の端部に設けられたＸ線源と、他方の端部に設けられたＸ線検出器とを備え、Ｘ線源から照射されたＸ線をＸ線検出器で検出し、得られた画像データに基づいて３次元画像を再構成する。このようなＸ線撮像装置によれば、頭部や腹部や四肢等、動きの小さい被写体部位に対し、適用され、大きな診断効果を上げている。   The X-ray imaging apparatus is provided, for example, on a bed on which a patient is placed, a C-arm that is supported and rotated by a gantry, an X-ray source provided at one end of the C-arm, and an other end An X-ray detector, X-rays emitted from an X-ray source are detected by the X-ray detector, and a three-dimensional image is reconstructed based on the obtained image data. According to such an X-ray imaging apparatus, it is applied to a subject part with a small movement, such as the head, abdomen, and extremities, and has a great diagnostic effect.

なお、Ｘ線撮像装置によって得られた画像をオペレータが見やすいように処理する技術が知られている（例えば、特許文献３参照）。また、カテーテル等の位置をリアルタイムに知るための３Ｄ位置センサが知られている（例えば、非特許文献１〜３参照）。   A technique for processing an image obtained by an X-ray imaging apparatus so that an operator can easily see the image is known (see, for example, Patent Document 3). In addition, 3D position sensors for knowing the position of a catheter or the like in real time are known (for example, see Non-Patent Documents 1 to 3).

特開２００２−６５６５４号公報JP 2002-65654 A 特開２００３−２３０５５４号公報JP 2003-230554 A 米国特許第５８２２３９１号明細書US Pat. No. 5,822,391

池口 滋，「Electronatomical mapping (Carto system)を用いた心内マッピング」，呼吸と循環，醫學書院，２００３年５月，５１巻，５号，ｐ．４８１−４８５Shigeru Ikeguchi, “Intracardiac mapping using Electronatomical mapping (Carto system)”, Respiration and Circulation, Sogakuin, May 2003, 51, 5, p. 481-485 ディファナ・タナセ（Dafina Tanase）、他３名，「マルチ−パラメータ・センサ・システム・ウイズ・イントラバスキュラー・ナビゲーション・フォー・カテテール／ガイドワイヤ・アプリケーション（Multi-parameter sensor system with intravascular navigation for catheter/guide wire application）」，センサ・アンド・アクチュエータ Ａ（Sensors and Actuators A），（オランダ），ELSEVIER，２００２年４月１日，Volumes 97-98，Ｐ．１１６−１２４Dafina Tanase and 3 others, “Multi-parameter sensor system with intravascular navigation for catheter / guide wire application) ", Sensors and Actuators A (Netherlands), ELSEVIER, April 1, 2002, Volumes 97-98, P.A. 116-124 ローラ・サコリック（Laura Sacolick）、他４名，「エレクトロマグネティカリ・トラックド・プレースメント・オブ・ア・ペリフェラリ・インサーテッド・セントラル・カテーテル（Electoromagunetically tracked placement of a peripherally inserted central catheter）」、プロシーディングス・オブ・エスピーアイイー（Proceedings of SPIE），（米国），The International Society for Optical Engineering，２００４年，Vol. 5367，Ｐ．７２４−７２８Laura Sacolick, 4 others, "Electromagnetically tracked placement of a peripherally inserted central catheter", Proc Proceedings of SPIE, (USA), The International Society for Optical Engineering, 2004, Vol. 5367, P.A. 724-728

上述したＸ線撮像装置であると、次のような問題があった。すなわち、撮像にあたって実際にＸ線を照射しながら最適な撮像条件を探す必要があるため、オペレータの作業量が大きいとともに、患者に無駄な被曝を与えていることがあった。また、心臓等の臓器は画像収集中であっても動きを止められないため、カテーテル等の器具の先端が見えづらく施術に不適当であったり、３次元画像を生成する際に再構成画像の画質が低下するという問題があった。   The X-ray imaging apparatus described above has the following problems. That is, since it is necessary to search for optimum imaging conditions while actually irradiating X-rays during imaging, the amount of work for the operator is large and the patient may be wasted. In addition, since the movement of an organ such as the heart cannot be stopped even during image acquisition, the distal end of an instrument such as a catheter is difficult to see. There was a problem that the image quality deteriorated.

そこで、本発明は、被検体への被曝量を低減できるとともに、オペレータの手間を低減し、画質を向上することで正確な診断情報の提供を行うことができるＸ線撮像装置を提供することを目的としている。   Therefore, the present invention provides an X-ray imaging apparatus capable of reducing the exposure dose to the subject, reducing the labor of the operator, and improving the image quality, thereby providing accurate diagnostic information. It is aimed.

前記課題を解決し目的を達成するために、本発明のＸ線撮像装置は次のように構成されている。   In order to solve the above problems and achieve the object, the X-ray imaging apparatus of the present invention is configured as follows.

被検体に対してＸ線を照射するＸ線源と、上記Ｘ線源からのＸ線を検出するＸ線検出器と、上記被検体内に挿入された位置センサと、上記Ｘ線検出器で検出された画像データを処理する画像処理部と、この画像処理部により処理された画像を表示する画像表示部と、上記位置センサの位置情報に基づいて、上記Ｘ線源、上記Ｘ線検出器、上記寝台機構の相対位置を上記位置センサが撮像範囲内に収まるように調整する調整機構とを備え、上記画像処理部は、上記被検体へ造影剤を投与して得られた第１の画像の上記位置センサからの第１の位置情報と、上記被検体へ上記造影剤を投与せずに得られた第２の画像の上記位置センサからの第２の位置情報とが略一致するように、上記第１の画像と上記第２の画像を重ね合わせることで上記画像表示部によって表示される上記位置センサの画面上の位置が同一となるように処理することを特徴とするＸ線撮像装置。 An X-ray source for irradiating the subject with X-rays, an X-ray detector for detecting X-rays from the X-ray source, a position sensor inserted in the subject, and the X-ray detector An image processing unit for processing the detected image data, an image display unit for displaying an image processed by the image processing unit, and the X-ray source and the X-ray detector based on the position information of the position sensor An adjustment mechanism that adjusts the relative position of the bed mechanism so that the position sensor is within an imaging range, and the image processing unit is configured to administer a contrast agent to the subject. So that the first position information from the position sensor and the second position information from the position sensor of the second image obtained without administering the contrast agent to the subject substantially coincide with each other. , upper Symbol image display by superimposing the first image and the second image X-ray imaging apparatus, wherein a position on the screen of the position sensor to be displayed for processing to be identical by parts.

