JP5297608B2

JP5297608B2 - Warning device

Info

Publication number: JP5297608B2
Application number: JP2007192519A
Authority: JP
Inventors: 隆彦村野
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2007-07-24
Filing date: 2007-07-24
Publication date: 2013-09-25
Anticipated expiration: 2027-07-24
Also published as: JP2009031874A

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a warning apparatus for warning a driver even when the driver is unlikely to notice the warning. SOLUTION: The warning apparatus 1 comprises a driving load estimating unit 22 and a warning mode setting unit 23. The driving load estimating unit 22 estimates a driving load to be imposed on the driver who drives a vehicle. The warning mode setting unit 23 acquires stimulus level of the warning based on the driving load estimated by the driving load estimating unit 22, and sets a warning mode which gives a warning of the acquired stimulus level to the driver. The driver notices the warning even when the driver is unlikely to notice the warning by giving a warning of the stimulus level to the driver according to the driving load to be imposed on the driver. COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、運転者への注意喚起を行う注意喚起装置に関するものである。 The present invention relates to an alerting device that alerts a driver.

従来、運転者が行う車両運転を支援するシステムの一つとして、車両周囲の画像のモニター表示などにより運転者の視覚を支援する視覚支援システムが用いられてきた。しかし、視覚支援システムは画像のみを提供するシステムであるため、画像内に運転上の障害となる物体が表示されている瞬間に運転者が画像に注意を向けていなければ、運転者は物体に気づくことなく、視覚支援システムの効果が現れない場合があった。そこで、視覚支援システムの画像内に運転上の障害となる物体が表示された場合などに、運転者が視覚支援システムに注意を向けるように運転者に対して注意喚起を行う機能が開発された。 2. Description of the Related Art Conventionally, a visual support system that supports a driver's vision by using a monitor display of an image around the vehicle has been used as one of the systems that support the vehicle driving performed by the driver. However, since the visual assistance system is a system that provides only images, if the driver is not paying attention to the image at the moment when an object that obstructs driving is displayed in the image, the driver There were cases where the effect of the visual support system did not appear without noticing. Therefore, a function has been developed to alert the driver so that the driver pays attention to the visual assistance system when an object that obstructs driving is displayed in the image of the visual assistance system. .

特許文献１には、運転者に対して車両周辺を撮影した画像を表示する視覚支援システムにおいて、撮影した画像のデータ処理の結果、画像内の物体を車両運転上の障害であると判定した場合、画像内の物体を強調表示することにより、運転者に対して画像内の障害物へ注意喚起を行う発明が開示されている。
特開2002-104117号公報 In Patent Literature 1, in a visual support system that displays an image of the periphery of a vehicle for a driver, as a result of data processing of the captured image, it is determined that an object in the image is an obstacle in driving the vehicle. An invention is disclosed that alerts a driver to an obstacle in an image by highlighting an object in the image.
JP 2002-104117 A

ところで、車両の夜間走行時や雨天走行時において、運転者は通常より車両の運転に集中する度合いが高いため、運転以外に注意を払うことが困難な状態となる。このように運転者が運転に集中する度合いが高い場合、特許文献１に開示された発明のように、画像内の物体の強調表示などで注意喚起を行ったとしても、運転者が注意喚起自体に気づかない可能性があった。 By the way, when the vehicle travels at night or in rainy weather, the driver is more likely to concentrate on driving the vehicle than usual, which makes it difficult to pay attention to other than driving. When the driver is highly concentrated in driving as described above, even if the driver calls attention by highlighting an object in the image as in the invention disclosed in Patent Document 1, the driver calls out the attention itself. There was a possibility not to notice.

そこで、本発明においては、運転者が注意喚起に気づきにくい状況においても運転者に注意喚起を気づかせることができる注意喚起装置を提供することを課題とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a warning device that can make a driver notice a warning even in a situation where the driver is not likely to notice the warning.

本発明に係る注意喚起装置は、車両を運転する運転者にかかる運転負荷を推定する運転負荷推定手段と、運転者に対する注意喚起を行う注意喚起手段と、車両周囲の物体を検出する物体検出手段と、注意喚起の態様を運転負荷に応じて設定する注意喚起態様設定手段と、を備え、運転負荷推定手段は、少なくとも車両の走行道路の道路幅員及び走行道路の片側車線数に基づいて運転負荷を推定し、注意喚起手段は、物体検出手段に検出された物体の有無に応じて注意喚起を行い、注意喚起手段は、運転者に対して注意喚起を行うための車両の周囲の画像を表示する画像表示手段を有し、注意喚起態様設定手段は、運転負荷、車両の運転席周囲の照度、及び画像全体の色彩データである画像色彩に応じて画像における視覚刺激要素の刺激量を設定し、視覚刺激要素には、少なくとも、画像照度、画像照度のフェードイン速度、及び画像照度のフェードアウト速度が含まれ、注意喚起手段は、車両の走行速度が所定の低速しきい値未満である場合、又は、注意喚起態様設定手段の設定した視覚刺激要素の刺激量が所定の低刺激量範囲に含まれる場合、又は、車両の走行形態が右左折走行中である場合に、画像表示手段による注意喚起を行わないものである。 An alerting device according to the present invention includes a driving load estimating unit that estimates a driving load applied to a driver driving a vehicle, an alerting unit that alerts a driver, and an object detecting unit that detects an object around the vehicle. And a warning mode setting means for setting a warning mode according to the driving load, and the driving load estimation means is based on at least the road width of the driving road and the number of lanes on one side of the driving road. The alerting means alerts the object according to the presence or absence of the detected object, and the alerting means displays an image of the surroundings of the vehicle for alerting the driver. and an image display means for, alert mode setting means, the operation load, setting the amount of stimulation of the visual stimulus elements in the image according to the image color is the color data of the entire illumination, and the image of the driver's seat around the vehicle And, the visual stimulus elements, at least, the image intensity, fade-speed of the image intensity, and fade-out speed of the image intensity contained, alerting means, when the traveling speed of the vehicle is less than a predetermined low speed threshold Or, when the stimulus amount of the visual stimulus element set by the alerting mode setting means is included in the predetermined low stimulus amount range, or when the vehicle is running in a right or left turn, attention by the image display means There is no arousal.

車両運転中の運転者の注意喚起に対する気づきやすさは、車両運転により運転者にかかっている運転負荷によって大きく影響される。そこで、本発明に係る注意喚起装置は、車両運転により運転者にかかる運転負荷の推定を行い、推定した運転負荷に基づいて注意喚起態様を設定する。その結果、注意喚起装置は、運転者の注意喚起に対する気づきやすさに対応した注意喚起を行うことができる。本発明に係る注意喚起装置は、運転負荷に基づいて注意喚起態様を設定することにより、運転者が注意喚起に気づきにくい状況においても運転者に注意喚起を気づかせることができる。 The ease of noticing the driver's attention while driving the vehicle is greatly influenced by the driving load applied to the driver by driving the vehicle. Therefore, the alerting device according to the present invention estimates the driving load applied to the driver by driving the vehicle, and sets the alerting mode based on the estimated driving load. As a result, the alerting device can perform alerting corresponding to the ease of noticing the driver alerting. The alerting device according to the present invention sets the alerting mode based on the driving load, so that the driver can be alerted even in a situation where the driver is difficult to notice alerting.

本発明に係る注意喚起装置は、車両周囲の物体を検出する物体検出手段を備えている。そして、注意喚起装置が備える注意喚起手段は、物体検出手段に検出された物体の有無に応じて注意喚起を行う。その結果、注意喚起手段は、運転上の障害となる物体の存在を確実に運転者に注意喚起することができる。このため、本発明に係る注意喚起装置は、車両周囲における物体に対する注意喚起に運転者が気づきにくい状況においても、注意喚起を確実に運転者に気づかせることができるので、車両周囲の物体を確実に運転者に気づかせることができる。 The alerting device according to the present invention includes object detection means for detecting an object around the vehicle. And the alerting means with which an alerting apparatus is provided alerts according to the presence or absence of the object detected by the object detection means. As a result, the alerting means can reliably alert the driver of the presence of an object that becomes an obstacle to driving. For this reason, the alerting device according to the present invention can surely notify the driver of the alert even in the situation where the driver is not aware of alerting the object around the vehicle. You can make the driver notice.

また、注意喚起装置は、車両の走行状態を検出する走行状態検出手段を更に備え、運転負荷推定手段は、走行状態に基づいて運転負荷を推定する態様とすることができる。 Further, the alerting device may further include a traveling state detecting unit that detects a traveling state of the vehicle, and the driving load estimating unit may be configured to estimate the driving load based on the traveling state.

本発明に係る注意喚起装置は、車両の走行状態を検出する走行状態検出手段を備えている。そして、注意喚起装置が備える運転負荷推定手段は、検出した車両の走行状態に基づいて、運転負荷を推定している。このため、注意喚起態様設定手段は、走行状態に基づいて推定した運転負荷から注意喚起態様を設定する。その結果、注意喚起手段は、運転者の状態に対してより適切に対応した注意喚起態様を用いて、注意喚起を行うことができる。 The alerting device according to the present invention includes traveling state detecting means for detecting the traveling state of the vehicle. And the driving load estimation means with which the alerting device is provided estimates the driving load based on the detected running state of the vehicle. For this reason, the alerting mode setting means sets the alerting mode from the driving load estimated based on the running state. As a result, the alerting means can perform alerting using an alerting mode that more appropriately corresponds to the driver's condition.

例えば、運転者は、車両がカーブ走行中の場合、注意喚起装置における画像表示を注視するのは困難である。そこで、注意喚起態様設定手段は、画像の注視を要しない、たとえば音声出力を大きくした注意喚起態様を設定する。その結果、注意喚起手段は、カーブ走行中の運転者の状態に対応して、音声出力を大きくした注意喚起態様によって、運転者に対して注意喚起の内容を気づかせやすい注意喚起を行うことができる。 For example, when the vehicle is running on a curve, it is difficult for the driver to watch the image display on the alerting device. Therefore, the alerting mode setting unit sets an alerting mode that requires no gaze of the image, for example, with a large audio output. As a result, the alerting means may perform alerting that makes it easy for the driver to notice the content of the alerting by using the alerting mode in which the voice output is increased corresponding to the state of the driver on the curve. it can.

さらに、運転負荷推定手段は、走行状態と予め設定された標準走行状態との比較に基づいて運転負荷を推定する態様とすることができる。 Furthermore, the driving load estimation means can be configured to estimate the driving load based on a comparison between the driving state and a preset standard driving state.

運転負荷推定手段は、運転者の運転する車両の走行状態と予め設定された標準走行状態との比較に基づいて運転負荷を推定する。標準走行状態は、例えば、一般的な運転者が運転する車両の通常時における走行を想定した場合の走行状態とすることができる。運転負荷推定手段は、車両の走行状態と予め設定された標準走行状態との比較に基づいて運転負荷を推定することにより、走行状態全ての値を演算する必要がなくなる。その結果、運転負荷推定手段が走行状態と予め設定された標準走行状態との比較に基づいて運転負荷を推定する態様とすることにより、運転負荷推定手段における運転負荷の推定に関する演算の処理量を軽減することができる。 The driving load estimation means estimates the driving load based on a comparison between the driving state of the vehicle driven by the driver and a preset standard driving state. For example, the standard traveling state can be a traveling state assuming that the vehicle driven by a general driver normally travels. The driving load estimating means estimates the driving load based on the comparison between the driving state of the vehicle and the preset standard driving state, thereby eliminating the need to calculate all the values of the driving state. As a result, the driving load estimating means estimates the driving load based on the comparison between the driving state and the preset standard driving state, thereby reducing the amount of calculation processing related to the driving load estimation in the driving load estimating means. Can be reduced.

加えて、注意喚起態様設定手段は、運転負荷が大きいほど注意喚起レベルの高い態様を設定する態様とすることができる。 In addition, the alerting mode setting means can set a mode in which the alerting level is set higher as the driving load is larger.

注意喚起態様設定手段において運転負荷が大きいほど注意喚起レベルの高い態様を設定することにより、運転負荷が大きく運転者の注意が運転に集中している場合でも刺激量の大きな高い注意喚起レベルの注意喚起態様によって注意喚起を行うため、確実に運転者に対し注意喚起を行うことができる。 By setting a mode with a higher alert level as the driving load is larger in the alert mode setting means, even if the driver's attention is concentrated on driving, the attention level of the alert level is large and the attention level is high. Since alerting is performed according to the alerting mode, it is possible to alert the driver with certainty.

