KR20130050993A

KR20130050993A - 롤체 반송장치

Info

Publication number: KR20130050993A
Application number: KR1020137008113A
Authority: KR
Inventors: 가츠미 히노
Original assignee: 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤
Priority date: 2011-02-10
Filing date: 2012-01-04
Publication date: 2013-05-16
Also published as: KR101453230B1; CN103221322B; WO2012108114A1; TWI613137B; CN103221322A; TW201240902A; TW201532929A; TWI557054B

Abstract

롤체반송용 무인반송차(100)는, 터릿에 의하여 공중에 지지되어 있는 롤체의 몸체부에 연직방향 하측으로부터 접촉하는 재치대(102)와, 재치대(102)에 가해지는 하중을 검출하는 하중검출부와, 하중검출부에 의하여 검출되는 하중에 근거하여, 재치대(102)가 롤체를 미는 힘을 조정하는 하중조정부를 구비한다. 하중조정부는, 하중검출부에 의하여 검출되는 하중이 롤체의 중량에 가까워지도록, 재치대(102)가 롤체를 미는 힘을 조정한다.

Description

롤체 반송장치{Roll body conveying device}

본 발명은, 롤(roll)체(體)를 반송(搬送)하는 장치에 관한 것이다.

롤체는 띠형상 또는 시트형상의 소재를 코어에 권회하여 이루어진다. 소재는 예컨대 필름이나 종이이다. 필름은 액정이나 전지의 제조에 사용되거나, 식품의 포장에 이용되는 등, 많은 용도를 가지고 있다. 그러한 필름이나 종이의 생산과정에서는, 먼저 장척(長尺; 길이가 길다)의 필름이나 종이가 롤형상으로 형성된다. 이 롤체를 취급하는 많은 공장에서는, 롤체를 생산하거나 가공하는 장치(이하, 생산기라고 칭함)에 롤체를 반입하거나 생산기로부터 롤체를 반출하기 위하여, 궤도식 또는 무궤도식의 무인반송대차(예컨대, 특허문헌 1 참조)가 사용되고 있다. 이 대차는 예컨대 롤체의 보관장소로부터 롤체를 수취하여, 생산기의 터릿에 반입한다.

일본 특허공개공보 2008-222109호

대차가 터릿으로부터 롤체를 수취하는 경우, 통상, 대차의 리프터 등을 사용하여 롤체의 재치대를 소정의 수취위치에 위치결정한다. 그 후, 터릿측에서 롤체를 분리하는 처리가 행해진다.

그러나, 이러한 위치제어에서는, 터릿의 정지위치의 편차나 대차의 정지위치의 편차 등에 의하여, 수취가 순조롭게 행해지지 않는 경우가 많다. 특히 수취대상의 롤체와 재치대가 연직방향으로 어긋나 있으면, 롤체가 "떨어지게 되는" 상태가 되어 롤체에 충격이 가해지게 된다.

롤체의 반송에는, 롤체의 몸체를 지지하여 반송하는 몸체지지반송과 롤체의 코어를 지지하여 반송하는 코어지지반송이 있는데, 코어지지반송에서는, 롤체 수취시의 충격은 일반적으로 코어에 가해지므로 그 영향은 한정적이다. 그러나, 몸체지지반송에서는 충격은 직접 몸체부에 가해지므로 소재가 손상될 가능성이 있다.

본 발명은 이러한 상황을 감안하여 이루어진 것으로서, 그 목적은 롤체의 수취를 보다 순조롭게 행할 수 있는 롤체 반송장치의 제공에 있다.

본 발명의 어느 태양은 롤체 반송장치에 관한 것이다. 이 롤체 반송장치는, 롤체 지지장치에 의하여 공중에 지지되어 있는 롤체의 몸체부에 연직방향 하측으로부터 접촉하는 재치(載置)대와, 재치대에 가해지는 하중을 검출하는 하중검출부와, 하중검출부에 의하여 검출되는 하중에 근거하여, 재치대가 롤체를 미는 힘을 조정하는 하중조정부를 구비한다.

이 태양에 의하면, 하중제어에 의하여 롤체를 수취할 수 있다.

본 발명의 다른 태양도 또한, 롤체 반송장치이다. 이 장치는, 롤체 지지장치에 의하여 공중에, 연직방향으로 여유를 가지고 지지되어 있는 롤체의 몸체부에 연직방향 하측으로부터 접촉하는 재치대와, 재치대에 가해지는 하중을 검출하는 하중검출부와, 재치대에 가해지는 하중을 늘려나가, 하중검출부에 의하여 검출되는 하중이 실질적으로 변화하지 않게 되는 시점에서 하중을 늘리는 제어를 멈추는 하중조정부를 구비한다.

본 발명의 또한 다른 태양은 롤체 반송장치에 관한 것이다. 이 롤체 반송장치는, 롤체의 몸체부가 재치되어야 하는 재치대와, 당해 롤체 반송장치와의 사이에서 롤체의 수수(授受)가 행해지는 장치에 대한 재치대의 위치를 검출하는 검출수단과, 당해 롤체 반송장치의 본체가 롤체의 수수를 위하여 정지하고 있을 때, 검출수단에 의한 검출결과에 근거하여, 재치대를 비(非)연직방향으로 이동시키는 이동수단과, 당해 롤체 반송장치의 본체가 롤체의 수수를 위하여 정지하고 있을 때, 검출수단에 의한 검출결과에 근거하여, 재치대를 회전시키는 회전수단을 구비한다.

이 태양에 의하면, 롤체 반송장치의 본체가 롤체의 수수를 위하여 정지하고 있을 때, 재치대의 위치를 조정할 수 있다.

다만, 이상의 구성요소의 임의의 조합이나, 본 발명의 구성요소나 표현을 장치, 방법, 시스템, 컴퓨터 프로그램, 컴퓨터 프로그램을 격납한 기록매체 등의 사이에서 상호 치환하는 것도 또한, 본 발명의 태양으로서 유효하다.

본 발명에 의하면, 롤체의 수취를 보다 순조롭게 행할 수 있다.

도 1에 있어서, 도 1의 (a), (b)는, 반송대상인 롤체를 설명하기 위한 모식도이다.
도 2는, 생산기측의 터릿의 사시도이다.
도 3에 있어서, 도 3의 (a)~(d)는, 제1 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차를 나타내는 모식도이다.
도 4는, 도 3의 (b)의 롤체반송용 무인반송차의 제어부의 기능 및 구성을 나타내는 블록도이다.
도 5에 있어서, 도 5의 (a)~(c)는, 도 3의 (b)의 롤체반송용 무인반송차가 터릿으로부터 롤체를 수취할 때의 하중제어를 설명하기 위한 설명도이다.
도 6에 있어서, 도 6의 (a)~(c)는, 도 3의 (b)의 롤체반송용 무인반송차가 터릿으로부터 롤체를 수취할 때의 다른 하중제어를 설명하기 위한 설명도이다.
도 7에 있어서, 도 7의 (a), (b)는, 도 3의 (b)의 롤체반송용 무인반송차가 생산기로부터 롤체를 수취할 때의 모습을 나타내는 모식도이다.
도 8은, 도 3의 (b)의 재치대가 크로스롤러를 중심으로 하여 회전할 때의 경사레일 및 접점부의 움직임을 설명하기 위한 설명도이다.
도 9에 있어서, 도 9의 (a), (b)는, 반송대상인 롤체를 설명하기 위한 모식도이다.
도 10에 있어서, 도 10의 (a)~(d)는, 제2 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차를 나타내는 모식도이다.
도 11에 있어서, 도 11의 (a), (b)는, 롤체반송용 무인반송차가 생산기로부터 롤체를 수취할 때의 모습을 나타내는 모식도이다.
도 12는, 재치대가 크로스롤러를 중심으로 하여 회전할 때의 경사레일 및 접점부의 움직임을 설명하기 위한 설명도이다.

이하, 각 도면에 나타나는 동일 또는 동등한 구성요소, 부재에는, 동일한 부호를 부여하는 것으로 하고, 적절히 중복된 설명은 생략한다. 또한, 각 도면에 있어서의 부재의 치수는, 이해를 용이하게 하기 위하여 적절히 확대, 축소하여 나타낸다. 또한, 각 도면에 있어서 실시형태를 설명하는데 있어서 중요하지 않은 부재의 일부는 생략하여 표시한다.

(제1 실시형태)

도 1의 (a), (b)는, 반송대상인 롤체(2)를 설명하기 위한 모식도이다. 도 1의 (a)는 롤체(2)의 사시도이다. 롤체(2)는, 띠형상 또는 시트형상의 소재(4)를 코어(6)에 권회하여 이루어진다. 따라서, 코어(6)는 롤체(2)의 권회축(M)을 따라 뻗는다. 코어(6)는 반경방향 중앙에, 권회축(M)을 따라 뻗는 중공부(8)를 가진다. 코어(6)는, 소재(4)를 권회할 때에 그 베이스가 된다.

도 1의 (b)는 제1 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차의 재치대(102)에 재치된 롤체(2)를 나타내는 측면도이다. 롤체(2)는 그 외주면(2a) 즉 몸체부가 재치대(102)에 접촉함으로써 재치대(102)에 재치된다. 재치대(102)는, 반송 중에 롤체(2)가 구르지 않도록 단면이 V자 형상으로 이루어진다.

도 2는, 생산기측의 터릿(20)의 사시도이다. 터릿(20)은 롤체(2)를 공중에, 즉 공장의 바닥(26)과는 비접촉으로 지지한다. 터릿(20)은, 공장의 바닥(26)에 세워 설치된 프레임(22)과, 프레임(22)에 의하여 수평면에 평행한 제1 회전축(J)의 둘레로 회전가능하게 지지되는 터릿암(24)을 포함한다.

터릿암(24)의 일단부(24a)에는, 터릿암(24)의 제1 회전축(J)방향으로 진퇴가능한 한 쌍의 척(도 2에서는 도시하지 않음)이 설치된다. 터릿암(24)의 타단부(24b)에도 동일한 한 쌍의 척이 설치된다.

