JP5315294B2 - 車両の制御装置 - Google Patents
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Description
この態様によれば、停止状態前に設定されたゲインに係数K1を乗ずることで得られる停止状態用のゲインは、車両が段差を乗り上げることにより、停止状態でなくなると、より小さくなるように設定変更され、これにより駆動トルクも小さくなる。
本発明に係る車両の制御装置の他の態様では、前記ゲイン設定手段は、前記測定された速度と、前記目標速度との偏差を入力値とするフィードバック制御(自動制御)により前記ゲイン(利得)を設定する。
最初に、本発明の実施形態に係る車両の制御装置が適用された車両の概略構成について、図1を参照して説明する。ここに、図1は、本実施形態に係る、車両100の概略構成を示す模式図である。尚、図1は、上方から車両100を観察した図であり、左が車両100の前で、右が車両100の後ろを示している。また、図中の破線矢印は、信号の入出力を示している。
次に、図2から図4を参照して、本実施形態に係る、段差を乗り越えるための駆動トルクの制御方法について説明する。
先ず、図2を参照して、段差による停止状態と駆動トルクとの関係について説明する。ここに、図2は、本発明に係る車両100が段差30を乗り越える際の様子を図式的に示した模式図である。尚、図2においては、車両100は、左から右に進行しているものとする。また、段差30は、一般道路上に設けられているものには限定されず、所謂、オフロードなどに複数、連続して存在する石などの障害物も含む。
先ず、図3を参照して、一般的な車両において、駆動トルクを、当該車両が段差30を乗り越えるために必要な駆動トルクに上昇させる、駆動トルクの制御方法の基本概念について説明する。ここに、図3は、一般的な車両において、当該車両が段差30を乗り越えるために必要な駆動トルクに上昇させる駆動トルクの制御方法の基本概念を説明するためのタイミングチャートである。
次に、図4に加えて前述した図3を適宜参照して、本実施形態に係る車両において、駆動トルクを当該車両が段差30を乗り越えるために必要な駆動トルクにより迅速に上昇させる、駆動トルクの制御方法の基本概念について説明する。ここに、図4は、本実施形態に係る車両において、当該車両が段差30を乗り越えるために必要な駆動トルクにより迅速に上昇させる駆動トルクの制御方法の基本概念を説明するためのタイミングチャートである。尚、時刻「t1」は、車両が停止した時刻を示す。時刻「t2」は、車両が前進開始した時刻を示す。時刻「Ta」は、本実施形態に係る、要求される駆動トルクに到達した時刻を示す。また、図4中の複数のグラフにおける、横軸、及び縦軸は、前述した図3における横軸、及び縦軸と概ね同様であるので、説明を適宜省略する。
次に、図5を参照して、本実施形態に係る、駆動トルクの制御処理の一具体例について説明する。ここに、図5は、本実施形態に係る、駆動トルクの制御処理の一具体例を示したフローチャートである。尚、係数「K1」は、停止状態を想定して設定されたゲインを大きくさせるための係数である。この係数「K1」は、段差の高さによって規定されたマップ情報、変速機におけるギヤ比、車両重量、及び車輪(前輪2f及び後輪2r)のタイヤ径に基づいて、理論的、実験的、経験的、シミュレーション等に基づいて、決定されるようにしてもよい。また、変数「TrqGain」は、車両に付与される駆動トルクのゲイン(利得)を示した変数である。変数「Trq(n)」は、「n」番目の所定の時間間隔において、車両に付与される駆動トルクを示した変数である。変数「Trq(n-1)」は、「n-1」番目の所定の時間間隔において、車両に付与される駆動トルクを示した変数である。定数「Δt」は、微小な一定時間間隔である。また、この定数「Δt」は、本ルーチンが実行される所定の周期に基づいて決定されるようにしてもよい。
次に、図6及び図7を参照して、他の実施形態(その1)に係る、駆動トルクの制御方法等について説明する。
