以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図1は、本実施形態の電動スライドドア装置(開閉装置)1を搭載した車両2を示す斜視図である。図1に示すように、車両2は、導電性金属材料よりなる車体3を備えるとともに、該車体3の左側側面には、四角形状をなす乗降口4が形成されている。この乗降口4は、導電性金属材料により形成され該乗降口4に応じた四角形状をなすドアパネル5によって開閉される。また、乗降口4の前方には、導電性を有する助手席側ドアパネル6が設けられるとともに、乗降口4を閉鎖した状態のドアパネル5と前記助手席側ドアパネル6との間には、導電性を有するセンターピラー7が車両2の上下方向に延びるように設けられている。
図2に示すように、前記ドアパネル5は、乗降口4を開閉するために作動機構11を介して車体3に対して略前後方向に移動可能に取り付けられている。この作動機構11は、車体3に設けられたアッパレール12、ロアレール13、センターレール14、及びドアパネル5側に設けられたアッパアーム15、ロアアーム16、センターアーム17から構成されている。
アッパレール12及びロアレール13は、車両2において乗降口4の上部及び下部にそれぞれ設けられ、車両2の略前後方向に沿って延びている。センターレール14は、車両2において乗降口4よりも後方となる部位の上下方向の略中央部に設けられ、車両2の略前後方向に沿って延びている。これら各レール12〜14は、その後端から前端側に向かって車両2の前後方向に沿うように形成されるとともに、途中からその前端側が車室内側に向くように湾曲している。
前記各アーム15〜17は、ドアパネル5の車室内側の面における上部、下部及び中央部の所定位置にそれぞれ固定されている。そして、アッパアーム15は前記アッパレール12に対して、ロアアーム16は前記ロアレール13に対して、センターアーム17は前記センターレール14に対してそれぞれ移動可能に連結されるとともに、各アーム15〜17は、各レール12〜14に案内されて車両2の前後方向に移動可能となっている。
また、前記ロアアーム16は、駆動機構21の駆動により前後方向に駆動される。詳述すると、前記ロアレール13よりも車室内側となる位置には、車両2の上下方向の軸回りに回転する、駆動機構21の駆動プーリ22及び複数の従動プーリ23が設けられている。そして、これら駆動プーリ22及び従動プーリ23には、無端ベルト24が掛け渡されるとともに、該無端ベルト24には、前記ロアアーム16の先端部が固定されている。
また、図1及び図4に示すように、駆動プーリ22には、駆動機構21を構成するスライドアクチュエータ25が接続されている。スライドアクチュエータ25は、車室内側に配置されるとともに、スライドモータ25aと、該スライドモータ25aの回転を減速して前記駆動プーリ22に伝達する減速機構25bとを備えている。そして、スライドモータ25aが駆動されて駆動プーリ22が回転すると、無端ベルト24が回転して前記ロアアーム16が前後方向に移動し、前記ドアパネル5が前後方向にスライド移動される。
前記スライドアクチュエータ25内には、スライドモータ25aの回転を検出する位置検出装置27が備えられている。位置検出装置27は、スライドモータ25aの回転に対応した位置検出信号を出力する。この位置検出装置27は、例えば、スライドモータ25aの回転軸(図示略)若しくは前記減速機構25bを構成する減速ギヤ(図示略)と一体回転するように設けられた永久磁石(図示略)と、該永久磁石に対向配置されたホールICとから構成されるとともに、ホールICは、位置検出信号として、永久磁石の回転による該永久磁石の磁界の変化に応じたパルス信号を出力する。そして、ドアパネル5はスライドモータ25aの駆動力によって作動されるため、位置検出信号は、ドアパネル5の位置に応じた信号となるとともに、ドアパネル5が所定距離移動する毎に、H(高電位)レベルからL(低電位)レベルへ、若しくはLレベルからHレベルへその電位レベルが切り替わる。
また、前記ドアパネル5内には、前記駆動機構21を構成するクローザアクチュエータ28と、該クローザアクチュエータ28にて駆動されるラッチ機構31(図5(a)参照)とが配置されている。尚、クローザアクチュエータ28及びラッチ機構31によってクローザ手段が構成されている。そして、クローザアクチュエータ28は、クローザモータ28aと、該クローザモータ28aの回転を減速する減速機構28bとから構成されている。
図6(a)に示すように、前記ラッチ機構31は、ドアパネル5内で回動可能に支持された回動軸32に対し一体回動可能に固定されたラッチ33と、ドアパネル5内で回動可能に支持された回動軸34に対し一体回動可能に固定されたラチェット35とを備えている。そして、ラッチ33は図示しない弾性部材にて図6(a)において反時計方向に付勢されるとともに、ラチェット35は図示しない弾性部材にて図6(a)において時計方向に付勢されている。また、車体3には、乗降口4の周縁部における後方側の部位に、略コ字状をなすストライカ36の両端部が固定されるとともに、前記ラッチ33には、矩形状に凹設され前記ストライカ36を拘束するための拘束凹部33aが形成されている。更に、ラッチ33には、該ラッチ33が図6(b)に示すハーフラッチ位置で前記ラチェット35のラッチ凸部35aと係合する係止凸部33bと、該ラッチ33が図6(c)に示すフルラッチ位置でラッチ凸部35aと係合する係止凸部33cとが形成されている。尚、図6(a)は、ラッチ33のストライカ解除位置を示している。
そして、ドアパネル5が閉方向にスライド移動されることにより、ラッチ33にストライカ36が当接すると、ドアパネル5のスライド移動に伴ってストライカ36からラッチ33に対して該ラッチ33が時計方向に回動するような押圧力が加えられる。ラッチ33は、図6(a)に示すストライカ解除位置からラチェット35に作用する付勢力に抗して係止凸部33bがラッチ凸部35aを乗り越えると、図6(b)に示すように係止凸部33bがラッチ凸部35aと係合してラッチ33が反時計方向に回動不能となり、ハーフラッチ位置に位置規制される。ラッチ33が、ハーフラッチ位置に配置されると、ラッチ33の拘束凹部33a内にストライカ36が略収容されて係止されるとともに、ドアパネル5は半ドア状態となる(図5(a)参照)。また、ラッチ33は、ハーフラッチ位置からラチェット35に作用する付勢力に抗して時計方向に回動され係止凸部33cがラッチ凸部35aを乗り越えると、図6(c)に示すように係止凸部33cがラッチ凸部35aと係合してラッチ33が反時計方向に回動不能となり、フルラッチ位置に位置規制される。そして、ラッチ33がハーフラッチ位置からフルラッチ位置まで回動されることにより、ラッチ33が完全にストライカ36に係止されるとともに、ドアパネル5が全閉位置Pcに配置される(図5(b)参照)。このようなラッチ33及びラチェット35の動作は、前記クローザアクチュエータ28にて回動軸32,34が回動されることにより行われる。