本発明によれば、被検体への被曝量を低減できるとともに、オペレータの手間を低減し、画質を向上することで正確な診断情報の提供を行うことが可能となる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, while being able to reduce the exposure amount to a test object, it becomes possible to provide an accurate diagnostic information by reducing an operator's effort and improving an image quality.

本発明の一実施の形態に係るＸ線撮像装置の構成を示す図。The figure which shows the structure of the X-ray imaging device which concerns on one embodiment of this invention. 同Ｘ線撮像装置における撮像原理を示す説明図。Explanatory drawing which shows the imaging principle in the same X-ray imaging device. 同Ｘ線撮像装置における撮像原理を示す説明図。Explanatory drawing which shows the imaging principle in the same X-ray imaging device. 同Ｘ線撮像装置における表示画面例を示す説明図。Explanatory drawing which shows the example of a display screen in the same X-ray imaging device. 同Ｘ線撮像装置における撮像原理を示す説明図。Explanatory drawing which shows the imaging principle in the same X-ray imaging device. 同Ｘ線撮像装置における撮像原理を示す説明図。Explanatory drawing which shows the imaging principle in the same X-ray imaging device. 同Ｘ線撮像装置における撮像原理を示す説明図。Explanatory drawing which shows the imaging principle in the same X-ray imaging device. 同Ｘ線撮像装置における撮像原理を示す説明図。Explanatory drawing which shows the imaging principle in the same X-ray imaging device. 同Ｘ線撮像装置における撮像原理を示す説明図。Explanatory drawing which shows the imaging principle in the same X-ray imaging device. 同Ｘ線撮像装置における撮像原理を示す説明図。Explanatory drawing which shows the imaging principle in the same X-ray imaging device. 同Ｘ線撮像装置における位置決めの原理を示す説明図。Explanatory drawing which shows the principle of positioning in the X-ray imaging device. 同Ｘ線撮像装置における撮像原理を示す説明図。Explanatory drawing which shows the imaging principle in the same X-ray imaging device. 同Ｘ線撮像装置における撮像原理を示す説明図。Explanatory drawing which shows the imaging principle in the same X-ray imaging device. 同Ｘ線撮像装置における撮像原理を示す説明図。Explanatory drawing which shows the imaging principle in the same X-ray imaging device. 同Ｘ線撮像装置における撮像原理を示す説明図。Explanatory drawing which shows the imaging principle in the same X-ray imaging device.

図１は本発明の第１実施の形態に係るＸ線撮像装置１０の構成を示す図である。Ｘ線撮像装置１０は、患者（被検体）Ｋを載せる寝台１１と、架台１２と、この架台１２に支持されて図１中Ｐ軸を中心に図１中Ｒ方向に回転するＣアーム１３と、このＣアーム１３の一方の端部に設けられたＸ線源１４と、Ｃアーム１３の他方の端部に設けられたＸ線検出器１５と、生成された画像を表示するモニタ１６と、患者Ｋの体内に挿入されるカテーテル等の器具の位置を検出するための３Ｄ位置検出装置２０と、これら各装置を連携制御するとともに、多方向から撮像した画素データを収集し、３次元画像を再構成する制御部３０とを備えている。   FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an X-ray imaging apparatus 10 according to the first embodiment of the present invention. The X-ray imaging apparatus 10 includes a bed 11 on which a patient (subject) K is placed, a gantry 12, and a C arm 13 that is supported by the gantry 12 and rotates around the P axis in FIG. An X-ray source 14 provided at one end of the C-arm 13, an X-ray detector 15 provided at the other end of the C-arm 13, a monitor 16 for displaying a generated image, The 3D position detection device 20 for detecting the position of an instrument such as a catheter to be inserted into the body of the patient K and these devices are linked and controlled, and pixel data captured from multiple directions are collected to obtain a three-dimensional image. And a control unit 30 to be reconfigured.

寝台１１は、鉛直方向及び水平方向に移動可能となっており、これにより患者Ｋは、Ｘ線源１４とＸ線検出器１５との間に適当に配置される。   The bed 11 is movable in the vertical direction and the horizontal direction, so that the patient K is appropriately disposed between the X-ray source 14 and the X-ray detector 15.

Ｃアーム１３は、Ｘ線源１４及びＸ線検出器１５を対向配置させて保持する構造になっている。Ｘ線源１４は、患者Ｋに対しＸ線を照射するＸ線管球１４ａと、当該Ｘ線管球から照射されたＸ線をコリメートするコリメータ１４ｂとを有している（図５参照）。Ｘ線管球１４ａは、Ｘ線を発生する真空管であり、図示していない高電圧発生装置で発生された高電圧により電子を加速させ、ターゲットに衝突させることでＸ線を発生させる。Ｘ線検出器１５は、例えばＩ．Ｉ．（イメージ・インテンシファイア）と光学系とによって構成されている。Ｘ線検出器１５は、Ｉ．Ｉ．によって患者Ｋを透過したＸ線情報を光学情報に変換し、光学系によってこの光学情報を光学レンズで集光する。なお、Ｉ．Ｉ．以外の検出装置としてＸ線平面検出器を用いてもよい。   The C arm 13 has a structure in which the X-ray source 14 and the X-ray detector 15 are held facing each other. The X-ray source 14 includes an X-ray tube 14a that irradiates the patient K with X-rays, and a collimator 14b that collimates the X-rays irradiated from the X-ray tube (see FIG. 5). The X-ray tube 14a is a vacuum tube that generates X-rays, and generates X-rays by accelerating electrons by a high voltage generated by a high voltage generator (not shown) and colliding with a target. The X-ray detector 15 is, for example, I.D. I. (Image intensifier) and an optical system. The X-ray detector 15 is an I.D. I. The X-ray information transmitted through the patient K is converted into optical information, and this optical information is collected by the optical lens by the optical system. In addition, I.I. I. An X-ray flat panel detector may be used as a detection device other than the above.

３Ｄ位置検出装置２０は、カテーテル等の患者Ｋの体内に挿入される器具の先端部に取り付けられた第１の位置センサ２１と、Ｘ線源１４に取り付けられた第２の位置センサ２２と、Ｘ線検出器１５に取り付けられた第３の位置センサ２３と、これら第１〜第３の位置センサ２１からの信号を受信し、それぞれの位置情報を位置信号として出力する受信機２４とを備えている。   The 3D position detection device 20 includes a first position sensor 21 attached to a distal end portion of an instrument to be inserted into a patient K such as a catheter, a second position sensor 22 attached to the X-ray source 14, A third position sensor 23 attached to the X-ray detector 15 and a receiver 24 that receives signals from the first to third position sensors 21 and outputs the respective position information as position signals. ing.

