JP5324559B2 - 運動装置 - Google Patents
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Description
本願は、2008年2月28日に、日本に出願された特願2008−047628号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
本発明は、延在する軌道体と、前記軌道体の延在方向に相対移動可能な移動体と、前記移動体に保持され前記相対移動に用いられる複数の転動体と、を備えた運動装置であって、前記移動体は、前記転動体を介して前記軌道体に対向する移動体本体と、前記移動体本体の外周に対して前記軌道体を挟むように両側に配設されるとともに前記軌道体側とは反対側に向け膨出する凸球面部を夫々備えた一対の内ケーシング部材と、前記一対の内ケーシング部材の外面側に配設されるとともに前記凸球面部に対応して窪む凹球面部を夫々備えた一対の外ケーシング部材と、を有し、前記一対の内ケーシング部材及び前記一対の外ケーシング部材を備えた一対の球面軸受機構が前記軌道体を挟むように配設されるとともに前記一対の球面軸受機構が実質的に中心を同じくすることを特徴とする。
図1は本発明の第1の実施形態の運動装置としての直動ガイドの概略構成を示す部分透過斜視図、図2は本発明の第1の実施形態の運動装置としての直動ガイドの概略構成を示す断面図である。
また、側方内ケーシング部材15,15には、軌道台1側とは反対側に向け膨出又は突出する球面の一部からなる夫々の第3凸球面(凸球面)20が形成されている。第3凸球面20の球面の中心も、実質的に中心点Pと同じく設定されており、また該第3凸球面20の半径D3は、半径D1、D2とは異なる値に設定されている。そして、これら第1凸球面17、第2凸球面18及び第3凸球面20を備えた複数の凸球面を複合してなる凸球面部21が形成されている。
また、内ケーシング部材16の面19と、外ケーシング部材8の面24とは、互いに離間して対向配置されており、これら面19,24の間に設けられる間隙により、内ケーシング部材16と外ケーシング部材8とが相対的にスライドし揺動可能とされている。
またこのようにして、内ケーシング部材16の凸球面部21と外ケーシング部材8の凹球面部26とを備え中心点Pを実質的に中心とした球面軸受機構が形成されている。
スライダ2の上方外ケーシング部材5の上面部分に、運動させる目的部材を取り付けたり、該直動ガイド10を運動させて目的部材を移動させたりすると、目的部材の重量バランスの偏りや運動の内容・種類によって、直動ガイド10には、そのスライダ2の部分にXYZ座標軸回りのモーメント荷重が発生する。すなわち、図1におけるスライダ2を中心としたX軸回りのローリング方向P、Y軸回りのピッチング方向Q又はZ軸回りのヨーイング方向Rのモーメント荷重が発生する。
図3は本発明の第2の実施形態の運動装置としての直動ガイドの概略構成を示す断面図である。
尚、前述の第1の実施形態の直動ガイド10と同一部材については同一符号を付すなどしてその説明を省略する。
そして、第1凸球面17、第2凸球面18、第3凸球面37及び第4凸球面38を備えた複数の凸球面を複合してなる凸球面部41が形成されている。
また、内ケーシング部材36の面39と、外ケーシング部材58の面49とは、互いに離間して対向配置されており、これら面39,49の間に設けられる間隙により、内ケーシング部材36と外ケーシング部材58とが相対的にスライドし揺動可能とされている。
またこのようにして、内ケーシング部材36の凸球面部41と外ケーシング部材58の凹球面部46とを備え中心点Pを実質的に中心とした球面軸受機構が形成されている。
図4は本発明の第3の実施形態の運動装置としてのボールねじの概略構成を示す断面図である。
尚、前述の第1、第2の実施形態の直動ガイド10,30と同一部材については同一符号を付すなどしてその説明を省略する。
図5は本発明の第4の実施形態の運動装置としての直動ガイドの概略構成を示す断面図である。
尚、前述の第1〜第3の実施形態において説明したものと同一部材については同一符号を付し、その説明を省略する。
また、内ケーシング部材86の凸球面部91と外ケーシング部材88の凹球面部96とを備え中心点Pを実質的に中心とした球面軸受機構が形成されている。
図6は本発明の第5の実施形態の運動装置としての直動ガイドの概略構成を示す断面図である。
尚、前述の第1〜第4の実施形態において説明したものと同一部材については同一符号を付し、その説明を省略する。
上方外ケーシング部材115は、略矩形板状をなし、スライダ本体103の上方に配置されている。また、上方外ケーシング部材115の下面において、前記延在方向に直交する水平方向の両端部には、前記延在方向に沿って延びる突条115Aが夫々形成されている。
例えば、第1〜第5の実施形態では、運動装置として直動ガイド又はボールねじを用いて説明したが、これに限定されるものではなく、スライダが軌道台の延在方向に相対的に平行移動するボールスプラインやボールブッシュにも本発明を適用することができる。また、それ以外の種々の運動装置に用いることとしても構わない。
また、負荷転動体転走路は、無限循環路の一部を形成していることとして説明したが、これに限られるものではなく、例えばボールの循環しない所謂有限形式の循環路の一部であっても構わない。
また、転動体としてボールを用いて説明したが、これに限定されるものではなく、例えば略円柱状のローラ、コロ等それ以外の転動体であってもよい。
