JP2000249577A - Device for detecting abnormality in amount-of-state detection device - Google Patents

Device for detecting abnormality in amount-of-state detection device

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JP2000249577A
JP2000249577A JP11053125A JP5312599A JP2000249577A JP 2000249577 A JP2000249577 A JP 2000249577A JP 11053125 A JP11053125 A JP 11053125A JP 5312599 A JP5312599 A JP 5312599A JP 2000249577 A JP2000249577 A JP 2000249577A
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JP
Japan
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abnormality
stroke
sensor
sensors
calculated
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JP11053125A
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Japanese (ja)
Inventor
Yutaka Onuma
豊 大沼
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Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
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Publication date
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To detect abnormality in two sensors reliably without any delay. SOLUTION: An abnormality-detecting device detects the failure in two stroke sensors for outputting an output voltage Vs that increases linearly and an output voltage Vs2 that decreases linearly as the actual step-in stroke of each brake pedal increases. In this case, time differential values Vs1d and Vs2d of the output voltages Vs12 and Vs2 are subjected to an operation (S220), a reference value As is subjected to an operation based on the time differential value Vs1d (S230), a sum Vsda of the time differential values Vs1d and Vs2d is subjected to an operation (S240), and it is judged whether the two stroke sensors are malfunctioning or not by discriminating whether the absolute value of the sum Vsda exceeds the reference value As or not (S250). The two pressure sensors detect the pressure of a master cylinder and at the same time similarly detect the failure in two pressure sensors for outputting an output voltage that increases non-linearly as the actual step-in stroke of the brake pedal increases.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、部材の変位量の如
き状態量を検出する状態量検出装置に係り、更に詳細に
は状態量検出装置の異常検出装置に係る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a state quantity detector for detecting a state quantity such as a displacement of a member, and more particularly to an abnormality detector of the state quantity detector.

【０００２】[0002]

【従来の技術】部材の変位量を検出する変位量検出装置
の異常検出装置の一つとして、例えば特開平４−２１４
９４９号公報に記載されている如く、一つの部材の変位
量が二つの変位量センサにより検出され、部材の所定の
方向の変位に対し一方の変位量センサは漸次増大する出
力値を出力し、他方の変位量センサは漸次減少する出力
値を出力し、二つの変位量センサの出力値の差の大きさ
が基準値よりも大きい場合に変位量センサが異常である
と判定するよう構成された異常検出装置が従来より知ら
れている。2. Description of the Related Art As one of the abnormality detecting devices of a displacement amount detecting device for detecting the displacement amount of a member, for example, Japanese Unexamined Patent Publication No.
As described in Japanese Patent No. 949, the displacement amount of one member is detected by two displacement amount sensors, and one displacement amount sensor outputs a gradually increasing output value with respect to displacement of a member in a predetermined direction, The other displacement sensor outputs a gradually decreasing output value, and is configured to determine that the displacement sensor is abnormal when the difference between the output values of the two displacement sensors is greater than a reference value. An abnormality detection device has been conventionally known.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】上述の如き従来の異常
検出装置によれば、二つの変位量センサの出力値の差の
大きさが基準値よりも大くなった場合に変位量センサの
異常を検出することができる。しかしこの異常検出装置
に於いては、センサの検出誤差や経時変化等に起因する
誤判定を回避すべく基準値を比較的大きい値に設定する
ことにより、センサの異常検出の不感帯の幅を比較的大
きく設定せざるを得ないため、二つの変位量センサに生
じる異常によってはその異常を検出することができない
場合があり、また異常の検出が遅れたりするという問題
がある。According to the above-described conventional abnormality detecting device, when the difference between the output values of the two displacement sensors becomes larger than the reference value, the abnormality of the displacement sensor is detected. Can be detected. However, in this abnormality detection device, the reference value is set to a relatively large value in order to avoid erroneous determinations due to sensor detection errors or changes over time, and the width of the dead zone for sensor abnormality detection is compared. However, there is a problem that the abnormality cannot be detected depending on the abnormality occurring in the two displacement amount sensors, and the detection of the abnormality is delayed.

【０００４】本発明は、二つの変位量センサの出力値の
差の大きさが基準値よりも大くなった場合に変位量セン
サの異常を検出するよう構成された従来の異常検出装置
に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、
本発明の主要な課題は、検出されるべき状態量に応じた
出力値を出力する二つのセンサの出力値の微分値を比較
することにより、二つのセンサの異常を確実に且つ遅れ
なく検出することである。The present invention relates to a conventional abnormality detection device configured to detect an abnormality of a displacement sensor when the difference between the output values of the two displacement sensors becomes larger than a reference value. It was made in view of the above-mentioned problem,
A main object of the present invention is to detect abnormality of two sensors reliably and without delay by comparing differential values of output values of two sensors that output an output value corresponding to a state quantity to be detected. That is.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】上述の主要な課題は、本
発明によれば、請求項１の構成、即ち検出されるべき状
態量に応じた出力値を出力する第一及び第二のセンサを
有する状態量検出装置の異常検出装置にして、前記第一
及び第二のセンサの出力値を微分してそれぞれ第一及び
第二の微分値を演算する微分手段と、前記第一及び第二
の微分値を比較することにより前記第一及び第二のセン
サの異常を判定する異常判定手段とを有することを特徴
とする状態量検出装置の異常検出装置によって達成され
る。According to the present invention, there is provided a first and second sensors for outputting an output value corresponding to a state quantity to be detected. An abnormality detection device of a state quantity detection device having: differentiating means for differentiating output values of the first and second sensors to calculate first and second differential values, respectively, and the first and second And an abnormality judging means for judging an abnormality of the first and second sensors by comparing differential values of the first and second sensors.

