JP5318334B2 - 対象物の位置検出方法及び装置 - Google Patents
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Description
パターンマッチングにより対象物の位置を検出する対象物の位置検出方法であって、
撮像装置により対象物を撮像して、該撮像された画像の一部をテンプレート画像として登録し、
対象物を撮像して前記テンプレート画像に基づいてパターンマッチングを行うとき、テンプレート画像を取得したときの撮像装置の取り付け角度とパターンマッチングのために対象物を撮像するときの撮像装置の取り付け角度に差があるときには、該取り付け角度の差に応じて前記登録したテンプレート画像を補正し、該補正したテンプレート画像とのパターンマッチングにより対象物の位置検出を行うことを特徴とする。
パターンマッチングにより対象物の位置を検出する対象物の位置検出装置であって、
撮像装置により撮像された対象物の画像の一部をテンプレート画像として記憶する記憶手段と、
撮像装置の取り付け角度を記憶する記憶手段とを設け、
対象物を撮像して前記テンプレート画像に基づいてパターンマッチングを行うとき、テンプレート画像を取得したときの撮像装置の取り付け角度とパターンマッチングのために対象物を撮像するときの撮像装置の取り付け角度に差があるときには、該取り付け角度の差に応じて前記記憶したテンプレート画像を補正し、該補正したテンプレート画像とのパターンマッチングにより対象物の位置検出を行うことを特徴とする。
13 吸着ノズル
16 部品認識カメラ
17 基板認識カメラ
27 画像処理装置
Claims (4)
- パターンマッチングにより対象物の位置を検出する対象物の位置検出方法であって、
撮像装置により対象物を撮像して、該撮像された画像の一部をテンプレート画像として登録し、
一方向に平行な直線部を撮像し前記撮像装置に対する前記直線部の傾きを検出することにより前記撮像装置の取り付け角度を求め、
対象物を撮像して前記テンプレート画像に基づいてパターンマッチングを行うとき、前記テンプレート画像を取得したときの前記撮像装置の取り付け角度とパターンマッチングのために前記対象物を撮像するときの撮像装置の取り付け角度に差があるときには、該取り付け角度の差に応じて前記登録したテンプレート画像を補正し、該補正したテンプレート画像とのパターンマッチングにより前記対象物の位置検出を行うことを特徴とする対象物の位置検出方法。 - 前記テンプレート画像を取得したときの前記撮像装置の光学倍率とパターンマッチングのために対象物を撮像するときの前記撮像装置の光学倍率に差があるときには、更に、該光学倍率の差に応じた前記テンプレート画像の補正を行うことを特徴とする請求項1に記載の対象物の位置検出方法。
- パターンマッチングにより対象物の位置を検出する対象物の位置検出装置であって、
撮像装置により撮像された対象物の画像の一部をテンプレート画像として記憶する記憶手段と、
前記撮像装置の取り付け角度を記憶する記憶手段とを設け、
一方向に平行な直線部を撮像し前記撮像装置に対する前記直線部の傾きを検出することにより前記撮像装置の取り付け角度を求めるように構成し、
対象物を撮像して前記テンプレート画像に基づいてパターンマッチングを行うとき、前記テンプレート画像を取得したときの前記撮像装置の取り付け角度とパターンマッチングのために前記対象物を撮像するときの撮像装置の取り付け角度に差があるときには、該取り付け角度の差に応じて前記記憶したテンプレート画像を補正し、該補正したテンプレート画像とのパターンマッチングにより前記対象物の位置検出を行うことを特徴とする対象物の位置検出装置。 - 前記テンプレート画像を取得したときの前記撮像装置の光学倍率とパターンマッチングのために対象物を撮像するときの前記撮像装置の光学倍率に差があるときには、更に、該光学倍率の差に応じた前記テンプレート画像の補正を行うことを特徴とする請求項3に記載の対象物の位置検出装置。
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