制御部３０は、寝台１１や架台１２の位置制御や装置全体の制御を行うコントローラ３１と、Ｘ線源１４におけるＸ線照射の制御を行うＸ線制御部３２と、Ｘ線検出器１５を制御するＸ線検出器制御部３３と、３Ｄ位置検出装置２０を制御する３Ｄ位置情報インターフェース３４と、収集された画像データ及び位置情報等に基づいて演算を行い画像を生成する画像演算装置３５と、生成された画像を適切に表示するための表示制御部３６とを備えている。   The control unit 30 controls the controller 31 that controls the position of the bed 11 and the gantry 12 and the entire apparatus, the X-ray control unit 32 that controls the X-ray irradiation in the X-ray source 14, and the X-ray detector 15. An X-ray detector control unit 33 for controlling, a 3D position information interface 34 for controlling the 3D position detection device 20, an image calculation device 35 for performing calculation based on collected image data, position information, and the like, And a display control unit 36 for appropriately displaying the generated image.

このように構成されたＸ線撮像装置１０では、次のようにして患者Ｋの断層画像を撮像する。すなわち、コントローラ３１からの指令により、Ｘ線照射制御部３２により制御されるＸ線源１４からＸ線がＸ線検出器１５に向けて照射される。Ｘ線検出器１５では画素データが収集され、Ｘ線検出器制御部３３に入力され、画像演算装置３５に画像データが送られる。   The X-ray imaging apparatus 10 configured as described above captures a tomographic image of the patient K as follows. That is, X-rays are emitted toward the X-ray detector 15 from the X-ray source 14 controlled by the X-ray irradiation control unit 32 according to a command from the controller 31. The X-ray detector 15 collects pixel data, inputs it to the X-ray detector control unit 33, and sends the image data to the image calculation device 35.

一方、第１の位置センサ２１の位置情報が受信機２４から取り込まれ、位置信号として３Ｄ位置情報インターフェース３４に入力される。位置信号はさらに画像演算装置３５に入力される。   On the other hand, the position information of the first position sensor 21 is acquired from the receiver 24 and input to the 3D position information interface 34 as a position signal. The position signal is further input to the image calculation device 35.

画像演算装置３５では、収集された画像データと、第１の位置センサ２１の位置情報とに基づいて画像データを次のようにして補正する。なお、図２はＸ線源１４と臓器ＧとＸ線検出器１５との位置関係を模式的に示す説明図、図３は画像の補正処理を示す説明図である。   The image calculation device 35 corrects the image data as follows based on the collected image data and the position information of the first position sensor 21. 2 is an explanatory diagram schematically showing the positional relationship among the X-ray source 14, the organ G, and the X-ray detector 15, and FIG. 3 is an explanatory diagram showing image correction processing.

臓器Ｗが例えば心臓等の一定の動きのある臓器である場合、施術を行う器具Ｅの先端もこの動きに伴って移動することとなる。このため、モニタ１６に表示される器具の先端も常に動いており見づらい。しかしながら、第１の位置センサ２１の位置情報を画像演算装置３５に取り込み、第１の位置センサ２１の動きがモニタ１６の画面上で一定位置に固定されるように画像処理を行う。   When the organ W is an organ having a certain movement such as a heart, for example, the distal end of the instrument E for performing the operation also moves along with this movement. For this reason, the tip of the instrument displayed on the monitor 16 is always moving and is difficult to see. However, the position information of the first position sensor 21 is taken into the image calculation device 35 and image processing is performed so that the movement of the first position sensor 21 is fixed at a fixed position on the screen of the monitor 16.

具体的には、各時刻毎ｔｎ毎の画像データＧｎを、第１の位置センサ２１の位置情報ｆｎに基づいて補正された画像データＧｎ′を生成する。例えば、基準時刻である時刻ｔ１において画像Ｇ１と位置情報ｆ１が入力された場合には、画像Ｇ１はそのまま画像表示する。次に、時刻ｔ２における画像Ｇ２と位置情報ｆ２が入力された場合には、画像Ｇ２を位置情報ｆ１に対する位置情報ｆ２との差分と同じ移動量を逆方向に移動させる。これにより、第１の位置センサ２１の位置は画面内では移動しないこととなる。なお、位置情報ｆｎは、実際の位置情報からＸ線検出器１５の平面内方向での２次元方向の差分に変換された値である。したがって、器具Ｅの先端はモニタ１６の画面上で固定されることとなり、施術が容易となる。図４はこのようにして処理された画像Ｇ１，Ｇ２′，Ｇ３′の一例を示す図である。臓器Ｗの位置に関わらず、常に器具Ｅの先端が画面の中央に位置している。   Specifically, the image data Gn ′ obtained by correcting the image data Gn at every time tn based on the position information fn of the first position sensor 21 is generated. For example, when the image G1 and the position information f1 are input at the time t1, which is the reference time, the image G1 is displayed as it is. Next, when the image G2 and the position information f2 at the time t2 are input, the image G2 is moved in the reverse direction by the same movement amount as the difference between the position information f2 and the position information f1. As a result, the position of the first position sensor 21 does not move within the screen. The position information fn is a value converted from the actual position information into a two-dimensional difference in the in-plane direction of the X-ray detector 15. Therefore, the tip of the instrument E is fixed on the screen of the monitor 16, and the treatment is easy. FIG. 4 is a diagram showing an example of the images G1, G2 ′, G3 ′ processed in this way. Regardless of the position of the organ W, the tip of the instrument E is always located at the center of the screen.

なお、施術中に大きく患者Ｋが移動し、Ｘ線源１４とＸ線検出器１５との間、すなわち撮像範囲から外れるような場合には、第１の位置センサ２１からの位置情報に基づいて寝台１１を水平方向又は鉛直方向に移動させるようにして、常に撮像範囲に収まるようにさせることが可能である。これにより、施術者がモニタ１６を見ながら撮像範囲を確認する作業や、寝台１１を動かすための補助者による補助作業が不要となり、効率のよい施術を行うことが可能となる。   In the case where the patient K moves greatly during the operation and moves between the X-ray source 14 and the X-ray detector 15, that is, out of the imaging range, based on the position information from the first position sensor 21. The bed 11 can be moved in the horizontal direction or the vertical direction so that it always falls within the imaging range. This eliminates the need for the operator to check the imaging range while looking at the monitor 16 and the auxiliary operation by the assistant for moving the bed 11, and makes it possible to perform an efficient operation.