【０００６】上記請求項１の構成によれば、第一及び第
二のセンサの出力値の微分値が演算され、第一及び第二
の微分値が比較されることにより第一及び第二のセンサ
の異常が判定されるので、センサの異常検出の不感帯の
幅を比較的大きく設定する必要がなく、これにより第一
若しくは第二のセンサの異常が確実に且つ遅れなく検出
される。According to the configuration of the first aspect, the differential values of the output values of the first and second sensors are calculated, and the first and second differential values are compared, whereby the first and second differential values are compared. Since the abnormality of the sensor is determined, it is not necessary to set the width of the dead zone for detecting the abnormality of the sensor to be relatively large, whereby the abnormality of the first or second sensor can be detected reliably and without delay.

【０００７】また本発明によれば、上述の主要な課題を
効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前
記検出されるべき状態量に対する前記出力値の関係は実
質的に線形であるよう構成される（請求項２の構成）。According to the present invention, in order to effectively achieve the above-mentioned main object, in the configuration of the first aspect, the relationship between the state value to be detected and the output value is substantially. It is configured to be linear (the configuration of claim 2).

【０００８】請求項２の構成によれば、検出されるべき
状態量に対する出力値の関係が実質的に線形である第一
若しくは第二のセンサの異常が確実に且つ遅れなく検出
される。According to the configuration of the second aspect, the abnormality of the first or second sensor whose relationship between the state value to be detected and the output value is substantially linear is detected reliably and without delay.

【０００９】また本発明によれば、上述の主要な課題を
効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前
記検出されるべき状態量に対する前記出力値の関係は非
線形であるよう構成される（請求項３の構成）。According to the present invention, in order to effectively achieve the above-mentioned main object, in the configuration of the first aspect, the relationship between the state value to be detected and the output value is non-linear. This is configured (the configuration of claim 3).

【００１０】請求項３の構成によれば、検出されるべき
状態量に対する出力値の関係が非線形である第一若しく
は第二のセンサの異常が確実に且つ遅れなく検出され
る。According to the configuration of the third aspect, the abnormality of the first or second sensor in which the relation between the state value to be detected and the output value is non-linear is detected reliably and without delay.

【００１１】また本発明によれば、上述の主要な課題を
効果的に達成すべく、上記請求項２の構成に於いて、前
記第一及び第二のセンサの一方は前記検出されるべき状
態量の増大につれて増大する出力値を出力し、前記第一
及び第二のセンサの他方は前記検出されるべき状態量の
増大につれて減少する出力値を出力し、前記異常判定手
段は前記二つの微分値の和が所定の範囲外であるときに
前記第一若しくは第二のセンサが異常であると判定する
よう構成される（請求項４の構成）。According to the present invention, in order to effectively achieve the above-mentioned main object, in the configuration of the above-mentioned claim 2, one of the first and second sensors is in the state to be detected. An output value that increases with an increase in the amount, the other of the first and second sensors outputs an output value that decreases with an increase in the state amount to be detected, and the abnormality determination unit outputs the two differential values. When the sum of the values is outside a predetermined range, the first or second sensor is determined to be abnormal (the configuration of claim 4).

【００１２】請求項４の構成によれば、第一及び第二の
センサの一方は検出されるべき状態量の増大につれて増
大する出力値を出力し、第一及び第二のセンサの他方は
検出されるべき状態量の増大につれて減少する出力値を
出力し、二つの微分値の和が所定の範囲外であるときに
第一若しくは第二のセンサが異常であると判定されるの
で、検出されるべき状態量の増大に対し出力値が増減す
る二つのセンサの組合せの場合にもそれらのセンサの異
常が確実に且つ遅れなく検出される。According to the fourth aspect of the present invention, one of the first and second sensors outputs an output value which increases as the state quantity to be detected increases, and the other of the first and second sensors detects the output value. An output value that decreases with an increase in the state quantity to be performed is output, and when the sum of the two differential values is outside a predetermined range, the first or second sensor is determined to be abnormal, so that detection is performed. Even in the case of a combination of two sensors whose output value increases and decreases with an increase in the state quantity to be detected, the abnormality of those sensors is detected reliably and without delay.

【００１３】また本発明によれば、上述の主要な課題を
効果的に達成すべく、上記請求項２又は３の構成に於い
て、前記第一及び第二のセンサは前記検出されるべき状
態量の増大につれて増大する出力値を出力し、前記異常
判定手段は前記二つの微分値の差が所定の範囲外である
ときに前記第一若しくは第二のセンサが異常であると判
定するよう構成される（請求項５の構成）。According to the present invention, in order to effectively attain the above-mentioned main object, the first and second sensors may be in the state to be detected in the configuration of claim 2 or 3. An output value that increases with an increase in the amount is output, and the abnormality determining means determines that the first or second sensor is abnormal when a difference between the two differential values is outside a predetermined range. (Configuration of Claim 5).