本発明の注意喚起装置によれば、運転者が注意喚起に気づきにくい状況においても運転者に注意喚起を気づかせることができる。 According to the alerting device of the present invention, the driver can be alerted even in a situation where the driver is not likely to be alerted.

以下、図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１は、本実施形態に係る注意喚起装置１を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る注意喚起装置１は、ＣＣＤカメラ（Charge Coupled Device Camera）２、照度センサ３、騒音センサ４、走行状態検出装置５、ナビゲーションシステム６、ＥＣＵ（ElectronicControl Unit）７、および注意喚起伝達装置８を備えている。 FIG. 1 is a block diagram showing an alerting device 1 according to the present embodiment. As shown in FIG. 1, the alerting device 1 according to the present embodiment includes a CCD camera (Charge Coupled Device Camera) 2, an illuminance sensor 3, a noise sensor 4, a traveling state detection device 5, a navigation system 6, and an ECU (Electronic Control Unit). ) 7, and a warning transmission device 8.

ＣＣＤカメラ２は、車体外側に設けられており、自車両の周囲を撮像して得られた光を電気信号に変換することにより画像データを取得する。ＣＣＤカメラ２は、取得した画像データを画像信号として物体検出部２０および周辺環境検出部２１に送信する。 The CCD camera 2 is provided outside the vehicle body, and acquires image data by converting light obtained by imaging the surroundings of the host vehicle into an electrical signal. The CCD camera 2 transmits the acquired image data as an image signal to the object detection unit 20 and the surrounding environment detection unit 21.

照度センサ３は、自車両の運転席周囲および車体外側に設けられている。また、照度センサ３は、入射した光の量に応じて電流が流れる光電変換素子を備えている。照度センサ３は、光電変換素子から流れる電流を測定することにより運転席周辺の照度である運転席照度ｐ１および車外の照度である車外照度ｐ２を検出する。照度センサ３は、検出した照度を照度信号として周辺環境検出部２１に送信する。 The illuminance sensor 3 is provided around the driver's seat of the host vehicle and outside the vehicle body. The illuminance sensor 3 includes a photoelectric conversion element in which a current flows according to the amount of incident light. The illuminance sensor 3 detects the driver seat illuminance p1 that is the illuminance around the driver seat and the outside illuminance p2 that is the illuminance outside the vehicle by measuring the current flowing from the photoelectric conversion element. The illuminance sensor 3 transmits the detected illuminance as an illuminance signal to the surrounding environment detection unit 21.

騒音センサ４は、自車両の運転席周囲に設けられ、圧電効果を用いて音の振動を電圧に変換することにより、運転席周辺の騒音量である運転席騒音量ｐ４を検出する。騒音センサ４は、検出した騒音量を騒音信号として周辺環境検出部２１に送信する。 The noise sensor 4 is provided around the driver's seat of the host vehicle, and detects a driver's seat noise amount p4 that is a noise amount around the driver's seat by converting sound vibration into voltage using the piezoelectric effect. The noise sensor 4 transmits the detected noise amount as a noise signal to the surrounding environment detection unit 21.

走行状態検出装置５は、速度センサ１０、運転操作センサ１１を有している。速度センサ１０は、自車両のトランスミッションに接続されている出力側シャフトに設けられ、出力側シャフトの回転数を検出する。速度センサ１０は、検出したシャフトの回転数に基づいて車両速度を算出することにより自車両の速度情報を取得する。 The traveling state detection device 5 includes a speed sensor 10 and a driving operation sensor 11. The speed sensor 10 is provided on the output side shaft connected to the transmission of the host vehicle, and detects the rotation speed of the output side shaft. The speed sensor 10 acquires speed information of the host vehicle by calculating the vehicle speed based on the detected number of rotations of the shaft.

運転操作センサ１１は、車両運転において運転者に操作されるステアリングなどの運転操作機器に設けられ、運転者による運転操作情報を検出する。運転操作情報としては、車両のアクセルやブレーキの踏み込み操作情報、ステアリングの操舵情報、そして、ヘッドライト、ワイパー、ウインカーのオン/オフ情報がある。 The driving operation sensor 11 is provided in a driving operation device such as a steering operated by the driver in driving the vehicle, and detects driving operation information by the driver. The driving operation information includes vehicle accelerator / brake depressing operation information, steering information, and headlight, wiper, and turn signal on / off information.

走行状態検出装置５は、速度センサ１０が取得した自車両の速度情報および運転操作センサ１１の検出した運転操作情報をまとめる。走行状態検出装置５は、取得した速度情報および検出した運転操作情報を走行状態信号として運転負荷推定部２２に送信する。 The traveling state detection device 5 collects the speed information of the host vehicle acquired by the speed sensor 10 and the driving operation information detected by the driving operation sensor 11. The traveling state detection device 5 transmits the acquired speed information and the detected driving operation information to the driving load estimation unit 22 as a traveling state signal.

ナビゲーションシステム６は、地図情報が記録されたＨＤＤ（Hard Disk Drive）を備えている。ナビゲーションシステム６は、ＧＰＳ（GlobalPositioning System）やＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）などによる通信から得られる外部情報を地図情報に参照して交通状況や道路形状などの道路情報を取得する。ナビゲーションシステム６は、取得した道路情報を道路情報信号として運転負荷推定部２２に送信する。 The navigation system 6 includes an HDD (Hard Disk Drive) in which map information is recorded. The navigation system 6 refers to external information obtained from communication using GPS (Global Positioning System), VICS (Vehicle Information and Communication System), and the like, and acquires road information such as traffic conditions and road shapes. The navigation system 6 transmits the acquired road information as a road information signal to the driving load estimation unit 22.

注意喚起伝達装置８は、運転者に対して音声出力を行う音声出力手段および運転者に対して画像を表示する画像表示手段を備えている。注意喚起伝達装置８は、ＥＣＵ７から送信された注意喚起態様信号に基づいて、運転者に対して音声出力や画像表示により注意喚起を行う。 The alert transmission device 8 includes voice output means for outputting voice to the driver and image display means for displaying an image for the driver. The alerting transmission device 8 alerts the driver by voice output or image display based on the alerting mode signal transmitted from the ECU 7.

ＥＣＵ７は、物体検出部２０、周辺環境検出部２１、運転負荷推定部２２、および注意喚起態様設定部２３を有している。物体検出部２０は、ＣＣＤカメラ２から送信された画像信号に基づいて、車両周囲の物体を検出する。物体検出部２０は、公知の画像処理プログラムを用いて、他車両、歩行者など自車両周囲の物体の存在を検出し、検出した物体の形状や物体と自車両との距離などの物体情報を取得する。物体検出部２０は、取得した物体情報を物体情報信号として注意喚起態様設定部２３に送信する。 The ECU 7 includes an object detection unit 20, a surrounding environment detection unit 21, a driving load estimation unit 22, and a warning mode setting unit 23. The object detection unit 20 detects an object around the vehicle based on the image signal transmitted from the CCD camera 2. The object detection unit 20 detects the presence of an object around the own vehicle such as another vehicle or a pedestrian using a known image processing program, and obtains object information such as the shape of the detected object and the distance between the object and the own vehicle. get. The object detection unit 20 transmits the acquired object information as an object information signal to the alerting mode setting unit 23.

周辺環境検出部２１は、ＣＣＤカメラ２から送信された画像信号、照度センサ３から送信された照度信号、および騒音センサ４から送信された騒音信号に基づいて、運転者の周辺環境を検出する。運転者の周辺環境としては、運転席照度ｐ１、車外照度ｐ２、注意喚起伝達装置８に備えられた画像表示手段に表示される画像全体の色彩データである画像色彩ｐ３、および運転席騒音量ｐ４がある。周辺環境検出部２１は、検出した運転者の周辺環境を周辺環境信号として注意喚起態様設定部２３に送信する。 The surrounding environment detection unit 21 detects the surrounding environment of the driver based on the image signal transmitted from the CCD camera 2, the illuminance signal transmitted from the illuminance sensor 3, and the noise signal transmitted from the noise sensor 4. As the surrounding environment of the driver, the driver's seat illuminance p1, the illuminance outside the vehicle p2, the image color p3 that is the color data of the entire image displayed on the image display means provided in the alert transmission device 8, and the driver's seat noise amount p4. There is. The surrounding environment detection unit 21 transmits the detected surrounding environment of the driver to the alerting mode setting unit 23 as a surrounding environment signal.

運転負荷推定部２２は、走行状態検出装置５から送信された走行状態信号およびナビゲーションシステム６から送信された道路情報信号に基づいて、車両運転の際に運転者にかかる運転負荷を推定する。また、運転負荷推定部２２は、標準走行状態を予め記憶している。標準走行状態としては、片側１車線であり道路幅員４ｍの道路において、運転者が時速３０ｋｍにより運転する車両の走行状態がある。運転負荷推定部２２は、運転負荷を推定する際に、記憶している標準走行状態を比較対象として用いる。そして、運転負荷推定部２２は、推定した運転負荷を運転負荷信号として注意喚起態様設定部２３に送信する。このとき、運転負荷推定部２２は、運転負荷信号に走行状態検出装置５から送信された走行状態信号を付加して注意喚起態様設定部２３に送信する。 The driving load estimation unit 22 estimates the driving load applied to the driver when driving the vehicle based on the driving state signal transmitted from the driving state detection device 5 and the road information signal transmitted from the navigation system 6. In addition, the driving load estimation unit 22 stores a standard traveling state in advance. As a standard driving state, there is a driving state of a vehicle driven by a driver at a speed of 30 km / h on a road with one lane on one side and a road width of 4 m. When estimating the driving load, the driving load estimating unit 22 uses the stored standard traveling state as a comparison target. And the driving load estimation part 22 transmits the estimated driving load to the alerting mode setting part 23 as a driving load signal. At this time, the driving load estimation unit 22 adds the traveling state signal transmitted from the traveling state detection device 5 to the driving load signal and transmits the signal to the alerting mode setting unit 23.

注意喚起態様設定部２３は、低速しきい値を予め記憶している。低速しきい値とは、走行速度を通常の走行速度と低速走行速度とに分ける値である。低速しきい値としては、時速２０ｋｍの速度がある。注意喚起態様設定部２３は、運転負荷推定部２２から送信された運転負荷信号に基づき、記憶している低速しきい値を用いて、走行速度が低速走行速度に含まれるか否かを判断する。このとき、注意喚起態様設定部２３は、走行速度が低速しきい値未満である場合、走行速度は低速走行速度に含まれると判断する。そして、注意喚起態様設定部２３は、走行速度が低速走行速度に含まれると判断した場合、注意喚起を行わない態様を設定する。 The alert mode setting unit 23 stores a low speed threshold value in advance. The low speed threshold is a value that divides the traveling speed into a normal traveling speed and a low traveling speed. As the low threshold value, there is a speed of 20 km / h. Based on the driving load signal transmitted from the driving load estimating unit 22, the alert mode setting unit 23 determines whether or not the traveling speed is included in the low traveling speed using the stored low speed threshold value. . At this time, when the traveling speed is less than the low speed threshold, the alerting manner setting unit 23 determines that the traveling speed is included in the low speed traveling speed. And the alerting mode setting part 23 sets the mode which does not perform alerting, when it is judged that driving speed is contained in low speed driving speed.

また、注意喚起態様設定部２３は、走行速度が低速しきい値以上である場合、走行速度は低速走行速度に含まれないと判断する。そして、注意喚起態様設定部２３は、走行速度が低速走行速度に含まれないと判断した場合、周辺環境検出部２１から送信された周辺環境信号および運転負荷推定部２２から送信された運転負荷信号に基づいて、注意喚起刺激量を求める。注意喚起刺激量とは、注意喚起の際に運転者に与える刺激の量であり、注意喚起刺激量としては、画像表示手段が表示する画像の照度である画像照度Ｅや音声出力手段から出力される音量である出力音量Ｖがある。 In addition, the alerting mode setting unit 23 determines that the traveling speed is not included in the low traveling speed when the traveling speed is equal to or higher than the low speed threshold. When the alerting mode setting unit 23 determines that the traveling speed is not included in the low traveling speed, the surrounding environment signal transmitted from the surrounding environment detection unit 21 and the driving load signal transmitted from the driving load estimation unit 22 are obtained. Based on the above, the amount of attention stimulating stimulus is obtained. The attention stimulating amount is the amount of stimulation given to the driver at the time of alerting, and the attention stimulating amount is output from the image illuminance E which is the illuminance of the image displayed by the image display means or the sound output means. There is an output volume V that is the volume of the output.