上述したように本実施の形態に係るＸ線撮像装置１０によれば、器具Ｅの先端がモニタ１６の画面上で固定されて表示されることとなり、施術が容易となる。また、撮像範囲の確認及び調整が不要となるので、効率のよい施術が可能となる。   As described above, according to the X-ray imaging apparatus 10 according to the present embodiment, the distal end of the instrument E is fixed and displayed on the screen of the monitor 16, and the treatment is facilitated. In addition, since it is not necessary to check and adjust the imaging range, efficient treatment is possible.

なお、上述したＸ線撮像装置１０においては、Ｘ線源１４、Ｘ線検出器１５、寝台１１の最適な位置決めを行うことにより、所望の画像を得ることが可能である。例えば、心臓や腹部のように周期的動きのある臓器Ｗを撮像する場合には、第１の位置センサ２１の動きベクトルを取得することができる。   In the X-ray imaging apparatus 10 described above, it is possible to obtain a desired image by optimally positioning the X-ray source 14, the X-ray detector 15, and the bed 11. For example, when imaging an organ W having a periodic motion such as a heart or an abdomen, a motion vector of the first position sensor 21 can be acquired.

この動きベクトルに対してＸ線源１４とＸ線検出器１５を結ぶベクトルとが直交するようにＸ線源１４とＸ線検出器１５を位置決めすると、臓器Ｗの動きは最大となり画像上で視認しづらくなるものの、臓器Ｗの動きはわかりやすくなる。一方、動きベクトルに対してＸ線源１４とＸ線検出器１５を結ぶベクトルとが一致するようにＸ線源１４とＸ線検出器１５を位置決めすると、臓器Ｗの動きは最小となり画像上で視認しやすくなる。このように、患者Ｋに対して不必要なＸ線を照射することなく、Ｘ線源１４、Ｘ線検出器１５、寝台１１の最適な位置決めを行い、所望の画像を得ることが可能となる。   When the X-ray source 14 and the X-ray detector 15 are positioned so that the vector connecting the X-ray source 14 and the X-ray detector 15 is orthogonal to the motion vector, the movement of the organ W is maximized and is visually recognized on the image. Although it becomes difficult, the movement of the organ W becomes easy to understand. On the other hand, when the X-ray source 14 and the X-ray detector 15 are positioned so that the vector connecting the X-ray source 14 and the X-ray detector 15 coincides with the motion vector, the movement of the organ W is minimized and on the image. Easy to see. As described above, the X-ray source 14, the X-ray detector 15, and the bed 11 can be optimally positioned without irradiating the patient K with unnecessary X-rays, and a desired image can be obtained. .

図５は上述したＸ線撮像装置１０の別の実施例を示す図である。すなわち、本実施例においては、第１の位置センサ２１からの位置情報に基づいて、第１の位置センサ２１から離間した領域にはＸ線を照射させないこととしたものである。   FIG. 5 is a diagram showing another embodiment of the X-ray imaging apparatus 10 described above. In other words, in the present embodiment, based on the position information from the first position sensor 21, the region separated from the first position sensor 21 is not irradiated with X-rays.

すなわち、第１の位置センサ２１からの位置情報を３Ｄ位置情報インターフェース３４を介してＸ線照射制御部３２に入力する。Ｘ線照射制御部３２では、第１の位置センサ２１コリメータ１４ｂにより照射範囲を制限する。なお、図５中Ｂは照射が行われていない領域を示している。   That is, position information from the first position sensor 21 is input to the X-ray irradiation control unit 32 via the 3D position information interface 34. In the X-ray irradiation control unit 32, the irradiation range is limited by the first position sensor 21 collimator 14b. In addition, B in FIG. 5 has shown the area | region which is not irradiated.

これにより、第１の位置センサ２１の近傍は常にＸ線が照射されているため、臓器Ｗに対しては常に撮像が行われ、撮像が不要な部位にはＸ線が照射されないため、患者Ｋに照射されるＸ線量を低減することが可能となる。   Thereby, since X-rays are always irradiated in the vicinity of the first position sensor 21, imaging is always performed on the organ W, and X-rays are not irradiated on a portion that does not require imaging. It is possible to reduce the X-ray dose irradiated to the.

図６は上述したＸ線撮像装置１０の別の実施例を示す図である。すなわち、本実施例においては、第１の位置センサ２１からの位置情報に基づいて第１の位置センサ２１の移動量を求め、この移動量に基づいて、Ｘ線源１４からのＸ線照射パターンを調整するものである。本実施例では、動きのある被写体は、動きが激しい場合には画像にブレが生じるという事情に対応したものである。   FIG. 6 is a diagram showing another embodiment of the X-ray imaging apparatus 10 described above. That is, in the present embodiment, the movement amount of the first position sensor 21 is obtained based on the position information from the first position sensor 21, and the X-ray irradiation pattern from the X-ray source 14 is obtained based on the movement amount. Is to adjust. In the present embodiment, the moving subject corresponds to the situation that the image is blurred when the motion is intense.

移動量が少ない場合には、１回のパルスの照射強度を小さくし、かつ、照射時間を長くすることで、ノイズによる影響を低減する。一方、移動量が多い場合には、１回のパルスの照射強度を大きくし、かつ、照射時間を短くすることで、被写体の画像のブレを防止することが可能となる。なお、移動量の大小に関わらず１回の合計線量は同一となる。   When the amount of movement is small, the influence of noise is reduced by reducing the irradiation intensity of one pulse and extending the irradiation time. On the other hand, when the movement amount is large, it is possible to prevent blurring of the image of the subject by increasing the irradiation intensity of one pulse and shortening the irradiation time. In addition, the total dose of one time is the same regardless of the amount of movement.

図７は上述したＸ線撮像装置１０の別の実施例を示す図である。すなわち、本実施例においては、第１の位置センサ２１からの位置情報に基づいて第１の位置センサ２１の移動量を求め、この移動量に基づいて、Ｘ線源１４からのＸ線照射パターンを調整するものである。本実施例では、動きのある被写体は、動きが激しい場合には画像は視認性が低くなるという事情に対応したものである。   FIG. 7 is a diagram showing another embodiment of the X-ray imaging apparatus 10 described above. That is, in the present embodiment, the movement amount of the first position sensor 21 is obtained based on the position information from the first position sensor 21, and the X-ray irradiation pattern from the X-ray source 14 is obtained based on the movement amount. Is to adjust. In this embodiment, the moving subject corresponds to the situation that the image becomes less visible when the movement is intense.