また、ドアパネル5内におけるラッチ機構31の近傍には、第1及び第2のリミットスイッチSWR1,SWR2よりなるハーフラッチ検出手段としてのラッチ状態検出装置37(図4参照)が配設されている。第1のリミットスイッチSWR1は、ラチェット35がラッチ33の各係止凸部33b,33cと係止状態にあるとき、即ちラッチ33がハーフラッチ位置若しくはフルラッチ位置にあるときにオンして第1のオン信号を出力する。一方、第2のリミットスイッチSWR2は、ラッチ33がフルラッチ位置にあるときに限りオンして第2のオン信号を出力する。
また、ドアパネル5内において、ラッチ33の近傍には、ハーフラッチ位置に配置されたラッチ33とストライカ36との係合状態を解除するための解除機構38(図4参照)が設けられている。この解除機構38は、解除モータ38aの駆動力によってラッチ33及びラチェット35を回動させることにより、ハーフラッチ状態にあるラッチ33の係止凸部33bと、ラチェット35のラッチ凸部35aとの係合を解除して、ハーフラッチ位置に配置されたラッチ33とストライカ36との係合状態を解除する。
また、図1及び図4に示すように、電動スライドドア装置1は、制御回路装置111に電気的に接続された操作スイッチ39を備えている。この操作スイッチ39は、車両2の搭乗者によって乗降口4を開放するように該操作スイッチ39が操作されると、乗降口4を開放するようにドアパネル5をスライド移動させる旨の開信号を制御回路装置111に出力する。一方、操作スイッチ39は、搭乗者によって、乗降口4を閉鎖するように該操作スイッチ39が操作されると、乗降口4を閉鎖するようにドアパネル5をスライド移動させる旨の閉信号を制御回路装置111に出力する。この操作スイッチ39は、車室内の所定箇所(ダッシュボード等)やドアパネル5の車室内側の側面、イグニッションキーと共に携行される携帯品(図示略)等に設けられている。
図4に示すように、電動スライドドア装置1は、ドアパネル5と乗降口4との間に存在する導電性を有する異物X1及び導電性を有さない異物X2(図3参照)を検出するための異物検出装置41を備えるとともに、該異物検出装置41は、センサ本体42と、圧力検出部43と、静電容量検出部44と、位相反転部45と、判定部46とを備えている。
図3に示すように、ケーブル状のセンサ本体42は、その長手方向の長さが、ドアパネル5の前端部5aの上下方向の長さと略等しく形成されている。図7に示すように、センサ本体42の中心部に設けられた絶縁層51は、長尺状の略円筒状をなし、本実施形態では該絶縁層51の直径Dは5mmに設定されている。また、図8(b)に示すように、絶縁層51は、絶縁性及び復元性を有する弾性変形可能な絶縁体(軟質の合成樹脂材料やゴム等)により形成れるとともに、その径方向中央部には、該絶縁層51の長手方向に沿って延びる離間孔51aが形成されている。離間孔51aは、絶縁層51の径方向に沿った断面において周方向に等角度間隔となる4箇所に径方向外側に向かって凹設された離間凹部51b〜51eを絶縁層51の径方向中央部で繋いだ形状をなすことにより、絶縁層51の長手方向と直交する方向の断面形状が十字形状をなしている。そして、離間孔51aは、4つの離間凹部51b〜51eがそれぞれ螺旋状となるように絶縁層51の長手方向に沿って延びている。
また、絶縁層51の内側には、該絶縁層51にて保持される電極線52a〜52dが配置されている。各電極線52a〜52dは、導電性細線を撚り合わせて形成され可撓性を有する中心電極53と、導電性及び弾性を有し中心電極53の外周を被覆する円筒状の導電被覆層54とから構成されている。そして、各電極線52a〜52dは、絶縁層51の4つの離間凹部51b〜51e間に、それぞれ離間凹部51b〜51eに沿った螺旋状をなすように配置されている。また、各電極線52a〜52dは、離間凹部51b〜51e間で、その周方向の半分強が絶縁層51内に埋設されている。
図4に示すように、電極線52a及び電極線52cは、長手方向の一端(図4において右側の端部)で導通するとともに、電極線52b及び電極線52dも、長手方向の一端(図4において右側の端部)で導通している。そして、電極線52cと電極線52dとは、長手方向の他端(図4において左側の端部)で抵抗55を介して導通している。更に、電極線52bの長手方向の他端(図4において左側の端部)は、グランドGNDに接続される(車体3に接地される)とともに、電極線52aの長手方向の他端(図4において左側の端部)は、圧力検出部43に電気的に接続されている。そして、電極線52aには、制御回路装置111及び圧力検出部43を介して電源が供給される。
図7に示すように、絶縁層51の外周には、第1外側電極56及び第2外側電極57がそれぞれ2本ずつ配設されている。2本の第1外側電極56及び2本の第2外側電極57は、全て等しい帯状をなしている。各外側電極56,57は、アルミニウム製であるとともに、その幅W(長手方向と直交する方向の長さ)は、本実施形態では、2.5mmに設定されている。そして、これら第1外側電極56及び第2外側電極57は、絶縁層51の外周に螺旋状に巻き付けられている。詳述すると、合計4本の第1外側電極56及び第2外側電極57は、第1外側電極56と第2外側電極57とが交互となるように絶縁層51の外周に螺旋状に巻き付けられるとともに、各外側電極56,57の螺旋の捩れ方向が同じとなっている。また、第1外側電極56及び第2外側電極57は、絶縁層51の長手方向に隣り合う外側電極56,57間の隙間の幅Sが一定となるように絶縁層51に巻き付けられるとともに、本実施形態では、隙間の幅Sは、0.3〜0.6mm程度に設定されている。更に、これら第1外側電極56及び第2外側電極57は、絶縁層51の長手方向の一端から他端まで巻き付けられている。そして、各第1外側電極56の一端(図7において下側の端部)は、静電容量検出部44に電気的に接続されるとともに、各第2外側電極57の一端(図7において下側の端部)は、位相反転部45に電気的に接続されている。