また、注意喚起態様設定部２３は、標準走行状態を予め記憶している。さらに、注意喚起態様設定部２３は、標準走行状態における運転者が注意喚起に気づく場合を想定した刺激量を標準刺激量として記憶している。さらに、注意喚起態様設定部２３は、標準走行状態として運転席周辺の照度である標準運転席照度Ｐ１、標準走行状態における車外の照度である標準車外照度Ｐ２、標準走行状態における画像色彩である標準画像色彩Ｐ３、および標準走行状態における運転席周辺の騒音量である標準運転席騒音量Ｐ４をそれぞれ記憶している。注意喚起態様設定部２３は、注意喚起刺激量を求める際に、記憶している標準刺激量を基準として用いる。また、注意喚起態様設定部２３は、注意喚起刺激量を求める際に、標準運転席照度Ｐ１を運転席照度ｐ１の比較対象として、標準車外照度Ｐ２を車外照度ｐ２の比較対象として、標準画像色彩Ｐ３を画像色彩ｐ３の比較対象として、標準運転席騒音量Ｐ４を運転席騒音量ｐ４の比較対象としてそれぞれ用いる。 Moreover, the alerting mode setting unit 23 stores a standard running state in advance. Furthermore, the alerting mode setting unit 23 stores a stimulus amount that assumes a case where the driver in the standard driving state notices alerting as a standard stimulus amount. Further, the alert mode setting unit 23 has a standard driving seat illuminance P1 that is an illuminance around the driver seat as a standard driving state, a standard outside illuminance P2 that is an illuminance outside the vehicle in the standard driving state, and a standard that is an image color in the standard driving state. The image color P3 and the standard driver seat noise amount P4, which is the noise amount around the driver seat in the standard driving state, are stored. The alerting mode setting unit 23 uses the stored standard stimulus amount as a reference when determining the alert stimulus amount. Further, when the alerting mode setting unit 23 obtains the alerting stimulus amount, the standard image color is set with the standard driver's seat illuminance P1 as the comparison target of the driver's seat illuminance p1 and the standard vehicle exterior illuminance P2 as the comparison target of the vehicle exterior illuminance p2. P3 is used as a comparison target for image color p3, and standard driver seat noise amount P4 is used as a comparison target for driver seat noise amount p4.

さらに、注意喚起態様設定部２３は、画像照度Ｅにおいて注意喚起刺激量が低刺激量範囲に含まれるか否かを判断する所定のしきい値である最低照度Ｅｍと、出力音量Ｖにおいて注意喚起刺激量が低刺激量範囲に含まれるか否かを判断する所定のしきい値である最低音量Ｖｍとを予め記憶している。 Further, the alerting mode setting unit 23 alerts at the minimum illuminance Em, which is a predetermined threshold for determining whether or not the alerting stimulus amount is included in the low stimulus amount range in the image illuminance E, and the output volume V. A minimum volume Vm, which is a predetermined threshold value for determining whether or not the stimulation amount is included in the low stimulation amount range, is stored in advance.

注意喚起態様設定部２３は、記憶している最低照度Ｅｍおよび最低音量Ｖｍを用いて、求めた注意喚起刺激量が低刺激量範囲に含まれるか否かを判断する。このとき、注意喚起態様設定部２３は、画像照度Ｅが最低照度Ｅｍ未満であり、かつ、出力音量Ｖが最低音量Ｖｍ未満の場合、求めた注意喚起刺激量は低刺激量範囲に含まれると判断する。そして、注意喚起態様設定部２３は、求めた注意喚起刺激量が低刺激量範囲に含まれると判断した場合、注意喚起を行わない態様を設定する。 The alerting manner setting unit 23 determines whether or not the obtained alerting stimulus amount is included in the low stimulus amount range, using the stored minimum illuminance Em and minimum volume Vm. At this time, when the image illuminance E is less than the minimum illuminance Em and the output sound volume V is less than the minimum sound volume Vm, the attention arousing mode setting unit 23 determines that the obtained caution stimulation amount is included in the low stimulus amount range to decide. And the alerting mode setting part 23 sets the mode which does not perform alerting, when it is judged that the calculated alerting stimulus amount is included in the low stimulus amount range.

また、注意喚起態様設定部２３は、画像照度Ｅが最低照度Ｅｍ以上である場合、または、出力音量Ｖが最低音量Ｖｍ以上である場合、注意喚起刺激量は低刺激量範囲に含まれないと判断する。注意喚起態様設定部２３は、求めた注意喚起刺激量が低刺激量範囲に含まれないと判断した場合、求めた注意喚起刺激量に基づいて注意喚起態様を設定する。注意喚起態様としては、注意喚起として画像表示手段に表示される画像の表現や音声出力手段から出力される音声の内容などの態様がある。注意喚起態様設定部２３は、設定した注意喚起態様を注意喚起態様信号として注意喚起伝達装置８に送信する。 Further, when the image illuminance E is equal to or higher than the minimum illuminance Em, or the output volume V is equal to or higher than the minimum volume Vm, the alerting mode setting unit 23 determines that the alerting stimulus amount is not included in the low stimulus amount range. to decide. When it is determined that the obtained attention stimulating stimulus amount is not included in the low stimulus amount range, the alerting manner setting unit 23 sets the alerting manner based on the obtained alerting stimulus amount. As an alerting mode, there are modes such as an expression of an image displayed on the image display unit and an audio content output from the audio output unit as an alerting mode. The alert mode setting unit 23 transmits the set alert mode to the alert transmission device 8 as an alert mode signal.

以上の構成を有する本実施形態に係る注意喚起装置の制御について、図２を参照して説明する。図２は、本実施形態における注意喚起の工程を示すフローチャートである。本実施形態においては、特に運転上の障害となる物体を検出した場合の注意喚起の工程を示す。 The control of the alerting device according to the present embodiment having the above configuration will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a flowchart showing the alerting process in the present embodiment. In the present embodiment, a process of alerting when an object that becomes an obstacle in driving is detected is shown.

本実施形態に係る注意喚起装置１において、ＣＣＤカメラ２は、車両の周囲を撮像して取得した画像データを画像信号として物体検出部２０に送信している。図２に示すように、物体検出部２０は、ＣＣＤカメラ２から送信された画像信号に基づき、公知の画像処理プログラムを用いて、物体を検出したか否かの判断を行う（Ｓ１）。 In the alert device 1 according to the present embodiment, the CCD camera 2 transmits image data acquired by imaging the surroundings of the vehicle to the object detection unit 20 as an image signal. As shown in FIG. 2, the object detection unit 20 determines whether an object has been detected using a known image processing program based on the image signal transmitted from the CCD camera 2 (S1).

物体検出部２０は、物体を検出したと判断した場合、検出した物体の形状や物体と自車両との距離などの物体情報を取得する。物体検出部２０は、取得した物体情報を物体情報信号として注意喚起態様設定部２３に送信する。また、物体検出部２０は、物体を検出しなかったと判断した場合、ＣＣＤカメラ２から送信される次の画像信号に基づいて画像処理を繰りかえす。 If the object detection unit 20 determines that an object has been detected, the object detection unit 20 acquires object information such as the shape of the detected object and the distance between the object and the vehicle. The object detection unit 20 transmits the acquired object information as an object information signal to the alerting mode setting unit 23. When the object detection unit 20 determines that no object is detected, the object detection unit 20 repeats image processing based on the next image signal transmitted from the CCD camera 2.

次に、周辺環境検出部２１は、ＣＣＤカメラ２から送信された画像信号、照度センサ３から送信された照度信号、および騒音センサ４から送信された騒音信号に基づいて、運転者の周辺環境を検出する（Ｓ２）。 Next, the surrounding environment detection unit 21 determines the surrounding environment of the driver based on the image signal transmitted from the CCD camera 2, the illuminance signal transmitted from the illuminance sensor 3, and the noise signal transmitted from the noise sensor 4. Detect (S2).

周辺環境検出部２１は、照度センサ３から送信された照度信号に基づいて、運転席照度ｐ１および車外照度ｐ２を検出する。また、周辺環境検出部２１は、ＣＣＤカメラ２から送信された画像信号に基づいて、画像色彩ｐ３を検出し、騒音センサ４から送信された騒音信号に基づいて、運転席騒音量ｐ４を検出する。周辺環境検出部２１は、検出した運転者の周辺環境を周辺環境信号として、注意喚起態様設定部２３に送信する。 The surrounding environment detection unit 21 detects the driver seat illuminance p1 and the outside illuminance p2 based on the illuminance signal transmitted from the illuminance sensor 3. The surrounding environment detection unit 21 detects the image color p3 based on the image signal transmitted from the CCD camera 2, and detects the driver seat noise amount p4 based on the noise signal transmitted from the noise sensor 4. . The surrounding environment detection unit 21 transmits the detected driver's surrounding environment to the alerting mode setting unit 23 as a surrounding environment signal.

運転負荷推定部２２は、走行状態検出装置５から送信された走行状態信号およびナビゲーションシステム６から送信された道路情報信号に基づき、予め記憶した標準走行状態を用いて、運転負荷を推定する（Ｓ３）。まず、運転負荷推定部２２は、走行状態検出装置５から送信された走行状態信号およびナビゲーションシステム６から送信された道路情報信号に基づいて、運転負荷の要因である運転負荷要因を得る。運転負荷要因としては、走行速度、道路幅員、片側車線数、走行環境、および走行形態がある。ここで、本実施形態における走行環境としては、走行時の時刻環境である昼間環境および夜間環境と、走行時の天候環境である晴天環境および雨天環境とがある。また、本実施形態における走行形態としては、定速直進走行、カーブ走行、右左折走行、加速走行、および減速走行がある。 The driving load estimating unit 22 estimates the driving load using the standard driving state stored in advance based on the driving state signal transmitted from the driving state detecting device 5 and the road information signal transmitted from the navigation system 6 (S3). ). First, the driving load estimation unit 22 obtains a driving load factor that is a factor of the driving load based on the driving state signal transmitted from the driving state detection device 5 and the road information signal transmitted from the navigation system 6. Driving load factors include travel speed, road width, number of lanes on one side, travel environment, and travel mode. Here, the driving environment in this embodiment includes a daytime environment and a nighttime environment, which are time environments during driving, and a clear sky environment and a rainy environment, which are weather environments during driving. In addition, as travel modes in the present embodiment, there are constant speed straight travel, curve travel, right / left turn travel, acceleration travel, and deceleration travel.

次に、運転負荷推定部２２は、運転負荷要因に基づいて、運転負荷を数値化して推定する。まず、運転負荷推定部２２は、走行状態検出装置５から送信された走行状態信号に基づいて、自車両の走行速度を取得する。そして、運転負荷推定部２２は、取得した走行速度と標準走行状態における走行速度である標準走行速度との比較から、走行速度における運転負荷の値ｑ１を推定する。 Next, the driving load estimation unit 22 calculates and estimates the driving load based on the driving load factor. First, the driving load estimation unit 22 acquires the traveling speed of the host vehicle based on the traveling state signal transmitted from the traveling state detection device 5. And the driving load estimation part 22 estimates the value q1 of the driving load in driving speed from the comparison of the acquired driving speed and the standard driving speed which is a driving speed in a standard driving state.