터릿암(24)에 설치된 한 쌍의 척은, 본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차와의 사이에서 롤체(2)의 수수를 행하기 위한 수수 정지위치를 포함하는 복수의 정지위치 사이에서 이동한다. 터릿(20)은, 도시하지 않은 모터를 사용하여 터릿암(24)을 회전시킴으로써, 그들 정지위치간의 이동을 실현한다. 다만, 롤체반송용 무인반송차로부터 롤체의 공급을 받기 위한 정지위치와, 롤체반송용 무인반송차에 롤체를 건네주기 위한 정지위치는 상이해도 된다.

본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차는 공장 내를 무궤도로 이동하는 AGV(Automatic Guided Vehicle)이고, 롤체(2)를 몸체부로 지지하고, 생산기의 터릿(20)에 롤체(2)를 반입하거나, 생산기의 터릿(20)으로부터 롤체(2)를 반출하거나 한다.

본 실시형태에서는 몸체지지반송의 경우를 설명한다. 몸체지지반송이므로, 본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차는 롤체(2)의 몸체부를 지지하기 위한 재치대(102)를 가진다. 이 재치대(102)의 크기는 롤체(2)의 몸체부를 지지하기에 충분할 필요가 있다.

본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차에서는, 재치대(102)는 2개의 지지부에 의하여 2군데에서 지지되고, 이 2개의 지지부가 움직임으로써 재치대(102)가 움직인다. 일방의 지지부의 움직임은 재치대(102)를 통하여 타방의 지지부의 움직임에 영향을 줄 수 있으므로, 본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차는 그것을 고려한 구성을 가진다. 이에 대하여 코어지지반송에서는, 코어를 지지하기 위한 2개의 암은 기본적으로 독립적으로 제어할 수 있다. 따라서, 본 실시형태에 있어서의 재치대, 지지부의 제어기술과, 코어지지반송에 있어서의 암의 제어기술이 상이한 것은 당업자에게는 이해되는 바이다.

본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차는, 터릿(20)으로부터 롤체(2)를 수취할 때, 재치대(102)에 가해지는 하중에 근거하는 하중제어를 행한다. 이로써, 보다 순조롭게 롤체(2)의 수취를 행할 수 있다.

도 3의 (a)~(d)는, 본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차(100)를 나타내는 모식도이다. 롤체반송용 무인반송차(100)는, 재치대(102)와, 재치대 지지수단과, 제1 위치검출기(138)와, 제2 위치검출기(140)와, 제1 지지부(124)와, 제2 지지부와, 제1 y방향구동부(150)와, 제2 y방향구동부(160)와, x방향 이동탑재슬라이드(162)와, 본체(168)를 구비한다.

본체(168)는, 리프터(164)와, 대차부(166)와, 제어부(50)를 포함한다.

이하, 서로 직교하는 x방향, y방향, z방향을 도입하여 설명한다. z방향을, 연직방향 즉 재치대(102)에 롤체가 재치되었을 경우에 그 롤체에 가해지는 중력의 방향으로 한다. x방향, y방향은 비(非)연직방향 즉 연직방향과 교차하는 방향이고, 특히 수평면 내에서 서로 직교하는 방향이다. 재치대(102)에 롤체가 재치되었을 경우의 그 롤체의 권회축(M)을 따른 방향을 x방향으로 한다.

도 3의 (a)는 롤체반송용 무인반송차(100)의 상면도이다.

재치대(102)는 평면에서 볼 때 대략 직사각형이고, 그 길이방향은 재치대(102)에 재치된 롤체(2)의 권회축(M)과 대략 평행이 된다.

재치대 지지수단은, 제1 가이드핀(114)과, 제2 가이드핀(116)과, 제3 가이드핀(118)과, 제4 가이드핀(120)과, 제1 로드셀(122)과, 제2 로드셀(130)과, 제3 로드셀(132)과, 제4 로드셀(123)과, 받침대 프레임(104)과, 경사레일(126)과, 폴 지지부(134)를 포함한다.

제1 가이드핀(114), 제2 가이드핀(116), 제3 가이드핀(118), 제4 가이드핀(120)은 각각 받침대 프레임(104)에 고정되고, 재치대(102)의 네 모서리에 형성된 제1 가이드구멍(106), 제2 가이드구멍(108), 제3 가이드구멍(110), 제4 가이드구멍(112)에 헐겁게 끼워진다. 받침대 프레임(104)은, 적어도 롤체반송용 무인반송차(100)의 본체(168)가 이동하고 있는 동안은 본체(168)에 대하여 고정된다. 재치대(102)는, 이와 같이 가이드핀이 가이드구멍에 헐겁게 끼워짐으로써 롤체반송용 무인반송차(100)에 대하여 수평면 내에서 위치결정된다.

각 로드셀은 받침대 프레임(104)에 고정되고, 재치대(102)를 그 네 모서리에서 지지한다. 제1 로드셀(122) 및 제2 로드셀(130)은 재치대(102)의 일방의 장변을 따른 위치에 설치된다. 제3 로드셀(132) 및 제4 로드셀(123)은 재치대(102)의 타방의 장변을 따른 위치에 설치된다. 따라서, 제1 로드셀(122), 제2 로드셀(130), 제3 로드셀(132) 및 제4 로드셀(123)은, 평면에서 볼때, 재치대(102)에 재치된 상태의 롤체(2)의 권회축(M)을 사이에 두도록 배치되어 있다.

코어지지반송의 경우와 비교하여, 몸체지지반송의 경우는 재치대(102)의 단변방향의 폭이 비교적 커진다. 따라서, 복수의 로드셀을 롤체(2)의 권회축(M)을 사이에 두도록 배치함으로써, 롤체(2)를 보다 밸런스 좋게 지지할 수 있다. 또한, 재치대(102)의 일방의 장변측 및 타방의 장변측의 각각에 복수의 로드셀을 배치함으로써, 밸런스의 유지를 보다 강화할 수 있다.

경사레일(126) 및 폴 지지부(134)는 받침대 프레임(104)의 하면에 고정된다. 경사레일(126)은 y방향으로 뻗는 레일이다. 폴 지지부(134)는 하향으로 개구된 컵형상의 부재이다.

도 3의 (b)는 롤체반송용 무인반송차(100)의 측면도이다.

제1 위치검출기(138) 및 제2 위치검출기(140)는 각각, 받침대 프레임(104)의 x방향의 일단 및 타단에 장착되어, 터릿(20)에 대한 재치대(102)의 위치나 방향을 검출한다. 재치대(102)의 방향은, 재치대(102)를 대략 평면에서 보았을 때의 법선의 방향이어도 된다. 제1 위치검출기(138) 및 제2 위치검출기(140)는 위치나 방향의 검출결과를 제어부(50)에 송신한다.

제1 지지부(124) 및 제2 지지부는, 서로 상이한 위치에서 받침대 프레임(104)을 회전가능하게 지지함으로써, 재치대(102)를 회전가능하게 지지한다. 제1 지지부(124)는, 회전핀(146)과, 크로스롤러(148)를 포함한다.

회전핀(146)은, 일단이 받침대 프레임(104)측의 부재에, 타단이 크로스롤러(148)측의 부재에 장착된 핀이다. 회전핀(146)은, 재치대(102)가 수평면에 대하여 경사져 있는 경우 즉 z방향과 직교하는 제2 회전축을 중심으로 하여 재치대(102)가 회전하는 경우의 그 회전의 중심이 된다.

크로스롤러(148)는, 회전핀(146)을 z방향을 따른 제3 회전축의 둘레로 회전가능하게 지지한다. 크로스롤러(148)는, 제3 회전축의 둘레로 재치대(102)가 회전하는 경우의 그 회전의 중심이 된다.

제1 y방향구동부(150)는, 제어부(50)로부터의 제어신호에 근거하여, 본체(168)에 대하여 y방향으로 제1 지지부(124)를 직선적으로 움직인다. 제1 y방향구동부(150)는, LM가이드(Linear Motion Guide) 등의 리니어가이드와 모터를 적절히 조합하여 구성된다. 제2 y방향구동부(160)도 마찬가지로 본체(168)에 대하여 y방향으로 제2 지지부를 움직인다. 제1 y방향구동부(150) 및 제2 y방향구동부(160)는 모두 x방향 이동탑재슬라이드(162)의 상면에 고정된다.

제1 y방향구동부(150) 및 제2 y방향구동부(160)가 동일한 변위로 대응하는 지지부를 움직일 때, 재치대(102)는 y방향으로 직선적으로 움직여진다. 제1 y방향구동부(150) 및 제2 y방향구동부(160)가 상이한 변위로 대응하는 지지부를 움직일 때, 재치대(102)의 움직임은, 크로스롤러(148)를 중심으로 한 회전성분과, 경우에 따라서는 y방향을 따른 직선운동성분을 가진다.

제2 지지부는, 경사조정부(152)와, 폴(136)과, 원호퇴피슬라이드(158)를 포함한다. 제2 지지부는, 크로스롤러(148)를 중심으로 하여 재치대(102)가 회전하는 경우에 제2 지지부와 경사레일(126)의 접촉위치가 x방향으로 이동하는 것을 가능하게 하기 위하여, x방향으로 여유를 가진다.

경사조정부(152)는 경사레일(126)과 접하는 접점부(128)를 가진다. 경사조정부(152)는, 제어부(50)로부터의 제어신호에 근거하여, 경사레일(126)에 대하여 접점부(128)를 슬라이딩시킨다. 경사조정부(152)는 리니어가이드나 모터나 볼나사 등으로 구성된다.

폴(136)의 일단은 원호퇴피슬라이드(158)에 장착되고, 타단은 폴 지지부(134)의 내측에 삽입된다. 제1 y방향구동부(150) 및 제2 y방향구동부(160)가 상이한 변위로 대응하는 지지부를 움직일 때, 폴(136)은 폴 지지부(134)를 y방향으로 밀고, 이로써 재치대(102)가 크로스롤러(148)를 중심으로 하여 회전한다. 또한 이때, 폴 지지부(134)는 x방향으로 이동하고, 그 이동에 따라 폴(136)도 x방향으로 이동한다. 그 결과, 원호퇴피슬라이드(158)도 추종하여 x방향으로 움직인다.