第1及び第2外側電極56,57が巻き付けられた絶縁層51の外周は、外側電極56,57ごと外皮58にて被覆されている。外皮58は、絶縁性を有する材料により形成され、弾性変形可能であるとともに、長尺状の円筒状をなしている。また、外皮58の長手方向の長さは、絶縁層51の長手方向の長さと等しい長さとされている。
図8(a)に示すように、上記のように構成されたセンサ本体42は、プロテクタ61によって保持されるとともに、該プロテクタ61を介してドアパネル5の前端部5aに固定されている。プロテクタ61は、該プロテクタ61をドアパネル5の前端部5aに固定するための取付け部62と、センサ本体42を保持する保持部63とが一体に形成されてなる。
取付け部62は、U字状をなす導電性の骨部材64aが車両2の上下方向に沿って多数連結されてなる補強部材64を、絶縁性樹脂材料(エラストマ、ゴムを含む)にて被覆して形成されており、取付け部62において骨部材64aの内側となる部位には、取付け部62の長手方向に沿って延びる取付け溝62aが形成されている。そして、取付け部62の長手方向の長さは、センサ本体42の長手方向の長さと略等しく形成されている。また、円筒状の保持部63は、前記取付け部62に対し、軸方向から見て前記取付け溝62aの開口部と逆側となる位置に一体に形成されている。この保持部63の軸方向の長さは、センサ本体42の軸方向の長さ(長手方向の長さに同じ)と略等しく形成されるとともに、該保持部63の内周面により形成された挿入孔63aの内径は、センサ本体42の外径よりも若干大きく形成されている。そして、このようなプロテクタ61は、挿入孔63aにセンサ本体42が挿入された状態で、ドアパネル5の前端部5aに固定される。
ここで、ドアパネル5を構成する内板71は、その前端部(車両2の前方側の端部)に、車幅方向と略平行に形成された固定部72を有するとともに、該固定部72の車室外側の端部から車両2の前方側に向かって延設された延設部73を有する。また、延設部73の先端は、ドアパネル5を構成する外板74によって覆われている。そして、前記固定部72における車両2の前方側の面には、車両2の前方側に向かって延設されたブラケット本体75aを有するブラケット75が固定されている。このブラケット75は、車両2の上下方向に沿って延びている。そして、前記取付け溝62aにブラケット本体75aが圧入されることにより、プロテクタ61は、ブラケット本体75aに、即ちドアパネル5の前端部5aに固定されている。
プロテクタ61を介してセンサ本体42がドアパネル5に固定された状態では、センサ本体42は、ドアパネル5の前端部5aに沿うとともに、前記延設部73の先端(延設部73を被覆する外板74を含む)よりも車両2の前方側に突出している。そして、図8(c)に示すように、例えば矢印α方向からセンサ本体42に押圧力が加えられると、保持部63(図8(a)参照)、外皮58、第1外側電極56、第2外側電極57及び絶縁層51が変形する。このとき、離間孔51aが潰れる程に押圧力が加えられて絶縁層51が変形すると、電極線52a及び電極線52cの何れか一方と、電極線52b及び電極線52dの何れか一方とが接触して互いに導通する。そして、押圧力が取り除かれると、保持部63(図8(a)参照)、外皮58、第1外側電極56、第2外側電極57及び絶縁層51が復元し、電極線52a〜52dも復元して非導通常体となる。
図4に示すように、前記圧力検出部43は、センサ本体42とともに、乗降口4の周縁においてドアパネル5の前端部5aに対向する対向部4a(図3参照)とドアパネル5の前端部5aとの間に存在する異物X1若しくは異物X2がセンサ本体42に接触したことに基づいてこれら異物X1,X2を検出する感圧センサを構成している。この圧力検出部43は、グランドGNDに接続されている。
ここで、センサ本体42に押圧力が加えられていない通常の状態(図8(b)に示す状態)では、電極線52aに供給される電流は、電極線52aから電極線52c,52dを介して電極線52bへ流れる際、抵抗55を介して流れる。しかし、センサ本体42に押圧力が加えられる(例えば図8(c)に示す状態になる)と、保持部63、外皮58、第1外側電極56、第2外側電極57及び絶縁層51が変形し、電極線52a及び電極線52cの何れか一方と、電極線52b及び電極線52dの何れか一方とが接触して互いに導通して短絡される。すると、電極線52aから電極線52c,52dを介して電極線52bへ流れる電流は、抵抗55を介さずに流れることになり、通常の状態における電極線52aとグランドGNDとの間の電圧値に対して、電極線52aとグランドGNDとの間の電圧値が変化する。圧力検出部43は、この時の電極線52aとグランドGNDとの間の電圧値の変化を検出し、電極線52a及び電極線52cの何れか一方と、電極線52b及び電極線52dの何れか一方とが接触して短絡されたことに基づいて電圧値が変化したことを示す接触検知信号を制御回路装置111に出力する。例えば、圧力検出部43は、通常の状態における電極線52aとグランドGNDとの間の電圧値に基づいて設定された閾値を持っており、検出した電極線52aとグランドGNDとの間の電圧値が閾値を越えた場合に接触検知信号を出力する。
尚、図8(c)に示すように、センサ本体42は、該センサ本体42に押圧力が加えられて径方向に所定の変形量Lだけ変形すると、電極線52a及び電極線52cの何れか一方と、電極線52b及び電極線52dの何れか一方とが接触して互いに導通し、圧力検出部43(図4参照)から接触検知信号が出力されるように構成されている。そして、本実施形態では、この変形量Lは、2mmに設定されている。
図4に示すように、前記静電容量検出部44は、センサ本体42及び判定部46とともに、ドアパネル5の前端部5aに近接する導電性の異物X1(図3参照)を非接触で検出する静電容量センサを構成している。静電容量検出部44は、ドアパネル5(図3参照)の内部に配置されるとともに、グランドGNDに接続されている。また、静電容量検出部44には、前記第1外側電極56が電気的に接続されている。尚、図4には、それぞれ1本ずつの第1外側電極56及び第2外側電極57を代表として図示している。そして、この静電容量検出部44は、第1発振回路81と、第1カウンタ82と、基準クロック生成回路83と、第2カウンタ84とを備えている。