移動量が少ない場合には、フレームレートを遅くすることで、被曝量を最小限に抑えることができる。一方、移動量が多い場合には、フレームレートを早くすることで、被写体の動きが速い場合であっても視認性を向上させることができる。   When the movement amount is small, the exposure amount can be minimized by reducing the frame rate. On the other hand, when the movement amount is large, the visibility can be improved by increasing the frame rate even when the subject moves quickly.

図８は上述したＸ線撮像装置１０の別の実施例を示す図である。すなわち、本実施例においては、第１の位置センサ２１からの位置情報に基づいて第１の位置センサ２１の移動量を求め、この移動量に基づいて、Ｘ線源１４からのＸ線照射パターンを調整するものである。本実施例では、動きのある被写体を認識する際には、動きが激しい場合には参考にせず、動きがゆっくりの場合に詳細に観察することが多いという事情に対応したものである。   FIG. 8 is a diagram showing another embodiment of the X-ray imaging apparatus 10 described above. That is, in the present embodiment, the movement amount of the first position sensor 21 is obtained based on the position information from the first position sensor 21, and the X-ray irradiation pattern from the X-ray source 14 is obtained based on the movement amount. Is to adjust. In this embodiment, when recognizing a moving subject, it is not used as a reference when the movement is intense, and it corresponds to the situation that the detailed observation is often performed when the movement is slow.

移動量が少ない場合には、フレームレートを早くすることで、画質を向上させる。一方、移動量が多い場合には、フレームレートを遅くすることで、参考程度の情報が得られる低い画質の画像を生成し、被曝量を低減させることができる。   When the movement amount is small, the image quality is improved by increasing the frame rate. On the other hand, when the movement amount is large, by reducing the frame rate, it is possible to generate a low-quality image from which information of a reference level can be obtained and to reduce the exposure amount.

また、移動量が少ない場合には、１回のパルスの照射強度を大きくすることで、画質を向上させる。一方、移動量が多い場合には、１回のパルスの照射強度を小さくすることで、参考程度の情報が得られる低い画質の画像を生成し、被曝量を低減させることができる。   When the amount of movement is small, the image quality is improved by increasing the irradiation intensity of one pulse. On the other hand, when the movement amount is large, by reducing the irradiation intensity of one pulse, it is possible to generate a low-quality image from which information of a reference level can be obtained, and to reduce the exposure amount.

図９は上述したＸ線撮像装置１０の別の実施例を示す図である。すなわち、本実施例においては、第１の位置センサ２１からの位置情報に基づいて第１の位置センサ２１の移動量を求め、この移動量に基づいて、Ｘ線源１４からのＸ線照射パターンを調整するとともに、画像演算装置３５において補完画像を生成するものである。本実施例は、患者Ｋへの被曝量を低減させることを目的としている。   FIG. 9 is a diagram showing another embodiment of the X-ray imaging apparatus 10 described above. That is, in the present embodiment, the movement amount of the first position sensor 21 is obtained based on the position information from the first position sensor 21, and the X-ray irradiation pattern from the X-ray source 14 is obtained based on the movement amount. And an image calculation device 35 generates a complementary image. The present embodiment aims to reduce the exposure dose to the patient K.

すなわち、通常に画像データを取得する場合には、図９中α１〜α５に示すように、通常のフレームレート（例えば３０ｆｐｓ）で撮像を行っている。本実施例では、図９中β１〜β３に示すように、遅いフレームレート（例えば１５ｆｐｓ）で撮像を行う。そして、第１の位置センサ２１からの位置情報により移動量を求め、この移動量で各画像データを補正することで、図９中β１′、β２′に示すように、補完画像データを生成することが可能となる。そして、画像データと補完画像データとを交互に表示させることで、通常のフレームレートで撮像を行った場合と同様の画像を表示させることができる。この場合、遅いフレームレートであるため、被曝量を低減させることが可能となる。   That is, when acquiring image data normally, imaging is performed at a normal frame rate (for example, 30 fps) as indicated by α1 to α5 in FIG. In this embodiment, imaging is performed at a slow frame rate (for example, 15 fps) as indicated by β1 to β3 in FIG. Then, the amount of movement is obtained from the position information from the first position sensor 21, and each image data is corrected by this amount of movement, thereby generating complementary image data as indicated by β1 'and β2' in FIG. It becomes possible. Then, by alternately displaying the image data and the complementary image data, it is possible to display an image similar to that obtained when imaging is performed at a normal frame rate. In this case, since the frame rate is slow, the exposure dose can be reduced.

図１０は上述したＸ線撮像装置１０の別の実施例を示す図である。本実施例は、患者Ｋに投与する造影剤の量を低減してもズレの少ない画像を得ることを目的としている。   FIG. 10 is a diagram showing another embodiment of the X-ray imaging apparatus 10 described above. The present embodiment aims to obtain an image with little deviation even when the amount of contrast medium administered to the patient K is reduced.

最初に、被写体となる血管等の臓器Ｗの必要な部分にガイドワイヤやステント等の器具Ｅを用いて第１の位置センサ２１を位置決めする。次に、臓器Ｗに造影剤を投与して撮像を行う。このときの画像を基本画像Ｄ０として、第１の位置センサ２１からの位置情報と合わせて画像演算部３５に記憶させる。   First, the first position sensor 21 is positioned using an instrument E such as a guide wire or a stent in a necessary portion of an organ W such as a blood vessel as a subject. Next, a contrast medium is administered to the organ W to perform imaging. The image at this time is stored as the basic image D0 in the image calculation unit 35 together with the position information from the first position sensor 21.

次に、造影剤を投与せずに臓器Ｗの撮像を行う。造影剤を用いて鮮明に撮像された臓器Ｗの基本画像Ｄ０と、造影剤を用いずに撮像された器具Ｅのリアルタイム画像Ｄｎとを重ね合わせて新たな画像Ｄｎ′を生成する。重ね合わせの際には、第１の位置センサ２１の位置が同じ位置となるように重ね合わせる。これにより、臓器Ｗのどこに器具Ｅが位置しているのかが鮮明な画像で、かつ、リアルタイムにわかる。なお、これにより、造影剤を投与するのは基本画像Ｄ０を撮像するときのみでよいため、患者Ｋの負担が軽くなる。   Next, imaging of the organ W is performed without administering a contrast agent. A new image Dn ′ is generated by superimposing the basic image D0 of the organ W clearly imaged using the contrast agent and the real-time image Dn of the instrument E imaged without using the contrast agent. At the time of superposition, the superposition is performed so that the position of the first position sensor 21 is the same position. Thereby, it is clear in real time where the instrument E is located in the organ W in a clear image. As a result, since the contrast medium is administered only when the basic image D0 is captured, the burden on the patient K is reduced.