원호퇴피슬라이드(158)는, 폴(136)의 x방향의 움직임에 따라 경사조정부(152)의 접점부(128)를 x방향으로 이동가능하도록 리니어가이드 등으로 구성된다.

x방향 이동탑재슬라이드(162)는, 제어부(50)로부터의 제어신호에 근거하여, 본체(168)에 대하여 x방향으로 제1 지지부(124) 및 제2 지지부를 움직임으로써, 재치대(102)를 움직인다. x방향 이동탑재슬라이드(162)는 리프터(164)의 상면에 고정된다.

리프터(164)는 팬터그래프식의 전동리프터이고, x방향 이동탑재슬라이드(162)를 승강시킴으로써, 재치대(102)를 z방향으로 움직이거나 또는 승강시킨다.

대차부(166)는 종동차륜(170) 및 구동차륜(172)을 포함하고, 리프터(164)를 탑재한다. 대차부(166)는 롤체반송용 무인반송차(100)를 공장 내에서 이동시킨다.

도 3의 (c)는 경사레일(126)에 대한 접점부(128)의 슬라이딩의 모습을 도 3의 (b)의 B의 화살표로 나타나는 방향에서 본 모식도이다. 경사레일(126)의 하면은 경사레일(126)이 뻗는 방향을 따라 경사져 있다. 원호퇴피슬라이드(158), 폴(136) 및 폴 지지부(134)에 의하여, 경사레일(126)의 원호퇴피슬라이드(158)에 대한 y방향의 이동은 규제되어 있으므로, 접점부(128)가 경사조정부(152)에 의하여 경사레일(126)이 뻗는 방향으로 움직여지는 경우, 접점부(128)는 경사레일(126) 상을 미끄러진다. 그러면, 경사레일(126)의 경사에 의하여 받침대 프레임(104)이 회전핀(146)을 중심으로 하여 회전함으로써, 재치대(102)가 회전핀(146)을 중심으로 하여 회전하거나, 또는 수평면에 대하여 경사진다.

도 3의 (d)는 도 3의 (a)의 A-A선 단면도이다. 도 3의 (d)에서는 재치대(102) 및 재치대 지지수단이 나타나고, 다른 부재는 도시가 생략된다. 제3 가이드핀(118)은 제4 가이드구멍(112)에 헐겁게 끼워져 있다. 제4 가이드핀(120)에 대해서도 마찬가지이다.

도 4는, 본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차(100)의 제어부(50)의 기능 및 구성을 나타내는 블록도이다. 여기에 나타내는 각 블록은, 하드웨어적으로는, 컴퓨터의 CPU를 비롯한 소자나 기계장치로 실현할 수 있고, 소프트웨어적으로는 컴퓨터 프로그램 등에 의하여 실현되지만, 여기에서는, 그들의 연계에 의하여 실현되는 기능블록을 그리고 있다. 따라서, 이들 기능블록은 하드웨어, 소프트웨어의 조합에 의하여 여러가지 형태로 실현되는 것은, 본 명세서를 접한 당업자에게는 이해되는 바이다.

제어부(50)는, 인터페이스부(52)와, 본체 정지부(54)와, 상승 전 재치대조정부(56)와, 재치대 승강부(58)와, 전체 하중제어부(60)와, 부분 하중제어부(62)를 포함한다. 인터페이스부(52)는, 롤체반송용 무인반송차(100)의 각 부재와 신호의 송수신을 행한다. 또한 인터페이스부(52)는, 수취대상인 롤체(2)의 중량을 나타내는 정보를, 광통신 등의 무선통신수단에 의하여 외부로부터 취득한다.

롤체반송용 무인반송차(100)가 터릿(20)과의 사이에서 롤체(2)의 수수를 행할 때, 롤체반송용 무인반송차(100)의 본체(168)는 터릿암(24)에 설치된 한 쌍의 척의 수수 정지위치의 연직방향 하측의 소정의 본체 정지위치에서 정지한다. 본체 정지부(54)는 본체(168)가 본체 정지위치에서 정지하도록 대차부(166)를 제어한다. 도시하지 않은 센서에 의하여 본체(168)가 본체 정지위치에 온 것이 검출되면, 본체 정지부(54)는 대차부(166)를 정지시키기 위한 제어신호를 대차부(166)에 인터페이스부(52)를 통하여 송신한다.

상승 전 재치대조정부(56)는, 본체(168)가 본체 정지위치에서 정지하면, 제1 위치검출기(138) 및 제2 위치검출기(140)로부터 송신되는 정보를 인터페이스부(52)를 통하여 취득한다. 이와 같이 취득되는 정보는, 터릿(20)에 대한 재치대(102)의 위치나 방향의 검출결과를 포함한다. 상승 전 재치대조정부(56)는, 재치대(102)의 위치나 방향이 원하는 위치나 방향이 되도록, 제1 y방향구동부(150), 제2 y방향구동부(160), x방향 이동탑재슬라이드(162), 경사조정부(152)를 제어한다. 상승 전 재치대조정부(56)는, 제1 y방향구동부(150), 제2 y방향구동부(160), x방향 이동탑재슬라이드(162), 경사조정부(152)의 각각에, 예컨대 변위량을 지정하는 제어신호를, 인터페이스부(52)를 통하여 송신한다.

재치대 승강부(58)는, 상승 전 재치대조정부(56)에 의한 재치대(102)의 위치나 방향의 조정 후, 재치대(102)를 상승시키도록 리프터(164)를 제어한다. 재치대 승강부(58)는, 리프터(164)에 예컨대 상승량을 지정하는 제어신호를, 인터페이스부(52)를 통하여 송신한다. 재치대(102)의 하강에 대해서도 마찬가지이다.

도 5의 (a)~(c)는, 롤체반송용 무인반송차(100)가 터릿(20)으로부터 롤체(2)를 수취할 때의 하중제어를 설명하기 위한 설명도이다. 이하, 도 4 및 도 5의 (a)~(c)를 참조하여 전체 하중제어부(60) 및 부분 하중제어부(62)를 설명한다.

도 5의 (a)는 터릿암(24)에 장착된 한 쌍의 척(28a, 28b)에 의하여 공중에 지지되어 있는 롤체(2)를 수취하기 위하여, 롤체반송용 무인반송차(100)가 빈 재치대(102)를 상승시키고 있는 상태를 나타내는 정면도이다. 일방의 척(28a)은 롤체(2)의 중공부의 일단(8a)에 진입하고, 타방의 척(28b)은 롤체(2)의 중공부의 타단(8b)에 진입하고 있다. 이로써 롤체(2)는 코어(6)의 양단에서 양단 지지되어 있다. 한 쌍의 척(28a, 28b)은 수수 정지위치에서 정지하고 있다.

재치대 승강부(58)로부터의 제어신호를 받은 리프터(164)는, 빈 재치대(102)를 롤체(2)를 향하여 상승시킨다. 그리고 재치대(102)는 롤체(2)의 몸체부에 연직방향 하측으로부터 접촉한다.

도 5의 (b)는 재치대(102)가 롤체(2)에 접촉한 후의 상태를 나타내는 정면도이다. 롤체(2)에 작용하는 연직방향의 힘은, 롤체(2)의 중량 즉 중력(F1)과, 재치대(102)로부터 미치는 힘(F2)과, 일방의 척(28a)으로부터 미치는 힘(F3)과, 타방의 척(28b)으로부터 미치는 힘(F4)이다. 롤체(2)가 연직방향으로 움직이지 않는 한 이들 힘은 균형을 이루고 있다. 즉, 롤체(2)에 작용하는 연직방향의 힘의 총합(F1 + F2 + F3 + F4)은 제로이다.

재치대(102)에 작용하는 연직방향의 힘은, 재치대(102)의 중량 즉 중력(F5)과, 재치대(102)에 가해지는 하중(=롤체(2)로부터 미치는 힘)(F6)과, 제1 로드셀(122) 및 제4 로드셀(123)로부터 미치는 힘(F7)과, 제2 로드셀(130) 및 제3 로드셀(132)로부터 미치는 힘(F8)이다. 재치대(102)가 연직방향으로 움직이지 않는 한 이들 힘은 균형을 이루고 있다. 즉, 재치대(102)에 작용하는 연직방향의 힘의 총합(F5 + F6 + F7 + F8)은 제로이다.

전체 하중제어부(60)는 제1 로드셀(122), 제2 로드셀(130), 제3 로드셀(132), 제4 로드셀(123)의 각각으로부터, 그 각각에 가해지는 하중을 나타내는 정보를 인터페이스부(52)를 통하여 취득한다. 전체 하중제어부(60)는, 4개의 로드셀에 가해지는 하중의 총합(F7 + F8)에서 재치대(102) 자체의 중량(F5)을 감산함으로써, 재치대(102)에 가해지는 하중(F6)을 연산한다. 재치대(102)에 가해지는 하중의 검출의 관점으로부터, 본 실시형태에서는, 제1 로드셀(122), 제2 로드셀(130), 제3 로드셀(132), 제4 로드셀(123) 및 재치대(102)는, 재치대(102)에 가해지는 하중을 검출하는 하중검출부를 구성한다.

다만, 작용 반작용의 법칙으로부터, F2와 F6은 크기가 동일하고 방향이 반대이다. 따라서, 전체 하중제어부(60)에 의하여 연산되는 하중은, 재치대(102)가 롤체(2)를 연직방향으로 미는 힘과 동등하다.

전체 하중제어부(60)는, 연산되는 하중(F6)이 수취하는 롤체(2)의 중량(F1)에 가까워지도록 리프터(164)를 제어한다. 전체 하중제어부(60)는, 하중(F6)이 중량(F1)보다 작은 경우는, 재치대(102)를 상승시키는 구동력을 강하게 하기 위한 제어신호를 리프터(164)에 송신한다. 그 결과, 재치대(102)가 롤체(2)를 연직방향으로 미는 힘(F2) 즉 하중(F6)이 증가하고, 하중(F6)은 중량(F1)에 가까워진다. 반대의 경우도 마찬가지이다. 따라서, 본 실시형태에서는, 전체 하중제어부(60) 및 리프터(164)는, 하중검출부에 의하여 검출되는 하중에 근거하여, 재치대(102)가 롤체(2)를 연직방향으로 미는 힘(F2)을 조정하는 하중조정부를 구성한다.

