JP5287331B2 - Electronic brake control method and program - Google Patents
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Description
本発明は、電子制御ブレーキの制御方法とそのプログラムとに関する。 The present invention relates to an electronically controlled brake control method and program.
車両の運転者のブレーキ操作量は、ブレーキペダルに備えられた冗長出力を持つストロークセンサと、マスタシリンダの圧力を検知するマスタ圧センサとで検出している。ストロークセンサの二つの出力値が相違している場合には、現状ではストロークセンサの検出値は無効であるものとして、マスタ圧センサの検出値のみを使用したバックアップ制御に移行している。このような、電子制御ブレーキの制御方法は、例えば下記特許文献１等に開示されている。
The brake operation amount of the driver of the vehicle is detected by a stroke sensor with a redundant output provided in the brake pedal and a master pressure sensor that detects the pressure of the master cylinder. If the two output values of the stroke sensor are different, it is assumed that the detection value of the stroke sensor is invalid at present, and the control shifts to backup control using only the detection value of the master pressure sensor. Such a control method of the electronically controlled brake is disclosed in, for example,
運転者によるブレーキング操作量を検出するストロークセンサとマスタ圧センサとのうち、いずれか一つが万一故障した場合でも、正常時とほぼ同様のブレーキフィーリングとする必要がある。センサの故障によりブレーキフィーリングが変動し、運転者に不安を与えることは好ましくない。 Even if any one of the stroke sensor and the master pressure sensor for detecting the braking operation amount by the driver breaks down, it is necessary to make the brake feeling almost the same as in the normal state. It is not preferable that the brake feeling fluctuates due to the failure of the sensor and the driver is uneasy.
この発明は、上述の問題点に鑑み為されたものであり、運転者によるブレーキング操作量を検出するいずれか一つのセンサが万一故障した場合でも、ブレーキフィーリングが変動しない電子制御ブレーキの制御方法等を実現することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and even if any one sensor that detects the amount of braking operation by the driver fails, the brake feeling of the electronically controlled brake is not changed. The purpose is to realize a control method and the like.
この発明にかかる電子制御ブレーキの制御方法は、車両の運転者がブレーキ操作入力手段にブレーキ操作をした場合の電子制御ブレーキの制御方法において、ブレーキ操作入力手段への操作量を検知するストロークセンサの二つの出力値が相違する場合に、ブレーキ操作入力手段の操作量を検知するストロークセンサの二つの出力値のうち、いずれが正しい出力値であるかを推測する推測工程と、推測工程で正しいと推測した出力値に基づいて、電子制御ブレーキの制御をする制御工程とを有する。 An electronically controlled brake control method according to the present invention is an electronically controlled brake control method in which a driver of a vehicle performs a brake operation on a brake operation input unit, and a stroke sensor that detects an operation amount to the brake operation input unit. When the two output values are different, the estimation process for estimating which one of the two output values of the stroke sensor that detects the operation amount of the brake operation input means is the correct output value, and the estimation process are correct. And a control step of controlling the electronically controlled brake based on the estimated output value.
また、この発明にかかる他の電子制御ブレーキの制御方法は、車両の運転者がブレーキ操作入力手段にブレーキ操作をした場合の電子制御ブレーキの制御方法において、ブレーキ操作入力手段への運転者の操作量を検知するストロークセンサを備え、運転者がブレーキ操作をしていない場合のストロークセンサの二つの出力値を検出する出力基準値検出工程と、運転者がブレーキ操作をした場合のストロークセンサの二つの出力値の和と、出力基準値検出工程で検出したストロークセンサの二つの出力値の和との差が一定である場合に、ストロークセンサの二つの出力値のいずれか一方にオフセットがあると判断するオフセット判断工程と、オフセット判断工程でオフセットがあると判断された場合に、運転者がブレーキ操作をしていない場合のストロークセンサの出力値からの変動値に基づいて、電子制御ブレーキの制御をする制御工程とを有してもよい。 Another electronic control brake control method according to the present invention is an electronic control brake control method in which the driver of the vehicle performs a brake operation on the brake operation input means. A stroke sensor that detects the amount of output, and an output reference value detection process that detects two output values of the stroke sensor when the driver is not operating the brake, and two stroke sensors that are operated when the driver operates the brake If the difference between the sum of the two output values and the sum of the two output values of the stroke sensor detected in the output reference value detection step is constant, and there is an offset in one of the two output values of the stroke sensor If the driver does not operate the brake when it is determined that there is an offset in the offset determination process and the offset determination process. Based of the variation value from the output value of the stroke sensor may be a control step of controlling the electronically controlled brake.
また、この発明にかかる他の電子制御ブレーキの制御方法は、好ましくは運転者がブレーキ操作をしていない場合のストロークセンサの二つの出力値からの各々の変動値の比が一定である場合に、いずれかの出力値の出力ゲインが異常であると判断するゲイン判断工程と、ゲイン判断工程でいずれかの出力値の出力ゲインが異常であると判断された場合に、予め記憶されたストップランプ点灯開始時のセンサ出力値との差が少ない方のストップランプ点灯開始時の出力値を現実に出力するストロークセンサの出力値に基づいて、電子制御ブレーキの制御をする制御工程とを有してもよい。
また、この発明にかかる他の電子制御ブレーキの制御方法は、好ましくは推測工程が、二つの出力値の経時変化量を各々算出する変化量算出工程と、変化量算出工程で算出した二つの出力値の経時変化量の差を算出する減算工程と、減算工程で算出した差が所定の閾値よりも大きくかつ二つの出力値の和が所定の範囲内に無い場合に、変化量算出工程で算出した二つの出力値の経時変化量のうち経時変化量が小さいほうの出力値を正しい出力値であるとしてもよい。
また、この発明にかかるプログラムは、上述の電子制御ブレーキの制御方法をブレーキＥＣＵに実行させるためのプログラムである。
In another electronic control brake control method according to the present invention, preferably, when the ratio of each variation value from the two output values of the stroke sensor when the driver is not operating the brake is constant. A gain determination step for determining that the output gain of any output value is abnormal, and a stop lamp stored in advance when it is determined in the gain determination step that the output gain of any output value is abnormal A control step for controlling the electronically controlled brake based on the output value of the stroke sensor that actually outputs the output value at the start of lighting of the stop lamp, which has a smaller difference from the sensor output value at the start of lighting. Also good.