このとき、走行速度における運転負荷の値ｑ１は、自車両の走行速度が標準走行速度と等しいときに最大の値をとり、自車両の走行速度と標準走行速度との差が増えるにつれて小さな値をとる。たとえば、自車両の走行速度が標準走行速度より速い場合において、運転者は、自車両の走行速度が速いほど、周囲の他車両に妨げられることなく滑らかに運転をしている可能性が高い。そして、運転者は、周囲の他車両に妨げられることなく滑らかに運転をしている場合、運転に余裕を持つことができる。このため、運転負荷推定部２２は、自車両の走行速度が標準走行速度より速い場合において、自車両の走行速度が速いほど、走行速度における運転負荷の値ｑ１を小さな値とする。 At this time, the driving load value q1 at the traveling speed takes the maximum value when the traveling speed of the host vehicle is equal to the standard traveling speed, and decreases as the difference between the traveling speed of the host vehicle and the standard traveling speed increases. Take. For example, when the traveling speed of the host vehicle is higher than the standard traveling speed, the driver is more likely to drive smoothly without being blocked by other surrounding vehicles as the traveling speed of the host vehicle increases. When the driver is driving smoothly without being obstructed by other surrounding vehicles, the driver can afford to drive. For this reason, when the traveling speed of the host vehicle is higher than the standard traveling speed, the driving load estimation unit 22 sets the driving load value q1 at the traveling speed to a smaller value as the traveling speed of the host vehicle increases.

そして、自車両の走行速度が標準走行速度より遅い場合において、運転者は、自車両の走行速度が遅いほど、道路形状の変化などに余裕を持って対処できる。このため、運転負荷推定部２２は、自車両の走行速度が標準走行速度より遅い場合において、自車両の走行速度が遅いほど、走行速度における運転負荷の値ｑ１を小さな値とする。 When the traveling speed of the host vehicle is slower than the standard traveling speed, the driver can deal with a change in the shape of the road with a margin as the traveling speed of the host vehicle is slower. For this reason, when the traveling speed of the host vehicle is slower than the standard traveling speed, the driving load estimation unit 22 decreases the driving load value q1 at the traveling speed as the traveling speed of the host vehicle is slower.

続いて、運転負荷推定部２２は、ナビゲーションシステム６から送信された道路情報信号に基づいて、運転負荷要因のうち自車両走行中の道路における道路幅員および片側車線数を取得する。そして、運転負荷推定部２２は、取得した自車両走行中の道路における道路幅員と標準走行状態における道路の道路幅員である標準道路幅員との比較から、道路幅員における運転負荷の値ｑ２を推定する。 Subsequently, based on the road information signal transmitted from the navigation system 6, the driving load estimation unit 22 acquires the road width and the number of one-side lanes on the road on which the host vehicle is traveling among driving load factors. Then, the driving load estimation unit 22 estimates the driving load value q2 in the road width from the comparison between the acquired road width on the road on which the host vehicle is traveling and the standard road width that is the road width in the standard driving state. .

このとき、道路幅員における運転負荷ｑ２は、自車両走行中の道路における道路幅員が標準道路幅員より狭いほど、大きな値をとる。ここで、運転者は、自車両走行中の道路の道路幅員が狭いほど、車線を逸れないように高い運転精度を要求される。このため、運転負荷推定部２２は、取得した自車両走行中の道路の道路幅員が標準道路幅員と比べて狭いほど、道路幅員における運転負荷の値ｑ２を大きな値とする。 At this time, the driving load q2 on the road width takes a larger value as the road width on the road on which the vehicle is traveling is narrower than the standard road width. Here, the driver is required to have higher driving accuracy so as not to deviate from the lane as the road width of the road on which the vehicle is traveling is narrower. For this reason, the driving load estimation part 22 makes the driving load value q2 in a road width | variety large value, so that the road width | variety of the road on which the own vehicle driving | running | working is narrow compared with a standard road width | variety.

また、運転負荷推定部２２は、取得した自車両走行中の道路における片側車線数と標準走行状態における道路の片側車線数である標準片側車線数との比較から、片側車線数における運転負荷の値ｑ３を推定する。このとき、片側車線数における運転負荷の値ｑ３は、自車両走行中の道路における片側車線数が標準片側車線数より増えるほど、大きな値をとる。ここで、運転者は、自車両走行中の道路における片側車線数が増えるほど、運転中に他車両の車線変更などの挙動を考慮する。このため、運転負荷推定部２２は、自車両走行中の道路の片側車線数が増えるほど、片側車線数における運転負荷の値ｑ３を大きな値とする。 In addition, the driving load estimation unit 22 determines the value of the driving load in the number of one-side lanes from the comparison between the acquired number of one-side lanes on the road on which the host vehicle is traveling and the number of one-side lanes in the standard driving state. Estimate q3. At this time, the driving load value q3 in the number of one-side lanes becomes larger as the number of one-side lanes on the road on which the vehicle is traveling increases than the number of standard one-side lanes. Here, as the number of one-side lanes on the road on which the vehicle is traveling increases, the driver considers behavior such as lane changes of other vehicles during driving. For this reason, the driving load estimation unit 22 increases the driving load value q3 in the number of one-side lanes as the number of one-side lanes on the road on which the host vehicle is traveling increases.

そして、運転負荷推定部２２は、走行状態検出装置５から送信された走行状態信号に基づいて、運転負荷要因のうち自車両の走行環境および走行形態を検出する。具体的に、運転負荷推定部２２は、ヘッドライトのオン／オフ情報に基づいて、ヘッドライトがオフ状態である情報を得た場合、自車両の走行環境が昼間環境であることを検出し、ヘッドライトがオン状態である情報を得た場合、自車両の走行環境が夜間環境であることを検出する。同様に、運転負荷推定部２２は、ワイパーのオン／オフ情報に基づいて、ワイパーがオフ状態である情報を得た場合、自車両の走行環境が晴天環境であることを検出し、ワイパーがオン状態である情報を得た場合、自車両の走行環境が雨天環境であることを検出する。 And the driving load estimation part 22 detects the driving environment and driving form of the own vehicle among driving load factors based on the driving state signal transmitted from the driving state detection device 5. Specifically, the driving load estimation unit 22 detects that the traveling environment of the host vehicle is a daytime environment when information indicating that the headlight is off is obtained based on the on / off information of the headlight. When the information that the headlight is on is obtained, it is detected that the traveling environment of the host vehicle is a night environment. Similarly, the driving load estimation unit 22 detects that the driving environment of the host vehicle is a clear sky environment when the information on the wiper being off is obtained based on the wiper on / off information, and the wiper is on. When information indicating the state is obtained, it is detected that the traveling environment of the host vehicle is a rainy environment.

また、運転負荷推定部２２は、ウインカーのオン/オフ情報に基づいて、ウインカーがオン状態である情報を得た場合、ステアリングの操舵情報を参照することにより、自車両の走行形態が右左折走行であることを検出する。そして、運転負荷推定部２２は、ステアリングの操舵情報に基づいて、自車両の走行形態がカーブ走行であることを検出する。 Further, when the driving load estimation unit 22 obtains information that the turn signal is on based on the turn signal on / off information, the driving load estimation unit 22 refers to the steering information of the steering so that the traveling form of the host vehicle turns right or left. Is detected. And the driving load estimation part 22 detects that the driving | running | working form of the own vehicle is a curve driving | running | working based on the steering information of a steering.

さらに、運転負荷推定部２２は、アクセルペダルの踏み込み操作情報に基づいて、自車両の走行形態が加速走行であることを検出する。同様に、運転負荷推定部２２は、ブレーキペダルの踏み込み操作情報に基づいて、自車両の走行状態が減速走行であることを検出する。運転負荷推定部２２は、自車両の走行形態について、右左折走行、カーブ走行、加速走行、減速走行のいずれも検出しない場合、自車両の走行形態が定速直進走行であることを検出する。 Furthermore, the driving load estimation unit 22 detects that the traveling form of the host vehicle is the accelerated traveling based on the depression operation information of the accelerator pedal. Similarly, the driving load estimation unit 22 detects that the traveling state of the host vehicle is decelerating based on the depression operation information of the brake pedal. The driving load estimation unit 22 detects that the traveling mode of the host vehicle is a constant speed straight traveling when none of the right / left turn traveling, the curve traveling, the acceleration traveling, and the deceleration traveling is detected.

次に、走行環境および走行形態における運転負荷の値ｑ４〜ｑ８について説明する。ここで、走行環境における運転負荷の値ｑ４は、走行環境のうち夜間環境に対応して予め定められた値である。同様に、走行環境における運転負荷の値ｑ５は、走行環境のうち雨天環境に対応して予め定められた値である。また、走行形態における運転負荷の値ｑ６は、走行形態のうち右左折走行に対応して予め定められた値である。走行形態における運転負荷の値ｑ７は、走行形態のうちカーブ走行に対応して予め定められた値である。さらに、走行形態における運転負荷の値ｑ８は、走行形態のうち加速走行および減速走行に対応して予め定められた値である。 Next, driving load values q4 to q8 in the driving environment and driving mode will be described. Here, the driving load value q4 in the traveling environment is a predetermined value corresponding to the night environment in the traveling environment. Similarly, the driving load value q5 in the traveling environment is a value determined in advance corresponding to the rainy environment in the traveling environment. In addition, the driving load value q6 in the travel mode is a value determined in advance corresponding to the right / left turn travel in the travel mode. The driving load value q7 in the travel mode is a value determined in advance corresponding to the curve travel in the travel mode. Furthermore, the driving load value q8 in the travel mode is a value determined in advance corresponding to the acceleration travel and the deceleration travel in the travel mode.

そして、運転負荷推定部２２は、検出した走行環境および走行形態に対応する運転負荷の値ｑ４〜ｑ８がある場合、その運転負荷の値ｑ４〜ｑ８をそれぞれ取得する。具体的に、運転負荷推定部２２は、走行環境のうち走行時の時刻環境が夜間環境であると検出した場合、夜間環境における運転負荷の値ｑ４を取得する。また、運転負荷推定部２２は、走行環境のうち走行時の時刻環境が昼間環境であると検出した場合、運転負荷の値を取得しない。さらに、運転負荷推定部２２は、走行環境のうち走行時の天候環境が雨天環境であると検出した場合、雨天環境における運転負荷の値ｑ５を取得する。そして、運転負荷推定部２２は、走行環境のうち走行時の天候環境が晴天環境であると検出した場合、運転負荷の値を取得しない。 Then, when there are driving load values q4 to q8 corresponding to the detected driving environment and driving mode, the driving load estimating unit 22 acquires the driving load values q4 to q8, respectively. Specifically, the driving load estimation unit 22 acquires the driving load value q4 in the night environment when the driving time environment is detected as the night environment in the driving environment. Moreover, the driving load estimation part 22 does not acquire the value of driving load, when it detects that the time environment at the time of driving | running | working is daytime environment among driving | running | working environments. Furthermore, the driving load estimation part 22 acquires the value q5 of the driving load in rainy environment, when it detects that the weather environment at the time of driving | running | working is rainy environment among driving | running | working environments. And driving load estimation part 22 does not acquire the value of driving load, when detecting that the weather environment at the time of driving is a fine weather environment among driving environments.

同様に、運転負荷推定部２２は、走行形態が右左折走行であると検出した場合、右左折走行における運転負荷の値ｑ６を取得し、走行形態がカーブ走行であると検出した場合、カーブ走行における運転負荷の値ｑ７を取得する。また、運転負荷推定部２２は、走行形態が加速走行または減速走行であると検出した場合、加速走行または減速走行における運転負荷の値ｑ８を取得する。そして、運転負荷推定部２２は、走行形態が定速直進走行であると検出した場合、運転負荷の値を取得しない。運転負荷推定部２２は、推定した各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ３および取得した各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ４〜ｑ８を運転負荷信号として注意喚起態様設定部２３に送信する。このとき、運転負荷推定部２２は、運転負荷信号に走行状態検出装置５から送信された走行状態信号を付加して注意喚起態様設定部２３に送信する。 Similarly, the driving load estimating unit 22 acquires the driving load value q6 in the right / left turn traveling when detecting that the traveling form is right / left turn traveling, and when detecting that the traveling form is curved traveling, the curve traveling. The operating load value q7 at is acquired. Moreover, the driving load estimation part 22 acquires the value q8 of the driving load in acceleration driving | running | working or deceleration driving | running | working, when detecting that a driving | running | working form is acceleration driving | running | working or deceleration driving | running | working. And the driving load estimation part 22 does not acquire the value of a driving load, when it detects that a driving | running | working form is a constant speed straight traveling. The driving load estimation unit 22 transmits the driving load values q1 to q3 for each estimated driving load factor and the acquired driving load values q4 to q8 for each driving load factor to the alerting mode setting unit 23 as driving load signals. . At this time, the driving load estimation unit 22 adds the traveling state signal transmitted from the traveling state detection device 5 to the driving load signal and transmits the signal to the alerting mode setting unit 23.