第1発振回路81には、例えばコルピッツ形発振回路が用いられるとともに、判定部46を介して制御回路装置111から交流電源が供給される。そして、第1発振回路81は、供給された交流電源に基づいて交流電圧を生成し、生成した該交流電圧を第1外側電極56に印加するとともに、第1外側電極56を用いて検出される静電容量C1に応じた発振周波数で発振する。更に、第1発振回路81は、第1外側電極56を用いて検出される静電容量C1に応じた発振周波数の発振信号を出力する。ここで、第1外側電極56を用いて検出される静電容量C1は、センサ本体42に近接する導電性の異物X1(若しくは大地)と第1外側電極56とにより形成されるコンデンサ91の静電容量C2と、第1外側電極56と電極線52aとにより形成されるコンデンサ92の静電容量C3との合成値となる。従って、センサ本体42に異物X1が近接すると、第1外側電極56と異物X1との間の静電容量C2が増大するため、静電容量検出部44にて検出される静電容量C1は増大される。尚、第1発振回路81から出力される発振信号は、デジタル化されたパルス信号である。そして、第1カウンタ82は、第1発振回路81が出力する発振信号の立上がりの数を計測する。
また、前記基準クロック生成回路83は、所定のクロック周波数のクロック信号を出力するとともに、前記第2カウンタ84は、このクロック信号の立上がりの数を計測する。本実施形態では、クロック周波数は25MHzに設定されている。
静電容量検出部44は、第1発振回路81、第1カウンタ82、基準クロック生成回路83及び第2カウンタ84により、所定数周期分の発振信号が出力されるのに要する時間を所定の計測時間T1内で計測し、図9に示すように、計測時間T1が経過するごとにその計測結果を出力する。尚、図9においては、計測結果が出力される時間に黒丸を付している。本実施形態では、静電容量検出部44において、20,000周期分の発振信号が出力されるのに要する時間を、6.5msに設定された計測時間T1内で計測する。詳述すると、図10に示すように、静電容量検出部44では、第1カウンタ82が発振信号の立上がりの数を20,000個計測するとともに、第2カウンタ84にて、20,000周期分の発振信号が出力される間に基準クロック生成回路83から出力されるクロック信号の立上がりの数を計測することにより、20,000周期分の発振信号が出力されるのにかかる時間を計測している(図4参照)。そして、静電容量検出部44は、第2カウンタ84にて計測された20,000周期分の発振信号に対応するクロック信号の立上がりの数を、計測結果として所定の計測時間T1毎に判定部46に出力する。また、静電容量検出部44では、計測結果を出力する度に、20,000周期分の発振信号に対応するクロック信号の立上がりの数を新たに計測する。
前記計測時間T1は、ドアパネル5が最大移動速度で移動している場合に位置検出装置27から出力される位置検出信号のパルスが立上がってから立下がるまでの時間(若しくは立下がってから立上がるまでの時間)よりも短い時間に設定されている。また、計測時間T1は、ドアパネル5が最大移動速度で閉作動されている場合に、異物X1(若しくは異物X2)がセンサ本体42を保持する保持部63(図8(a)参照)に当接してから(当接した時点ではセンサ本体42は変形していない)、圧力検出部43が接触検知信号を出力するまでにかかる反応時間T2よりも短い時間に設定されている。本実施形態の電動スライドドア装置1においては、ドアパネル5の最大移動速度は250m/sに設定されている。そして、センサ本体42が2mmの前記変形量Lだけ変形すると、圧力検出部43が接触検知信号を出力することから、反応時間T2は、250m/sの最大移動速度で閉作動しているドアパネル5が2mm移動するのに要する時間となる。従って、本実施形態における反応時間T2は8msである。そこで、本実施形態では、計測時間T1を、8msよりも短い6.5msに設定している。
また、実験により、ドアパネル5の前端部5aと乗降口4の対向部4aとの間に異物X1が存在しない場合には、第1発振回路81は、第1外側電極56を用いて検出される静電容量C1が250pFとなる発振周波数で安定して発振していることがわかった。そして、本実施形態の第1発振回路においては、静電容量C1が250pFの時の共振周波数が3.2MHzであった。従って、ドアパネル5の前端部5aと乗降口4の対向部4aとの間に異物が存在しない場合、6.5msに設定された計測時間T1の間には、第1発振回路81は、20,800周期分の発振信号を出力する。ところで、より精度良く静電容量C1を検出するためには、より多数の周期分の発振信号が出力される時間を連続して計測することが望ましい。そこで、計測時間T1内でより多数の周期分の発振信号が出力されるのに要する時間を計測すべく、本実施形態では、時間を計測する発振信号の周期数を20,000に設定している。
図4に示すように、前記位相反転部45は、前記静電容量検出部44と電気的に接続されるとともに、インバータ101と、第2発振回路102とを備えている。インバータ101は、第2発振回路102の前段に設けられるとともに、静電容量検出部44の第1発振回路81に供給される交流電源(交流電圧)に基づいて、第1発振回路81に供給される交流電源(交流電圧)と逆位相の交流電源(交流電圧)を生成して第2発振回路102に供給する。
第2発振回路102には、第1発振回路81と同様のコルピッツ形発振回路が用いられている。そして、第2発振回路102は、第2外側電極57に交流電圧を印加するとともに、第2外側電極57を用いて検出される静電容量C4に応じた発振周波数で発振する。ここで、第2外側電極57を用いて検出される静電容量C4は、センサ本体42に近接する導電性の異物X1(若しくは大地)と第2外側電極57とにより形成されるコンデンサ103の静電容量C5と、第2外側電極57と電極線52aとにより形成されるコンデンサ104の静電容量C6との合成値となる。
そして、前記インバータ101は、第1発振回路81に供給される交流電源に基づいて、第1発振回路81に供給される交流電源と逆位相の交流電源を生成して第2発振回路102に供給するため、図11に示すように、第2発振回路102が第2外側電極57に印加する交流電圧は、第1発振回路81が第1外側電極56に印加する交流電圧と逆位相となる。尚、図8においては、第1発振回路81から第1外側電極56に印加される交流電圧の電圧波形を実線にて図示し、第2発振回路102から第2外側電極57に印加される交流電圧の電圧波形を破線にて図示している。更に、本実施形態では、第1外側電極56と第2外側電極57とが同じ形状をなすとともに絶縁層51に対して同様に螺旋状に巻きつけられており、更に、第1発振回路81と第2発振回路102とは同様の構成であることから、第2発振回路102が第2外側電極57に印加する交流電圧の振幅は、第1発振回路81が第1外側電極56に印加する交流電圧の振幅とほぼ同じ大きさとなる。このように、静電容量検出部44が駆動された場合において、第1発振回路81から第1外側電極56に印加される交流電圧と逆位相で振幅の大きさがほぼ等しい交流電圧が第2発振回路102から第2外側電極57に印加されると、第1外側電極56から放射される電気ノイズが、第2外側電極57から放射される電気ノイズによって打ち消される。その結果、センサ本体42から放射される電気ノイズを低減させることができる。