In the control method for another electronically controlled brake according to the present invention, preferably, the estimation step includes a change amount calculation step for calculating a temporal change amount of two output values, and two outputs calculated in the change amount calculation step. Calculated in the change amount calculation step when the difference calculated in the subtraction amount of the value is larger than the predetermined threshold and the sum of the two output values is not within the predetermined range. Of these two output values, the output value with the smaller change over time may be the correct output value.
Moreover, the program concerning this invention is a program for making brake ECU perform the control method of the above-mentioned electronically controlled brake.
この発明により、運転者によるブレーキング操作量を検出するいずれか一つのセンサが万一故障した場合でも、ブレーキフィーリングが変動しない電子制御ブレーキの制御方法を実現できる。 According to the present invention, it is possible to realize an electronically controlled brake control method in which the brake feeling does not fluctuate even if any one sensor that detects the amount of braking operation by the driver fails.
ストロークセンサは冗長出力を有し、少なくとも出力段は構造的かつ電気的に他のセンサ等から独立している。従って、二つのストロークセンサのうち、一方の出力が正常で他方の出力が異常となる場合も想定される。 The stroke sensor has a redundant output, and at least the output stage is structurally and electrically independent of other sensors. Therefore, it is assumed that one of the two stroke sensors has a normal output and the other has an abnormal output.
ブレーキ装置の構造上、運転者からのブレーキ操作により、まずストロークセンサの検出値が増大した後、マスタ圧センサの検出値が増大する。仮にストロークセンサの検出値が異常であると判断された場合にはストロークセンサの検出値を使用せずに、マスタ圧センサの検出値を用いてブレーキ制御をすることになる。 Due to the structure of the brake device, the brake sensor operation first increases the detection value of the stroke sensor, and then increases the detection value of the master pressure sensor. If it is determined that the detection value of the stroke sensor is abnormal, the brake control is performed using the detection value of the master pressure sensor without using the detection value of the stroke sensor.
換言すれば、この場合にはマスタ圧センサの検出値が増大するまでは、運転者のブレーキ操作量が不明であるので、ブレーキ制御が為されないこととなる。このため、運転者が知覚するブレーキフィーリングが、ストロークセンサの検出値が異常である場合と、ストロークセンサの検出値が正常である場合とで異なるものとなる懸念が生じる。 In other words, in this case, until the detected value of the master pressure sensor increases, the brake operation amount of the driver is unknown, so that the brake control is not performed. For this reason, there is a concern that the brake feeling perceived by the driver is different between when the detected value of the stroke sensor is abnormal and when the detected value of the stroke sensor is normal.
実施形態で説明する電子制御ブレーキの制御方法によれば、運転者が知覚するブレーキフィーリングを、ストロークセンサの検出値が異常である場合と、ストロークセンサの検出値が正常である場合とでほぼ同一のフィーリングとすることが可能となる。なお、実施形態で説明する電子制御ブレーキの制御方法は、ブレーキＥＣＵにより制御処理されるものとする。 According to the control method of the electronically controlled brake described in the embodiment, the brake feeling perceived by the driver is almost the same when the detected value of the stroke sensor is abnormal and when the detected value of the stroke sensor is normal. It becomes possible to have the same feeling. Note that the control method of the electronically controlled brake described in the embodiment is controlled by the brake ECU.
（第一の実施形態）
図１と図２とは第一の実施形態の動作および処理フローを概念的に説明するフロー図である。図１がストロークセンサの処理フローを説明する図であり、図２がブレーキ制御の処理フローを説明する図である。
(First embodiment)
1 and 2 are flowcharts conceptually illustrating the operation and the processing flow of the first embodiment. FIG. 1 is a diagram for explaining the processing flow of the stroke sensor, and FIG. 2 is a diagram for explaining the processing flow of the brake control.
電子制御ブレーキは、冗長出力を有するストロークセンサの二つの出力値から、正しい出力と見なせる側の出力値を推測する。電子制御ブレーキは、正しい出力値を推測できれば、その出力値を用いて通常のブレーキ制御をする。また、電子制御ブレーキは、出力値の推定処理の有無に拘わらず、ストロークセンサの二つの出力値が相違する場合に、ストロークセンサの出力値の少なくともいずれかが異常であると判断する。 The electronically controlled brake estimates an output value on the side that can be regarded as a correct output from the two output values of the stroke sensor having a redundant output. If a correct output value can be estimated, the electronically controlled brake performs normal brake control using the output value. The electronically controlled brake determines that at least one of the output values of the stroke sensor is abnormal when the two output values of the stroke sensor are different regardless of whether or not the output value is estimated.
電子制御ブレーキは、ストロークセンサの二つの出力値から正しいと見なせる側の出力値側を選択して、選択した側からの出力値により通常のブレーキ制御をするので、ブレーキフィーリングの変動を抑制することが可能となる。また、ストロークセンサの二つの出力値が相違する場合に、ストロークセンサの出力値の少なくともいずれかが異常であると判断するので、速やかに運転者に異常を警告することが可能となる。そこで、図１等に基づいて、電子制御ブレーキの動作について説明する。 The electronically controlled brake selects the output value side that can be regarded as correct from the two output values of the stroke sensor, and performs normal brake control with the output value from the selected side, thus suppressing fluctuations in brake feeling It becomes possible. Further, when the two output values of the stroke sensor are different, it is determined that at least one of the output values of the stroke sensor is abnormal, so it is possible to promptly warn the driver of the abnormality. The operation of the electronically controlled brake will be described with reference to FIG.
（ステップ１１０）
電子制御ブレーキは、冗長出力を有するストロークセンサの二つの出力値を、充分に短い周期で取り込む。図３は、ストロークセンサの出力とストローク量との関係を説明する図である。ストロークセンサの出力はＳＴ１とＳＴ２との二つがあり、各々図３の３１０，３２０として示す特性を有する。
(Step 110)
The electronically controlled brake takes in the two output values of the stroke sensor having a redundant output in a sufficiently short cycle. FIG. 3 is a diagram for explaining the relationship between the output of the stroke sensor and the stroke amount. There are two stroke sensor outputs, ST1 and ST2, each having the characteristics shown as 310 and 320 in FIG.
ストロークセンサの出力は現実には電圧で出力されるが、その特性はストロークセンサの電源電圧比で定義される。また、正常状態においてはＳＴ１とＳＴ２との和が、常に１となる特性を有する。 The output of the stroke sensor is actually output as a voltage, but its characteristics are defined by the power supply voltage ratio of the stroke sensor. Further, in a normal state, the sum of ST1 and ST2 has a characteristic that is always 1.