注意喚起態様設定部２３は、まず、運転負荷推定部２２から送信された運転負荷信号に基づき、低速しきい値を参照して、走行速度が低速走行速度に含まれるか否かを判断する（Ｓ４）。ここで、運転者は、低速走行速度においては運転に余裕を持つことができるため、注意喚起伝達装置８に対する注意を失いにくく、歩行者の存在など注意喚起伝達装置８が注意喚起しようとする内容をすでに認識している可能性が高い。そして、運転者は、すでに認識している内容を注意喚起された場合、注意喚起自体をわずわらしく感じる可能性がある。このため、注意喚起態様設定部２３は、走行速度が低速走行速度に含まれると判断した場合、注意喚起を行わない態様を設定する。このように、注意喚起態様設定部２３は、走行速度が低速走行速度に含まれるか否かを判断することにより、運転者がわずわらしく感じるような注意喚起を避けることができる。 First, the alert mode setting unit 23 refers to the low speed threshold based on the driving load signal transmitted from the driving load estimating unit 22 to determine whether or not the driving speed is included in the low driving speed ( S4). Here, since the driver can afford to drive at low speeds, the attention transmission device 8 is less likely to lose attention to the attention transmission device 8, and the attention transmission device 8, such as the presence of a pedestrian, tries to call attention. Is likely to have already recognized. When the driver is alerted about the content that has already been recognized, the driver may feel the alert itself softly. For this reason, when it is determined that the travel speed is included in the low speed travel speed, the alert mode setting unit 23 sets a mode in which the alert is not performed. Thus, the alerting mode setting unit 23 can avoid alerting that the driver feels uneasy by determining whether or not the traveling speed is included in the low traveling speed.

そして、注意喚起態様設定部２３は、自車両の走行速度が低速走行速度に含まれないと判断した場合、周辺環境検出部２１から送信された周辺環境信号および運転負荷推定部２２から送信された運転負荷信号に基づいて、注意喚起刺激量を求める（Ｓ５）。注意喚起態様設定部２３は、運転負荷推定部２２から送信された運転負荷信号に基づいて、運転負荷の値ｑ１〜ｑ８を取得する。このとき、運転者は、運転負荷が大きいほど、注意喚起伝達装置８に備える画像表示手段に表示される画像および音声出力手段から出力される音声出力を認識しにくくなる。このため、注意喚起態様設定部２３は、運転負荷が大きいほど、画像照度Ｅや出力音量Ｖなどの注意喚起刺激量を大きな値とする。 When the alerting mode setting unit 23 determines that the traveling speed of the host vehicle is not included in the low traveling speed, the alerting state setting unit 23 transmits the surrounding environment signal transmitted from the surrounding environment detection unit 21 and the driving load estimation unit 22. Based on the driving load signal, an attention stimulating amount is obtained (S5). The alert mode setting unit 23 acquires driving load values q1 to q8 based on the driving load signal transmitted from the driving load estimation unit 22. At this time, as the driving load increases, the driver is less likely to recognize the image displayed on the image display unit included in the alert transmission device 8 and the audio output output from the audio output unit. For this reason, the alerting manner setting unit 23 increases the alerting stimulus amount such as the image illuminance E and the output volume V as the driving load increases.

また、注意喚起態様設定部２３は、周辺環境検出部２１から送信された周辺環境信号に基づいて、運転席照度ｐ１を取得する。注意喚起態様設定部２３は、取得した運転席照度ｐ１と標準運転席照度Ｐ１との差分に応じて、注意喚起刺激量を求める。ここで、運転者は、運転席周辺の照度が大きいほど、注意喚起伝達装置８の画像表示手段に表示される画像を視認しにくくなる。このため、注意喚起態様設定部２３は、運転席照度ｐ１が標準運転席照度Ｐ１より大きい場合、運転席照度ｐ１と標準運転席照度Ｐ１との関係においては、運転席照度ｐ１と標準運転席照度Ｐ１との差分が増えるほど、注意喚起刺激量を大きな値とする。 In addition, the alert mode setting unit 23 acquires the driver's seat illuminance p 1 based on the surrounding environment signal transmitted from the surrounding environment detection unit 21. The alerting mode setting unit 23 determines the alerting stimulus amount according to the difference between the acquired driver's seat illuminance p1 and the standard driver's seat illuminance P1. Here, as the illuminance around the driver's seat increases, the driver is less likely to see the image displayed on the image display unit of the alert transmission device 8. Therefore, when the driver's seat illuminance p1 is greater than the standard driver's seat illuminance P1, the alert mode setting unit 23 determines that the driver's seat illuminance p1 and the standard driver's seat illuminance P1 are in the relationship between the driver's seat illuminance p1 and the standard driver's seat illuminance P1. The greater the difference from P1, the greater the alerting stimulus amount.

同様に、注意喚起態様設定部２３は、周辺環境検出部２１から送信された周辺環境信号に基づいて、車外照度ｐ２を取得する。注意喚起態様設定部２３は、取得した車外照度ｐ２と標準車外照度Ｐ２との差分に応じて、注意喚起刺激量を求める。このとき、運転者は、車外の照度が大きいほど、画像表示手段に表示される画像を視認しにくくなる。このため、注意喚起態様設定部２３は、車外照度ｐ２が標準車外照度Ｐ２より大きい場合、車外照度ｐ２と標準車外照度Ｐ２との関係においては、車外照度ｐ２と標準車外照度Ｐ２との差分が増えるほど、注意喚起刺激量を大きな値とする。 Similarly, the alerting mode setting unit 23 acquires the vehicle exterior illuminance p 2 based on the surrounding environment signal transmitted from the surrounding environment detection unit 21. The alerting mode setting unit 23 determines the alerting stimulus amount according to the difference between the acquired outside vehicle illuminance p2 and the standard outside vehicle illuminance P2. At this time, as the illuminance outside the vehicle increases, the driver becomes less likely to visually recognize the image displayed on the image display means. For this reason, when the vehicle exterior illuminance p2 is greater than the standard vehicle exterior illuminance P2, the alerting manner setting unit 23 increases the difference between the vehicle exterior illuminance p2 and the standard vehicle exterior illuminance P2. The larger the value of the alerting stimulus is.

さらに、注意喚起態様設定部２３は、周辺環境検出部２１から送信された周辺環境信号に基づいて、運転席騒音量ｐ４を取得する。注意喚起態様設定部２３は、取得した運転席騒音量ｐ４と標準運転席騒音量Ｐ４との差分に応じて、注意喚起刺激量を求める。このとき、運転者は、運転席周辺の騒音量が大きいほど、音声出力手段から出力される音声出力を認識しにくくなる。このため、注意喚起態様設定部２３は、運転席騒音量ｐ４が標準運転席騒音量Ｐ４より大きい場合、運転席騒音量ｐ４と標準運転席騒音量Ｐ４との関係においては、運転席騒音量ｐ４と標準運転席騒音量Ｐ４との差分が増えるほど、注意喚起刺激量を大きな値とする。 Furthermore, the alert mode setting unit 23 acquires the driver's seat noise amount p 4 based on the surrounding environment signal transmitted from the surrounding environment detection unit 21. The alerting mode setting unit 23 calculates the alerting stimulus amount according to the difference between the acquired driver seat noise amount p4 and the standard driver seat noise amount P4. At this time, the driver becomes more difficult to recognize the voice output output from the voice output means as the noise amount around the driver seat is larger. For this reason, when the driver's seat noise amount p4 is larger than the standard driver's seat noise amount P4, the alert mode setting unit 23 determines that the driver's seat noise amount p4 is in the relationship between the driver's seat noise amount p4 and the standard driver's seat noise amount P4. And the standard driver's seat noise amount P4 increase, the alerting stimulus amount is set to a larger value.

図３は、注意喚起伝達装置８に備えた画像表示手段に表示される画像を示す図である。また、図３に示す画像内には、自車両進行方向の道路上において、物体検出部２０により検出された歩行者Ｃが表示されている。以下、図３を参照して、画像表示手段における注意喚起刺激量について説明する。ここで、図３に示される注意喚起刺激枠Ａは、画像表示手段に表示される画像の外側に設けられた枠であり、点灯することで注意喚起を行う機能を備えている。図３に示される歩行者検出枠Ｂは、注意喚起の際に、画像表示手段に表示される画像内において、歩行者Ｃを囲むように表示される枠である。 FIG. 3 is a diagram showing an image displayed on the image display means provided in the alert transmission device 8. In the image shown in FIG. 3, the pedestrian C detected by the object detection unit 20 is displayed on the road in the traveling direction of the host vehicle. Hereinafter, with reference to FIG. 3, the alerting stimulus amount in the image display means will be described. Here, the alerting stimulus frame A shown in FIG. 3 is a frame provided on the outside of the image displayed on the image display means, and has a function of alerting by turning on. The pedestrian detection frame B shown in FIG. 3 is a frame that is displayed so as to surround the pedestrian C in the image displayed on the image display means when calling attention.

注意喚起伝達装置８は、画像表示手段において、注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂを用いて、注意喚起刺激量を運転者に与える。このとき、注意喚起伝達装置８は、注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂにおける画像照度Ｅ、フェードイン速度Ｔｉ、フェードアウト速度Ｔｆ、点滅周波数Ｆ、点滅回数Ｎ、および色などの視覚刺激要素を用いる。ここで、フェードイン速度Ｔｉとは、注意喚起を始めてから、画像照度Ｅが設定された刺激量に至るまでの時間であり、フェードアウト速度Ｔｆとは、注意喚起枠照度Ｅの減少が始まってから、画像照度Ｅが通常の状態に戻り、注意喚起が終わるまでの時間である。また、点滅周波数Ｆとは、注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂが点滅により注意喚起を行う際に、点灯状態と消灯状態を切り替えるタイミングを示す周波数であり、点滅回数Ｎとは、点灯状態と消灯状態を切り替える総回数である。 The alert transmission device 8 gives the driver an alert stimulus amount using the alert stimulus frame A and the pedestrian detection frame B in the image display means. At this time, the alerting transmission device 8 uses visual stimulus elements such as the image illuminance E, the fade-in speed Ti, the fade-out speed Tf, the flashing frequency F, the flashing frequency N, and the color in the alerting stimulus frame A and the pedestrian detection frame B. Is used. Here, the fade-in speed Ti is the time from the start of alerting until the image illuminance E reaches the set stimulus amount, and the fade-out speed Tf is after the alerting frame illuminance E starts decreasing. This is the time until the image illuminance E returns to the normal state and the alerting ends. The flashing frequency F is a frequency indicating the timing for switching between the lighting state and the non-lighting state when the alerting stimulus frame A and the pedestrian detection frame B are alerted by flashing. This is the total number of times of switching between the state and the light-off state.