부분 하중제어부(62)는, 재치대(102)에 가해지는 하중이 롤체(2)의 권회축(M)을 따라 균등하게 되도록 재치대(102)의 기울기를 제어한다. 부분 하중제어부(62)는, 제1 로드셀(122)에 가해지는 하중과 제4 로드셀(123)에 가해지는 하중의 합(=F7)을 연산한다. 부분 하중제어부(62)는, 재치대(102) 자체의 중량(F5)에 1보다 작은 소정의 계수(X1)를 곱하여 얻어지는 값을, 연산된 합으로부터 감산한다. 제1 로드셀(122) 및 제4 로드셀(123)은 중공부의 일단(8a)측(이하, 좌측이라 칭함)에 배치되어 있으므로, 감산에 의하여 얻어지는 값은 재치대(102)의 좌측에 가해지는 하중(F9)(도시하지 않음)으로 간주된다.

부분 하중제어부(62)는, 제2 로드셀(130)에 가해지는 하중과 제3 로드셀(132)에 가해지는 하중의 합(=F8)을 연산한다. 부분 하중제어부(62)는, 재치대(102) 자체의 중량(F5)에 1보다 작은 소정의 계수(X2)를 곱하여 얻어지는 값을, 연산된 합으로부터 감산한다. 제2 로드셀(130) 및 제3 로드셀(132)은 중공부의 타단(8b)측(이하, 우측이라 칭함)에 배치되어 있으므로, 감산에 의하여 얻어지는 값은 재치대(102)의 우측에 가해지는 하중(F10)(도시하지 않음)으로 간주된다.

재치대(102)에 롤체(2)가 재치되어 있지 않을 때에, 제1 로드셀(122)에 가해지는 하중과 제4 로드셀(123)에 가해지는 하중의 합, 및 제2 로드셀(130)에 가해지는 하중과 제3 로드셀(132)에 가해지는 하중의 합을 구하고, 그들 합의 값에 근거하여 계수(X1) 및 계수(X2)를 결정해도 된다.

부분 하중제어부(62)는, 재치대(102)의 좌측에 가해지는 하중(F9)과 우측에 가해지는 하중(F10)의 비율이, 4개의 로드셀의 배치에 의존하는 소정의 비율이 되도록, 재치대(102)의 기울기를 조정한다. 부분 하중제어부(62)는, 경사조정부(152)에 접점부(128)의 변위량을 지정하는 제어신호를 송신함으로써 재치대(102)의 기울기를 조정한다. 접점부(128)의 변위의 결과 재치대(102)의 좌측에 비해 우측이 낮아졌을 경우, 재치대(102)의 좌측에 가해지는 하중(F9)은 증가하고, 우측에 가해지는 하중(F10)은 감소한다. 반대의 경우도 마찬가지이다.

소정의 비율은, 일방의 척(28a)이 롤체(2)를 지지하는 힘(=F3)과 타방의 척(28b)이 롤체(2)를 지지하는 힘(=F4)이 균형을 이루도록 정해진다. 예컨대, 복수의 로드셀이, 재치대(102)의 장변방향의 중심을 통과하여 yz평면에 평행한 연직면에 대하여 면대칭이 되도록 배치되어 있는 경우, 소정의 비율은 이상적으로는 1:1이다.

도 5의 (c)는 한 쌍의 척(28a, 28b)이 인발(引拔; 빼냄)될 때의 상태를 나타내는 정면도이다. 제어부(50)는, 하중검출부에 의하여 검출되는 하중이 롤체(2)의 중량을 기준으로 설정되는 소정의 오차범위 내에 들어가고, 또한, 재치대(102)의 좌측에 가해지는 하중(F9)과 우측에 가해지는 하중(F10)의 비율이 소정의 비율에 충분히 가까워진 경우, 척의 인발을 허가하는 제어신호를 한 쌍의 척(28a, 28b)의 구동부(도시하지 않음)에 인터페이스부(52)를 통하여 송신한다. 구동부는 그 제어신호를 수신하면, 한 쌍의 척(28a, 28b)을 코어(6)의 중공부(8)로부터 인발한다.

롤체(2)의 중량을 미리 취득하여 그것을 목표치로 하는 상기의 목표치 제어모드와는 별도로, 전체 하중제어부(60)는 롤체(2)의 중량을 미리 취득해 둘 필요가 없는 다른 모드를 가진다. 이 다른 모드에서는, 재치대(102)에 가해지는 하중의 변화의 태양으로부터 한 쌍의 척(28a, 28b)을 인발하는 타이밍을 결정한다.

도 6의 (a)~(c)는, 롤체반송용 무인반송차(100)가 터릿(20)으로부터 롤체(2)를 수취할 때의 다른 하중제어를 설명하기 위한 설명도이다. 도 6의 (a)는, 터릿암(24)의 한 쌍의 척(28a, 28b)에 의하여 공중에 지지되어 있는 롤체(2)를 수취하기 위하여, 롤체반송용 무인반송차(100)가 빈 재치대(102)를 상승시키고 있는 상태를 나타내는 측면도이다. 여기에서는, 한 쌍의 척(28a, 28b)이 롤체(2)를 연직방향으로 여유를 가지고 지지하는 경우를 생각한다. 즉 중공부(8)의 직경(D1)은 일방의 척(28a)의 외경(D2)보다 크고, 코어(6)는 한 쌍의 척(28a, 28b)에 매달려 있다. 환언하면, 코어(6)는 한 쌍의 척(28a, 28b)에 실려 있을 뿐이고, 한 쌍의 척(28a, 28b)에 대하여 고정되어 있지 않다. 따라서, 롤체(2)는 한 쌍의 척(28a, 28b)의 둘레에서 요동가능하다.

예컨대, 한 쌍의 척(28a, 28b)이 선단 팁(爪)을 닫거나 하여 코어(6)의 고정을 해제하면 도 6의 (a)와 같은 상태가 된다.

도 6의 (b)는, 재치대(102)가 롤체(2)를 미는 힘과 롤체(2)의 중량이 균형을 이루고 있는 상태를 나타내는 측면도이다. 재치대(102)가 롤체(2)의 몸체부에 접촉한 후, 리프터(164)의 작용에 의하여, 재치대(102)가 롤체(2)를 미는 힘은 증가한다. 그리고, 이상적으로는 그 힘의 크기가 롤체(2)의 중량과 동등하게 되었을 때, 코어(6)는 한 쌍의 척(28a, 28b)으로부터 떨어지고, 상승을 개시한다. 코어(6) 즉 롤체(2)가 충분히 느리게 상승하는 경우, 재치대(102)에 가해지는 하중은 상승 중 일정해진다.

도 6의 (c)는, 재치대(102)가 상승하여, 코어(6)의 하부가 한 쌍의 척(28a, 28b)에 접촉한 상태를 나타내는 측면도이다. 코어(6)의 하부가 한 쌍의 척(28a, 28b)에 접촉할 때에 롤체(2)의 상승은 멈춘다. 여기서부터 더욱 재치대(102)를 상승시키도록 리프터(164)를 제어하는 경우, 재치대(102)에 가해지는 하중은 롤체(2)의 중량을 넘어 증가한다.

전체 하중제어부(60)는, 재치대(102)가 롤체(2)의 몸체부에 접촉하면, 재치대(102)가 롤체(2)를 미는 힘을 늘리도록 리프터(164)를 제어한다. 전체 하중제어부(60)는, 하중검출부에 의하여 검출되는 하중을 감시하고, 시각의 경과와 함께 증가한 하중이 실질적으로 변화하지 않게 되는 시점에서 힘을 늘리는 제어를 멈춘다. 그러면, 도 6의 (b)에 나타나는 바와 같이 코어(6)는 한 쌍의 척(28a, 28b)과 비접촉으로 되어 있거나 또는 접촉하고 있어도 그 접촉력은 작다. 따라서, 한 쌍의 척(28a, 28b)을 보다 매끄럽게 인발할 수 있다.

이상과 같이 구성된 롤체반송용 무인반송차(100)의 동작에 대하여 설명한다.

롤체반송용 무인반송차(100)는, 그것과의 사이에서 롤체(2)의 수수가 행해지는 생산기의 터릿(20)까지 이동해 오면 일단 정지한다. 롤체반송용 무인반송차(100)는, 본체(168)가 정지한 채인 상태에서, 제1 위치검출기(138) 및 제2 위치검출기(140)로부터의 위치검출 신호에 근거하여 재치대(102)의 위치와 방향을 필요한 만큼 조정한다.

롤체반송용 무인반송차(100)는, 그 후 리프터(164)에 의하여 재치대(102)를 연직방향으로 상승시켜 롤체(2)의 수수를 행한다. 특히 롤체(2)를 수취하는 경우는 하중제어를 행한다.

도 7의 (a), (b)는, 롤체반송용 무인반송차(100)가 생산기(174)로부터 롤체(176)를 수취할 때의 모습을 나타내는 모식도이다. 도 7의 (a)는 생산기(174) 및 롤체반송용 무인반송차(100)의 상면도이고, 도 7(b)은 측면도이다.

이 경우, 생산기(174)에 있어서 롤체반송용 무인반송차(100)가 침입할 수 있는 절결(cutout)량(L)이 충분하지 않아, 롤체반송용 무인반송차(100)가 최대한 침입하여도 롤체반송용 무인반송차(100)의 본체(168)의 중심(R1)의 y방향 위치는 생산기(174)에 장착된 롤체(176)의 중심(R2)의 y방향 위치에 도달하지 않는다.

롤체반송용 무인반송차(100)는 생산기(174)에 최대한 침입하여 정지하면, 제1 y방향구동부(150) 및 제2 y방향구동부(160)를 포함하는 구동부(178)를 사용하여, 재치대(102)를 지지하는 지지부(180)를 생산기측으로 움직인다. 이와 같이 하여 재치대(102)의 중심과 생산기(174)에 장착된 롤체(176)의 중심(R2)이 위치 맞춤된다. 그 후, 구동부(178)에 포함되는 리프터(164)에 의하여 재치대(102)를 상승시켜 생산기(174)로부터 롤체(176)를 수취한다.