また、図４は、運転者が現実にブレーキング操作をした場合のストロークセンサ出力の時間的変化の典型例を示す図である。図４は、時刻０でブレーキ操作を開始して、一端踏み込みをやや戻した後、再び踏み込んでいき、その後再度踏み込みを戻した状況を示すものである。
FIG. 4 is a diagram showing a typical example of a temporal change in stroke sensor output when the driver actually performs a braking operation. FIG. 4 shows a situation in which the brake operation is started at
図４においては、ストロークセンサの出力ＳＴ１の時間変化を４１０で示し、ストロークセンサの出力ＳＴ２の時間変化を４２０で示している。図４においても、正常状態においてはＳＴ１とＳＴ２との和が、常に１となる特性を有することが理解できる。 In FIG. 4, the time change of the output ST1 of the stroke sensor is indicated by 410, and the time change of the output ST2 of the stroke sensor is indicated by 420. Also in FIG. 4, it can be understood that the sum of ST1 and ST2 always has a characteristic of 1 in a normal state.
（ステップＳ１２０）
電子制御ブレーキは、ΔＳＴ＝ＳＴ１−（１−ＳＴ２）を求める。正常状態においては、ΔＳＴは常に０となる。ΔＳＴが許容される所定値より小さければ、センサ値が正常であるとしてステップＳ１８０へと進む。
(Step S120)
The electronically controlled brake calculates ΔST = ST1− (1−ST2). In a normal state, ΔST is always 0. If ΔST is smaller than the allowable predetermined value, it is determined that the sensor value is normal, and the process proceeds to step S180.
また、ΔＳＴが許容される所定値より小さくなければ、センサ値を無効としてステップＳ１３０へと進む。 If ΔST is not smaller than the allowable predetermined value, the sensor value is invalidated and the process proceeds to step S130.
（ステップＳ１３０）
電子制御ブレーキは、ストロークセンサの出力値の推測が可能であるか否かを判断する。ストロークセンサの出力値の推測が可能であれば、ステップＳ１４０へと進む。また、ストロークセンサの出力値の推測が可能でなければ、ステップＳ１５０へと進む。
(Step S130)
The electronically controlled brake determines whether or not the output value of the stroke sensor can be estimated. If the output value of the stroke sensor can be estimated, the process proceeds to step S140. If the output value of the stroke sensor cannot be estimated, the process proceeds to step S150.
（ステップＳ１４０）
電子制御ブレーキは、ストロークセンサの出力値の推測をする。電子制御ブレーキは、任意の方法でストロークセンサの出力値の推測をしてよい。
(Step S140)
The electronically controlled brake estimates the output value of the stroke sensor. The electronically controlled brake may estimate the output value of the stroke sensor by an arbitrary method.
（ステップＳ１５０）
電子制御ブレーキは、ストロークセンサの出力値の相違が継続する時間をカウントする。
(Step S150)
The electronically controlled brake counts the time during which the difference in output value of the stroke sensor continues.
（ステップＳ１６０）
電子制御ブレーキは、ステップＳ１５０でカウントした継続時間が、予め定められた所定の時間より長いか否かを判断する。継続時間が、予め定められた所定の時間より長い場合には、ステップＳ１７０へと進む。また、継続時間が、予め定められた所定の時間より長くない場合には、この処理フローを終了する。
(Step S160)
The electronically controlled brake determines whether or not the duration time counted in step S150 is longer than a predetermined time. If the duration is longer than a predetermined time, the process proceeds to step S170. If the duration is not longer than a predetermined time, this processing flow is terminated.
（ステップＳ１７０）
電子制御ブレーキは、ストロークセンサの出力値を異常であると判断する。
(Step S170)
The electronically controlled brake determines that the output value of the stroke sensor is abnormal.
（ステップＳ１８０）
ストロークセンサの出力値は正常であると判断されているので、この出力値を用いて通常の演算処理をする。
(Step S180)
Since it is determined that the output value of the stroke sensor is normal, normal output processing is performed using this output value.
以上がストロークセンサの処理であるが、電子制御ブレーキの制御は、上述のストロークセンサの処理により決定された出力値を取得して制御処理をする。電子制御ブレーキは、例えばストロークセンサの出力値について上述した判断処理等を実行するセンサ処理部を有してもよい。次に、図２を用いて電子制御ブレーキの制御処理について、以下に順次説明する。 The above is the process of the stroke sensor, and the control of the electronically controlled brake is performed by acquiring the output value determined by the process of the stroke sensor described above. The electronically controlled brake may have a sensor processing unit that executes, for example, the determination processing described above for the output value of the stroke sensor. Next, the control process of the electronically controlled brake will be sequentially described below with reference to FIG.
（ステップＳ２１０）
電子制御ブレーキは、図１での各ステップに基づき選択されたストロークセンサの出力値を取り込む。この場合に、取り込んだ出力値が、「正常」であるのか「無効」であるのか「異常」であるのかの出力値の状態情報（判断結果）も取り込むものとする。典型的には、電子制御ブレーキの制御処理部は、不図示のセンサ処理部からストロークセンサの出力値と状態情報とを取り込むものとする。
(Step S210)
The electronically controlled brake takes in the output value of the stroke sensor selected based on each step in FIG. In this case, state information (judgment result) of the output value indicating whether the acquired output value is “normal”, “invalid”, or “abnormal” is also acquired. Typically, the control processing unit of the electronically controlled brake takes in the output value and state information of the stroke sensor from a sensor processing unit (not shown).
（ステップＳ２２０）
取り込んだストロークセンサの出力値が正常でなければステップＳ２３０へと進む。また、取り込んだストロークセンサの出力値が正常であればステップＳ２５０へと進む。
(Step S220)
If the output value of the captured stroke sensor is not normal, the process proceeds to step S230. If the output value of the captured stroke sensor is normal, the process proceeds to step S250.
（ステップＳ２３０）
ストロークセンサの出力値が正常でない場合、すなわち無効であるか異常である場合には、電子制御ブレーキは、ストロークセンサの推測値があるか否かを確認する。ストロークセンサの推測値があれば、ステップＳ２５０へと進む。ストロークセンサの推測値がなければ、ステップＳ２４０へと進む。
(Step S230)
When the output value of the stroke sensor is not normal, that is, when it is invalid or abnormal, the electronic control brake checks whether there is an estimated value of the stroke sensor. If there is an estimated value of the stroke sensor, the process proceeds to step S250. If there is no estimated value of the stroke sensor, the process proceeds to step S240.
