JP5326589B2 - ロボット装置及びその操作方法 - Google Patents
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Description
2 ロボットアーム部
3 保持具
10 ロボット装置
12 ハンドル部
12a 第1操作着脱部
17 制御装置
24a、24b 第2操作着脱部
25 操作部
25a 操作ハンドル
25b 操作スイッチ
25c 力センサ
25d 取付部
26 接触センサ
Claims (8)
- 当該ロボット装置の操作情報を入力するための操作部と、
該操作部の着脱が可能な複数の操作着脱部と、
台車部と、
前記台車部の車輪を駆動する車輪駆動部と、
前記台車部に連結されたアーム部と、
前記アーム部を駆動するアーム駆動部と、
前記操作部から前記操作着脱部を介して入力される前記操作情報に基づいて、前記車輪駆動部及び前記アーム駆動部を制御する制御部と、
前記アーム部に取付けられ、人を保持する保持具と、
を備え、
前記操作着脱部は、前記台車部に設けられ、前記車輪駆動部に対する操作信号が入力される第1操作着脱部と、前記アーム部に設けられ、前記アーム駆動部に対する操作信号が入力される第2操作着脱部と、を有する、ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項1記載のロボット装置であって、
前記複数の操作着脱部のうち、前記操作部が取り付けられている前記操作着脱部を識別する識別部を更に備える、ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項2記載のロボット装置であって、
前記識別部は、前記操作部と前記操作着脱部との接触を検出する接触センサを含み、
前記制御部は、前記接触センサにより検出された前記操作部と操作着脱部との接触に応じて、前記車輪駆動部又は前記アーム駆動部を制御する、ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項1乃至3のうちいずれか1項記載のロボット装置であって、
前記第2操作着脱部は、前記アーム部の先端近傍の両側に一対、夫々設けられている、ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項1乃至4のうちいずれか1項記載のロボット装置であって、
前記操作部は、前記操作を可能にする操作スイッチと、前記操作を行うための操作ハンドルと、前記操作ハンドルに対する操作力を検出するセンサと、前記操作部を前記操作着脱部に取り付けるための取付部と、を有する、ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項1乃至5のうちいずれか1項記載のロボット装置であって、
前記操作部と前記操作着脱部とは、その取付方向が一方向に決定される嵌合構造を有している、ことを特徴とするロボット装置。 - 当該ロボット装置の操作情報を入力するための操作部と、該操作部の着脱が可能な複数の操作着脱部と、台車部と、前記台車部の車輪を駆動する車輪駆動部と、前記台車部に連結されたアーム部と、前記アーム部を駆動するアーム駆動部と、前記操作部から前記操作着脱部を介して入力される前記操作情報に基づいて、前記車輪駆動部及び前記アーム駆動部を制御する制御部と、前記アーム部に取付けられ、人を保持する保持具と、を備えるロボット装置の操作方法であって、
前記複数の操作着脱部のうちのいずれかに、前記操作部が取り付けられる第1取付工程と、
前記第1取付工程後に、前記操作部及び前記操作着脱部を介して、前記操作情報を入力する入力工程と、を含み、
前記操作着脱部は、前記台車部に設けられ、前記車輪駆動部に対する操作信号が入力される第1操作着脱部と、前記アーム部に設けられ、前記アーム駆動部に対する操作信号が入力される第2操作着脱部と、を有することを特徴とするロボット装置の操作方法。 - 請求項7記載のロボット装置の操作方法であって、
前記入力工程後に、前記操作部を前記操作着脱部から取り外す取外工程と、
前記取外工程後に、前記操作部を、前記複数の操作着脱部のうち、別の前記操作着脱部に取り付ける第2取付工程と、を更に含む、ことを特徴とするロボット装置の操作方法。
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