【００１４】請求項５の構成によれば、第一及び第二の
センサは検出されるべき状態量の増大につれて増大する
出力値を出力し、二つの微分値の差が所定の範囲外であ
るときに第一若しくは第二のセンサが異常であると判定
されるので、検出されるべき状態量の増大に対し出力値
が増大する二つのセンサの組合せの場合にもそれらのセ
ンサの異常が確実に且つ遅れなく検出される。According to the fifth aspect, the first and second sensors output an output value which increases as the state quantity to be detected increases, and the difference between the two differential values is outside a predetermined range. Sometimes, it is determined that the first or second sensor is abnormal, so even in the case of a combination of two sensors whose output value increases with an increase in the state quantity to be detected, the abnormality of those sensors can be reliably determined. And without delay.

【００１５】[0015]

【課題解決手段の好ましい態様】本発明の一つの好まし
い態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、第一及
び第二のセンサが検出する状態量は互いに同一であるよ
う構成される（好ましい態様１）。According to a preferred aspect of the present invention, in the configuration of the first aspect, the state quantities detected by the first and second sensors are configured to be the same as each other. (Preferred embodiment 1).

【００１６】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項１の構成に於いて、第一及び第二のセン
サが検出する状態量は同一の原因に起因して相互に対応
して変動する互いに異なる状態量であるよう構成される
（好ましい態様２）。According to another preferred embodiment of the present invention, in the configuration of claim 1, the state quantities detected by the first and second sensors correspond to each other due to the same cause. It is configured to have mutually different state quantities that fluctuate (preferred mode 2).

【００１７】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項２の構成に於いて、検出されるべき状態
量は部材の変位量であるよう構成される（好ましい態様
３）。According to another preferred embodiment of the present invention, in the configuration of the second aspect, the state amount to be detected is configured to be a displacement amount of a member (preferred embodiment 3).

【００１８】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項３の構成に於いて、検出されるべき状態
量は部材の変位量に応じて変動する圧力であるよう構成
される（好ましい態様４）。According to another preferred aspect of the present invention, in the configuration of the third aspect, the state quantity to be detected is configured to be a pressure that fluctuates according to a displacement amount of the member ( Preferred embodiment 4).

【００１９】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記好ましい態様３の構成に於いて、検出されるべ
き状態量は車輌のブレーキ装置に於けるブレーキペダル
の踏み込みストロークであるよう構成される（好ましい
態様５）。According to another preferred embodiment of the present invention, in the configuration of the third preferred embodiment, the state quantity to be detected is a depression stroke of a brake pedal in a vehicle brake device. (Preferred embodiment 5).

【００２０】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記好ましい態様４の構成に於いて、検出されるべ
き状態量は車輌のブレーキ装置に於けるブレーキペダル
の踏み込みストロークに応じて変動するマスタシリンダ
圧力であるよう構成される（好ましい態様６）。According to another preferred embodiment of the present invention, in the configuration of the above-mentioned preferred embodiment 4, the state quantity to be detected varies according to a depression stroke of a brake pedal in a vehicle brake device. It is configured to be the master cylinder pressure (preferred embodiment 6).

【００２１】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項４の構成に於いて、異常判定手段は二つ
の微分値の和の大きさが基準値を越えているときに第一
若しくは第二のセンサが異常であると判定するよう構成
される（好ましい態様７）。According to another preferred aspect of the present invention, in the configuration according to the fourth aspect, the abnormality determining means determines that the abnormality is determined when the sum of the two differential values exceeds the reference value. Alternatively, it is configured to determine that the second sensor is abnormal (preferred mode 7).

【００２２】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項５の構成に於いて、異常判定手段は二つ
の微分値の差の大きさが基準値を越えているときに第一
若しくは第二のセンサが異常であると判定するよう構成
される（好ましい態様８）。According to another preferred aspect of the present invention, in the configuration according to the fifth aspect, the abnormality determining means determines whether the abnormality has occurred when the difference between the two differential values exceeds the reference value. Alternatively, it is configured to determine that the second sensor is abnormal (preferred mode 8).

【００２３】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項１の構成に於いて、第一のセンサにより
検出されるべき状態量に対する第一のセンサの出力値の
関係は実質的に線形であり、第二のセンサにより検出さ
れるべき状態量に対する第二のセンサの出力値の関係は
実質的に非線形であるよう構成される（好ましい態様
９）。According to another preferred embodiment of the present invention, in the configuration of the first aspect, the relation between the state value to be detected by the first sensor and the output value of the first sensor is substantially. And the relationship between the output value of the second sensor and the state quantity to be detected by the second sensor is configured to be substantially non-linear (preferred embodiment 9).