（ステップＳ２４０）
電子制御ブレーキは、バックアップ制御に移行する。バックアップ制御については、バックアップモード等として既に当業者によく知られているので、ここでは詳細な説明を省略する。
(Step S240)
The electronically controlled brake shifts to backup control. Since the backup control is already well known to those skilled in the art as a backup mode or the like, detailed description thereof is omitted here.
（ステップＳ２５０）
電子制御ブレーキは、取り込んだストロークセンサの出力値を用いて通常のブレーキ制御をする。なお、ステップＳ２３０でストロークセンサの推測値がある場合には、その推測値を用いて通常のブレーキ制御をする。
(Step S250)
The electronically controlled brake performs normal brake control using the captured output value of the stroke sensor. If there is an estimated value of the stroke sensor in step S230, normal braking control is performed using the estimated value.
第一の実施形態で説明した電子制御ブレーキは、ブレーキフィーリングを正常時と同様にできるだけではなく、ストロークセンサの出力が相違していることを速やかに運転者に警告可能であるので好ましい。 The electronically controlled brake described in the first embodiment is preferable because not only the brake feeling can be made in the same manner as normal, but also the driver can be warned promptly that the output of the stroke sensor is different.
（第二の実施形態）
第二の実施形態で説明する電子制御ブレーキは、ストロークセンサのいずれかの出力値にオフセットがあった場合においても、運転者のブレーキ操作にかかるストローク量を求めることが可能である。これにより、ストロークセンサの出力値のオフセットがある場合においても、オフセットがない通常時と同様のブレーキ制御を継続してすることが可能となる。
(Second embodiment)
The electronically controlled brake described in the second embodiment can determine the stroke amount required for the driver's brake operation even when there is an offset in any output value of the stroke sensor. As a result, even when there is an offset in the output value of the stroke sensor, it is possible to continue the brake control similar to the normal time without the offset.
ストロークセンサの一方の出力値が、通常の出力値からオフセットしている場合には、ストロークセンサの二つの出力値の和が通常の値（典型的には１）からずれることとなる。第二の実施形態では、ストロークセンサの二つの出力値の和が通常の１からずれる量が、オフセットがある場合にはストローク量に関係なく一定であるという特性を利用する。 When one output value of the stroke sensor is offset from the normal output value, the sum of the two output values of the stroke sensor deviates from the normal value (typically 1). In the second embodiment, a characteristic is used in which the amount by which the sum of two output values of the stroke sensor deviates from 1 is constant regardless of the stroke amount when there is an offset.
まず、運転者がブレーキペダルを踏んでいない場合に、電子制御ブレーキは、ストロークセンサの二つの出力値を取り込んで記憶する。その後、電子制御ブレーキは、再度運転者がブレーキペダルを踏んでいない場合にストロークセンサの二つの出力値を取り込んで記憶するまでの間、先に取り込んで記憶した出力値を基準値とする。 First, when the driver does not step on the brake pedal, the electronic control brake captures and stores two output values of the stroke sensor. After that, the electronically controlled brake uses the output value previously captured and stored as a reference value until the two output values of the stroke sensor are captured and stored when the driver does not step on the brake pedal again.
また、電子制御ブレーキは、再度運転者がブレーキペダルを踏んでいない場合にストロークセンサの二つの出力値を取り込んで記憶するまでの間、常時、ストロークセンサの二つの出力値を加算し、その加算値と通常の加算値（典型的には１）との相違量を監視する。監視した結果相違量が一定であれば、電子制御ブレーキは、ストロークセンサの一方の出力値がオフセットしているものと判断する。 In addition, the electronically controlled brake always adds the two output values of the stroke sensor until the driver takes in and stores the two output values of the stroke sensor when the driver does not step on the brake pedal again. The amount of difference between the value and the normal addition value (typically 1) is monitored. If the amount of difference is constant as a result of monitoring, the electronic control brake determines that one output value of the stroke sensor is offset.
また、電子制御ブレーキは、基準値からの変動量を運転者の操作によるストローク量であるとしてブレーキ制御を継続する。換言すれば、電子制御ブレーキは、基準値と本来の値とのズレ相当分を補正してストローク量を算出する。 In addition, the electronically controlled brake continues the brake control assuming that the amount of variation from the reference value is the stroke amount by the driver's operation. In other words, the electronically controlled brake calculates the stroke amount by correcting the amount corresponding to the deviation between the reference value and the original value.
これにより、電子制御ブレーキは、ストロークセンサの一方の出力値がオフセットにより本来の出力値からずれていても、運転者の操作に基づくストローク量を求めることが可能となり、通常ブレーキ制御を継続することが可能となる。そこで、図面を用いてさらに詳細に説明する。 As a result, even if one output value of the stroke sensor deviates from the original output value due to an offset, the electronically controlled brake can determine the stroke amount based on the driver's operation and continue normal brake control. Is possible. Therefore, it will be described in more detail with reference to the drawings.
図５は、ＳＴ２の出力特性が本来の出力値からｙだけオフセットしているストロークセンサのストローク量と出力値との関係を説明する図である。図５のストロークセンサ特性において、運転者のブレーキング操作が行われた場合のブレーキング操作時間とストロークセンサ出力値との関係を図６に示した。 FIG. 5 is a diagram for explaining the relationship between the stroke value and the output value of the stroke sensor in which the output characteristic of ST2 is offset by y from the original output value. In the stroke sensor characteristics of FIG. 5, the relationship between the braking operation time and the stroke sensor output value when the driver's braking operation is performed is shown in FIG.
図６においてＳＴ２の出力は、本来の特性からｙだけオフセットして全体的に下方へずれた出力値となり、６２０として示す特性となる。すなわち、この場合には常にストロークセンサの出力値ＳＴ１とストロークセンサの出力値ＳＴ２との和が、（１−ｙ）となる。 In FIG. 6, the output of ST <b> 2 becomes an output value that is offset by y from the original characteristic and is shifted downward as a whole, and has a characteristic indicated as 620. That is, in this case, the sum of the output value ST1 of the stroke sensor and the output value ST2 of the stroke sensor is always (1-y).