したがって、Ｘ線撮像装置１０によれば、患者Ｋの姿勢が変わった場合でも、臓器Ｗの鮮明なリアルタイム画像を得ることができるとともに、造影剤の投与量を最小限に抑えることができ、患者Ｋへの負担を軽くすることが可能となる。   Therefore, according to the X-ray imaging apparatus 10, a clear real-time image of the organ W can be obtained even when the posture of the patient K changes, and the dose of the contrast medium can be minimized. The burden on K can be reduced.

図１１は上述したＸ線撮像装置１０の別の実施例を模式的に示す説明図である。本実施例においては、Ｘ線源１４及びＸ線検出器１５を患者Ｋの体軸Ｗ０廻りに回転させて、画像データを収集し、３次元画像を再構築する場合を示している。   FIG. 11 is an explanatory view schematically showing another embodiment of the X-ray imaging apparatus 10 described above. In this embodiment, the X-ray source 14 and the X-ray detector 15 are rotated around the body axis W0 of the patient K, image data is collected, and a three-dimensional image is reconstructed.

３次元画像を再構築する場合には、被写体となる臓器ＷがＸ線源１４による照射範囲に入っていることが必要となる。このとき、臓器Ｗを一方向から撮像して画像を確認し、次に他の方向からも撮像して画像を確認する。このとき、例えば図１１中Ｗ２やＷ３の場合のように他の方向から撮像して臓器Ｗの画像が得られない場合には、寝台１１の水平方向や鉛直方向の位置を調整してやり直す。しかしながら、調整を繰り返すと患者Ｋへの被曝量が増加するという問題がある。   When a three-dimensional image is reconstructed, it is necessary that the organ W as a subject is within the irradiation range of the X-ray source 14. At this time, the organ W is imaged from one direction to confirm the image, and then the image is also imaged from the other direction to confirm the image. At this time, for example, when an image of the organ W cannot be obtained by imaging from other directions as in the case of W2 or W3 in FIG. 11, the position of the bed 11 in the horizontal direction or the vertical direction is adjusted again. However, when adjustment is repeated, there is a problem that the exposure dose to the patient K increases.

Ｘ線撮像装置１０においては、第１の位置センサ２１、Ｘ線源１４、Ｘ線検出器１５の各位置情報をコントローラ３１に入力し、これら各位置情報に基づいて幾何学的に最適なＸ線源１４、Ｘ線検出器１５、寝台１１の相対位置関係を算出し、それぞれを所定の位置に移動させる。これにより、臓器Ｗを例えば領域Ｓ内の図１１中Ｗ１に示す位置に移動することで、不必要なＸ線照射を行うことなく、調整を行うことができる。   In the X-ray imaging apparatus 10, the position information of the first position sensor 21, the X-ray source 14, and the X-ray detector 15 is input to the controller 31, and the geometrically optimal X is based on these position information. The relative positional relationship between the radiation source 14, the X-ray detector 15, and the bed 11 is calculated, and each is moved to a predetermined position. Thereby, by moving the organ W to a position indicated by W1 in FIG. 11 in the region S, for example, adjustment can be performed without performing unnecessary X-ray irradiation.

したがって、Ｘ線撮像装置１０によれば、患者Ｋに不必要なＸ線照射を与えることなく、Ｘ線源１４、Ｘ線検出器１５、寝台１１の位置決めを行うことができる。   Therefore, according to the X-ray imaging apparatus 10, the X-ray source 14, the X-ray detector 15, and the bed 11 can be positioned without giving unnecessary X-ray irradiation to the patient K.

図１２及び図１３は上述したＸ線撮像装置１０の別の実施例を模式的に示す説明図である。本実施例においては、Ｘ線源１４及びＸ線検出器１５を患者Ｋ廻りに回転させて、画像データを収集し、３次元画像を再構築する場合を示している。もちろん、単なる回転撮影でもよい。   12 and 13 are explanatory views schematically showing another embodiment of the X-ray imaging apparatus 10 described above. In this embodiment, the X-ray source 14 and the X-ray detector 15 are rotated around the patient K, image data is collected, and a three-dimensional image is reconstructed. Of course, simple rotation photography may be used.

図１２に示すように、血管等の管状の臓器Ｗに生じている狭窄部Ｗａは、撮像する向きによって全く評価の異なる画像が得られる。すなわち、臓器Ｗの幅がΣ１で狭窄部の幅がσ１となる場合、臓器Ｗの幅がΣ２で狭窄部の幅がσ２となる場合臓器Ｗの幅がΣ３で狭窄部の幅がσ３となる場合で、医師が全く異なった判断をする可能性がある。したがって、血管等の管状の臓器Ｗの場合には、図１２に示すような断面で撮像するために、多方向から試行錯誤しながら画像を取得して最適な画像を得る必要があり、患者Ｋに不必要なＸ線照射を与えることがある。   As shown in FIG. 12, the stenosis Wa generated in a tubular organ W such as a blood vessel can obtain an image with completely different evaluation depending on the direction of imaging. That is, when the width of the organ W is Σ1 and the width of the stenosis is σ1, the width of the organ W is Σ2 and the width of the stenosis is σ2, the width of the organ W is Σ3 and the width of the stenosis is σ3. In some cases, the doctor may make a completely different decision. Therefore, in the case of a tubular organ W such as a blood vessel, it is necessary to obtain an optimal image by obtaining an image through trial and error from multiple directions in order to take an image with a cross section as shown in FIG. May give unnecessary X-ray irradiation.

Ｘ線撮像装置１０は、図１３に示すように、ワイヤ等の器具Ｅに第１の位置センサ２１,２１′が所定の間隔（例えば３ｃｍ）をもって一対設けられている。この器具Ｅを臓器Ｗ内に挿入する。第１の位置センサ２１,２１′からはそれぞれ位置情報が得られ、この位置情報がコントローラ３１に入力される。コントローラ３１では、これら一対の位置情報に基づいてこれら一対の第１の位置センサ２１を結ぶ直線φを求める。次に、直線φに直交する直交面Ωを算出する。これにより、管状の臓器Ｗにおいてはその軸方向を容易に見つけ出すことができ、適切な直交面Ω、すなわち断層像が得られるように、Ｘ線源１４、Ｘ線検出器１５、寝台１１の位置決めを行う。   As shown in FIG. 13, the X-ray imaging apparatus 10 includes a pair of first position sensors 21 and 21 ′ provided at a predetermined interval (for example, 3 cm) on an instrument E such as a wire. The instrument E is inserted into the organ W. Position information is obtained from each of the first position sensors 21 and 21 ′, and this position information is input to the controller 31. The controller 31 obtains a straight line φ connecting the pair of first position sensors 21 based on the pair of position information. Next, the orthogonal plane Ω orthogonal to the straight line φ is calculated. Accordingly, the axial direction of the tubular organ W can be easily found, and the X-ray source 14, the X-ray detector 15, and the bed 11 are positioned so that an appropriate orthogonal plane Ω, that is, a tomographic image can be obtained. I do.