【００２４】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記好ましい態様９の構成に於いて、第一のセンサ
は該第一のセンサにより検出されるべき状態量の増大に
つれて増大する出力値を出力し、第二のセンサは該第二
のセンサにより検出されるべき状態量の増大につれて増
大する出力値を出力し、微分手段は第二のセンサにより
検出されるべき状態量に対する補正後の出力値の関係が
実質的に線形になるよう第二のセンサの出力値を補正し
て補正後の第二の出力値を演算する手段と、第一のセン
サの出力値及び補正後の第二のセンサの出力値を微分し
てそれぞれ第一及び第二の微分値を演算する手段とを有
し、異常判定手段は二つの微分値の差が所定の範囲外で
あるときに、第一若しくは第二のセンサが異常であると
判定するよう構成される（好ましい態様１０）。According to another preferred embodiment of the present invention, in the configuration of the above-mentioned preferred embodiment 9, the first sensor has an output value which increases as the state quantity to be detected by the first sensor increases. And the second sensor outputs an output value that increases as the state quantity to be detected by the second sensor increases, and the differentiating means outputs the corrected state quantity to be detected by the second sensor. Means for calculating the corrected second output value by correcting the output value of the second sensor so that the relationship between the output values is substantially linear; and calculating the output value of the first sensor and the corrected second output value. Means for differentiating the output value of the sensor to calculate the first and second differential values, respectively, wherein the abnormality determining means determines whether the first or second differential value is out of a predetermined range. Configured to determine that the second sensor is abnormal. That (a preferred embodiment 10).

【００２５】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記好ましい態様１０の構成に於いて、異常判定手
段は二つの微分値の差の大きさが基準値を越えていると
きに第一若しくは第二のセンサが異常であると判定する
よう構成される（好ましい態様１１）。According to another preferred embodiment of the present invention, in the configuration of the above-described preferred embodiment 10, the abnormality determining means determines that the first difference is determined when the difference between the two differential values exceeds the reference value. Alternatively, it is configured to determine that the second sensor is abnormal (preferred mode 11).

【００２６】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記好ましい態様９の構成に於いて、第一のセンサ
が検出する状態量は部材の変位量であり、第二のセンサ
が検出する状態量は部材の変位量に応じて変動する圧力
であるよう構成される（好ましい態様１２）。According to another preferred embodiment of the present invention, in the configuration of the above-mentioned preferred embodiment 9, the state amount detected by the first sensor is a displacement amount of the member, and the state amount detected by the second sensor is detected. The state quantity is configured to be a pressure that fluctuates according to the displacement amount of the member (preferred embodiment 12).

【００２７】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記好ましい態様１２の構成に於いて、第一のセン
サが検出する状態量は車輌のブレーキ装置に於けるブレ
ーキペダルの踏み込みストロークであり、第二のセンサ
が検出する状態量は車輌のブレーキ装置に於けるブレー
キペダルの踏み込みストロークに応じて変動するマスタ
シリンダ圧力であるよう構成される（好ましい態様１
３）。According to another preferred embodiment of the present invention, in the configuration of the aforementioned preferred embodiment 12, the state quantity detected by the first sensor is a depression stroke of a brake pedal in a vehicle brake device. The state quantity detected by the second sensor is configured to be a master cylinder pressure that fluctuates according to a depression stroke of a brake pedal in a vehicle brake device (preferred embodiment 1).
3).

【００２８】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記好ましい態様７、８、１０の何れかの構成に於
いて、基準値は第一若しくは第二の微分値に応じて可変
設定されるよう構成される（好ましい態様１４）。According to another preferred embodiment of the present invention, in any one of the preferred embodiments 7, 8, and 10, the reference value is variably set according to the first or second differential value. (Preferred Embodiment 14).

【００２９】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記好ましい態様１４の構成に於いて、基準値は第
一若しくは第二の微分値の大きさが高いほど高い値にな
るよう可変設定されるよう構成される（好ましい態様１
５）。According to another preferred embodiment of the present invention, in the configuration of the preferred embodiment 14, the reference value is variably set so as to become higher as the magnitude of the first or second differential value increases. (Preferred Embodiment 1)
5).

【００３０】[0030]

【発明の実施の形態】以下に添付の図を参照しつつ、本
発明を好ましい実施形態について詳細に説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.

【００３１】第一の実施形態 図１は本発明による異常検出装置の第一の実施形態が適
用された車輌のブレーキ装置の油圧回路及び電子制御装
置を示す概略構成図である。尚図１に於いては、簡略化
の目的で各電磁開閉弁のソレノイドは省略されている。 First Embodiment FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a hydraulic circuit and an electronic control unit of a vehicle brake device to which a first embodiment of an abnormality detection device according to the present invention is applied. In FIG. 1, the solenoid of each solenoid on-off valve is omitted for the purpose of simplification.

【００３２】図１に於て、１０は電気的に制御される油
圧式のブレーキ装置を示しており、ブレーキ装置１０は
運転者によるブレーキペダル１２の踏み込み操作に応答
してブレーキオイルを圧送するマスタシリンダ１４を有
している。ブレーキペダル１２とマスタシリンダ１４と
の間にはドライストロークシミュレータ１６が設けられ
ている。In FIG. 1, reference numeral 10 denotes an electrically controlled hydraulic brake device. The brake device 10 is a master for pumping brake oil in response to a driver's depression of a brake pedal 12. It has a cylinder 14. A dry stroke simulator 16 is provided between the brake pedal 12 and the master cylinder 14.