電子制御ブレーキは、まず運転者がブレーキペダルを踏んでいない場合に、ストロークセンサの出力値ＳＴ１ｉとＳＴ２ｉとを取り込み、取り込んだストロークセンサの出力値ＳＴ１ｉとＳＴ２ｉとを記憶する。ストロークセンサの出力値ＳＴ１ｉとＳＴ２ｉとは、図６に示すように下記式（１）で表される。取り込んだストロークセンサの出力値ＳＴ１ｉとＳＴ２ｉとは、基準値となる。
その後電子制御ブレーキは、再度運転者がブレーキペダルを踏んでいない場合に、ストロークセンサの出力値ＳＴ１ｉとＳＴ２ｉとを取り込み、取り込んだストロークセンサの出力値ＳＴ１ｉとＳＴ２ｉとを記憶するまでの間、所定の頻度で常に、ストロークセンサの出力値ＳＴ１とＳＴ２との和と、ストロークセンサの出力値ＳＴ１ｉとＳＴ２ｉとの和（基準値の和）と、の差が所定値α以下であるか否かを監視する。すなわち、電子制御ブレーキは、下記式（２）を満たす場合に、ストロークセンサのいずれかの出力値がオフセットしているものと判断する。
この場合に電子制御ブレーキは、下記式（３）によりストローク量ＳＴｄｉｓｔを求めることができる。
ただし、式（３）において、ｋは、ストロークセンサの出力値からストローク量へ変換するための変換係数である。また、この場合のストローク量ＳＴｄｉｓｔは、出力値ＳＴ１から得られるストローク量と、出力値ＳＴ２から得られるストローク量との平均値であるものとする。 In Equation (3), k is a conversion coefficient for converting the output value of the stroke sensor into a stroke amount. In this case, the stroke amount STdist is an average value of the stroke amount obtained from the output value ST1 and the stroke amount obtained from the output value ST2.
また、式（３）を導出するにあたり、電子制御ブレーキは、上述した基準値となる出力値ＳＴ１ｉ，ＳＴ２ｉのうち、ストロークセンサの仕様値との相違が小さい一方の出力値ＳＴ１ｉを正しいものとし、他方をオフセットしているものとする。 Further, in deriving the expression (3), the electronically controlled brake corrects one of the output values ST1i and ST2i serving as the reference values described above, which has a small difference from the specification value of the stroke sensor, The other is assumed to be offset.
第二の実施形態で説明する電子制御ブレーキは、ストロークセンサのいずれかの値にオフセットが生じた場合においても、運転者の操作によるストローク量を導出して通常ブレーキ操作を継続することができるので、ブレーキフィーリングの変動を抑制する事が可能である。 The electronically controlled brake described in the second embodiment can continue the normal brake operation by deriving the stroke amount by the driver's operation even when an offset occurs in any value of the stroke sensor. It is possible to suppress fluctuations in the brake feeling.
（第三の実施形態）
第三の実施形態で説明する電子制御ブレーキは、ストロークセンサの出力値のいずれか一方にゲイン異常が生じた場合においても、運転者のブレーキング操作に基づいたストローク量を求めて通常ブレーキ操作を継続することが可能である。
(Third embodiment)
In the electronically controlled brake described in the third embodiment, even when a gain abnormality occurs in one of the output values of the stroke sensor, the normal brake operation is performed by obtaining the stroke amount based on the driver's braking operation. It is possible to continue.
電子制御ブレーキは、車両の出荷時に予めストップランプスイッチがオフからオンになる時のストロークセンサの出力値（以下、適宜ストップランプスイッチオン出力値（第二基準値）という）を記憶する。また、車両の運転者がブレーキペダルを踏んでいない場合に、ストロークセンサの出力値を取り込んで記憶する。記憶したストロークセンサの出力値は、基準値（第一基準値）となる。 The electronically controlled brake stores in advance the output value of the stroke sensor when the stop lamp switch is turned on from off (hereinafter referred to as a stop lamp switch on output value (second reference value) as appropriate) when the vehicle is shipped. Further, when the vehicle driver does not step on the brake pedal, the output value of the stroke sensor is captured and stored. The stored output value of the stroke sensor becomes a reference value (first reference value).
また、第二の実施形態で説明したように、ストロークセンサの一方または両方の出力値にオフセットがあれば、ストロークセンサの出力値を第二の実施形態で説明した方法で補正しておくとよい。 As described in the second embodiment, if there is an offset in the output value of one or both of the stroke sensors, the output value of the stroke sensor may be corrected by the method described in the second embodiment. .
以降、電子制御ブレーキは、常時二つの補正後のストロークセンサの出力値、すなわちオフセットが解消されたストロークセンサの各出力値の対応する各基準値（各第一基準値）からの各変化量を監視する。電子制御ブレーキは、各変化量の比が一定値以内であれば、いずれか一つのストロークセンサの出力ゲインが正常なゲインからずれているものと判断する。 Thereafter, the electronically controlled brake always calculates each change amount from each corresponding reference value (each first reference value) of the two corrected stroke sensor output values, that is, each output value of the stroke sensor from which the offset is eliminated. Monitor. The electronically controlled brake determines that the output gain of any one of the stroke sensors is deviated from the normal gain if the ratio of each change amount is within a certain value.
そしてこの場合には、ストップランプスイッチがオンとされた場合に、予め記憶しているストップランプスイッチオン出力値（第二基準値）との相違が小さい側のストロークセンサ出力値を正しいものとして、電子制御ブレーキがストローク量を算出する。このような処理により、電子制御ブレーキは、ストロークセンサの出力値のゲインずれにも拘わらず、運転者のブレーキ操作量に対応して通常のブレーキ操作を継続してすることとなるので、ブレーキフィーリングの変動を抑制することが可能である。 In this case, when the stop lamp switch is turned on, the stroke sensor output value on the side where the difference from the previously stored stop lamp switch on output value (second reference value) is small is assumed to be correct. An electronically controlled brake calculates the stroke amount. As a result of such processing, the electronically controlled brake continues normal brake operation in accordance with the amount of brake operation by the driver regardless of the gain deviation of the output value of the stroke sensor. It is possible to suppress the fluctuation of the ring.
図７は、ストロークセンサの出力値ＳＴ２の出力特性７２０が、本来あるべき出力特性からずれているストローク量とセンサ出力との関係を例示する図である。図７の出力特性を有するストロークセンサである場合に、運転者からのブレーキング操作時間に対するセンサ出力の関係を図８に示す。図８に示すように、ストロークセンサの出力値ＳＴ２の出力特性８３０は、出力ゲインにずれがない場合の出力特性８２０からずれることになる。
FIG. 7 is a diagram illustrating the relationship between the stroke amount and the sensor output, in which the
図９は、第三の実施形態で示す電子制御ブレーキの動作及び処理を概念的に示すフロー図である。 FIG. 9 is a flowchart conceptually showing the operation and processing of the electronically controlled brake shown in the third embodiment.