ここで、注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂにおける視覚刺激要素は、運転席照度ｐ１、車外照度ｐ２、および各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８を用いて式として表すことができる。画像表示手段における注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂにおける画像照度Ｅは、運転席照度ｐ１、車外照度ｐ２、および各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８を用いて、以下の式（１）で与えられる。同様に、画像表示手段における注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂにおけるフェードイン速度Ｔｉは、運転席照度ｐ１、車外照度ｐ２、および各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８を用いて、以下の式（２）で与えられる。また、画像表示手段における注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂにおけるフェードアウト速度Ｔｆは、運転席照度ｐ１、車外照度ｐ２、および各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８を用いて、以下の式（３）で与えられる。さらに、画像表示手段における注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂにおける点滅周波数Ｆは、運転席照度ｐ１、車外照度ｐ２、および各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８を用いて、以下の式（４）で与えられる。そして、画像表示手段における注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂにおける点滅回数Ｎは、運転席照度ｐ１、車外照度ｐ２、および各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８を用いて、以下の式（５）で与えられる。ただし、以下の式（１）〜（５）中、走行環境および走行形態における運転負荷の値ｑ４〜ｑ８においては、注意喚起態様設定部２３に取得されていない運転負荷の値を０として扱うものとする。 Here, the visual stimulus elements in the alerting stimulus frame A and the pedestrian detection frame B can be expressed as equations using the driver's seat illuminance p1, the vehicle exterior illuminance p2, and the driving load values q1 to q8 for each driving load factor. it can. The image illuminance E in the alerting stimulus frame A and the pedestrian detection frame B in the image display means is expressed by the following equation using the driver's seat illuminance p1, the vehicle exterior illuminance p2, and the driving load values q1 to q8 for each driving load factor. It is given by (1). Similarly, the fade-in speed Ti in the alerting stimulus frame A and the pedestrian detection frame B in the image display means is calculated using the driver seat illuminance p1, the vehicle exterior illuminance p2, and the driving load values q1 to q8 for each driving load factor. Is given by the following equation (2). The fade-out speed Tf in the alerting stimulus frame A and the pedestrian detection frame B in the image display means is as follows using the driver seat illuminance p1, the vehicle exterior illuminance p2, and the driving load values q1 to q8 for each driving load factor. (3). Furthermore, the blinking frequency F in the alerting stimulus frame A and the pedestrian detection frame B in the image display means is as follows using the driver seat illuminance p1, the vehicle exterior illuminance p2, and the driving load values q1 to q8 in each driving load factor: (4). The number N of blinks in the alerting stimulus frame A and the pedestrian detection frame B in the image display means is as follows using the driver seat illuminance p1, the vehicle exterior illuminance p2, and the driving load values q1 to q8 for each driving load factor: Is given by equation (5). However, in the following formulas (1) to (5), in the driving load values q4 to q8 in the driving environment and driving mode, the driving load value not acquired by the alerting mode setting unit 23 is treated as 0. And

ただし、α１１〜α５２：所定の係数
β１１〜β５８：所定の係数
Ｅ０：標準刺激量における注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂの画像照度
Ｔｉ０：標準刺激量における注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂのフェードイン速度
Ｔｆ０：標準刺激量における注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂのフェードアウト速度
Ｆ０：標準刺激量における注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂの点滅周波数
Ｎ０：標準刺激量における注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂの点滅回数
However, α11 to α52: predetermined coefficient β11 to β58: predetermined coefficient E0: image illuminance of the attention stimulating frame A and the pedestrian detection frame B at the standard stimulus amount Ti0: attention stimulating frame A and the pedestrian at the standard stimulus amount Fade-in speed of detection frame B Tf0: Fade-out speed of caution stimulus frame A and pedestrian detection frame B at standard stimulus amount F0: Flashing frequency of caution stimulus frame A and pedestrian detection frame B at standard stimulus amount N0: Standard Number of flashes of the alerting stimulus frame A and the pedestrian detection frame B in the stimulus amount

式（１）を参照して、各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８と注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂにおける画像照度Ｅとの関係について説明する。まず、走行速度における運転負荷の値ｑ１以外の運転負荷の値ｑ２〜ｑ８、運転席照度ｐ１、および車外照度ｐ２が一定の場合、画像照度Ｅは、走行速度における運転負荷の値ｑ１が大きいほど大きな値をとり、走行速度における運転負荷の値ｑ１が小さいほど小さな値をとる。その結果、注意喚起態様設定部２３は、走行速度における運転負荷の値ｑ１に対応した画像照度Ｅを求めることができる。 With reference to Formula (1), the relationship between the driving load values q1 to q8 in each driving load factor and the image illuminance E in the alerting stimulus frame A and the pedestrian detection frame B will be described. First, when the driving load values q2 to q8 other than the driving load value q1 at the traveling speed, the driver's seat illuminance p1, and the outside illuminance p2 are constant, the image illuminance E increases as the driving load value q1 at the traveling speed increases. It takes a large value and takes a smaller value as the driving load value q1 at the traveling speed is smaller. As a result, the alerting manner setting unit 23 can obtain the image illuminance E corresponding to the driving load value q1 at the traveling speed.

また、道路幅員における運転負荷の値ｑ２以外の運転負荷の値ｑ１，ｑ３〜ｑ８、運転席照度ｐ１、および車外照度ｐ２が一定の場合、画像照度Ｅは、道路幅員における運転負荷の値ｑ２が大きいほど大きな値をとり、道路幅員における運転負荷の値ｑ２が小さいほど小さな値をとる。その結果、注意喚起態様設定部２３は、道路幅員における運転負荷の値ｑ２に対応した画像照度Ｅを求めることができる。 Further, when the driving load values q1, q3 to q8 other than the driving load value q2 in the road width are constant, the driver seat illuminance p1, and the outside illuminance p2 are constant, the image illuminance E is equal to the driving load value q2 in the road width. The larger the value, the larger the value, and the smaller the driving load value q2 in the road width, the smaller the value. As a result, the alerting manner setting unit 23 can obtain the image illuminance E corresponding to the driving load value q2 in the road width.

さらに、片側車線数における運転負荷の値ｑ３以外の運転負荷の値ｑ１〜ｑ２，ｑ４〜ｑ５、運転席照度ｐ１、および車外照度ｐ２が一定の場合、画像照度Ｅは、片側車線数における運転負荷の値ｑ３が大きいほど大きな値をとり、片側車線数における運転負荷の値ｑ３が小さいほど小さな値をとる。その結果、注意喚起態様設定部２３は、片側車線数における運転負荷の値ｑ３に対応した画像照度Ｅを求めることができる。 Further, when the driving load values q1 to q2, q4 to q5 other than the driving load value q3 in the number of one-side lanes, the driver seat illuminance p1, and the outside illuminance p2 are constant, the image illuminance E is the driving load in the number of one-side lanes. The larger the value q3, the larger the value, and the smaller the driving load value q3 in the number of lanes on one side, the smaller the value. As a result, the alerting manner setting unit 23 can obtain the image illuminance E corresponding to the driving load value q3 in the number of lanes on one side.

そして、走行環境および走行形態における運転負荷の値ｑ４〜ｑ８以外の運転負荷の値ｑ１〜ｑ３、運転席照度ｐ１、および車外照度ｐ２が一定の場合、画像照度Ｅは、運転負荷推定部２２が取得した走行環境および走行形態における運転負荷の値ｑ４〜ｑ８について、それぞれに対応した係数β１１〜β１８を乗じた合計値が大きいほど、大きな値をとる。その結果、注意喚起態様設定部２３は、走行環境および走行形態における運転負荷の値ｑ４〜ｑ８に対応した画像照度Ｅを求めることができる。 When the driving load values q1 to q3 other than the driving load values q4 to q8, the driving seat illuminance p1, and the outside illuminance p2 in the driving environment and the driving form are constant, the driving illuminance E is calculated by the driving load estimator 22. About the driving | running load value q4-q8 in the acquired driving | running | working environment and driving | running | working form, a larger value is taken, so that the total value multiplied by the coefficient (beta) 11- (beta) 18 corresponding to each is large. As a result, the alerting manner setting unit 23 can obtain the image illuminance E corresponding to the driving load values q4 to q8 in the driving environment and driving mode.

同様に、注意喚起態様設定部２３は、式（２）〜式（５）を参照することにより、各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８に対応した注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂのフェードイン速度Ｔｉ、フェードアウト速度Ｔｆ、点滅周波数Ｆ、および点滅回数Ｎをそれぞれ求めることができる。このように、注意喚起態様設定部２３は、各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８、運転席照度ｐ１、および車外照度ｐ２に対応した画像表示手段における注意喚起刺激量を求めることができる。 Similarly, the alerting mode setting unit 23 refers to the formulas (2) to (5), so that the alerting stimulus frame A and the pedestrian detection corresponding to the driving load values q1 to q8 in each driving load factor. The fade-in speed Ti, the fade-out speed Tf, the flashing frequency F, and the flashing number N of the frame B can be obtained. In this way, the alerting mode setting unit 23 can obtain the alerting stimulus amount in the image display means corresponding to the driving load values q1 to q8, the driver seat illuminance p1, and the outside illuminance p2 of each driving load factor. .

また、運転者は、夜間などにおいて、周囲の照度が小さい場合、画像表示手段に表示される画像を通常より明るく感じてしまう。そのため、運転者は、注意喚起の際に、注意喚起態様設定部２３が設定した以上の注意喚起刺激量を与えられているように感じてしまう。ここで、式（１）に示すように、注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂにおける画像照度Ｅは、運転負荷の値が十分小さい場合であって、運転席照度ｐ１が標準運転席周辺照度Ｐ１よりも小さく、かつ、車外照度ｐ２が標準車外照度Ｐ２よりも小さい場合、標準刺激量における照度Ｅ０よりも小さな値をとる。このように、本実施形態に係る注意喚起態様設定部２３は、夜間などにおいて運転者周囲の照度が小さい場合、画像照度Ｅを小さくすることにより、運転者に対して過剰な注意喚起刺激量を与えることを避けることができる。 In addition, when the ambient illuminance is small at night or the like, the driver feels that the image displayed on the image display means is brighter than usual. Therefore, the driver feels as if the amount of attention stimulating stimulus set by the alerting mode setting unit 23 is given at the time of alerting. Here, as shown in Expression (1), the image illuminance E in the alerting stimulus frame A and the pedestrian detection frame B is a case where the value of the driving load is sufficiently small, and the driver seat illuminance p1 is around the standard driver seat. When the illuminance P1 is smaller than the illuminance P1 and the illuminance p2 outside the vehicle is smaller than the illuminance P2 outside the standard vehicle, the value is smaller than the illuminance E0 at the standard stimulus amount. As described above, when the illuminance around the driver is small at night or the like, the alerting mode setting unit 23 according to the present embodiment reduces the image illuminance E so that an excessive alerting stimulus amount is given to the driver. You can avoid giving.

そして、注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂの色は、運転席照度ｐ１、車外照度ｐ２、画像色彩ｐ３、および各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８を用いて、式として表すことができる。このとき、注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂの色は、光の三原色を用いて、赤色の照度ｒ、緑色の照度ｇ、青色の照度ｂの重ね合わせとして表現される。 The colors of the alert stimulus frame A and the pedestrian detection frame B are expressed as equations using the driver's seat illuminance p1, the vehicle exterior illuminance p2, the image color p3, and the driving load values q1 to q8 for each driving load factor. be able to. At this time, the colors of the alerting stimulus frame A and the pedestrian detection frame B are expressed as a superposition of red illuminance r, green illuminance g, and blue illuminance b using the three primary colors of light.

まず、注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂにおける赤色の照度ｒは、運転席照度ｐ１、車外照度ｐ２、画像色彩ｐ３、および各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８を用いて、以下の式（６）で与えられる。また、注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂにおける緑色の照度ｇは、運転席照度ｐ１、車外照度ｐ２、画像色彩ｐ３、および各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８を用いて、以下の式（７）で与えられる。そして、注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂにおける青色の照度ｂは、運転席照度ｐ１、車外照度ｐ２、画像色彩ｐ３、および各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８を用いて、以下の式（８）で与えられる。ただし、以下の式（６）〜（８）中、走行環境および走行形態における運転負荷の値ｑ４〜ｑ８においては、注意喚起態様設定部２３に取得されていない運転負荷の値を０として扱うものとする。 First, the red illuminance r in the alerting stimulus frame A and the pedestrian detection frame B is calculated using the driver seat illuminance p1, the vehicle exterior illuminance p2, the image color p3, and the driving load values q1 to q8 for each driving load factor. It is given by the following equation (6). In addition, the green illuminance g in the alerting stimulus frame A and the pedestrian detection frame B is calculated using the driver seat illuminance p1, the vehicle exterior illuminance p2, the image color p3, and the driving load values q1 to q8 for each driving load factor. It is given by the following equation (7). And the blue illumination intensity b in the alerting stimulus frame A and the pedestrian detection frame B uses the driver seat illumination intensity p1, the vehicle exterior illumination intensity p2, the image color p3, and the driving load values q1 to q8 in each driving load factor, It is given by the following equation (8). However, in the following formulas (6) to (8), in the driving load values q4 to q8 in the driving environment and driving mode, the driving load value not acquired by the alerting mode setting unit 23 is treated as 0. And

ただし、ｒ：赤色の照度
ｇ：緑色の照度
ｂ：青色の照度
ｋ１〜ｋ３：所定の係数
Ｒ０：標準刺激量における赤色の照度
Ｇ０：標準刺激量における緑色の照度
Ｂ０：標準刺激量における青色の照度
Where r: red illuminance g: green illuminance b: blue illuminance k1 to k3: predetermined coefficient R0: red illuminance at standard stimulus amount G0: green illuminance at standard stimulus amount B0: blue illuminance at standard stimulus amount Illuminance

式（６）〜式（８）に示すように、注意喚起態様設定部２３は、運転席照度ｐ１と標準運転席照度Ｐ１との差分、車外照度ｐ２と標準車外照度Ｐ２との差分、画像色彩ｐ３と標準画像色彩Ｐ３との差分、および各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８に応じて、注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂの色をそれぞれ求める。その結果、注意喚起態様設定部２３は、運転者およびその周囲の状況に対応した認識しやすい色を求めることができる。 As shown in Formula (6)-Formula (8), the alerting mode setting part 23 is the difference between the driver's seat illuminance p1 and the standard driver's seat illuminance P1, the difference between the vehicle exterior illuminance p2 and the standard vehicle exterior illuminance P2, and the image color. The colors of the alerting stimulus frame A and the pedestrian detection frame B are determined according to the difference between p3 and the standard image color P3 and the driving load values q1 to q8 for each driving load factor. As a result, the alerting manner setting unit 23 can obtain an easily recognizable color corresponding to the driver and the surrounding situation.