したがって、Ｘ線撮像装置１０によれば、患者Ｋに不必要なＸ線照射を与えることなく、管状の臓器Ｗの撮像を適切な向きで行うように、Ｘ線源１４、Ｘ線検出器１５、寝台１１の位置決めを行うことができる。   Therefore, according to the X-ray imaging apparatus 10, the X-ray source 14 and the X-ray detector 15 are configured so as to perform imaging of the tubular organ W in an appropriate direction without giving unnecessary X-ray irradiation to the patient K. The bed 11 can be positioned.

図１４では、第１の位置センサ２１を一対設けるのではなく、器具Ｅを臓器Ｗ内を移動させることで、臓器Ｗ内の２つの位置情報を得ることができる。これら２つの位置情報によって、上述した図１３の実施例と同様にして最適な断層像を得るためのＸ線源１４、Ｘ線検出器１５、寝台１１の位置決めを行うことができる。   In FIG. 14, instead of providing a pair of first position sensors 21, two pieces of position information in the organ W can be obtained by moving the instrument E in the organ W. Based on these two pieces of position information, the X-ray source 14, X-ray detector 15 and bed 11 can be positioned to obtain an optimum tomographic image in the same manner as in the embodiment of FIG.

図１５は、上述したＸ線撮像装置１０の別の実施例を模式的に示す説明図である。本実施例においては、Ｘ線源１４及びＸ線検出器１５を患者Ｋ廻りに回転させて、画像データを収集し、３次元画像を再構築する場合を示している。本実施例では、Ｘ線源１４及びＸ線検出器１５が重さによってＣアーム１３が撓み、設計値からの微小な位置ずれが生じ、再構築した３次元画像の画質が低下するという事情に対応したものである。   FIG. 15 is an explanatory view schematically showing another embodiment of the X-ray imaging apparatus 10 described above. In this embodiment, the X-ray source 14 and the X-ray detector 15 are rotated around the patient K, image data is collected, and a three-dimensional image is reconstructed. In the present embodiment, the C-arm 13 bends due to the weight of the X-ray source 14 and the X-ray detector 15 to cause a slight positional deviation from the design value, and the image quality of the reconstructed three-dimensional image is deteriorated. It corresponds.

Ｘ線撮像装置１０においては、Ｘ線源１４に設けられた第２の位置センサ２２、Ｘ線検出器１５に設けられた第３の位置センサ２３の各位置情報が所定のタイミングでコントローラ３１に入力される。なお、図１５中Ｕは一定間隔のパルス、Ｖ１は第１の位置センサ２１の設計上の位置情報、Ｖ２は第２の位置センサ２２の設計上の位置情報、Ｖ３は第３の位置センサ２３の設計上の位置情報を示しており、プロットは実際に得られた位置情報を示している。   In the X-ray imaging apparatus 10, the position information of the second position sensor 22 provided in the X-ray source 14 and the third position sensor 23 provided in the X-ray detector 15 is sent to the controller 31 at a predetermined timing. Entered. In FIG. 15, U is a pulse at a constant interval, V1 is design position information of the first position sensor 21, V2 is design position information of the second position sensor 22, and V3 is a third position sensor 23. The position information on the design is shown, and the plot shows the position information actually obtained.

これら各位置情報に基づいて、リアルタイムにＸ線源１４、Ｘ線検出器１５の位置を取得し、これらの位置と設計上の位置情報との差分を補正して画像演算部３５にて断層像や３次源画像を再構築する。これにより、撓みによる影響を較正でき、高い画質の画像を得ることができる。なお、本実施例では、臓器Ｗはほとんど動かない臓器、例えば頭部や脚部等の撮像に適用される。   Based on these pieces of position information, the positions of the X-ray source 14 and the X-ray detector 15 are acquired in real time, the difference between these positions and the designed position information is corrected, and the tomographic image is obtained by the image calculation unit 35. Or reconstruct the tertiary source image. Thereby, the influence by bending can be calibrated and an image of high image quality can be obtained. In the present embodiment, the organ W is applied to imaging of an organ that hardly moves, such as the head and legs.

上述したように、本実施の形態に係るＸ線撮像装置１０によれば、患者Ｋへの被曝量を低減できるとともに、オペレータの手間を低減し、画質を向上することで正確な診断情報等の提供を行うことが可能となる。   As described above, according to the X-ray imaging apparatus 10 according to the present embodiment, the amount of exposure to the patient K can be reduced, the operator's effort is reduced, and the image quality is improved, thereby providing accurate diagnostic information and the like. It becomes possible to provide.

なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。   Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment as it is, and can be embodied by modifying the constituent elements without departing from the scope of the invention in the implementation stage. In addition, various inventions can be formed by appropriately combining a plurality of components disclosed in the embodiment. For example, some components may be deleted from all the components shown in the embodiment. Furthermore, constituent elements over different embodiments may be appropriately combined.

１０…Ｘ線撮像装置、１１…寝台、１２…架台、１３…Ｃアーム、１４…Ｘ線源、１５…Ｘ線検出器、１６…モニタ、２０…３Ｄ位置検出装置、２１…第１の位置センサ、２２…第２の位置センサ、２３…第３の位置センサ、３０…制御部、３１…コントローラ、３４…３Ｄ位置情報インターフェース、３５…画像演算装置。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... X-ray imaging device, 11 ... Bed, 12 ... Stand, 13 ... C arm, 14 ... X-ray source, 15 ... X-ray detector, 16 ... Monitor, 20 ... 3D position detection device, 21 ... 1st position Sensor, 22 ... 2nd position sensor, 23 ... 3rd position sensor, 30 ... Control part, 31 ... Controller, 34 ... 3D position information interface, 35 ... Image operation apparatus.