（ステップＳ９１０）
電子制御ブレーキは、車両出荷時に予めストップランプスイッチ（ＳＴＰ，ブレーキランプとも称する）が、オフからオンとなるストロークセンサの出力値ＳＴ１ｓｔｐ，ＳＴ２ｓｔｐ（以下、適宜ストップランプスイッチオン時センサ値と称する）を取り込んで記憶する。ストップランプスイッチオン時センサ値は、電子制御ブレーキがゲインずれがない方のストロークセンサ出力値を判断するための第二基準値である。
(Step S910)
The electronically controlled brake is provided with stroke sensor output values ST1stp and ST2stp (hereinafter referred to as stop lamp switch on-time sensor values as appropriate) when a stop lamp switch (also referred to as STP, brake lamp) is turned on from off when the vehicle is shipped. Capture and memorize. The sensor value when the stop lamp switch is on is a second reference value for determining an output value of the stroke sensor in which the electronic control brake has no gain deviation.
（ステップＳ９２０）
電子制御ブレーキは、運転者がブレーキペダルを踏んでいない場合に、ストロークセンサの二つの出力値ＳＴ１ｉ，ＳＴ２ｉを取り込んで記憶する。ストロークセンサの二つの出力値ＳＴ１ｉ，ＳＴ２ｉは、電子制御ブレーキが運転者のブレーキング操作量を演算するための第一基準値である。
(Step S920)
The electronically controlled brake captures and stores two output values ST1i and ST2i of the stroke sensor when the driver is not stepping on the brake pedal. The two output values ST1i and ST2i of the stroke sensor are first reference values for the electronically controlled brake to calculate the driver's braking operation amount.
（ステップＳ９３０）
電子制御ブレーキは、ストロークセンサの出力値ＳＴ１，ＳＴ２の少なくともいずれか一方にオフセットがあるか否かを判断する。ストロークセンサの出力値ＳＴ１，ＳＴ２の少なくともいずれか一方にオフセットがある場合には、ステップＳ９４０へと進む。また、ストロークセンサの出力値ＳＴ１，ＳＴ２の少なくともいずれか一方にオフセットがある場合でなければ、ステップＳ９５０へと進む。なお、オフセットの有無の判断処理については、第二の実施形態で既に説明しているので、説明の重複を避けるためここでは説明を省略する。
(Step S930)
The electronically controlled brake determines whether or not there is an offset in at least one of the stroke sensor output values ST1, ST2. If there is an offset in at least one of the output values ST1, ST2 of the stroke sensor, the process proceeds to step S940. If there is no offset in at least one of the stroke sensor output values ST1, ST2, the process proceeds to step S950. Note that the determination process for the presence / absence of an offset has already been described in the second embodiment, and thus description thereof is omitted here to avoid duplication of description.
（ステップＳ９４０）
電子制御ブレーキは、オフセット量を補正する。具体的には、電子制御ブレーキは、ストロークセンサの出力値から、運転者がブレーキペダルを踏んでいない場合のイニシャルの第一基準値を減算した値を、ストロークセンサの出力値の補正値とする。また、電子制御ブレーキは、第一基準値からの変動量を、ストロークセンサの出力値の補正値としてもよい。
(Step S940)
The electronically controlled brake corrects the offset amount. Specifically, the electronically controlled brake uses a value obtained by subtracting the initial first reference value when the driver does not step on the brake pedal from the output value of the stroke sensor as the correction value of the output value of the stroke sensor. . In addition, the electronically controlled brake may use the amount of variation from the first reference value as a correction value for the output value of the stroke sensor.
（ステップＳ９５０）
電子制御ブレーキは、二つのストロークセンサ出力値について、典型的には第一基準値からの変動量の比が所定の値βより小さいか否かを判断する。ただし、変動量が大きい方を分母とし変動量が小さい方を分子とし、一旦分母側と分子側とを決めたら以降分母側と分子側とは入れ替えないものとする。第一基準値からの変動量の比が所定の値βより小さい場合には、ステップＳ９６０へと進む。また、第一基準値からの変動量の比が所定の値βより小さくない場合には、この処理フローを終了する。電子制御ブレーキは、第一基準値からの変動量の比が所定の値βより小さい場合、例えば下記式（４）を満たす場合には、いずれか一方のストロークセンサの出力値（ＳＴ１またはＳＴ２）の出力ゲインがずれているものと判断する。
The electronically controlled brake typically determines whether the ratio of the fluctuation amount from the first reference value is smaller than a predetermined value β for the two stroke sensor output values. However, the one with the larger variation is the denominator and the one with the smaller variation is the numerator. Once the denominator side and the numerator side are determined, the denominator side and the numerator side are not interchanged. If the ratio of the variation from the first reference value is smaller than the predetermined value β, the process proceeds to step S960. Further, when the ratio of the fluctuation amount from the first reference value is not smaller than the predetermined value β, this processing flow is ended. When the ratio of the fluctuation amount from the first reference value is smaller than the predetermined value β, for example, when the following formula (4) is satisfied, the electronically controlled brake outputs the output value (ST1 or ST2) of either one of the stroke sensors. It is determined that the output gain is shifted.
（ステップＳ９６０）
電子制御ブレーキは、運転者のブレーキング操作によりストップランプスイッチがオフからオンとなった場合に、予め記憶しているストップランプオン時センサ値（第二基準値）に近い出力値を有する側のストロークセンサ出力値を、正しい出力値と判断する。例えば、図８に示す例においてはストロークセンサの出力値ＳＴ１の出力特性８１０の方が、ストップランプスイッチがオンとなった場合に、予め記憶した出力値ＳＴ１ｓｔｐ（第二基準値）と一致しているので、電子制御ブレーキはＳＴ１を用いてブレーキ制御をする。
(Step S960)
The electronically controlled brake has an output value close to the pre-stored sensor value (second reference value) when the stop lamp switch is turned on by the driver's braking operation. The stroke sensor output value is determined as the correct output value. For example, in the example shown in FIG. 8, when the stop lamp switch is turned on, the
（ステップＳ９７０）
電子制御ブレーキは、下記式（５）により運転者のブレーキング操作によるストローク量ＳＴｄｉｓｔを算出する。ただし、式（５）において、ｋは、ストロークセンサの出力値からストローク量へ変換するための変換係数である。
The electronically controlled brake calculates a stroke amount STdist by a driver's braking operation according to the following equation (5). In Equation (5), k is a conversion coefficient for converting the output value of the stroke sensor into a stroke amount.