図4に示すように、判定部46は、記憶部46aを備えるとともに、静電容量検出部44が計測時間T1毎に出力する計測結果(即ち、20,000周期分の発振信号に対応するクロック信号の立上がりの数)を記憶部46aに記憶する。図4及び図9に示すように、記憶部46aは、静電容量検出部44が出力するクロック信号の立上がりの数と、位置検出信号のパルス番号とを関連付けて記憶する。本実施形態では、パルス番号は、位置検出信号の立上がり及び立下りごとに加算若しくは減算される。詳述すると、位置検出信号のパルス番号は、ドアパネル5が全閉位置Pcから全開位置Poへ移動される場合には加算され、ドアパネル5が全開位置Poから全閉位置Pcへ移動される場合には減算される(図3参照)。本実施形態では、ドアパネル5が全開位置Poから閉作動され始めた直後の位置検出信号の立ち上がりでパルス番号が「0」から「1」に切り替わるように設定されている。そして、例えば、ドアパネル5の閉作動時において、位置検出信号のパルス番号が「1」のときに静電容量検出部44から入力された計測結果は、パルス番号「1」と対応させて記憶部46aに記憶される。尚、位置検出信号は、ドアパネル5が所定距離移動するごとに電位レベルが切り替わるため、ドアパネル5の速度が速くなるほど、1つのパルス番号に関連付けられた計測結果の数が多くなる。そして、判定部46は、位置検出信号のパルス番号の切り替わりを検出するごとに、ドアパネル5が所定位置だけ移動したことを検出している。
また、判定部46は、ドアパネル5の前端部5aに近接する導電性の異物X1の有無を判定するための閾値Th1を持っている。この閾値Th1は、傾斜の無い場所(平地)に停車された車両2において、ドアパネル5の前端部5aに近接する異物X1が存在しない状態でドアパネル5を閉作動させた場合に、静電容量検出部44にて実際に計測される20,000周期分の発振信号に対応するクロック信号の立上がりの数に基づいて算出された静電容量C1の値に応じて設定されている。ここで、図12に示すように、ドアパネル5の閉作動時に第1外側電極56を用いて検出される静電容量C1は、ドアパネル5が全閉位置Pc付近の所定位置に配置されると、それ以後、ドアパネル5が全閉位置Pcに近づくに連れて徐々に大きくなっていく。これは、ドアパネル5の前端部5aが乗降口4の対向部4a(即ちセンターピラー7等)に近接することにより、対向部4aと第1外側電極56との間の静電容量が増大することによるものである。そのため、閾値Th1は、ドアパネル5の位置に応じて設定されている。
そして、判定部46は、該判定部46が駆動されている間、位置検出信号のパルス番号が切り替わって最初に静電容量検出部44から入力された計測結果に基づいて算出された静電容量C1の値(検出値)と閾値Th1とを比較する。算出された静電容量C1が閾値Th1以下である場合には、判定部46は、ドアパネル5の前端部5aと乗降口4の対向部4aとの間に異物X1は存在しないと判定する。一方、当該計測結果が閾値Th1よりも大きい場合には、判定部46は、ドアパネル5の前端部5aと乗降口4の対向部4aとの間に異物X1が存在すると判定し、前端部5aと乗降口4との間に異物が存在することを示す近接検知信号を制御回路装置111に出力する。
図1及び図4に示すように、制御回路装置111は、ドアパネル5の内部に配置されるとともに、車両2のバッテリ112から電源が供給される。この制御回路装置111は、前記ラッチ状態検出装置37、位置検出装置27、操作スイッチ39、及び異物検出装置41から入力される各種信号に応じてスライドアクチュエータ25、クローザアクチュエータ28及び解除機構38等を制御する。
即ち、制御回路装置111は、操作スイッチ39から開信号が入力されるとドアパネル5を全開位置Poまで開作動させ、操作スイッチ39から閉信号が入力されるとドアパネル5を全閉位置Pcまで閉作動させるべくスライドモータ25aを制御する。また、制御回路装置111は、位置検出装置27から入力される位置検出信号に基づいてドアパネル5の位置を検出するとともに、ドアパネル5の位置に応じて該ドアパネル5の速度を制御する。更に、制御回路装置111は、ラッチ状態検出装置37から第1のオン信号のみが入力されると、ラッチ機構31がハーフラッチ状態にあることを検出するとともに、ラッチ状態検出装置37から第1のオン信号及び第2のオン信号が入力されると、ラッチ機構31がフルラッチ状態にあることを検出する。また更に、制御回路装置111は、ドアパネル5の閉作動中に、異物検出装置41から接触検知信号若しくは近接検知信号が入力されると、所定量だけドアパネル5を開作動させるべくスライドモータ25aを反転させる。
また、制御回路装置111は、ドアパネル5の閉作動時に、車両2が傾斜した場所に停車されているか否かを演算により判定する。一般的に、車両2の後方側よりも前方側が上側となるような場所(坂道等)に車両2が停車された状態でドアパネル5の閉作動を行うと、ドアパネル5の自重によって該ドアパネル5から作動機構11及び駆動機構21に加えられる負荷が大きくなるため、ドアパネル5を閉作動させるためには、車両2が平地(水平な場所)に停車されている場合よりも大きな電流がスライドモータ25aに供給される。一方、車両2の前方側よりも後方側が上側となるような場所(坂道等)に車両2が停車された状態でドアパネル5の閉作動を行うと、ドアパネル5の自重は閉作動時のドアパネル5の進行方向側にかかりやすいため、スライドモータ25aに供給される電流は、車両2が平地に停車されている場合よりも小さな値となる。これらのことから、電動スライドドア装置1の駆動源であるスライドモータ25aに供給される電流の電流値の大きさを検出することにより、制御回路装置111は、ドアパネル5の閉作動時において、車両2が傾斜した場所に停車されているか否かを演算により判定する。例えば、制御回路装置111は、車両2が平地に停車されている状態で閉作動を行った場合にスライドモータ25aに供給される電流の電流値を基準値として記憶しており、その基準値と実際にスライドモータ25aに供給される電流の電流値とを比較することにより、車両2が停車されている場所の傾斜の有無、傾斜の向き及び傾斜の程度を検出する。尚、「傾斜の向き」とは、車両2の前方側に対し、車両2の後方側が、上側及び下側の何れとなっているかを意味する。