【００３３】マスタシリンダ１４は第一のマスタシリン
ダ室１４Ａと第二のマスタシリンダ室１４Ｂとを有し、
これらのマスタシリンダ室にはそれぞれ前輪用のブレー
キ油圧供給導管１８及び後輪用のブレーキ油圧制御導管
２０の一端が接続されている。ブレーキ油圧制御導管１
８及び２０の他端にはそれぞれ左前輪及び左後輪の制動
力を制御するホイールシリンダ２２FL及び２２RLが接続
されている。The master cylinder 14 has a first master cylinder chamber 14A and a second master cylinder chamber 14B,
One ends of a brake hydraulic pressure supply conduit 18 for the front wheels and a brake hydraulic control conduit 20 for the rear wheels are connected to these master cylinder chambers, respectively. Brake oil pressure control conduit 1
Wheel cylinders 22FL and 22RL for controlling the braking force of the left front wheel and the left rear wheel are connected to the other ends of 8 and 20, respectively.

【００３４】ブレーキ油圧供給導管１８及び２０の途中
にはそれぞれ常開型の電磁開閉弁（マスタカット弁）２
４F及び２４Rが設けられ、電磁開閉弁２４F及び２４Rは
それぞれ第一のマスタシリンダ室１４Ａ及び第二のマス
タシリンダ室１４Ｂと対応するホイールシリンダとの連
通を制御する。またマスタシリンダ１４と電磁開閉弁２
４RLとの間のブレーキ油圧供給導管２０には常閉型の電
磁開閉弁２６を介してウェットストロークシミュレータ
２８が接続されている。In the middle of the brake hydraulic pressure supply conduits 18 and 20, a normally open type solenoid on-off valve (master cut valve) 2
4F and 24R are provided, and the solenoid on-off valves 24F and 24R control the communication between the first master cylinder chamber 14A and the second master cylinder chamber 14B and the corresponding wheel cylinder, respectively. The master cylinder 14 and the solenoid on-off valve 2
A wet stroke simulator 28 is connected to the brake hydraulic pressure supply line 20 between the brake hydraulic pressure supply line 4RL and the 4RL via a normally closed type electromagnetic switching valve 26.

【００３５】マスタシリンダ１４にはリザーバ３０が接
続されており、リザーバ３０には油圧供給導管３２の一
端が接続されている。油圧供給導管３２の途中には電動
機３４により駆動されるオイルポンプ３６が設けられて
おり、オイルポンプ３６の吐出側の油圧供給導管３２に
は高圧の油圧を蓄圧するアキュムレータ３８が接続され
ている。リザーバ３０とオイルポンプ３６との間の油圧
供給導管３２には油圧排出導管４０の一端が接続されて
いる。A reservoir 30 is connected to the master cylinder 14, and one end of a hydraulic supply conduit 32 is connected to the reservoir 30. An oil pump 36 driven by an electric motor 34 is provided in the middle of the hydraulic supply conduit 32, and an accumulator 38 for accumulating high-pressure hydraulic pressure is connected to the hydraulic supply conduit 32 on the discharge side of the oil pump 36. One end of a hydraulic discharge conduit 40 is connected to a hydraulic supply conduit 32 between the reservoir 30 and the oil pump 36.

【００３６】オイルポンプ３６の吐出側の油圧供給導管
３２は、油圧制御導管４２により電磁開閉弁２４Fとホ
イールシリンダ２２FLとの間のブレーキ油圧供給導管１
８に接続され、油圧制御導管４４により右前輪用のホイ
ールシリンダ２２FRに接続され、油圧制御導管４６によ
り電磁開閉弁２４Rとホイールシリンダ２２RLとの間の
ブレーキ油圧供給導管２０に接続され、油圧制御導管４
８により右後輪用のホイールシリンダ２２RRに接続され
ている。The hydraulic supply conduit 32 on the discharge side of the oil pump 36 is connected to the brake hydraulic supply conduit 1 between the solenoid valve 24F and the wheel cylinder 22FL by a hydraulic control conduit 42.
8, a hydraulic control conduit 44 is connected to the wheel cylinder 22FR for the right front wheel, and a hydraulic control conduit 46 is connected to the brake hydraulic supply conduit 20 between the solenoid on-off valve 24R and the wheel cylinder 22RL. 4
8 is connected to a wheel cylinder 22RR for the right rear wheel.