도 8은, 재치대(102)가 크로스롤러(148)를 중심으로 하여 회전할 때의 경사레일(126) 및 접점부(128)의 움직임을 설명하기 위한 설명도이다. 제1 지지부(124)및 제2 지지부가 상이한 변위로 y방향으로 움직여질 때 크로스롤러(148)를 중심으로 한 재치대(102)의 회전이 발생한다. 이 회전시에 접점부(128)는 제2 지지부의 y방향의 이동에 맞춰 y방향으로 이동한다. 여기에서 제2 지지부가 x방향의 여유를 갖지 않는 경우, 접점부(128)는 도 8의 파선의 원으로 나타나는 위치(182)로 이동되어 회전 후의 경사레일(126)로부터 벗어날 수 있다. 그러나 본 실시형태에서는 제2 지지부가 x방향의 여유를 가지므로, 재치대(102)의 회전에 따라 접점부(128)가 있어야 할 위치가 x방향으로 어긋나더라도 그 어긋남을 흡수할 수 있다. 즉, 재치대(102)의 회전에 추종하여 접점부(128)가 x방향으로도 움직여진다. 그 결과, 회전의 전후에서 경사레일(126)과 접점부(128)의 위치관계는 실질적으로 유지된다.

본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차(100)에 의하면, 몸체지지반송에 있어서 터릿(20)으로부터 롤체(2)를 수취할 때, 재치대(102)에 가해지는 하중에 근거하는 하중제어가 행해진다. 따라서, 예컨대 절대위치에 의한 수취의 경우와 비교하여, 롤체(2)의 수취의 실패가 발생하는 확률을 저감시킬 수 있다.

또한, 본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차(100)에서는, 재치대(102)에 가해지는 하중이 수취대상의 롤체(2)의 중량에 가까워지도록 하중이 제어된다. 그리고 그들이 충분히 가까워졌을 때, 터릿(20)으로부터 롤체반송용 무인반송차(100)에 롤체(2)가 인도된다. 터릿(20)의 척을 롤체(2)로부터 분리하면, 롤체(2)의 전체 중량이 재치대(102)에 가해진다. 이때, 척을 분리하기 전에 재치대(102)에 가해지고 있던 하중과 롤체(2)의 중량의 차에 따른 충격이, 롤체(2)의 몸체부에 가해진다. 본 실시형태에서는 그 차는 보다 작아지므로, 롤체(2)의 몸체부에 가해지는 충격을 저감시킬 수 있다. 그 결과, 수취시의 충격에 의하여 소재(4)에 손상이 발생할 가능성을 저감시킬 수 있다.

또한, 척을 롤체(2)로부터 분리할 때의 코어(6)와 척의 접촉력이 비교적 크면, 코어(6) 즉 롤체(2)가 척의 퇴출방향으로 끌려갈 가능성이 있다. 따라서, 본 실시형태에서는 척을 제거하기 전에 재치대(102)에 가해지고 있는 하중과 롤체(2)의 중량의 차를 작게 한다. 이로써, 코어(6)와 척의 접촉력을 보다 저감시킬 수 있고, 롤체(2)의 끌려감이 발생할 가능성을 저감시킬 수 있다.

재치대(102)에 가해지는 하중과 롤체(2)의 중량이 균형을 이루고 있어도, 척에 비교적 큰 힘이 가해지고 있는 경우가 있다. 예컨대, 척 심에 대하여 롤체의 권회축이 기울어 있는 경우에 그렇다. 이러한 상태에서 척을 인발하면, 충격이나 끌려감이 발생할 가능성이 있다. 따라서, 본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차(100)에서는, 한 쌍의 척(28a, 28b)의 각각이 롤체(2)를 지지하는 힘을 균형잡히게 한다. 이로써, 재치대(102)에 가해지는 하중과 롤체(2)의 중량이 규형을 이루고 있을 때, 한 쌍의 척(28a, 28b)의 각각에 가해지는 하중을 모두 작게 할 수 있다. 그 결과, 충격이나 끌려감의 발생의 가능성을 저감시킬 수 있다.

본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차(100)는, 롤체(2)의 수수를 위하여 생산기의 터릿(20) 근방의 본체 정지위치에서 정지한다. 롤체반송용 무인반송차(100)는, 그 본체(168)가 롤체(2)의 수수를 위하여 정지하고 있을 때, 재치대(102)의 위치를 수평면 내에서 더욱 조정하는 수단과, 재치대(102)를 제2 회전축을 중심으로 하여 회전시키는 수단을 가진다. 이로써, 롤체반송용 무인반송차(100)의 본체(168)의 실제 정지위치나 방향이 본체 정지위치나 소정의 방향으로부터 어긋났을 경우이어도, 본체(168)를 움직이지 않고 그 어긋남을 보상할 수 있다. 이로써, 롤체(2)의 수수시의 위치결정의 정밀도를 보다 높일 수 있다.

본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차(100)에 의하면, 롤체반송용 무인반송차(100)의 본체(168)의 정지위치가 본체 정지위치로부터 어긋나 있거나, 재치대(102)의 방향이 원하는 방향과 다르게 되어 있어도, 본체(168)를 정지시킨 채로, 재치대(102)의 터릿(20)에 대한 위치나 방향을 원하는 대로 되도록 조정할 수 있다. 이로써, 롤체(2)의 수수시의 터릿(20)에 대한 재치대(102)의 위치결정의 정밀도를 보다 높일 수 있다. 그 결과, 롤체(2)의 수수가 보다 순조롭게 행해져, 수수의 실패가 발생하는 확률을 저감시킬 수 있다.

특히 AGV는 무궤도로 이동하므로, 궤도를 따라 이동하는 것과 비교하여 정지위치에 편차가 발생하기 쉽다. 따라서, 본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차(100)는, 무궤도로 롤체(2)를 반송하는 AGV로서 보다 적합하다.

또한, 본체(168)가 본체 정지위치에 정밀도 좋게 정지했다고 해도, 바닥 정밀도가 나쁘기 때문에, 터릿(20)에 대한 재치대(102)의 위치를 더욱 미조정할 필요가 있는 경우가 있다. 종래의 아웃리거방식에서는 바닥에 설치된 콘을 기준으로 재치대를 위치결정하므로, 콘의 마모 등에 의하여 정밀도가 악화될 우려가 있다. 그러나 본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차(100)에서는 위치검출기를 사용하여 조정을 행하므로, 바닥 정밀도가 나쁜 경우이어도 터릿(20)에 대한 재치대(102)의 위치의 정밀도를 높게 유지할 수 있다.

다만, 재치대의 위치를 본체를 움직임으로써 미조정하는 것도 생각할 수 있지만, 경우에 따라서는 무거운 롤체(2)를 적재한 그 자체도 무거운 AGV를 미소한 거리만큼 정확하게 움직이는 것은 곤란하고, 실현된다고 하더라도 보다 고가의 본체 구동기구 등이 필요하다. 이에 대해서 본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차(100)는, 재치대(102)의 위치·방향의 조정을 보다 용이하게, 보다 저비용으로 실현한다.

또한, 종래의 아웃리거방식과 비교하여, 본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차(100)를 사용하는 공장에서는 콘을 설치할 필요가 없기 때문에 바닥을 보다 플랫화할 수 있다.

또한, 종래의 아웃리거방식에서는 아웃리거가 콘과 접촉할 때에 상응하는 분진발생이 있어서, 클린 환경에서의 사용에는 그다지 적합하지 않았다. 이에 대해서 본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차(100)에서는 그러한 분진발생은 없기 때문에 청결성을 요하는 환경에서의 사용에 보다 적합하다.

또한, 본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차(100)는, 본체(168)의 정지 후, 제1 y방향구동부(150) 및 제2 y방향구동부(160)에 의하여 재치대(102)를 y방향으로 움직일 수 있다. 이로써, 예컨대 상기 도 7의 (a), (b)와 같은 상황, 즉 생산기의 절결량이 충분하지 않은 경우이어도, 생산기와의 사이의 롤체(2)의 수수가 가능해진다. 환언하면, 생산기측에 요구되는 절결량이 저감되어, 생산기의 설계의 자유도가 향상된다.

또한, 본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차(100)는, 본체(168)의 정지 후, 재치대(102)를 z방향과 직교하는 제2 회전축을 중심으로 하여 회전시킬 수 있다. 이로써, 본체(168)의 정지 후, 예컨대 바닥이 기울어져 있음으로써 재치대(102)가 기울어 있는 경우이어도, 재치대(102)를 수평으로 되돌릴 수 있다.

또한, 본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차(100)에서는, 제2 지지부는 x방향으로 여유를 가진다. 따라서, 재치대(102)가 크로스롤러(148)를 중심으로 하여 회전하였을 경우이어도 경사레일(126)과 접점부(128)의 위치관계를 유지할 수 있다.

이상, 제1 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차(100)의 구성과 동작에 대하여 설명했다. 이 실시형태는 예시이고, 그들 각 구성요소의 조합에 여러가지 변형예가 가능한 것, 또한 그러한 변형예도 본 발명의 범위에 있는 것은 당업자에게 이해되는 바이다.

제1 실시형태에서는, 제1 위치검출기(138) 및 제2 위치검출기(140)에 의하여 재치대(102)의 위치나 방향을 검출하는 경우에 대하여 설명했는데, 이 검출기로서는, 위치검출기와 광이나 레이저 등의 광원의 세트를 설치해도 되고, 혹은 또한 카메라와 마크를 사용해도 된다.

제1 실시형태에서는, 제2 지지부는 x방향으로 여유를 갖는 경우에 대하여 설명했지만, 이에 한정되지 않고, 예컨대 여유를 형성하는 대신에 경사레일의 폭을 크게 해도 된다.