更に、制御回路装置111は、第1のオン信号のみが入力されたことにより前記ラッチ機構31がハーフラッチ状態にあることを検出すると、車両2が傾斜した場所に停車されている場合には、判定部46においてセンサ本体42に近接する導電性の異物X1の有無を判定するための閾値Th1を、傾斜の向き及び傾斜の程度に応じて補正し、補正した閾値Th2を判定部46に出力する。
制御回路装置111における閾値Th1の補正について詳述すると、例えば、車両2の前方側よりも後方側が上側となるような場所に車両2が停車された場合には、ドアパネル5は、作動機構11や駆動機構21における機械的ながたつきの分だけ、車両2が平地に停車されている場合よりもやや前方側(やや全閉位置Pc側)に寄った状態で閉作動されることになる。そのため、図12に示すように、ドアパネル5が全閉位置Pc付近を全閉位置Pcに向かって移動する場合には、位置検出信号に基づいて検出されたドアパネル5の位置が同じであっても、静電容量検出部44にて検出される静電容量C1の値は、車両2が平地に停車されている場合に検出される静電容量C1の値よりも大きな値となる。尚、図12においては、車両2が平地に停車されている場合におけるドアパネル5の位置と静電容量C1との関係を実線にて図示し、車両2の前方側よりも後方側が上側となるような場所に車両2が停車された場合におけるドアパネル5の位置と静電容量C1との関係を一点鎖線にて図示している。従って、制御回路装置111は、車両2の前方側よりも後方側が上側となるような場所に車両2が停車されていることをスライドモータ25aに供給される電流に基づいて検出すると、ラッチ機構31がハーフラッチ状態となる位置P1にドアパネル5が配置されて以後の閾値の値を、車両2が平地に停車されている場合の閾値Th1の値よりも大きな値に補正する。尚、図12においては、補正前の閾値Th1を破線にて図示し、補正後の閾値Th2を二点鎖線にて図示している。
一方、車両2の後方側よりも前方側が上側となるような場所に車両2が停車された場合には、ドアパネル5は、作動機構11や駆動機構21における機械的ながたつきの分だけ、車両2が平地に停車されている場合よりもやや後方側(やや全開位置Po側)に寄った状態で閉作動されることになる。そのため、ドアパネル5が全閉位置Pc付近を全閉位置Pcに向かって移動する場合には、位置検出信号に基づいて検出されたドアパネル5の位置が同じであっても、静電容量検出部44にて検出される静電容量C1の値は、車両2が平地に停車されている場合に検出される静電容量C1の値よりも小さな値となる。従って、制御回路装置111は、車両2の後方側よりも前方側が上側となるような場所に車両2が停車されていることをスライドモータ25aに供給される電流に基づいて検出すると、ラッチ機構31がハーフラッチ状態となる位置にドアパネル5が配置されて以後の閾値の値を、車両2が平地に停車されている場合の閾値Th1の値よりも小さな値に補正する。
尚、制御回路装置111は、傾斜の程度に応じて閾値Th1に対する補正量を決定する。従って、制御回路装置111は、スライドモータ25aに供給される電流の電流値が小さいほど閾値Th1を小さく補正し、電流値が大きいほど閾値Th1を大きく補正する。
次に、制御回路装置111がドアパネル5の閉作動時に行う処理について、図13を参照して総括的に説明する。
ステップS10において、操作スイッチ39から閉信号が入力されると制御回路装置111は、スライドモータ25aを駆動し、ドアパネル5を全閉位置Pcに向かって閉作動させる。同時に、制御回路装置111は、圧力検出部43を駆動する。圧力検出部43は、ドアパネル5が全閉位置Pcに配置されるまで駆動されており、制御回路装置111は、ドアパネル5の閉作動中に異物X2(若しくは異物X1)がセンサ本体42に接触することにより圧力検出部43から接触検知信号が入力されると、スライドモータ25aを反転させ、ドアパネル5を全開位置Poに向かって所定距離だけ移動させる。
ステップS20において、制御回路装置111は、スライドモータ25aに供給する電流の電流値に基づいて、車両2が停車されている場所の傾斜の有無及び傾斜の程度を演算する。
ステップS30において、制御回路装置111は、第1及び第2のリミットスイッチSWR1,SWR2から第1及び第2のオン信号が入力されていない場合(ステップS30,NO)には、閉処理を終了する。一方、同ステップS30において、第1のオン信号(ハーフラッチ検出信号)が入力された場合(ステップS30,YES)には、制御回路装置111は、ステップS40に進み、該ステップS40においてスライドモータ25aを停止させてステップS50に進む。
ステップS50において、制御回路装置111は、前記ステップS20における演算の結果に基づいて車両2が傾斜した場所に停車されていると判断した場合(ステップS50,YES)には、ステップS60に進み、スライドモータ25aに供給する電流の電流値に応じて、センサ本体42に近接する異物X1の有無を判定するための閾値Th1を補正し、補正した閾値Th2を判定部46に出力するとともに、判定部46及び静電容量検出部44を駆動してステップS80に進む。そして、判定部46では、補正後の閾値Th2と、静電容量検出部44から入力された計測結果に基づいて算出された静電容量C1の値とを比較してセンサ本体42に近接する異物X1の有無を判定する。一方、車両2が傾斜の無い場所(即ち平地)に停車されていると判断した場合(ステップS50,NO)には、制御回路装置111は、ステップS70に進み、センサ本体42に近接する異物X1の有無を判定するための閾値Th1の補正を行うことなく、判定部46及び静電容量検出部44を駆動してステップS80に進む。そして、判定部46では、閾値Th1と、静電容量検出部44から入力された計測結果に基づいて算出された静電容量C1の値とを比較してセンサ本体42に近接する異物X1の有無を判定する。