次に、音声出力手段における注意喚起刺激量について説明する。注意喚起態様設定部２３は、音声出力手段において、音声および警報音からなる注意喚起刺激量を求める。注意喚起態様設定部２３は、音声および警報音における出力音量Ｖおよび音の高さＨ、並びに警報音における断続周波数Ｆｖおよび出力時間Ｔｖなどの聴覚刺激要素を用いた注意喚起態様を設定する。ここで、警報音は断続音であり、断続周波数Ｆｖとは、断続音において出力のオン／オフのタイミングを示す周波数である。 Next, the alerting stimulus amount in the voice output means will be described. The alerting mode setting unit 23 obtains an alerting stimulus amount composed of a sound and an alarm sound in the sound output means. The alerting mode setting unit 23 sets the alerting mode using auditory stimulation elements such as the output volume V and the pitch H of the sound and the alarm sound, and the intermittent frequency Fv and the output time Tv of the alarm sound. Here, the alarm sound is an intermittent sound, and the intermittent frequency Fv is a frequency indicating the on / off timing of output in the intermittent sound.

ここで、音声出力手段における聴覚刺激要素を、運転席騒音量ｐ４および各運転負荷要因における運転負荷の値を用いて、以下の式として表す。まず、音声出力手段における出力音声Ｖは、運転席騒音量ｐ４および各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８を用いて、以下の式（９）で与えられる。同様に、音声出力手段における音の高さＨは、運転席騒音量ｐ４および各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８を用いて、以下の式（１０）で与えられる。また、音声出力手段における断続周波数Ｆｖは、運転席騒音量ｐ４および各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８を用いて、以下の式（１１）で与えられる。さらに、音声出力手段における出力時間Ｔｖは、運転席騒音量ｐ４および各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８を用いて、以下の式（１２）で与えられる。ただし、以下の式（９）〜（１２）中、走行環境および走行形態における運転負荷の値ｑ４〜ｑ８においては、注意喚起態様設定部２３に取得されていない運転負荷の値を０として扱うものとする。 Here, the auditory stimulation element in the voice output means is expressed as the following expression using the driver's seat noise amount p4 and the value of the driving load in each driving load factor. First, the output voice V in the voice output means is given by the following equation (9) using the driver seat noise amount p4 and the driving load values q1 to q8 for each driving load factor. Similarly, the pitch H of the sound output means is given by the following equation (10) using the driver seat noise amount p4 and the driving load values q1 to q8 for each driving load factor. Further, the intermittent frequency Fv in the voice output means is given by the following equation (11) using the driver seat noise amount p4 and the driving load values q1 to q8 in each driving load factor. Further, the output time Tv in the voice output means is given by the following equation (12) using the driver's seat noise amount p4 and the driving load values q1 to q8 in each driving load factor. However, in the following formulas (9) to (12), in the driving load values q4 to q8 in the driving environment and driving mode, the driving load value not acquired by the alerting mode setting unit 23 is treated as 0. And

ただし、γ１１〜γ４９：所定の係数
Ｖ０：標準刺激量における音声および警報音の出力音量
Ｈ０：標準刺激量における音声および警報音の音の高さ
Ｆｖ０：標準刺激量における警報音の断続周波数
Ｔｖ０：標準刺激量における警報音の出力時間
However, γ11 to γ49: Predetermined coefficients V0: Output volume of sound and alarm sound at standard stimulus amount H0: Pitch of sound and alert sound at standard stimulus amount Fv0: Intermittent frequency of alarm sound at standard stimulus amount Tv0: Alarm sound output time at standard stimulus level

式（９）を参照して、各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８と音声出力における音声および警報音における出力音量Ｖとの関係について説明する。まず、走行速度における運転負荷の値ｑ１以外の運転負荷の値ｑ２〜ｑ８および運転席騒音量ｐ４が一定の場合、出力音量Ｖは、走行速度における運転負荷の値ｑ１が大きいほど大きな値をとり、走行速度における運転負荷の値ｑ１が小さいほど、小さな値をとる。その結果、注意喚起態様設定部２３は、走行速度における運転負荷の値ｑ１に対応した出力音量Ｖを求めることができる。また、道路幅員における運転負荷の値ｑ２以外の運転負荷の値ｑ１，ｑ３〜ｑ８および運転席騒音量ｐ４が一定の場合、出力音量Ｖは、道路幅員における運転負荷の値ｑ２が大きいほど大きな値をとり、道路幅員における運転負荷の値ｑ２が小さいほど、小さな値をとる。その結果、注意喚起態様設定部２３は、道路幅員における運転負荷の値ｑ２に対応した出力音量Ｖを求めることができる。 With reference to Formula (9), the relationship between the driving load values q1 to q8 in each driving load factor and the output sound volume V in the sound and alarm sound in the sound output will be described. First, when the driving load values q2 to q8 other than the driving load value q1 at the traveling speed and the driver's seat noise amount p4 are constant, the output volume V increases as the driving load value q1 at the traveling speed increases. The smaller the driving load value q1 at the traveling speed, the smaller the value. As a result, the alerting manner setting unit 23 can obtain the output volume V corresponding to the driving load value q1 at the traveling speed. When the driving load values q1, q3 to q8 other than the driving load value q2 in the road width and the driver seat noise amount p4 are constant, the output volume V increases as the driving load value q2 in the road width increases. And the smaller the driving load value q2 in the road width, the smaller the value. As a result, the alerting manner setting unit 23 can obtain the output volume V corresponding to the driving load value q2 in the road width.

さらに、片側車線数における運転負荷の値ｑ３以外の運転負荷の値ｑ１〜ｑ２，ｑ４〜ｑ８および運転席騒音量ｐ４が一定の場合、出力音量Ｖは、片側車線数における運転負荷の値ｑ３が大きいほど大きな値をとり、片側車線数における運転負荷の値ｑ３が小さいほど小さな値をとる。その結果、注意喚起態様設定部２３は、片側車線数における運転負荷の値ｑ３に応じた出力音量Ｖを求めることができる。そして、走行環境および走行形態において予め定められた運転負荷の値ｑ４〜ｑ８以外の運転負荷の値ｑ１〜ｑ３および運転席騒音量ｐ４が一定の場合、出力音量Ｖは、運転負荷推定部２２が取得した走行環境および走行形態における運転負荷の値ｑ４〜ｑ８について、それぞれに対応した係数γ１５〜γ1９を乗じた合計値が大きいほど、大きな値をとる。その結果、注意喚起態様設定部２３は、走行環境および走行形態における運転負荷の値ｑ４〜ｑ８に対応した出力音量Ｖを求めることができる。 Further, when the driving load values q1 to q2, q4 to q8 other than the driving load value q3 in the number of one-side lanes and the driver's seat noise amount p4 are constant, the output volume V is equal to the driving load value q3 in the number of one-side lanes. The larger the value, the larger the value, and the smaller the driving load value q3 in the number of lanes on one side, the smaller the value. As a result, the alerting manner setting unit 23 can obtain the output volume V corresponding to the driving load value q3 in the number of lanes on one side. When the driving load values q1 to q3 other than the predetermined driving load values q4 to q8 and the driver seat noise amount p4 are constant in the driving environment and the driving mode, the output volume V is calculated by the driving load estimation unit 22. Regarding the acquired driving environment and driving load values q4 to q8 in the driving mode, the larger the total value obtained by multiplying the corresponding coefficients γ15 to γ19, the larger the value. As a result, the alerting manner setting unit 23 can obtain the output volume V corresponding to the driving load values q4 to q8 in the driving environment and driving mode.

同様に、注意喚起態様設定部２３は、式（１０）〜式（１２）を参照することにより、各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８に対応した音声出力における音声および警報音の音の高さＨ、警報音の断続周波数Ｆｖ、および警報音の出力時間Ｔｖをそれぞれ求めることができる。このように、注意喚起態様設定部２３は、音声出力手段において、各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８および運転席騒音量ｐ４に対応した注意喚起刺激量を求めることができる。 Similarly, the alerting mode setting unit 23 refers to the expressions (10) to (12), and thereby the sound and the sound of the warning sound in the sound output corresponding to the driving load values q1 to q8 in each driving load factor. Height H, alarm sound intermittent frequency Fv, and alarm sound output time Tv. In this way, the alerting mode setting unit 23 can obtain the alerting stimulus amount corresponding to the driving load values q1 to q8 and the driver seat noise amount p4 in each driving load factor in the voice output means.

続いて、注意喚起態様設定部２３は、記憶している最低照度Ｅｍおよび最低音量Ｖｍを用いて、求めた注意喚起刺激量が低刺激量範囲に含まれるか否かを判断する（Ｓ６）。最低照度Ｅｍは、標準刺激量における照度Ｅ０より小さな所定の値である。最低音量Ｖｍは、標準刺激量における音量Ｖ０より小さな所定の値である。以下、注意喚起態様設定部２３における注意喚起刺激量が低刺激量範囲に含まれるか否かの判断について説明する。 Subsequently, the alerting manner setting unit 23 determines whether or not the obtained alerting stimulus amount is included in the low stimulus amount range using the stored minimum illuminance Em and minimum volume Vm (S6). The minimum illuminance Em is a predetermined value smaller than the illuminance E0 at the standard stimulus amount. The minimum volume Vm is a predetermined value smaller than the volume V0 at the standard stimulus amount. Hereinafter, determination of whether or not the alerting stimulus amount in the alerting mode setting unit 23 is included in the low stimulus amount range will be described.

注意喚起態様設定部２３は、画像照度Ｅが最低照度Ｅｍ以下であり、かつ、出力音量Ｖが最低音量Ｖｍ以下である場合、求めた注意喚起刺激量は低刺激量範囲に含まれると判断する。注意喚起態様設定部２３は、求めた注意喚起刺激量が低刺激量範囲に含まれると判断した場合、注意喚起を行わない態様を設定する。 When the image illuminance E is equal to or lower than the minimum illuminance Em and the output sound volume V is equal to or lower than the minimum sound volume Vm, the attention arousing mode setting unit 23 determines that the obtained attention stimulating stimulus amount is included in the low stimulus amount range. . The alerting manner setting unit 23 sets an aspect in which alerting is not performed when it is determined that the obtained alerting stimulus amount is included in the low stimulus amount range.

ここで、式（１）および式（９）を参照すると、運転者に与える注意喚起刺激量が標準刺激量よりもさらに小さい場合、運転者にかかる運転負荷は小さい可能性が高い。このとき、運転者は、注意喚起伝達装置８に対する注意を失いにくく、歩行者の存在など注意喚起伝達装置８が注意喚起しようとする内容をすでに認識している場合が多い。そして、運転者は、すでに認識している内容を注意喚起された場合、注意喚起自体をわずわらしく感じる可能性がある。そこで、注意喚起態様設定部２３は、求めた注意喚起刺激量が低刺激量範囲に含まれるか否かを判断することにより、運転者がわずわらしく感じるような注意喚起を避けることができる。 Here, referring to the formulas (1) and (9), when the attention stimulating amount given to the driver is further smaller than the standard stimulating amount, the driving load on the driver is likely to be small. At this time, the driver hardly loses attention to the alert transmission device 8 and often already recognizes the content that the alert transmission device 8 intends to alert, such as the presence of a pedestrian. When the driver is alerted about the content that has already been recognized, the driver may feel the alert itself softly. Therefore, the alerting mode setting unit 23 can avoid alerting that the driver feels softly by determining whether or not the obtained alerting stimulus amount is included in the low stimulus amount range. .