제1 실시형태에서는, 4개의 로드셀을 이용하는 경우에 대하여 설명했지만, 로드셀의 수나 배치는 이에 한정되지 않는다. 예컨대, 로드셀을 2개 배치하는 경우에는, 재치대(102)의 좌우 각각에 하나씩, 재치대(102)의 단변방향의 중심 근방에 배치하는 것이 바람직하다.

제1 실시형태에서는, 롤체반송용 무인반송차가 무궤도로 이동하는 AGV인 예에 대하여 설명했지만, 이에 한정되지 않고, 롤체반송용 무인반송차는 유궤도 대차이어도 된다.

(제2 실시형태)

제2 실시형태는, 롤체를 반송하는 장치에 관한 것이다.

필름롤 등의 롤체를 취급하는 많은 공장에서는, 롤체를 생산하거나 가공하거나 하는 장치(이하, 생산기라 칭함)에 롤체를 반입하거나 생산기로부터 롤체를 반출하거나 하기 위하여, 무인 주행식의 대차가 사용되고 있다. 이 대차는 예컨대 롤체의 보관장소로부터 롤체를 수취하고, 궤도 혹은 무궤도의 반송로를 주행하여 생산기의 척킹장치에 롤체를 반입한다.

대차와 생산기 사이의 롤체의 수수시, 대차를 생산기에 대하여 위치결정할 필요가 있다. 이 위치결정의 방식으로서 종래에는 예컨대 일본 특허공개공보 2008-222109호에 기재된 바와 같은 아웃리거방식이 제안되고 있다.

아웃리거방식에서는, 지상에 콘을 설치하고, AGV측에 아웃리거를 설치하여, 아웃리거의 오목부를 콘에 끼움으로써 위치결정의 정밀도를 높이고 있다. 그러나, 오목부와 콘의 끼워맞춤 시에 티끌이나 먼지가 발생할 가능성이 있으므로, 이 방식은 청결함을 필요로 하는 환경에서는 경원시되기 쉽다. 또한, 생산기의 근방의 바닥에 콘이 설치되므로, 바닥을 플랫화하는 것이 어렵다.

제2 실시형태는 이러한 상황을 감안하여 이루어진 것으로서, 그 목적은 롤체의 수수시의 위치결정을 보다 적합하게 행할 수 있는 롤체 반송장치의 제공에 있다.

도 9의 (a), (b)는, 반송대상인 롤체(1002)를 설명하기 위한 모식도이다. 도 9의 (a)는 롤체(1002)의 사시도이다. 롤체(1002)는, 띠형상 또는 시트형상의 소재(1004), 예컨대 필름이나 종이를 코어(1006)에 권회하여 이루어진다. 코어(1006)는 반경방향 중앙에 중공부(1008)를 가진다. 코어(1006)는, 소재(1004)를 권회할 때에 그 베이스가 된다.

도 9의 (b)는 제2 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차의 재치대(1102)에 재치된 롤체(1002)를 나타내는 측면도이다. 롤체(1002)는 그 외주면(1002a) 즉 몸체부가 재치대(1102)에 접함으로써 재치대(1102)에 재치된다. 재치대(1102)는, 반송 중에 롤체(1002)가 구르지 않도록 단면이 V자 형상으로 이루어진다.

본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차는 공장 내를 무궤도로 이동하는 AGV이고, 롤체를 몸체부로 지지하여, 생산기에 롤체를 반입하거나 생산기로부터 롤체를 반출하거나 한다. 롤체의 반송의 관점으로부터 보면, 생산기는 롤체반송용 무인반송차와의 사이에서 롤체의 수수가 행해지는 장치이다.

롤체의 반송에는, 롤체의 몸체부를 지지하여 반송하는 몸체지지반송과 롤체의 코어를 지지하여 반송하는 코어지지반송이 있지만, 본 실시형태에서는 특히 몸체지지반송의 경우를 설명한다. 몸체지지반송이므로, 본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차는 롤체의 몸체부를 지지하기 위한 재치대를 가진다. 이 재치대의 크기는 롤체의 몸체부를 지지하기에 충분할 필요가 있다.

본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차에서는, 재치대는 2개의 지지부에 의하여 2군데에서 지지되고, 이 2개의 지지부가 움직임으로써 재치대가 움직인다. 일방의 지지부의 움직임은 재치대를 통하여 타방의 지지부의 움직임에 영향을 줄 수 있으므로, 본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차는 그것을 고려한 구성을 가진다. 이에 대하여 코어지지반송에서는, 코어를 지지하기 위한 2개의 암은 기본적으로 독립적으로 제어할 수 있다. 따라서, 본 실시형태에 있어서의 재치대, 지지부의 제어기술과, 코어지지반송에 있어서의 암의 제어기술이 상이한 것은 당업자에게는 이해되는 바이다.

본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차는, 롤체의 수수를 위하여 생산기의 근방의 소정의 정지위치에서 정지한다. 롤체반송용 무인반송차는, 그 본체가 롤체의 수수를 위하여 정지하고 있을 때, 재치대의 위치를 수평면 내에서 더욱 조정하는 수단과, 재치대를 소정의 회전축을 중심으로 하여 회전시키는 수단을 가진다. 이로써, 롤체반송용 무인반송차의 본체의 실제 정지위치나 방향이 소정의 정지위치나 소정의 방향으로부터 어긋났을 경우이어도, 본체를 움직이지 않고 그 어긋남을 보상할 수 있다. 이로써, 롤체의 수수시의 위치결정의 정밀도를 보다 높일 수 있다.

도 10의 (a)~(d)는, 본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차(1100)를 나타내는 모식도이다. 롤체반송용 무인반송차(1100)는, 재치대(1102)와, 재치대 지지수단과, 제1 위치검출기(1138)와, 제2 위치검출기(1140)와, 제1 지지부(1124)와, 제2 지지부와, 제1 y방향구동부(1150)와, 제2 y방향구동부(1160)와, x방향 이동탑재슬라이드(1162)와, 본체(1168)를 구비한다.

본체(1168)는, 리프터(1164)와, 대차부(1166)를 포함한다.

이하, 서로 직교하는 x방향, y방향, z방향을 도입하여 설명한다. z방향을, 연직방향 즉 재치대(1102)에 롤체가 재치된 경우에 그 롤체에 가해지는 중력의 방향으로 한다. x방향, y방향은 비(非)연직방향 즉 연직방향과 교차하는 방향이고, 특히 수평면 내에서 서로 직교하는 방향이다. 재치대(1102)에 롤체가 재치되었을 경우의 그 롤체의 코어가 뻗는 방향을 x방향으로 한다.

도 10의 (a)는 롤체반송용 무인반송차(1100)의 상면도이다.

재치대 지지수단은, 제1 가이드핀(1114)과, 제2 가이드핀(1116)과, 제3 가이드핀(1118)과, 제4 가이드핀(1120)과, 제1 로드셀(1122)과, 제2 로드셀(1130)과, 제3 로드셀(1132)과, 받침대 프레임(1104)과, 경사레일(1126)과, 폴 지지부(1134)를 포함한다.

제1 가이드핀(1114), 제2 가이드핀(1116), 제3 가이드핀(1118), 제4 가이드핀(1120)은 각각 받침대 프레임(1104)에 고정되고, 재치대(1102)의 네 모서리에 형성된 제1 가이드구멍(1106), 제2 가이드구멍(1108), 제3 가이드구멍(1110), 제4 가이드구멍(1112)에 헐겁게 끼워진다. 받침대 프레임(1104)은, 적어도 롤체반송용 무인반송차(1100)의 본체(1168)가 이동하고 있는 동안에는 본체(1168)에 대하여 고정된다. 재치대(1102)는, 이와 같이 가이드핀이 가이드구멍에 헐겁게 끼워짐으로써 롤체반송용 무인반송차(1100)에 대하여 수평면 내에서 위치결정된다.

제1 로드셀(1122), 제2 로드셀(1130), 제3 로드셀(1132)는 각각, 제3 가이드핀(1118)과 제4 가이드핀(1120) 사이, 제1 가이드핀(1114)과 제4 가이드핀(1120) 사이, 제2 가이드핀(1116)과 제3 가이드핀(1118) 사이에 설치된다. 각 로드셀은 받침대 프레임(1104)에 고정되고, 재치대(1102)를 z방향에 있어서 지지한다.

롤체반송용 무인반송차(1100)가 생산기로부터 롤체를 수취할 때, 로드셀에 의한 하중제어가 행해진다. 롤체반송용 무인반송차(1100)는 도시하지 않은 제어부를 구비하고, 수취하는 롤체의 중량이 그 제어부에 미리 입력된다. 제어부는, 롤체의 수취시, 로드셀로부터의 신호가 나타내는 중량과 입력된 중량을 비교하여, 전자가 후자에 도달할 때까지 리프터(1164)를 제어하거나 하중이 균등하게 되도록 경사조정부(1152), 제1 y방향구동부(1150), 제2 y방향구동부(1160), x방향 이동탑재슬라이드(1162)를 제어한다.

경사레일(1126) 및 폴 지지부(1134)는 받침대 프레임(1104)의 하면에 고정된다. 경사레일(1126)은 y방향으로 뻗는 레일이다. 폴 지지부(1134)는 하향으로 개구된 컵형상의 부재이다.

도 10의 (b)는 롤체반송용 무인반송차(1100)의 측면도이다.

제1 위치검출기(1138) 및 제2 위치검출기(1140)는 각각, 받침대 프레임(1104)의 x방향의 일단 및 타단에 장착되고, 생산기에 대한 재치대(1102)의 위치나 방향을 검출한다. 재치대(1102)의 방향은, 재치대(1102)를 대략 평면에서 보았을 때의 법선의 방향이어도 된다.

제1 위치검출기(1138) 및 제2 위치검출기(1140)는 위치의 검출결과를 제어부에 송신한다. 제어부는 본체(1168)가 정지하면, 위치검출기로부터의 검출결과에서 나타나는 재치대(1102)의 위치나 방향이 원하는 위치나 방향이 되도록, 제1 y방향구동부(1150), 제2 y방향구동부(1160), x방향 이동탑재슬라이드(1162), 경사조정부(1152)를 제어한다. 제어부는, 제1 y방향구동부(1150), 제2 y방향구동부(1160), x방향 이동탑재슬라이드(1162), 경사조정부(1152)의 각각에, 예컨대 변위량을 지정하는 제어신호를 송출한다.

