JP4988408B2 - 画像認識装置 - Google Patents
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Description
更に、標準画像中の任意の1点に基準点が設定されており、上記位置情報は、標準画像における上記基準点に対する各特徴点の位置ベクトルである。そして、判定手段は、入力画像中の各対応特徴点毎に、該対応特徴点に対応する標準画像中の特徴点と基準点との距離である標準距離をその特徴点の位置ベクトルに基づいて算出し、該対応特徴点とその対応特徴点に対する基準点である対応基準点との距離を対応距離として、その対応距離と標準距離との比が入力画像のスケールと標準画像のスケールとの比であるスケール比に等しくなるように、標準距離及びスケール比を用いて対応距離を算出し、該対応特徴点の座標、対応距離、該対応特徴点に対応する標準画像中の特徴点の位置ベクトル、及び該特徴点と該対応特徴点との回転差分に基づいて、該対応特徴点に対する対応基準点を算出し、該算出した対応基準点を入力画像上に投票して、入力画像上の所定の小領域内に、予め設定された投票閾値以上の数の対応基準点が投票された場合に、入力画像中に標準画像が存在していると判定する。
更に、本発明における位置情報は、より具体的には、標準画像における上記基準点に対する各特徴点の位置ベクトルである。そして、判断手段は、この位置ベクトルに基づいて、入力画像中における各対応特徴点に対する基準点(対応基準点)を算出し、それを入力画像上に投票することで、入力画像中に標準画像が存在しているか否か判定する。
図1は、本発明が適用された標識認識システムの概略構成を示すブロック図である。本実施形態の標識認識システム1は、車両に搭載され、車両前方における所定範囲内の画像を撮影してその画像中に所定の対象物(各種道路標識等)が存在しているか否かを判断し、対象物の存在を認識した場合はその旨を運転者等へ伝えるものである。この標識認識システム1は、図1に示す如く、主として、カラーカメラ10と、ナビゲーションECU(以下「ナビECU」と略す)20と、出力部30とを備えている。
なお、図2の画像認識処理において、S120の処理は特徴点抽出部22により実行され、S130の処理は特徴量算出部23により実行され、S140の処理は特徴量比較部24により実行され、S150の処理は対象標識判定部25により実行される。
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明の実施の形態は、上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採り得ることはいうまでもない。
Claims (3)
- 入力された入力画像から、認識対象物として予め登録されている標準画像を認識する画像認識装置であって、
前記入力画像から特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、
前記特徴点抽出手段により抽出された特徴点の各々に対し、該特徴点の特徴的情報である特徴量として、前記入力画像の回転及びスケール変化に対して不変性を有するスケール不変特徴量を算出する特徴量算出手段と、
を備え、
前記標準画像に対し、予め、該標準画像から特徴点が抽出されると共に、該抽出された特徴点の各々に対し、該特徴点の特徴的情報である特徴量として、該標準画像の回転及びスケール変化に対して不変性を有するスケール不変特徴量が算出され、当該画像認識装置に設定されており、
前記標準画像に対する前記特徴量には、該標準画像における対応する前記特徴点の位置を直接又は間接的に示す位置情報が含まれており、
更に、
前記特徴量算出手段により算出された前記入力画像の特徴点の特徴量と、前記設定されている前記標準画像の特徴点の特徴量とを比較し、該各画像間で特徴量が類似する特徴点同士を対応点として設定する特徴量比較手段と、
前記入力画像中の前記特徴点のうち前記特徴量比較手段により対応点として設定された特徴点である対応特徴点の位置関係が、該各対応特徴点に対応した前記標準画像中の特徴点の位置関係と類似しているか否かを、前記入力画像中の前記対応特徴点の座標と前記標準画像中の各特徴点の特徴量に含まれている前記位置情報に基づいて直接又は間接的に判断し、類似していると判断した場合に、前記入力画像中に前記標準画像が存在していると判定する判定手段と、
を備え、
前記標準画像中の任意の1点に基準点が設定されており、
前記位置情報は、前記標準画像における前記基準点に対する前記各特徴点の位置ベクトルであり、
前記判定手段は、前記入力画像中の前記各対応特徴点毎に、該対応特徴点に対応する前記標準画像中の前記特徴点と前記基準点との距離である標準距離をその特徴点の前記位置ベクトルに基づいて算出し、該対応特徴点とその対応特徴点に対する基準点である対応基準点との距離を対応距離として、その対応距離と前記標準距離との比が前記入力画像のスケールと前記標準画像のスケールとの比であるスケール比に等しくなるように、前記標準距離及び前記スケール比を用いて前記対応距離を算出し、該対応特徴点の座標、前記対応距離、該対応特徴点に対応する前記標準画像中の前記特徴点の位置ベクトル、及び該特徴点と該対応特徴点との回転差分に基づいて、該対応特徴点に対する前記対応基準点を算出し、該算出した対応基準点を前記入力画像上に投票して、前記入力画像上の所定の小領域内に、予め設定された投票閾値以上の数の前記対応基準点が投票された場合に、前記入力画像中に前記標準画像が存在していると判定する
ことを特徴とする画像認識装置。 - 請求項1記載の画像認識装置であって、
前記投票閾値は、前記標準画像において抽出されている前記特徴点の数に応じ、該標準画像毎に個別に設定されている
ことを特徴とする画像認識装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の画像認識装置であって、
前記判定手段は、前記入力画像中における前記対応特徴点の数が、前記標準画像における前記特徴点の総数に対する所定の割合以上の場合は、そのまま前記入力画像中に前記標準画像が存在していると判定する
ことを特徴とする画像認識装置。
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