Claims (1)

寝台機構に載置された被検体に対してＸ線を照射するＸ線源と、
上記Ｘ線源からのＸ線を検出するＸ線検出器と、
上記被検体内に挿入され３次元の位置を検出する位置センサと、
上記Ｘ線検出器で検出された画像データを処理する画像処理部と、
この画像処理部により処理された画像を表示する画像表示部と、
上記位置センサの位置情報に基づいて、上記Ｘ線源、上記Ｘ線検出器、上記寝台機構の相対位置を上記位置センサが撮像範囲内に収まるように調整する調整機構とを備え、
上記画像処理部は、上記被検体へ造影剤を投与して得られた第１の画像の上記位置センサからの第１の位置情報と、上記被検体へ上記造影剤を投与せずに得られた第２の画像の上記位置センサからの第２の位置情報とが略一致するように、上記第１の画像と上記第２の画像を重ね合わせることで上記画像表示部によって表示される上記位置センサの画面上の位置が同一となるように処理することを特徴とするＸ線撮像装置。 An X-ray source that emits X-rays to a subject placed on a bed mechanism ;
An X-ray detector for detecting X-rays from the X-ray source;
A position sensor that is inserted into the subject and detects a three-dimensional position;
An image processing unit for processing image data detected by the X-ray detector;
An image display unit for displaying an image processed by the image processing unit ;
An adjustment mechanism for adjusting the relative position of the X-ray source, the X-ray detector, and the bed mechanism based on the position information of the position sensor so that the position sensor is within the imaging range ;
The image processing unit is obtained without first administering the contrast agent to the subject and the first position information from the position sensor of the first image obtained by administering the contrast agent to the subject. and as the second position information from the position sensor of the second image substantially coincide, the displayed by the upper Symbol image display section by superimposing the first image and the second image An X-ray imaging apparatus that performs processing so that positions of a position sensor on a screen are the same.
JP2011221300A 2011-10-05 2011-10-05 X-ray imaging device Active JP5342628B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011221300A JP5342628B2 (en) 2011-10-05 2011-10-05 X-ray imaging device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011221300A JP5342628B2 (en) 2011-10-05 2011-10-05 X-ray imaging device

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2004324244A Division JP4939743B2 (en) 2004-11-08 2004-11-08 X-ray imaging device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2012000519A JP2012000519A (en) 2012-01-05
JP5342628B2 true JP5342628B2 (en) 2013-11-13

Family

ID=45533153

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2011221300A Active JP5342628B2 (en) 2011-10-05 2011-10-05 X-ray imaging device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5342628B2 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016006765A1 (en) * 2014-07-11 2016-01-14 삼성전자 주식회사 X-ray device

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11304621B2 (en) 2013-07-09 2022-04-19 Biosense Webster (Israel) Ltd. Radiation-free position calibration of a fluoroscope
US10568602B2 (en) * 2017-09-06 2020-02-25 General Electric Company Virtual positioning image for use in imaging

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6483239A (en) * 1987-09-26 1989-03-29 Toshiba Corp Medical diagnostic system
JPH05161634A (en) * 1991-12-12 1993-06-29 Toshiba Corp X-ray diagnostic device
CA2197986C (en) * 1994-08-19 2008-03-18 Shlomo Ben-Haim Medical diagnosis, treatment and imaging systems
JPH08196535A (en) * 1995-01-31 1996-08-06 Hitachi Medical Corp Catheter and x-ray diagnostic image system
JPH08336519A (en) * 1995-06-14 1996-12-24 Hitachi Medical Corp X-ray diagnostic treating system
JP3520650B2 (en) * 1996-01-31 2004-04-19 株式会社島津製作所 X-ray imaging equipment
JPH105213A (en) * 1996-06-24 1998-01-13 Hitachi Medical Corp X-ray contrast examination apparatus
US6368285B1 (en) * 1999-09-21 2002-04-09 Biosense, Inc. Method and apparatus for mapping a chamber of a heart
DE10051244A1 (en) * 2000-10-17 2002-05-16 Philips Corp Intellectual Pty X-ray free intravascular localization and imaging procedure
US7415169B2 (en) * 2001-11-30 2008-08-19 Koninklijke Philips Electronics N.V. Medical viewing system and method for enhancing structures in noisy images
WO2004044847A1 (en) * 2002-11-13 2004-05-27 Koninklijke Philips Electronics N.V. Medical viewing system and method for detecting boundary structures
US7505809B2 (en) * 2003-01-13 2009-03-17 Mediguide Ltd. Method and system for registering a first image with a second image relative to the body of a patient

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016006765A1 (en) * 2014-07-11 2016-01-14 삼성전자 주식회사 X-ray device
US9936933B2 (en) 2014-07-11 2018-04-10 Samsung Electronics Co., Ltd. X-ray apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
JP2012000519A (en) 2012-01-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2068713B1 (en) Shifting an object for complete trajectories in rotational x-ray imaging
JP6822781B2 (en) Medical diagnostic imaging equipment
US9936928B2 (en) Medical image processing apparatus and X-ray diagnostic apparatus
US10441239B2 (en) X-ray diagnostic apparatus, and method of adjusting irradiation range of X-ray diagnostic apparatus
JP6419462B2 (en) X-ray diagnostic equipment
JP2005087633A (en) X-ray image diagnostic apparatus and method of generating image data
US9613289B2 (en) X-ray diagnosis apparatus and image processing apparatus
JP6656807B2 (en) X-ray diagnostic equipment
US10765392B2 (en) X-ray imaging apparatus and x-ray image display method
JP6287817B2 (en) X-ray fluoroscopic equipment
JP4939743B2 (en) X-ray imaging device
JP5342628B2 (en) X-ray imaging device
JP2015226764A (en) X-ray diagnostic apparatus
JP2020171483A (en) X-ray fluoroscopic imaging apparatus
JP6466057B2 (en) Medical diagnostic imaging equipment
JP5238296B2 (en) X-ray apparatus and rotational imaging method
US20190239859A1 (en) Medical image diagnostic apparatus and x-ray irradiation controller
US11464474B2 (en) Medical image processing apparatus, X-ray diagnostic apparatus, and medical image processing method
JP2018099505A (en) X-ray diagnostic apparatus, medical image diagnostic system and control method
US11957498B2 (en) X-ray diagnostic apparatus and medical information processing apparatus
JP7247719B2 (en) radiographic equipment
JP6565461B2 (en) X-ray equipment
JP2005253572A (en) Image processor, x-ray diagnosis apparatus, medical image information system and calibration table attaching method
JP6129593B2 (en) IVR-CT equipment
JP2018094409A (en) Medical image processing apparatus, x-ray diagnostic apparatus, and medical image processing method

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20111005

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20120207

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20120409

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20120821

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20121022

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20130205

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20130507

A911 Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20130514

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20130716

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20130809

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5342628

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

S533 Written request for registration of change of name

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350