ステップS80において、制御回路装置111は、異物X1がセンサ本体42に近接する、即ち、ドアパネル5の前端部5aと乗降口4の対向部4aとの間に異物X1が存在することにより近接検知信号が入力されたか否かを判定する。近接検知信号が入力されていない場合(ステップS80,NO)には、制御回路装置111はステップS90に進み、クローザモータ28aを駆動してクローザアクチュエータ28を作動させてドアパネル5を全閉位置Pcに向けて移動させ、ラッチ機構31によりドアパネル5を全閉位置Pcに配置するとともに車体3に対してロックさせる。同時に、制御回路装置111は、判定部46及び静電容量検出部44を停止させて閉処理を終了する。一方、近接検知信号が入力された場合(ステップS80,YES)には、制御回路装置111はステップS100に進み、クローザモータ28aの以後の動作を中止し、解除モータ38aを駆動してハーフラッチ位置に配置されたラッチ33とストライカ36との係合状態を解除した後に、スライドモータ25aを反転してドアパネル5を全開位置Poに向かって所定距離だけ移動させて閉処理を終了する。
制御回路装置111は、ドアパネル5が全閉位置Pcに配置されるまで、若しくは、近接検知信号又は接触検知信号に基づいてドアパネル5の閉作動が中止されるまで所定時間ごとにこの閉処理を繰り返す。そして、本実施形態においては、図14に示すように、制御回路装置111は、センサ本体42及び圧力検出部43にて構成される感圧センサを、ドアパネル5の閉作動が開始されてからドアパネル5の閉作動が完了するまで駆動する。一方、制御回路装置111は、センサ本体42、静電容量検出部44及び判定部46にて構成される静電容量センサを、第1のオン信号が入力されることによりラッチ33がハーフラッチ位置に配置されるドア位置P1にドアパネル5が配置されたことを検出してから、クローザモータ28aの駆動が開始されるまでの間のみ駆動する。
上記したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
(1)制御回路装置111は、ドアパネル5の閉作動時において、ラッチ状態検出装置37から第1のオン信号が入力されると静電容量検出部44及び判定部46を駆動し、これら静電容量検出部44及び判定部46にてドアパネル5の前端部5aに近接する導電性の異物X1の検出を行う。ラッチ状態検出装置37から第1のオン信号のみが入力されるとき、即ち、ラッチ33がハーフラッチ位置に配置されるときのドアパネル5の位置は、ドアパネル5を作動させる機構(作動機構11及び駆動機構21)の機械的ながたつきに関わらず常に一定の位置となる。従って、ラッチ状態検出装置37から第1のオン信号が入力されたときに静電容量検出部44及び判定部46にて前端部5aに近接する異物X1の検出を行うと、ドアパネルを作動させる作動機構11及び駆動機構21の機械的ながたつきの影響を受けることなく異物X1の検出を行うことができる。即ち、ドアパネル5を作動させる作動機構11及び駆動機構21の機械的ながたつきによってドアパネル5の前端部5aに近接する異物X1の検出精度が低下されることを抑制することができる。また、制御回路装置111は、ドアパネル5の閉作動時において、ラッチ状態検出装置37から第1のオン信号が入力されたことに基づいて静電容量検出部44及び判定部46を駆動するため、ドアパネル5の閉じ切り付近において、前端部5aに近接する異物X1を非接触にて検出することが可能である。従って、乗降口4の周縁とドアパネル5の前端部5aとの間に異物X1が挟み込まれた場合にドアパネル5から該異物X1に大きな負荷がかかりやすいドアパネル5の閉じ切り付近において、ドアパネル5の前端部5aと乗降口4の周縁との間に異物X1が挟み込まれることをより防ぎ易くなる。
(2)制御回路装置111は、ドアパネル5の閉作動中において、ラッチ状態検出装置37から第1のオン信号が入力されたことに基づいて静電容量検出部44及び判定部46を駆動した後に、判定部46から近接検知信号が入力されると、以後に行われるクローザアクチュエータ28の動作を中止する。よって、クローザモータ28aが作動し始める前に、静電容量検出部44及び判定部46にて前端部5aに近接する異物X1の検出することができる。従って、クローザアクチュエータ28の作動によりラッチ33が回動されることにより全閉位置Pcに移動されるドアパネルの前端部5aと乗降口4の周縁との間に異物X1が挟みこまれることを未然に防止することができる。
(3)制御回路装置111は、ドアパネル5の閉作動中に近接検知信号が入力されると、解除モータ38aを駆動してハーフラッチ位置に配置されたラッチ33とストライカ36との係合状態を解除した後に、スライドモータ25aを反転してドアパネル5を全開位置Poに向かって移動させる。従って、ドアパネル5の前端部5aと乗降口4の周縁との間に存在する異物X1を、前端部5aと乗降口4の周縁との間から別の場所へ容易に移動させることができる。
(4)制御回路装置111は、ドアパネル5の閉作動時中にスライドモータ25aに供給する電流の電流値に基づいて車両2の傾斜状態を検出する。そして、制御回路装置111は、車両2が傾斜している場合、ラッチ状態検出装置37から第1のオン信号が入力されると、車両2の傾斜状態に応じて、ドアパネル5の前端部5aに近接する異物X1の有無を判定するための閾値Th1を補正する。一般的に、車両2が前後方向に傾斜している場合にドアパネル5を閉作動させると、車両2が水平な状態にある場合に比べて、ドアパネル5は、該ドアパネル5を作動させる作動機構11及び駆動機構21の機械的ながたつきの分だけ、全閉位置Pc側若しくは全開位置Po側に寄った状態でスライド移動される。そのため、位置検出信号に基づいて制御回路装置111で検出されるドアパネル5の位置と、実際のドアパネル5の位置とにずれが生じる。すると、車両2が前後方向に傾斜している場合には、ドアパネル5が全閉位置Pc付近を移動する際におけるドアパネル5の位置に対応した静電容量C1の値が、車両2が水平な状態にある場合によりも大きく若しくは小さくなる。従って、車両2の傾斜状態に応じて閾値Th1を補正して、判定部46にて用いられる閾値を変更し、車両2の傾斜状態に応じて異物X1の検出感度を変更することにより、異物X1の誤検出を低減させることができる。その結果、判定部46において、前端部5aに近接する異物X1の検出をより精度良く行うことができる。
(5)制御回路装置111は、ドアパネルをスライド移動させる際の駆動源であるスライドモータ25aに供給される電流の電流値に基づいて車両2の傾斜状態を容易に検出することができる。また、車両2の傾斜状態を検出するために、別途、特別な部品を追加しなくてもよいため、部品点数の増大を抑制することができる。
尚、本発明の実施形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、制御回路装置111は、スライドモータ25aに供給される電流の電流値を検出し、検出した電流値に基づいて車両2の傾斜状態を検出する。しかしながら、車両2の傾斜状態は、車両2の傾斜を検出するためのセンサを別途設け、当該センサによって検出してもよい。