電子制御ブレーキは、式（５）によりゲインのずれに拘わらず、運転者の操作量に対応するストローク量を算出する事が可能となり通常のブレーキ操作を継続し、ブレーキフィーリングの変動を抑制することができる。 The electronically controlled brake can calculate the stroke amount corresponding to the operation amount of the driver regardless of the gain deviation by the equation (5), and continues the normal brake operation to suppress the fluctuation of the brake feeling. be able to.
（第四の実施形態）
第四の実施形態で説明する電子制御ブレーキは、いずれか一方のストロークセンサ出力値が、一時的に異常となった場合においても、ストローク量を算出して通常のブレーキ操作を継続することが可能となるので、ブレーキフィーリングの急変や変動を抑制できるものである。
(Fourth embodiment)
The electronically controlled brake described in the fourth embodiment can continue the normal brake operation by calculating the stroke amount even if either one of the stroke sensor output values becomes temporarily abnormal. Therefore, sudden changes and fluctuations in brake feeling can be suppressed.
電子制御ブレーキは、運転者がブレーキペダルを踏んでいない場合に、二つのストロークセンサの出力値を取り込んで予め記憶する。記憶した二つのストロークセンサの出力値は、その後の運転者のブレーキング操作量を算出する場合の第一基準値となる。 When the driver does not step on the brake pedal, the electronically controlled brake takes in the output values of the two stroke sensors and stores them in advance. The stored output values of the two stroke sensors serve as the first reference value for calculating the subsequent braking operation amount of the driver.
電子制御ブレーキは、ストロークセンサの一方または双方の出力値にオフセットがあれば、オフセットを補正する。電子制御ブレーキは、ストロークセンサの出力補正値をサンプリングして取り込む毎に、前回のサンプリング取り込み値からの変化量を監視する。電子制御ブレーキが監視する変化量は、好ましくは二つ以上（すなわち少なくとも前回と前々回）トレース可能なように記憶しておく。 If there is an offset in the output value of one or both of the stroke sensors, the electronically controlled brake corrects the offset. Each time the electronically controlled brake samples and captures the output correction value of the stroke sensor, it monitors the amount of change from the previous sampled capture value. The amount of change monitored by the electronically controlled brake is preferably stored so that it can be traced two or more (that is, at least the previous time and the previous time).
電子制御ブレーキは、前回および前々回の両センサの変化量の差に対して、今回の両センサの変化量の差が著しく大きく、かつ双方のセンサ値を足した結果が本来の足した値からずれていれば、著しく大きく変化した方のセンサ値が異常であると判断する。 With the electronically controlled brake, the difference in the amount of change between the two sensors this time is significantly larger than the difference in the amount of change between the previous and previous sensors, and the result of adding both sensor values deviates from the original value. If so, it is determined that the sensor value that has significantly changed significantly is abnormal.
電子制御ブレーキは、変化量が安定している側のセンサ値を正しいものとして、正しい側の出力値を用いてストローク量を算出する。また、電子制御ブレーキは、著しく大きく変化した方のセンサ値の変化量を、正しいとした変化量に置き換えておく。 The electronically controlled brake calculates the stroke amount using the output value on the correct side, assuming that the sensor value on the side where the change amount is stable is correct. In the electronically controlled brake, the change amount of the sensor value that has changed significantly is replaced with the correct change amount.
図１０は、ブレーキング操作が行われた際の、センサ出力の時間的変化の例を示す図である。図１０に示すように、ストロークセンサの出力値ＳＴ２に二箇所、出力が急変する箇所が存在する出力特性１２０である。また、図１１は、図１０に示すＳＴ２の出力急変部分の拡大図である。
FIG. 10 is a diagram illustrating an example of a temporal change in sensor output when a braking operation is performed. As shown in FIG. 10, there are two
電子制御ブレーキは、運転者がブレーキペダルを踏んでいない場合に、二つのストロークセンサの出力値ＳＴ１ｉ，ＳＴ２ｉを第一基準値として予め取り込んで記憶する。また、電子制御ブレーキは、一方または両方のストロークセンサの出力値に本来の値からのオフセットがあれば補正して補正出力値を算出する。以下の説明においては、電子制御ブレーキは出力補正値を用いるものとする。 When the driver does not step on the brake pedal, the electronically controlled brake previously captures and stores the output values ST1i and ST2i of the two stroke sensors as the first reference value. The electronic control brake calculates a corrected output value by correcting the output value of one or both stroke sensors if there is an offset from the original value. In the following description, it is assumed that the electronic control brake uses an output correction value.
電子制御ブレーキは、一定の周期でストロークセンサ出力補正値をサンプリング算出し、常時、前回サンプリング算出した出力補正値に対する今回サンプリング算出した出力補正値の変化量（以下、適宜今回の変化量と称する）を観測する。また、常時、前回及び前々回の変化量を記憶しておく。すなわち、電子制御ブレーキは、下記式（６）を算出して記憶する。
前回及び前々回の両センサの変化量の差に対して、今回の両センサの変化量の差が著しく大きく、かつ双方のセンサ値を加算した結果が本来の加算した値、すなわち「１」から著しくずれていれば、著しく大きく変化した方のセンサ値が異常であると判断する。 The difference in the amount of change between both sensors this time is significantly larger than the difference in the amount of change between the previous and previous sensors, and the result of adding both sensor values is significantly different from the original added value, that is, “1”. If there is a deviation, it is determined that the sensor value that has significantly changed significantly is abnormal.
すなわち、両センサの変化量の差は、下記式（７）で表され、
下記式（８）と下記式（９）を満たす場合に、電子制御ブレーキは、著しく大きく変化した方のセンサ値が異常であると判断する。
電子制御ブレーキは変化量が安定している側のセンサ値を正しいものとして用いることとし、この実施形態においてはＳＴ１が正しいものとしてこの出力値を用いて式（５）によりストローク量を算出する。また、電子制御ブレーキは、著しく大きく変化した側のセンサ値の変化量を、正しいと判断した変化量に置き換えておくとよい。 The electronic control brake uses the sensor value on the side where the amount of change is stable as correct, and in this embodiment, ST1 is assumed to be correct and the stroke value is calculated by the equation (5) using this output value. In the electronically controlled brake, it is preferable to replace the amount of change in the sensor value that has changed significantly with the amount of change determined to be correct.