【００３７】油圧制御導管４２、４４、４６、４８の途
中にはそれぞれ常閉型の電磁開閉弁５０FL、５０FR、５
０RL、５０RRが設けられている。電磁開閉弁５０FL、５
０FR、５０RL、５０RRに対しホイールシリンダ２２FL、
２２FR、２２RL、２２RRの側の油圧制御導管４２、４
４、４６、４８はそれぞれ油圧制御導管５２、５４、５
６、５８により油圧排出導管４０に接続されており、油
圧制御導管５２、５４、５６、５８の途中にはそれぞれ
電磁開閉弁６０FL、６０FR、６０RL、６０RRが設けられ
ている。In the middle of the hydraulic control conduits 42, 44, 46 and 48, normally closed solenoid on-off valves 50FL, 50FR,
0RL and 50RR are provided. Solenoid on-off valve 50FL, 5
Wheel cylinder 22FL for 0FR, 50RL, 50RR,
Hydraulic control conduits 42, 4 on the side of 22FR, 22RL, 22RR
4, 46 and 48 are hydraulic control conduits 52, 54 and 5 respectively.
The solenoid valves 60FL, 60FR, 60RL, and 60RR are provided in the middle of the hydraulic control conduits 52, 54, 56, and 58, respectively.

【００３８】電磁開閉弁５０FL、５０FR、５０RL、５０
RRはそれぞれホイールシリンダ２２FL、２２FR、２２R
L、２２RRに対する増圧制御弁として機能し、電磁開閉
弁６０FL、６０FR、６０RL、６０RRはそれぞれホイール
シリンダ２２FL、２２FR、２２RL、２２RRに対する減圧
制御弁として機能し、従ってこれらの電磁開閉弁は互い
に共働してアキュムレータ３８内より各ホイールシリン
ダに対する高圧のオイルの給排を制御する増減圧制御弁
を構成している。Electromagnetic on-off valves 50FL, 50FR, 50RL, 50
RR is wheel cylinder 22FL, 22FR, 22R respectively
L, 22RR function as pressure increasing control valves, and the solenoid on-off valves 60FL, 60FR, 60RL, 60RR function as pressure reducing control valves on the wheel cylinders 22FL, 22FR, 22RL, 22RR, respectively. The pressure increase / decrease control valve controls the supply and discharge of high-pressure oil from the accumulator 38 to each wheel cylinder.

【００３９】前輪の油圧供給導管１８及び右前輪の油圧
制御導管４４はそれぞれ対応するホイールシリンダ２２
FL、２２FRに近接した位置に於いて接続導管６２Fによ
り互いに接続されている。接続導管６２Fの途中には常
閉型の電磁開閉弁６４Fが設けられ、電磁開閉弁６４Fは
ホイールシリンダ２２FLと２２FRとの連通を制御する連
通制御弁として機能する。The hydraulic supply conduit 18 for the front wheels and the hydraulic control conduit 44 for the right front wheel are respectively connected to the corresponding wheel cylinders 22.
FL and 22FR are connected to each other by a connecting conduit 62F at a position close to them. A normally closed electromagnetic on-off valve 64F is provided in the middle of the connection conduit 62F, and the electromagnetic on-off valve 64F functions as a communication control valve for controlling communication between the wheel cylinders 22FL and 22FR.

【００４０】同様に、後輪の油圧供給導管２０及び右後
輪の油圧制御導管４８はそれぞれ対応するホイールシリ
ンダ２２RL、２２RRに近接した位置に於いて接続導管６
２Rにより互いに接続されている。接続導管６２Rの途中
には常閉型の電磁開閉弁６４Rが設けられ、電磁開閉弁
６４Rはホイールシリンダ２２RLと２２RRとの連通を制
御する連通制御弁として機能する。Similarly, the hydraulic supply conduit 20 for the rear wheel and the hydraulic control conduit 48 for the right rear wheel are connected to the connecting conduit 6 at positions close to the corresponding wheel cylinders 22RL and 22RR, respectively.
They are connected to each other by 2R. A normally closed electromagnetic on-off valve 64R is provided in the middle of the connecting conduit 62R, and the electromagnetic on-off valve 64R functions as a communication control valve for controlling communication between the wheel cylinders 22RL and 22RR.

【００４１】図１に示されている如く、第一のマスタシ
リンダ室１４Ａと電磁開閉弁２４Fとの間のブレーキ油
圧制御導管１８には該制御導管内の圧力を第一のマスタ
シリンダ圧力Ｐm1として検出する圧力センサ６６が設け
られている。同様に第二のマスタシリンダ室１４Ｂと電
磁開閉弁２４Rとの間のブレーキ油圧制御導管２０には
該制御導管内の圧力を第二のマスタシリンダ圧力Ｐm2と
して検出する圧力センサ６８が設けられている。As shown in FIG. 1, the pressure in the brake hydraulic control conduit 18 between the first master cylinder chamber 14A and the solenoid on-off valve 24F is defined as the first master cylinder pressure Pm1. A pressure sensor 66 for detecting is provided. Similarly, a pressure sensor 68 is provided in the brake hydraulic pressure control conduit 20 between the second master cylinder chamber 14B and the solenoid on-off valve 24R to detect the pressure in the control conduit as the second master cylinder pressure Pm2. .

【００４２】ブレーキペダル１２には運転者の制動操作
量としてそれぞれ第一の踏み込みストロークＳp1及び第
二の踏み込みストロークＳp2を検出するストロークセン
サ７０及び７２が設けられ、オイルポンプ３４の吐出側
の油圧供給導管３２には該導管内の圧力をアキュムレー
タ圧力Ｐaとして検出する圧力センサ７４が設けられて
いる。The brake pedal 12 is provided with stroke sensors 70 and 72 for detecting a first stepping stroke Sp1 and a second stepping stroke Sp2, respectively, as the amount of braking operation by the driver. The conduit 32 is provided with a pressure sensor 74 for detecting the pressure in the conduit as an accumulator pressure Pa.