注意喚起態様設定部２３は、求めた注意喚起刺激量が低刺激量範囲に含まれないと判断した場合、注意喚起刺激量に基づいて注意喚起態様を設定する（Ｓ７）。注意喚起態様設定部２３は、設定した注意喚起態様を注意喚起態様信号として注意喚起伝達装置８に送信する。その後、注意喚起伝達装置８は、注意喚起態様設定部２３から送信された注意喚起態様信号に基づき、音声出力手段および画像表示手段を用いて、運転者に注意喚起を行う（Ｓ８）。 When it is determined that the calculated alerting stimulus amount is not included in the low stimulus amount range, the alerting mode setting unit 23 sets the alerting mode based on the alerting stimulus amount (S7). The alert mode setting unit 23 transmits the set alert mode to the alert transmission device 8 as an alert mode signal. Thereafter, the alert transmission device 8 alerts the driver using the voice output means and the image display means based on the alert mode signal transmitted from the alert mode setting unit 23 (S8).

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、本発明は、車両故障時の注意喚起においても用いることができる。車両故障時の注意喚起において本発明を用いた場合、運転者の運転状況に対応した注意喚起を行うことにより、確実に運転者に対して車両故障を気づかせることができる。 The preferred embodiment of the present invention has been described above, but the present invention is not limited to the above embodiment. For example, the present invention can also be used for alerting when a vehicle fails. When the present invention is used in alerting a vehicle at the time of a vehicle failure, the vehicle can be surely noticed by the driver by alerting the driver according to the driving situation.

また、本実施形態に係る注意喚起装置１は、音声出力を行う際にオーディオなどの車載音響機器を消音状態にする機能を備えてもよい。運転者は、注意喚起装置１が注意喚起として音声出力を行う際に、車載音響機器を使用している場合がある。このとき、注意喚起装置１は、注意喚起において音声出力の際に車載音響機器を消音状態にすることにより、運転者に対して注意喚起をより気づきやすくすることができる。 Moreover, the alerting apparatus 1 which concerns on this embodiment may be provided with the function which makes vehicle-mounted audio equipment, such as an audio | voice, mute when performing an audio | voice output. The driver may be using a vehicle-mounted acoustic device when the alerting device 1 performs voice output as alerting. At this time, the alerting device 1 can make the driver more aware of alerting by putting the vehicle-mounted acoustic device in a mute state when outputting sound during alerting.

さらに、本実施形態に係る運転負荷推定部２２は、運転負荷の値ｑ１〜ｑ３の推定の際に、各運転負荷要因について予め規定されたマップを用いてもよい。運転負荷推定部２２は、各運転負荷要因について予め規定されたマップを参照することにより、容易に運転負荷の値ｑ１〜ｑ３を推定することができる。 Furthermore, the driving load estimation unit 22 according to the present embodiment may use a map defined in advance for each driving load factor when estimating the driving load values q1 to q3. The driving load estimation unit 22 can easily estimate the driving load values q1 to q3 by referring to a map defined in advance for each driving load factor.

加えて、注意喚起態様設定部２３は、自車両の走行形態に基づき、画像表示手段における注意喚起を行うか否かを判断してもよい。たとえば、運転者は、自車両の走行形態が右左折走行中である場合、直進走行中と比べるとより集中して自車両の進行方向を見ようとする。このため、運転者は、自車両の走行形態が右左折走行中である場合、注意喚起伝達装置８に備える画像表示手段に表示される画像を視認しにくくなる。そこで、注意喚起態様設定部２３は、自車両の走行形態が右左折走行中である場合、画像表示手段における注意喚起を行わない判断をする。注意喚起態様設定部２３は、音声出力手段のみを用いて注意喚起を行う態様の設定をすることにより、運転者の注意をむやみに逸らすような注意喚起を避けることができる。 In addition, the alerting mode setting unit 23 may determine whether or not to alert the image display unit based on the traveling mode of the host vehicle. For example, when the traveling mode of the host vehicle is turning right or left, the driver tends to concentrate more on the traveling direction of the host vehicle than when traveling straight ahead. For this reason, when the driving | running | working form of the own vehicle is turning right and left, it becomes difficult for a driver | operator to visually recognize the image displayed on the image display means with which the alerting transmission apparatus 8 is equipped. Therefore, the alerting mode setting unit 23 determines not to alert the image display unit when the traveling mode of the host vehicle is traveling right or left. The alerting mode setting unit 23 can avoid the alerting that distracts the driver's attention unnecessarily by setting the mode of alerting using only the sound output means.

そして、注意喚起態様設定部２３は、音声出力手段から出力される警報音を断続音ではなく連続音とする注意喚起態様を設定できるようにしてもよい。たとえば、注意喚起態様設定部２３は、断続周波数Ｆｖが所定のしきい値を超えた場合、警報音を連続音として出力する注意喚起態様を設定する。注意喚起伝達装置８は、音声出力手段から警報音を連続音として出力することにより、より強い刺激を運転者に与えることができるようになる。そのため、注意喚起態様設定部２３は、大きな運転負荷を受けている運転者の状況に対応したさらに刺激量の強い態様を設定することができる。 And the alerting manner setting unit 23 may be configured to set an alerting manner in which the alarm sound output from the sound output means is a continuous sound instead of an intermittent sound. For example, the alert mode setting unit 23 sets an alert mode that outputs an alarm sound as a continuous sound when the intermittent frequency Fv exceeds a predetermined threshold. The alert transmission device 8 can give a stronger stimulus to the driver by outputting the alarm sound as a continuous sound from the sound output means. Therefore, the alerting mode setting unit 23 can set a mode with a stronger stimulation amount corresponding to the situation of the driver receiving a large driving load.

また、本実施形態の注意喚起態様設定部２３は、運転者の周辺環境および運転負荷の値から注意喚起刺激量を算出しているが、注意喚起態様設定部２３は、運転者の周辺環境および運転負荷の値に対して注意喚起刺激量を段階的に示すマップに基づいて注意喚起刺激量を求めてもよい。注意喚起態様設定部２３は、運転者の周辺環境および運転負荷の値から注意喚起刺激量を算出せずに、予め規定されたマップに基づいて段階的に注意喚起刺激量を求めることにより、演算処理量の軽減という面において効果的である。 Moreover, although the alerting mode setting unit 23 of the present embodiment calculates the alerting stimulus amount from the driver's surrounding environment and the value of the driving load, the alerting mode setting unit 23 The alerting stimulus amount may be obtained based on a map showing the alerting stimulus amount in a stepwise manner with respect to the value of the driving load. The alerting mode setting unit 23 calculates the alerting stimulus amount step by step based on a predetermined map without calculating the alerting stimulus amount from the driver's surrounding environment and driving load values. This is effective in reducing the amount of processing.

本実施形態に係る注意喚起装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the alerting apparatus which concerns on this embodiment. 本実施形態における注意喚起の工程を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process of alerting in this embodiment. 注意喚起伝達装置に備えた画像表示手段における画像を示す図である。It is a figure which shows the image in the image display means with which the alerting transmission apparatus was equipped.

符号の説明Explanation of symbols

１…注意喚起装置、２…ＣＣＤカメラ、３…照度センサ、４…騒音センサ、５…走行状態検出装置、６…ナビゲーションシステム、７…ＥＣＵ、８…注意喚起伝達装置、１０…速度センサ、１１…運転操作センサ、２０…物体検出部、２１…周辺環境検出部、２２…運転負荷推定部、２３…注意喚起態様設定部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Warning device, 2 ... CCD camera, 3 ... Illuminance sensor, 4 ... Noise sensor, 5 ... Running state detection device, 6 ... Navigation system, 7 ... ECU, 8 ... Warning transmission device, 10 ... Speed sensor, 11 A driving operation sensor, 20 an object detection unit, 21 an ambient environment detection unit, 22 a driving load estimation unit, and 23 an alerting mode setting unit.

Claims

車両を運転する運転者にかかる運転負荷を推定する運転負荷推定手段と、
前記運転者に対する注意喚起を行う注意喚起手段と、
車両周囲の物体を検出する物体検出手段と、
前記注意喚起の態様を前記運転負荷に応じて設定する注意喚起態様設定手段と、を備え、
前記運転負荷推定手段は、少なくとも前記車両の走行道路の道路幅員及び前記走行道路の片側車線数に基づいて前記運転負荷を推定し、
前記注意喚起手段は、前記物体検出手段に検出された前記物体の有無に応じて注意喚起を行い、
前記注意喚起手段は、前記運転者に対して注意喚起を行うための前記車両の周囲の画像を表示する画像表示手段を有し、
前記注意喚起態様設定手段は、前記運転負荷、前記車両の運転席周囲の照度、及び前記画像全体の色彩データである画像色彩に応じて前記画像における視覚刺激要素の刺激量を設定し、
前記視覚刺激要素には、少なくとも、画像照度、画像照度のフェードイン速度、及び画像照度のフェードアウト速度が含まれ、
前記注意喚起手段は、前記車両の走行速度が所定の低速しきい値未満である場合、又は、前記注意喚起態様設定手段の設定した前記視覚刺激要素の刺激量が所定の低刺激量範囲に含まれる場合、又は、前記車両の走行形態が右左折走行中である場合に、前記画像表示手段による注意喚起を行わないことを特徴とする注意喚起装置。 Driving load estimating means for estimating a driving load applied to a driver driving the vehicle;
Alerting means for alerting the driver;
Object detection means for detecting objects around the vehicle;
An alert mode setting means for setting the alert mode according to the driving load, and
The driving load estimating means estimates the driving load based on at least the width of the traveling road of the vehicle and the number of lanes on one side of the traveling road,
The alerting means alerts according to the presence or absence of the object detected by the object detecting means,
The alerting means has image display means for displaying an image around the vehicle for alerting the driver,
The alerting mode setting means sets the stimulus amount of the visual stimulus element in the image according to the driving load , the illuminance around the driver's seat of the vehicle , and the image color that is the color data of the entire image ,
The visual stimulation elements include at least an image illuminance, a fade-in speed of the image illuminance, and a fade-out speed of the image illuminance,
The alerting means includes a stimulus amount of the visual stimulus element set by the alerting mode setting means in a predetermined low stimulus amount range when the traveling speed of the vehicle is less than a predetermined low speed threshold value. When the vehicle is traveling, or when the vehicle is in a right / left turn, the alerting device does not perform alerting by the image display means.

前記注意喚起手段は、前記運転者に対して注意喚起を行うための音声を出力する音声出力手段を有し、
前記注意喚起態様設定手段は、前記運転負荷及び前記運転席周囲の騒音量に応じて前記音声出力における聴覚刺激要素の刺激量を設定することを特徴とする請求項１に記載の注意換気装置。 The alerting means has voice output means for outputting a voice for alerting the driver,
The caution ventilation device according to claim 1, wherein the alerting mode setting unit sets a stimulus amount of an auditory stimulus element in the sound output according to the driving load and a noise amount around the driver's seat.

車両の走行状態を検出する走行状態検出手段を更に備え、
前記運転負荷推定手段は、前記走行状態に基づいて運転負荷を推定する請求項１または請求項２に記載の注意喚起装置。 The vehicle further comprises traveling state detection means for detecting the traveling state of the vehicle,
The alerting device according to claim 1 or 2, wherein the driving load estimation means estimates a driving load based on the traveling state.

前記運転負荷推定手段は、前記走行状態と予め設定された標準走行状態との比較に基づいて前記運転負荷を推定する請求項３に記載の注意喚起装置。 The alerting device according to claim 3, wherein the driving load estimating means estimates the driving load based on a comparison between the driving state and a preset standard driving state.

前記注意喚起態様設定手段は、前記運転負荷が大きいほど注意喚起レベルの高い注意喚起態様を設定する請求項１〜４のいずれか一項に記載の注意喚起装置。 The alerting device according to any one of claims 1 to 4, wherein the alerting mode setting unit sets the alerting mode having a higher alerting level as the driving load increases.