제1 지지부(1124) 및 제2 지지부는, 서로 상이한 위치에서 받침대 프레임(1104)을, 따라서 재치대(1102)를 회전가능하게 지지한다. 제1 지지부(1124)는, 회전핀(1146)과, 크로스롤러(1148)를 포함한다.

회전핀(1146)은, 일단이 받침대 프레임(1104)측의 부재에, 타단이 크로스롤러(1148)측의 부재에 장착된 핀이다. 회전핀(1146)은, 재치대(1102)가 수평면에 대하여 경사져 있는 경우 즉 z방향과 직교하는 회전축을 중심으로 하여 재치대(1102)가 회전하는 경우의 그 회전의 중심이 된다.

크로스롤러(1148)는, 회전핀(1146)을 z방향을 따른 회전축의 둘레로 회전가능하게 지지한다. 크로스롤러(1148)는, z방향을 따른 회전축의 둘레로 재치대(1102)가 회전하는 경우의 그 회전의 중심이 된다.

제1 y방향구동부(1150)는, 제어부로부터의 제어신호에 근거하여, 본체(1168)에 대하여 y방향으로 제1 지지부(1124)를 직선적으로 움직인다. 제1 y방향구동부(1150)는, LM가이드(Linear Motion Guide) 등의 리니어가이드와 모터를 적절히 조합하여 구성된다. 제2 y방향구동부(1160)도 마찬가지로 본체(1168)에 대하여 y방향으로 제2 지지부를 움직인다. 제1 y방향구동부(1150) 및 제2 y방향구동부(1160)는 모두 x방향 이동탑재슬라이드(1162)의 상면에 고정된다.

제1 y방향구동부(1150) 및 제2 y방향구동부(1160)가 동일한 변위로 대응하는 지지부를 움직일 때, 재치대(1102)는 y방향으로 직선적으로 움직여진다. 제1 y방향구동부(1150) 및 제2 y방향구동부(1160)가 상이한 변위로 대응하는 지지부를 움직일 때, 재치대(1102)의 움직임은, 크로스롤러(1148)를 중심으로 한 회전성분과, 경우에 따라서는 y방향을 따른 직선운동성분을 가진다.

제2 지지부는, 크로스롤러(1148)를 중심으로 하여 재치대(1102)가 회전하는 경우에 제2 지지부와 경사레일(1126)의 접촉위치가 x방향으로 이동하는 것을 가능하게 하기 위하여, x방향으로 여유를 가진다. 제2 지지부는, 경사조정부(1152)와, 폴(1136)과, 원호퇴피슬라이드(1158)를 포함한다.

경사조정부(1152)는 경사레일(1126)과 접하는 접점부(1128)를 가진다. 경사조정부(1152)는, 제어부로부터의 제어신호에 근거하여, 경사레일(1126)에 대하여 접점부(1128)를 슬라이딩시킨다. 경사조정부(1152)는 리니어가이드나 모터나 볼나사 등으로 구성된다.

폴(1136)의 일단은 원호퇴피슬라이드(1158)에 장착되고, 타단은 폴 지지부(1134)의 내측에 삽입된다. 재치대(1102)가 크로스롤러(1148)를 중심으로 하여 회전하면, 폴 지지부(1134)로부터 힘이 가해지는 형태로 폴(1136)이 이동한다. 그 결과, 원호퇴피슬라이드(1158)도 추종하여 움직인다.

원호퇴피슬라이드(1158)는, 폴(1136)의 움직임에 따라 경사조정부(1152)의 접점부(1128)를 x방향으로 이동가능하도록 리니어가이드 등으로 구성된다.

x방향 이동탑재슬라이드(1162)는, 제어부로부터의 제어신호에 근거하여, 본체(1168)에 대하여 x방향으로 제1 지지부(1124) 및 제2 지지부를, 따라서 재치대(1102)를 움직인다. x방향 이동탑재슬라이드(1162)는 리프터(1164)의 상면에 고정된다.

리프터(1164)는 팬터그래프식의 전동 리프터이고, x방향 이동탑재슬라이드(1162)를, 따라서 재치대(1102)를 z방향으로 움직이거나 또는 승강시킨다.

대차부(1166)는 종동차륜(1170) 및 구동차륜(1172)을 포함하고, 리프터(1164)를 탑재한다. 대차부(1166)는 롤체반송용 무인반송차(1100)를 공장 내에서 이동시킨다.

도 10의 (c)는 경사레일(1126)에 대한 접점부(1128)의 슬라이딩의 모습을 도 10의 (b)의 B의 화살표로 나타나는 방향으로부터 본 모식도이다. 경사레일(1126)의 하면은 경사레일(1126)이 뻗는 방향을 따라 경사져 있다. 원호퇴피슬라이드(1158), 폴(1136) 및 폴 지지부(1134)에 의하여, 경사레일(1126)의 원호퇴피슬라이드(1158)에 대한 y방향의 이동은 규제되어 있으므로, 접점부(1128)가 경사조정부(1152)에 의하여 경사레일(1126)이 뻗는 방향으로 움직이는 경우, 접점부(1128)는 경사레일(1126) 상을 미끄러진다. 그러면, 경사레일(1126)의 경사에 의하여 받침대 프레임(1104)이, 따라서 재치대(1102)가 회전핀(1146)을 중심으로 하여 회전하거나, 또는 수평면에 대하여 경사진다.

도 10의 (d)는 도 10의 (a)의 B-B선 단면도이다. 도 10의 (d)에서는 재치대(1102) 및 재치대 지지수단이 나타나고, 다른 부재는 도시가 생략된다. 제3 가이드핀(1118)은 제4 가이드구멍(1112)에 헐겁게 끼워져 있다. 제4 가이드핀(1120)에 대해서도 마찬가지이다. 제1 로드셀(1122)은 재치대(1102)를 z방향에 있어서 지지하고 있다.

이상과 같이 구성된 롤체반송용 무인반송차(1100)의 동작에 대하여 설명한다.

롤체반송용 무인반송차(1100)는, 그것과의 사이에서 롤체의 수수가 행해지는 생산기까지 이동하면 일단 정지한다. 롤체반송용 무인반송차(1100)는, 본체(1168)가 정지한 채인 상태에서, 제1 위치검출기(1138) 및 제2 위치검출기(1140)로부터의 위치검출 신호에 근거하여 재치대(1102)의 위치와 방향을 필요한 만큼 조정한다.

롤체반송용 무인반송차(1100)는, 그 후 리프터(1164)에 의하여 재치대(1102)를 연직 상향으로 상승시켜 롤체의 수수를 행한다.

도 11의 (a), (b)는, 롤체반송용 무인반송차(1100)가 생산기(1174)로부터 롤체(1176)를 지지할 때의 모습을 나타내는 모식도이다. 도 11의 (a)는 생산기(1174) 및 롤체반송용 무인반송차(1100)의 상면도이고, 도 11의 (b)는 측면도이다.

이 경우, 생산기(1174)에 있어서 롤체반송용 무인반송차(1100)가 침입할 수 있는 절결량(L)이 충분하지 않아, 롤체반송용 무인반송차(1100)가 최대한 침입해도 롤체반송용 무인반송차(1100)의 본체(1168)의 중심(R3)의 y방향 위치는 생산기(1174)에 장착된 롤체(1176)의 중심(R4)의 y방향 위치에 도달하지 않는다.

롤체반송용 무인반송차(1100)는 생산기(1174)에 최대한 침입하여 정지하면, 제1 y방향구동부(1150) 및 제2 y방향구동부(1160)를 포함하는 구동부(1178)를 사용하여, 재치대(1102)를 지지하는 지지부(1180)를 y방향 생산기측으로 움직인다. 이와 같이 하여 재치대(1102)의 중심과 생산기(1174)에 장착된 롤체(1176)의 중심(R4)이 위치맞춤된다. 그 후, 구동부(1178)에 포함되는 리프터(1164)에 의하여 재치대(1102)를 상승시켜 생산기(1174)로부터 롤체(1176)를 수취한다.

도 12는, 재치대(1102)가 크로스롤러(1148)를 중심으로 하여 회전할 때의 경사레일(1126) 및 접점부(1128)의 움직임을 설명하기 위한 설명도이다. 제1 지지부(1124) 및 제2 지지부가 상이한 변위로 y방향으로 움직여질 때 크로스롤러(1148)를 중심으로 한 재치대(1102)의 회전이 발생한다. 이 회전시에 접점부(1128)는 제2 지지부의 y방향의 이동에 맞추어 y방향으로 이동한다. 여기에서 제2 지지부가 x방향의 여유를 갖지 않는 경우, 접점부(1128)는 도 12의 파선의 원으로 나타나는 위치(1182)로 이동되어 회전 후의 경사레일(1126)로부터 벗어날 수 있다. 그러나 본 실시형태에서는 제2 지지부가 x방향의 여유를 가지므로, 재치대(1102)의 회전에 따라 접점부(1128)가 있어야 할 위치가 x방향으로 어긋나도 그 어긋남을 흡수할 수 있다. 즉, 재치대(1102)의 회전에 추종하여 접점부(1128)가 x방향으로도 움직여진다. 그 결과, 회전의 전후에서 경사레일(1126)과 접점부(1128)의 위치관계는 실질적으로 유지된다.

본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차(1100)에 의하면, 롤체반송용 무인반송차(1100)의 본체(1168)의 정지위치가 원하는 위치로부터 어긋나 있거나, 재치대(1102)의 방향이 원하는 방향과는 다르게 되어 있거나 해도, 본체(1168)를 정지시킨 채로, 재치대(1102)의 생산기에 대한 위치나 방향을 원하는 대로 되도록 조정할 수 있다. 이로써, 롤체의 수수시의 생산기에 대한 재치대(1102)의 위치결정의 정밀도를 보다 높일 수 있다. 그 결과, 롤체의 수수가 보다 순조롭게 행해져, 수수의 실패가 발생할 확률을 저감시킬 수 있다.