【００４３】それぞれ電磁開閉弁２４F及び２４Rとホイ
ールシリンダ２２FL及び２２RLとの間のブレーキ油圧供
給導管１８及び２０には、対応する導管内の圧力をホイ
ールシリンダ２２FL及び２２RL内の圧力Ｐfl、Ｐrlとし
て検出する圧力センサ７６FL及び７６RLが設けられてい
る。またそれぞれ電磁開閉弁５０FR及び５０RRとホイー
ルシリンダ２２FR及び２２RRとの間の油圧制御導管４４
及び４８には、対応する導管内の圧力をホイールシリン
ダ２２FR及び２２RR内の圧力Ｐfr、Ｐrrとして検出する
圧力センサ７６FR及び７６RRが設けられている。In the brake hydraulic pressure supply conduits 18 and 20 between the solenoid valves 24F and 24R and the wheel cylinders 22FL and 22RL, respectively, the pressures in the corresponding conduits are detected as the pressures Pfl and Prl in the wheel cylinders 22FL and 22RL. Pressure sensors 76FL and 76RL are provided. A hydraulic control conduit 44 between the solenoid valves 50FR and 50RR and the wheel cylinders 22FR and 22RR, respectively.
And 48 are provided with pressure sensors 76FR and 76RR for detecting the pressure in the corresponding conduits as the pressures Pfr and Prr in the wheel cylinders 22FR and 22RR.

【００４４】電磁開閉弁２４F及び２４R、電磁開閉弁２
６、電動機３４、電磁開閉弁５０FL、５０FR、５０RL、
５０RR、電磁開閉弁６０FL、６０FR、６０RL、６０RR、
電磁開閉弁６４F及び６４Rは後に詳細に説明する如く電
気式制御装置７８により制御される。電気式制御装置７
８はマイクロコンピュータ８０と駆動回路８２とよりな
っている。Electromagnetic on / off valves 24F and 24R, electromagnetic on / off valve 2
6, electric motor 34, solenoid on-off valve 50FL, 50FR, 50RL,
50RR, solenoid on-off valve 60FL, 60FR, 60RL, 60RR,
The solenoid on-off valves 64F and 64R are controlled by an electric control device 78 as will be described in detail later. Electric control device 7
Reference numeral 8 denotes a microcomputer 80 and a drive circuit 82.

【００４５】各電磁開閉弁及び電動機３４には図１には
示されていないバッテリより駆動回路８２を経て駆動電
流が供給され、特に各電磁開閉弁及び電動機３４に駆動
電流が供給されない非制御時には電磁開閉弁２４F及び
２４R、電磁開閉弁６４F及び６４Rは開弁状態に維持さ
れ、電磁開閉弁２６、電磁開閉弁５０FL、５０FR、５０
RL、５０RR、電磁開閉弁６０FL、６０FR、６０RL、６０
RRは閉弁状態に維持される。A drive current is supplied to each of the solenoid on-off valves and the electric motor 34 from a battery (not shown in FIG. 1) through a drive circuit 82. In particular, when no drive current is supplied to each of the solenoid on-off valves and the electric motor 34, the motor is not controlled. The solenoid on-off valves 24F and 24R and the solenoid on-off valves 64F and 64R are maintained in the open state, and the solenoid on-off valve 26, the solenoid on-off valves 50FL, 50FR, 50
RL, 50RR, solenoid on-off valve 60FL, 60FR, 60RL, 60
RR is kept closed.

【００４６】尚マイクロコンピュータ８０は図１には詳
細に示されていないが例えば中央処理ユニット（ＣＰ
Ｕ）と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）と、ランダムア
クセスメモリ（ＲＡＭ）と、入出力ポート装置とを有
し、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続さ
れた一般的な構成のものであってよい。Although the microcomputer 80 is not shown in detail in FIG. 1, for example, the central processing unit (CP)
U), a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), and an input / output port device, which have a general configuration connected to each other by a bidirectional common bus. Good.

【００４７】マイクロコンピュータ８０の入出力ポート
装置には、それぞれ第一のマスタシリンダ圧力Ｐm1及び
第二のマスタシリンダ圧力Ｐm2を検出する圧力センサ６
６及び６８よりの出力電圧Ｖp1及びＶp2を示す信号、そ
れぞれブレーキペダル１２の第一の踏み込みストローク
Ｓp1及び第二の踏み込みストロークＳp2を検出するスト
ロークセンサ７０及び７２よりの出力電圧Ｖs1及びＶs2
を示す信号、圧力センサ７４よりアキュムレータ圧力Ｐ
aを示す電圧信号、圧力センサ７６FL〜７６RRよりそれ
ぞれホイールシリンダ２２FL〜２２RR内の圧力Ｐi（ｉ
＝fl、fr、rl、rr）を示す電圧信号が入力されるように
なっている。The input / output port device of the microcomputer 80 has a pressure sensor 6 for detecting a first master cylinder pressure Pm1 and a second master cylinder pressure Pm2, respectively.
The output voltages Vs1 and Vs2 from the stroke sensors 70 and 72 for detecting the first depression stroke Sp1 and the second depression stroke Sp2 of the brake pedal 12, respectively, indicating the output voltages Vp1 and Vp2 from 6 and 68, respectively.
From the accumulator pressure P from the pressure sensor 74.
a from the pressure sensors 76FL-76RR and the pressures Pi (i) in the wheel cylinders 22FL-22RR, respectively.
= Fl, fr, rl, rr).