また、第3凸球面20の対において凸球面同士が背向配置される方向と、第1凸球面87及び第5凸球面107からなる対において凸球面同士が背向配置される方向とが、直交するように設定されていることとしたが、直交に限定されるものではない。
まず、実施例1として、軌道台1を一対用意し、図7(a)に示すように、これらの軌道台1を、水平な基台上に互いに平行に設置した。尚、軌道台1間のピッチは、260mmに設定した。また、夫々の軌道台1に、直動ガイド10(30,80,100)のスライダ2(32,82,102)を、前記延在方向に間隔を開けて2つ配設した。尚、前記延在方向に並ぶスライダ間のピッチは、352mmに設定した。また、軌道台1の対のうち、一方の軌道台1Aの底面における端部に、シムS1を設けた。尚、シムS1の厚さは0.2mmに設定した。
また、実施例2として、前記シムS1の代わりに、一方の軌道台1Aの側面における端部に、シムS2を設けた。尚、シムS2の厚さは、0.1mmに設定した。それ以外は、実施例1と同様の条件で測定を行った。結果を、図8(b)のグラフE2として示す。
また、比較例1として、球面軸受機構を有していない公知の直動ガイドを用いた。それ以外は、実施例1と同様の条件で測定を行った。結果を、図8(a)のグラフC1として示す。
また、比較例2として、球面軸受機構を有していない公知の直動ガイドを用いた以外は、実施例2と同様の条件で測定を行った。結果を、図8(b)のグラフC2として示す。
一方、比較例1,2においては、テーブルTの転がり抵抗が大きく変動し、特に、テーブルTがシムS1,S2付近に達した際の転がり抵抗が顕著に増大していることがわかった。
Claims (11)
- 延在する軌道体と、前記軌道体の延在方向に相対移動可能な移動体と、前記移動体に保持され前記相対移動に用いられる複数の転動体と、を備えた運動装置であって、
前記移動体は、
前記転動体を介して前記軌道体に対向する移動体本体と、
前記移動体本体の外周に対して前記軌道体を挟むように両側に配設されるとともに前記軌道体側とは反対側に向け膨出する凸球面部を夫々備えた一対の内ケーシング部材と、
前記一対の内ケーシング部材の外面側に配設されるとともに前記凸球面部に対応して窪む凹球面部を夫々備えた一対の外ケーシング部材と、
を有し、
前記一対の内ケーシング部材及び前記一対の外ケーシング部材を備えた一対の球面軸受機構が前記軌道体を挟むように配設されるとともに前記一対の球面軸受機構が実質的に中心を同じくすることを特徴とする運動装置。 - 請求項1に記載の運動装置であって、
前記一対の球面軸受機構は、前記移動体本体の外面側のうち、前記軌道体の幅方向に対応する外面側に配設されることを特徴とする運動装置。 - 請求項1又は2に記載の運動装置であって、
前記一対の球面軸受機構が配置される方向に対して直交する方向に、前記一対の球面軸受機構と実質的に中心を同じくする他の球面軸受機構を備えることを特徴とする運動装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の運動装置であって、
前記凸球面部は、実質的に中心を同じくするとともに半径の異なる複数の凸球面を備え、
前記凹球面部は、前記複数の凸球面に夫々対向配置され、実質的に中心を同じくするとともに半径の異なる複数の凹球面を備えることを特徴とする運動装置。 - 請求項4に記載の運動装置であって、
前記複数の凸球面が、第1凸球面と、前記第1凸球面を囲み該第1凸球面より大径の第2凸球面と、を含み、
前記複数の凹球面が、前記第1凸球面に対向配置される第1凹球面と、前記第2凸球面に対向配置される第2凹球面と、を含むことを特徴とする運動装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の運動装置であって、
前記凹球面部が、前記凸球面部に向けて進退可能とされていることを特徴とする運動装置。 - 請求項6に記載の運動装置であって、
前記凹球面部が、前記外ケーシング部材にねじ作用で嵌め合わされていることを特徴とする運動装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項に記載の運動装置であって、
前記転動体を前記軌道体と前記移動体との間で転走させる負荷転動体転走路が、前記軌道体の延在方向に沿って複数設けられており、
これら複数の負荷転動体転走路から同一距離の中心軸上に、前記球面軸受機構の球面の中心が配置されていることを特徴とする運動装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項に記載の運動装置であって、
前記転動体を前記軌道体と前記移動体との間で転走させる負荷転動体転走路が、前記軌道体の中心軸を中心とした螺旋状に設けられており、
前記中心軸上に、前記球面軸受機構の球面の中心が配置されていることを特徴とする運動装置。 - 前記移動体が前記軌道体の延在方向に相対的に平行移動する直動ガイド、ボールスプライン又はボールブッシュのいずれかであることを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載の運動装置。
- 前記移動体が前記軌道体にねじ作用で嵌め合わされて前記軌道体の延在方向に相対的に回転移動するボールねじであることを特徴とする請求項1〜7、9のいずれか1項に記載の運動装置。
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