これにより、片方のストロークセンサ出力が一時的に異常になってもストローク量を求めることができ、それにより通常ブレーキ制御を継続することができる電子制御ブレーキとできる。 Thereby, even if the output of one of the stroke sensors becomes temporarily abnormal, the stroke amount can be obtained, and thereby an electronically controlled brake that can continue the normal brake control can be obtained.
上述した各実施形態の説明においては、説明の便宜上各々機能ごとの括りとして各実施形態に分けて各々異なる電子制御ブレーキとして説明をした。しかし電子制御ブレーキは、各実施形態ごとに説明した任意の各機能の全てまたは一部を、実施形態での括りを超えて重畳的に適宜組み合わせて有していてもよく、各実施形態ごとに各々説明した動作と処理とに限定されるものではない。 In the description of each embodiment described above, for convenience of explanation, the electronic control brakes have been described as different electronic control brakes divided into the respective embodiments as a unit for each function. However, the electronically controlled brake may have all or a part of any of the functions described for each embodiment in an appropriate combination in a superimposed manner beyond the binding in the embodiment. It is not limited to the operations and processes described above.
また、本発明の電子制御ブレーキは、上述した第一の実施形態乃至第四の実施形態での説明に限定されることはなく、自明な範囲で適宜その構成を変更し自明な範囲で適宜その動作と処理とを変更して用いることができる。 Further, the electronically controlled brake of the present invention is not limited to the description in the first embodiment to the fourth embodiment described above, and the configuration thereof is appropriately changed within a self-evident range, and appropriately within the obvious range. The operation and processing can be changed and used.
３１０・・ストロークセンサの出力ＳＴ１、３２０・・ストロークセンサの出力ＳＴ２。 310 ··· Output ST1 of the stroke sensor, 320 ··· Output ST2 of the stroke sensor.
Claims (4)
前記ブレーキ操作入力手段の操作量を検知するストロークセンサの二つの出力値のうち、いずれが正しい出力値であるかを推測する推測工程と、
前記推測工程で正しいと推測した出力値に基づいて、前記電子制御ブレーキの制御をする制御工程と、
を有し、
前記推測工程は、
二つの出力値の経時変化量を各々算出する変化量算出工程と、
前記変化量算出工程で算出した二つの出力値の経時変化量の差を算出する減算工程と、
前記減算工程で算出した差が所定の閾値よりも大きくかつ二つの出力値の和が所定の範囲内に無い場合に、前記変化量算出工程で算出した二つの出力値の経時変化量のうち経時変化量が小さいほうの出力値を正しい出力値であるとすることを特徴とする電子制御ブレーキの制御方法。 In the control method of the electronically controlled brake when the driver of the vehicle performs a brake operation on the brake operation input means, when the two output values of the stroke sensor for detecting the operation amount to the brake operation input means are different,
An estimation step of estimating which one of the two output values of the stroke sensor for detecting the operation amount of the brake operation input means is a correct output value;
Based on the output value estimated to be correct in the estimation step, a control step for controlling the electronically controlled brake;
I have a,
The estimation step includes
A change amount calculating step for calculating the amount of change over time of each of the two output values;
A subtraction step for calculating a difference between the two output values calculated in the change amount calculation step with time;
When the difference calculated in the subtraction step is greater than a predetermined threshold and the sum of the two output values is not within a predetermined range, the time-dependent change amount of the two output values calculated in the change amount calculation step A control method for an electronically controlled brake, characterized in that an output value with a smaller change amount is a correct output value .
運転者が前記ブレーキ操作をしていない場合の前記ストロークセンサの二つの出力値を検出する出力基準値検出工程と、
前記運転者がブレーキ操作をした場合の前記ストロークセンサの二つの出力値の和と、前記出力基準値検出工程で検出した前記ストロークセンサの二つの出力値の和と、の差が一定である場合に、前記ストロークセンサの二つの出力値のいずれか一方にオフセットがあると判断するオフセット判断工程と、
前記オフセット判断工程でオフセットがあると判断された場合に、前記運転者が前記ブレーキ操作をしていない場合の前記ストロークセンサの出力値からの変動値に基づいて、前記電子制御ブレーキの制御をする制御工程と、
を有することを特徴とする電子制御ブレーキの制御方法。 In the control method of the electronically controlled brake when the driver of the vehicle performs a brake operation on the brake operation input means, the vehicle is provided with a stroke sensor that detects an operation amount of the driver to the brake operation input means,
An output reference value detection step of detecting two output values of the stroke sensor when the driver is not operating the brake;
When the difference between the sum of the two output values of the stroke sensor when the driver performs a brake operation and the sum of the two output values of the stroke sensor detected in the output reference value detection step is constant In addition, an offset determination step of determining that there is an offset in one of the two output values of the stroke sensor;
When it is determined in the offset determination step that there is an offset, the electronically controlled brake is controlled based on a variation value from an output value of the stroke sensor when the driver is not operating the brake. Control process;
An electronically controlled brake control method comprising:
前記運転者がブレーキ操作をしていない場合の前記ストロークセンサの二つの出力値からの各々の変動値の比が一定である場合に、いずれかの出力値の出力ゲインが異常であると判断するゲイン判断工程と、
前記ゲイン判断工程でいずれかの出力値の出力ゲインが異常であると判断された場合に、予め記憶されたストップランプ点灯開始時のセンサ出力値との差が少ない方のストップランプ点灯開始時の出力値を現実に出力する前記ストロークセンサの出力値に基づいて、前記電子制御ブレーキの制御をする制御工程と、
を有することを特徴とする電子制御ブレーキの制御方法。 In the control method of the electronically controlled brake according to claim 2,
When the ratio of the respective fluctuation values from the two output values of the stroke sensor when the driver is not operating the brake is constant, it is determined that the output gain of one of the output values is abnormal Gain determination process;
When it is determined that the output gain of any one of the output values is abnormal in the gain determination step, the difference between the pre-stored sensor output value at the start of stop lamp lighting and the smaller stop lamp lighting start time Based on the output value of the stroke sensor that actually outputs the output value, a control step of controlling the electronically controlled brake;
An electronically controlled brake control method comprising:
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