특히 AGV는 무궤도로 이동하므로, 궤도를 따라 이동하는 것과 비교하여 정지위치에 편차가 발생하기 쉽다. 따라서, 본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차(1100)는, 무궤도로 롤체를 반송하는 AGV로서 보다 적합하다.

또한, 본체(1168)가 원하는 위치에 정밀도 좋게 정지했다고 해도, 바닥 정밀도가 나쁘기 때문에, 생산기에 대한 재치대(1102)의 위치를 더욱 미조정할 필요가 있는 경우가 있다. 종래의 아웃리거방식에서는 바닥에 설치된 콘을 기준으로 재치대를 위치결정하므로, 바닥 그 자체의 정밀도가 나쁜 경우는 대응이 곤란해진다. 그러나 본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차(1100)에서는 위치검출기를 사용하여, 재치대(1102)의 공장 내에서의 절대위치에 근거하여 본체(1168) 정지 후의 조정을 행하므로, 바닥 정밀도가 나쁜 경우이어도 생산기에 대한 재치대(1102)의 위치의 정밀도를 높게 유지할 수 있다.

다만, 재치대의 위치를 본체를 움직임으로써 미조정하는 것도 생각할 수 있지만, 경우에 따라서는 무거운 롤체를 적재한 그 자체도 무거운 AGV를 미소한 거리만큼 정확하게 움직이는 것은 곤란하고, 실현된다고 하더라도 보다 고가의 본체 구동기구 등이 필요해진다. 이에 대해서 본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차(1100)는, 재치대(1102)의 위치·방향의 조정을 보다 용이하게, 보다 저비용으로 실현한다.

또한, 특히 롤체를 생산기로부터 수취할 때, 생산기의 척의 정지위치가 원하는 위치로부터 어긋나는 경우가 있다. 본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차(1100)에서는, 제1 y방향구동부(1150), 제2 y방향구동부(1160), x방향 이동탑재슬라이드(1162) 및 경사조정부(1152)의 제어와 하중제어를 연동시킴으로써, 리프터(1164)의 구동 중에 척의 정지위치의 어긋남을 보상하도록 재치대(1102)의 위치, 방향을 조정할 수 있다. 이로써, 보다 순조롭게 수취 미스가 적은 롤체의 수수가 실현된다.

또한, 종래의 아웃리거방식과 비교하여, 본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차(1100)를 사용하는 공장에서는 콘을 설치할 필요가 없기 때문에 바닥을 보다 플랫화할 수 있다.

또한, 종래의 아웃리거방식에서는 아웃리거가 콘과 접촉할 때에 상응하는 분진발생이 있어, 클린 환경에서의 사용에는 그다지 적합하지 않았다. 이에 대해서 본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차(1100)에서는 그러한 분진발생은 없기 때문에 청결성을 요하는 환경에서의 사용에 보다 적합하다.

또한, 본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차(1100)는, 본체(1168)의 정지 후, 제1 y방향구동부(1150) 및 제2 y방향구동부(1160)에 의하여 재치대(1102)를 y방향으로 움직일 수 있다. 이로써, 예컨대 상기 도 11과 같은 상황, 즉 생산기의 절결량이 충분하지 않은 경우이어도, 생산기와의 사이의 롤체의 수수가 가능해진다. 환언하면, 생산기측에 요구되는 절결량이 저감되어, 생산기의 설계의 자유도가 향상된다.

또한, 본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차(1100)는, 본체(1168)의 정지 후, 재치대(1102)를 z방향과 직교하는 회전축을 중심으로 하여 회전시킬 수 있다. 이로써, 본체(1168)의 정지 후, 예컨대 바닥이 기울어져 있음으로써 재치대(1102)가 기울어져 있는 경우이어도, 재치대(1102)를 수평으로 되돌릴 수 있다.

또한, 본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차(1100)에서는, 제2 지지부는 x방향으로 여유를 가진다. 따라서, 재치대(1102)가 크로스롤러(1148)를 중심으로 하여 회전하였을 경우이어도 경사레일(1126)과 접점부(1128)의 위치관계를 유지할 수 있다.

또한, 본 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차(1100)에서는, 재치대(1102)는 로드셀을 통하여 z방향에 있어서 지지되고, 롤체의 수취시에는 그 로드셀로부터의 신호를 이용한 하중제어가 행해진다. 이로써, 롤체의 수취가 보다 매끄럽게 되고, 롤체 자체의 무게에 기인하는 롤체의 수취 미스가 경감된다.

이상, 제2 실시형태에 관한 롤체반송용 무인반송차(1100)의 구성과 동작에 대하여 설명했다. 이 실시형태는 예시이며, 그들 각 구성요소의 조합에 여러가지 변형예가 가능한 것, 또한 그러한 변형예도 본 발명의 범위에 있는 것은 당업자에게 이해되는 바이다.

제2 실시형태에서는, 제1 위치검출기(1138) 및 제2 위치검출기(1140)에 의하여 생산기에 대한 재치대(1102)의 위치나 방향을 검출하는 경우에 대하여 설명했지만, 이 검출기로서는, 위치검출기와 광이나 레이저 등의 광원의 세트를 설치해도 되고, 혹은 또한 카메라와 마크를 사용해도 된다.

제2 실시형태에서는, 제2 지지부는 x방향으로 여유를 갖는 경우에 대하여 설명했지만, 이에 한정되지 않고, 예컨대 여유를 형성하는 대신에 경사레일의 폭을 크게 취해도 된다.

제2 실시형태에서는, 3개의 로드셀을 이용하는 경우에 대하여 설명했지만, 로드셀을 네 모서리에 설치하면 보다 확실히 롤을 수취할 수 있다.

본 발명에 의하면, 롤체의 수취를 보다 매끄럽게 행할 수 있다.

2 롤체
50 제어부
100 롤체반송용 무인반송차
102 재치대
124 제1 지지부
126 경사레일
138 제1 위치검출기
140 제2 위치검출기
150 제1 y방향구동부
152 경사조정부
158 원호퇴피슬라이드
160 제2 y방향구동부
162 x방향 이동탑재슬라이드
164 리프터
166 대차부
168 본체

Claims

롤체 지지장치에 의하여 공중에 지지되어 있는 롤체의 몸체부에 연직방향 하측으로부터 접촉하는 재치대와,
상기 재치대에 가해지는 하중을 검출하는 하중검출부와,
상기 하중검출부에 의하여 검출되는 하중에 근거하여, 상기 재치대가 롤체를 매는 힘을 조정하는 하중조정부
를 구비하는 것을 특징으로 하는 롤체 반송장치.
청구항 1에 있어서,
상기 하중조정부는, 상기 하중검출부에 의하여 검출되는 하중이 롤체의 중량에 가까워지도록, 상기 재치대가 롤체를 미는 힘을 조정하는 것
을 특징으로 하는 롤체 반송장치.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 롤체 지지장치는 롤체의 일단부 및 타단부를 지지하고,
상기 하중조정부는, 상기 롤체 지지장치가 롤체의 일단부를 지지하는 힘과 상기 롤체 지지장치가 롤체의 타단부를 지지하는 힘이 균형을 이루도록, 상기 재치대의 기울기를 조정하는 것
을 특징으로 하는 롤체 반송장치.
청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
상기 하중검출부는, 상기 재치대에 접촉하는 롤체의 권회축을 사이에 두도록 배치된 복수의 로드셀을 포함하는 것
을 특징으로 하는 롤체 반송장치.
롤체 지지장치에 의하여 공중에, 연직방향으로 여유를 가지고 지지되어 있는 롤체의 몸체부에 연직방향 하측으로부터 접촉하는 재치대와,
상기 재치대에 가해지는 하중을 검출하는 하중검출부와,
상기 재치대가 롤체를 미는 힘을 늘려나가, 상기 하중검출부에 의하여 검출되는 하중이 실질적으로 변화하지 않게 되는 시점에서 힘을 늘리는 제어를 멈추는 하중조정부
를 구비하는 것을 특징으로 하는 롤체 반송장치.
롤체의 몸체부가 재치되어야 할 재치대와,
본 롤체 반송장치와의 사이에서 롤체의 수수가 행해지는 장치에 대한 상기 재치대의 위치를 검출하는 검출수단과,
본 롤체 반송장치의 본체가 롤체의 수수를 위하여 정지하고 있을 때, 상기 검출수단에 의한 검출결과에 근거하여, 상기 재치대를 비(非)연직방향으로 이동시키는 이동수단과,
본 롤체 반송장치의 본체가 롤체의 수수를 위하여 정지하고 있을 때, 상기 검출수단에 의한 검출결과에 근거하여, 상기 재치대를 회전시키는 회전수단
을 구비하는 것을 특징으로 하는 롤체 반송장치.
청구항 6에 있어서,
상기 이동수단은, 연직방향 및 롤체의 중심축의 양방과 대략 직교하는 방향으로 상기 재치대를 움직이는 것
을 특징으로 하는 롤체 반송장치.
청구항 6 또는 청구항 7에 있어서,
상기 회전수단은, 연직방향과 대략 직교하는 축을 중심으로 하여 상기 재치대를 회전시키는 것
을 특징으로 하는 롤체 반송장치.
청구항 6 내지 청구항 8 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이동수단 및 상기 회전수단은,
서로 상이한 위치에서 상기 재치대를 회전가능하게 지지하는 2개의 지지부와,
비연직방향으로 상기 2개의 지지부를 움직이는 구동부
를 가지고,
상기 2개의 지지부 중의 일방은, 상기 구동부가 상기 2개의 지지부를 움직이는 방향 및 연직방향의 양방과 교차하는 방향으로 이동가능하게 하는 것
을 특징으로 하는 롤체 반송장치.
청구항 6 내지 청구항 9 중 어느 한 항에 있어서,
상기 재치대는, 그 적어도 2군데에 형성된 가이드구멍에, 본 롤체 반송장치의 본체에 대하여 고정된 가이드핀이 헐겁게 끼워짐으로써, 본 롤체 반송장치에 대하여 수평면 내에서 위치결정되고,
상기 재치대는, 하중변환수단을 통하여 연직방향에 있어서 지지되는 것
을 특징으로 하는 롤체 반송장치.