次に、図6を参照して、他の実施形態(その1)に係る車両において、駆動トルクを当該車両が段差30を乗り越えるために必要な駆動トルクにより迅速に上昇させる、駆動トルクの制御方法の基本概念について説明する。ここに、図6は、他の実施形態に係る車両において、当該車両が段差30を乗り越えるために必要な駆動トルクにより迅速に上昇させる駆動トルクの制御方法の基本概念を説明するためのタイミングチャートである。
次に、図7を参照して、他の実施形態(その1)に係る、駆動トルクの制御処理の一具体例について説明する。ここに、図7は、他の実施形態(その1)に係る、駆動トルクの制御処理の一具体例を示したフローチャートである。尚、係数「K3」は、車両が後退する後退状態を想定して設定されたゲインを大きくさせるための係数である。この係数「K3」は、変速機におけるギヤ比、車両重量、及び車輪(前輪2f及び後輪2r)のタイヤ径に基づいて、理論的、実験的、経験的、シミュレーション等に基づいて、決定されるようにしてもよい。他の実施形態に係る、制御処理においては、前述した最初の実施形態と概ね同様のステップには、同様のステップ番号を付し、それらの説明は適宜省略する。
次に、図8を参照して、他の実施形態(その2)に係る、駆動トルクの制御処理について説明する。
次に、図8を参照して、他の実施形態(その2)に係る、駆動トルクの制御処理の一具体例について説明する。ここに、図8は、他の実施形態(その2)に係る、駆動トルクの制御処理の一具体例を示したフローチャートである。尚、他の実施形態(その2)に係る、制御処理においては、前述した他の実施形態(その1)と概ね同様のステップには、同様のステップ番号を付し、それらの説明は適宜省略する。
2f 前輪
2r 後輪
3 吸気通路
4 スロットルバルブ
5 トルクセンサ
6 車速センサ
7 加速度センサ
8 回転数センサ
10 ECU
100 車両
Claims (4)
- 車両が、段差に接触して停止する停止状態になり得るオフロ−ド走行等の低速度で走行している際、前記車両に付与される駆動トルクの大きさを制御するための車両の制御装置であって、
前記車両の目標速度を前記低速度に設定する目標速度設定手段と、
前記車両の速度を測定する測定手段と、
前記駆動トルクの単位時間あたりの上昇率を決定するためのゲインを、前記測定された速度と前記設定された目標速度との偏差に基づいて設定し、該設定されたゲインを用いて前記上昇率を決定するゲイン設定手段と、
前記設定されたゲインの大きさを変更するゲイン制御手段と、
前記測定された速度に基づいて、前記車両が停止状態にあるか否かを判定する判定手段と
を備え、
前記車両が停止状態にあると判定された場合に、前記ゲイン制御手段は、判定前における前記設定されたゲインに、1より大きい係数K1を乗じて、前記ゲインの大きさを変更すると共に、前記ゲイン設定手段は、前記変更されたゲインを用いて前記上昇率を決定する
ことを特徴とする車両の制御装置。 - 前記ゲイン制御手段は、前記ゲインが変更された後、前記車両が前記停止状態にないと判定された場合に、前記変更されたゲインを、より小さいゲインに変更することを特徴とする請求項1に記載の車両の制御装置。
- 前記車両のエンジン回転数を測定する回転数測定手段を更に備え、
前記判定手段は、前記測定された速度及び前記測定されたエンジン回転数に基づいて、前記停止状態にあるか否かに加えて、前記車両が後退している後退状態にあるか否かを更に判定し、
前記ゲイン制御手段は、前記車両が前記後退状態にあると判定された場合に、判定前における前記設定されたゲインを、前記停止状態にあると判定される場合より更に大きいゲインに変更することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両の制御装置。 - 前記判定手段は、前記停止状態にあるか否かに加えて、前記車両のドライバによる加速動作が行われているか否かを更に判定し、
前記ゲイン制御手段は、前記車両が前記停止状態にあると判定された場合であって前記加速動作が行われていると判定された場合に、判定前における前記設定されたゲインを、前記停止状態にあると判定される場合より更に大きいゲインに変更することを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
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