JP5310116B2 - 移動軌跡生成装置 - Google Patents
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- 移動体の移動軌跡を生成する移動軌跡生成装置であって、
移動体周辺の環境を認識する第1環境認識手段と、
前記第1環境認識手段で認識した環境認識結果に基づいて移動軌跡を生成する移動軌跡生成手段と、
前記第1環境認識手段よりも近距離領域の環境を高分解能で認識する第2環境認識手段と、
前記第2環境認識手段で認識した環境認識結果に基づいて前記移動軌跡生成手段で生成した移動軌跡を補正する移動軌跡補正手段と
を備え、
前記第1環境認識手段と前記第2環境認識手段は、先読み時間がそれぞれ設定され、先読み時間の長さに応じて認識する領域の大きさが規定され、
前記第2環境認識手段の先読み時間は、前記第1環境認識手段の先読み時間よりも短い時間が設定されることを特徴とする移動軌跡生成装置。 - 前記移動軌跡補正手段は、前記第2環境認識手段で認識した障害物が前記移動軌跡生成手段で生成した移動軌跡と干渉する場合には当該干渉を回避するように移動軌跡を補正することを特徴とする請求項1に記載する移動軌跡生成装置。
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