・上記実施形態では、制御回路装置111は、車両2が傾斜している場合、ラッチ状態検出装置37から第1のオン信号が入力されると、車両2の傾斜状態に応じて閾値Th1を補正して、補正後の閾値Th2を判定部46に出力する。しかしながら、制御回路装置111による閾値Th1の補正は行われなくてもよい。そして、閾値Th1の補正を行わない場合には、車両2の傾斜状態の検出も省略してもよい。
・上記実施形態では、制御回路装置111は、ドアパネル5の閉作動中に近接検知信号が入力されると、解除モータ38aを駆動して、ハーフラッチ位置に配置されたラッチ33とストライカ36との係合状態を解除した後に、スライドモータ25aを反転してドアパネル5を全開位置Poに向かって所定距離だけ移動させて閉処理を終了する。しかしながら、制御回路装置111は、ドアパネル5の閉作動中に近接検知信号が入力されると、クローザモータ28aの以後の動作を中止してドアパネル5を停止させるように構成されてもよい。この場合には、解除機構38を省略してもよい。
・上記実施形態では、図15(a)に示すように、制御回路装置111は、第1のオン信号が入力されることによりラッチ33がハーフラッチ位置に配置されるドア位置P1にドアパネル5が配置されたことを検出してから、クローザモータ28aの駆動が開始されるまでの間のみ、センサ本体42、静電容量検出部44及び判定部46にて構成される静電容量センサを駆動する。しかしながら、図15(b)に示すように、制御回路装置111は、第1のオン信号が入力されることによりラッチ33がハーフラッチ位置に配置されるドア位置P1にドアパネル5が配置されたことを検出してから、ドアパネル5が全閉位置Pcに配置されるまでの間、静電容量センサを駆動してもよい。また、制御回路装置111は、ラッチ状態検出装置37から第1のオン信号が入力された直後にのみ、静電容量センサにて前端部5aに近接する異物X1の検出を行ってもよい。
・上記実施形態では、閾値Th1は、傾斜の無い場所に停車された車両2において、ドアパネル5の前端部5aに近接する異物X1が存在しない状態でドアパネル5を閉作動させた場合に、静電容量検出部44にて実際に計測される20,000周期分の発振信号に対応するクロック信号の立上がりの数に基づいて算出された静電容量C1の値に応じて設定されている。しかしながら、閾値Th1は、傾斜の無い場所に停車された車両2において、ドアパネル5の前端部5aに近接する異物X1が存在しない状態でドアパネル5を閉作動させた場合に、静電容量検出部44にて実際に計測される20,000周期分の発振信号に対応するクロック信号の立上がりの数に基づいて設定されてもよい。この場合、判定部46では、位置検出信号のパルス番号が切り替わって最初に静電容量検出部44から入力された計測結果と閾値Th1とを比較して、前端部5aに近接する異物X1の有無を判定する。即ち、静電容量検出部44から入力された計測結果が検出値となる。
・上記実施形態では、ラッチ33は、回動軸32と一体回動されることにより、ハーフラッチ位置からフルラッチ位置に配置される。しかしながら、ラッチ33は、回動以外に、スライド移動等によってハーフラッチ位置からフルラッチ位置に配置されるものであってもよい。また、ラッチ33を車体3側に設けるとともに、ストライカ36をドアパネル5側に設けてもよい。
・センサ本体42の構成は上記のものに限らない。例えば、上記実施形態のセンサ本体42は、第1外側電極56及び第2外側電極57をそれぞれ2本ずつ備えているが、第1外側電極56及び第2外側電極57を1本ずつ備えた構成であってもよい。また、上記実施形態のセンサ本体42は第2外側電極57を備えない構成であってもよく、この場合には、位相反転部45を省略してもよい。また、センサ本体42は、第1外側電極56及び第2外側電極57に替えて、絶縁層51の外周を被覆する円筒状の外側電極を備える構成であってもよい。更に、センサ本体42は、1本の中心電極の外周を、圧力が加えられると抵抗値が小さくなる円筒状の感圧ゴムにて被覆し、この感圧ゴムの外周に外側電極を設け、更にセンサ電極の外周を絶縁性の外皮にて被覆した構成としてもよい。この場合、中心電極が圧力検出部43に電気的に接続される。そして、異物X2(若しくは異物X1)が接触してセンサ本体42が変形すると、異物X2(若しくは異物X1)から加えられる押圧力によって、感圧ゴムの抵抗値が小さくなり、外側電極から中心電極に電流が流れる。圧力検出部43は、外側電極から中心電極に電流が流れたことに基づいて接触検出信号を出力する。
・上記実施形態では、センサ本体42は、車両2の側方に設けられた乗降口4を開閉すべく前後方向にスライド移動されるドアパネル5の前端部5aに沿って配置されている。しかしながら、センサ本体42は、ドアパネル5以外に、開口部を開閉すべく移動されるドアに配置されてもよい。例えば、図16(a)及び図16(b)に示すように、センサ本体42は、車体131に対し前方側の端部がヒンジ連結され乗降口132を開閉すべく回動されるドアパネル133に配置されてもよい。センサ本体42は、ドアパネル133の後方側の端部に沿って配置されている。尚、センサ本体42は、ドアパネル133に対し、該ドアパネル133の車室内側の周縁部の一部又は全部に沿って配置されればよい。また、センサ本体42は、車両の後部に設けられた開口部を開閉するハッチバック式のバックドアの周縁部に配置されてもよい。更に、センサ本体42は、車両の後部に設けられたトランクのドアの周縁部に配置されてもよい。
1…開閉装置としての電動スライドドア装置、2…車両、3,131…固定体及びボディとしての車体、4,132…開口部としての乗降口、5,133…開閉体としてのドアパネル、5a…閉側端部としての前端部、21…駆動手段としての駆動機構、25a…スライドモータ、28…クローザ手段を構成するクローザアクチュエータ、31…クローザ手段を構成するラッチ機構、33…ラッチ、36…係止部としてのストライカ、37…ハーフラッチ検出手段としてのラッチ状態検出装置、38…解除手段としての解除機構、41…異物検出装置、42…静電容量センサを構成するセンサ本体、44…静電容量センサを構成する静電容量検出部、46…静電容量センサを構成する判定部、56…センサ電極としての第1外側電極、111…制御手段及び傾斜検出手段としての制御回路装置、C1…静電容量、Pc…全閉位置、Po…全開位置、Th1,Th2…閾値、X1…異物。