【００４８】尚図４に示されている如く、圧力センサ６
６及び６８が正常であるときには、図４に於いてそれぞ
れ実線及び破線にて示されている如く、出力電圧Ｖp1及
びＶp2はブレーキペダル１２の実際の踏み込みストロー
クＳpaがＳpa1以上Ｓpa2以下の範囲に於いては実際の踏
み込みストロークＳpaの増大につれてＶp11よりＶp12ま
で非線形的に増大し、出力電圧Ｖp1及びＶp2の増大率は
実際の踏み込みストロークＳpaの増大につれて増大す
る。As shown in FIG. 4, the pressure sensor 6
When the pressures 6 and 68 are normal, the output voltages Vp1 and Vp2 are within the range where the actual depression stroke Spa of the brake pedal 12 is equal to or larger than Spa1 and equal to or smaller than Spa2, as indicated by the solid and broken lines in FIG. Further, as the actual depression stroke Spa increases, the voltage Vp11 increases non-linearly from Vp11 to Vp12, and the rate of increase of the output voltages Vp1 and Vp2 increases as the actual depression stroke Spa increases.

【００４９】またストロークセンサ７０及び７２が正常
であるときには、図５に於いて実線にて示されている如
く、出力電圧Ｖs1はブレーキペダル１２の実際の踏み込
みストロークＳpaがＳpa1以上Ｓpa2以下の範囲に於いて
は実際の踏み込みストロークＳpaの増大につれてＶs11
よりＶs12まで線形的に増大するのに対し、図５に於い
て破線にて示されている如く、出力電圧Ｖs2は実際の踏
み込みストロークＳpaがＳpa1以上Ｓpa2以下の範囲に於
いては実際の踏み込みストロークＳpaの増大につれてＶ
s12よりＶs11まで線形的に減少する。When the stroke sensors 70 and 72 are normal, as shown by the solid line in FIG. 5, the output voltage Vs1 falls within the range where the actual depression stroke Spa of the brake pedal 12 is not less than Spa1 and not more than Spa2. As the actual depressing stroke Spa increases, Vs11
The output voltage Vs2 increases linearly up to Vs12, whereas the output voltage Vs2 increases as shown by the broken line in FIG. 5 when the actual depression stroke Spa is in the range from Spa1 to Spa2. V increases as Spa increases
It decreases linearly from s12 to Vs11.

【００５０】またマイクロコンピュータ８０のＲＯＭは
後述の如く図２に示された制動力制御フローを記憶して
おり、ＣＰＵは上述の圧力センサ６６及び６８よりの出
力電圧Ｖp1及びＶp2に基づきマスタシリンダ圧力Ｐmを
演算し、ストロークセンサ７０及び７２よりの出力電圧
Ｖs1及びＶs2に基づきブレーキペダル１２の踏み込みス
トロークＳpを演算し、マスタシリンダ圧力Ｐm及び踏み
込みストロークＳpに基づき車輌の目標減速度Ｇtを演算
し、目標減速度Ｇtに基づき各輪の目標制動圧Ｐti（ｉ
＝fl、fr、rl、rr）を演算し、各輪のホイールシリンダ
圧力が目標制動圧Ｐtiになるよう制御する。The ROM of the microcomputer 80 stores the braking force control flow shown in FIG. 2 as described later, and the CPU determines the master cylinder pressure based on the output voltages Vp1 and Vp2 from the pressure sensors 66 and 68. Pm is calculated, the depression stroke Sp of the brake pedal 12 is calculated based on the output voltages Vs1 and Vs2 from the stroke sensors 70 and 72, and the target deceleration Gt of the vehicle is calculated based on the master cylinder pressure Pm and the depression stroke Sp. Based on the target deceleration Gt, the target braking pressure Pti (i
= Fl, fr, rl, rr), and control is performed so that the wheel cylinder pressure of each wheel becomes the target braking pressure Pti.

【００５１】また電気式制御装置７８はアキュムレータ
内の圧力が予め設定された下限値以上であって上限値以
下の圧力に維持されるよう、圧力センサ７４により検出
されたアキュムレータ圧力Ｐaに基づき必要に応じて電
動機３４を駆動してオイルポンプ３６を作動させる。Further, the electric control device 78 is required based on the accumulator pressure Pa detected by the pressure sensor 74 so that the pressure in the accumulator is maintained at a pressure equal to or higher than a predetermined lower limit and equal to or lower than an upper limit. Accordingly, the electric motor 34 is driven to operate the oil pump 36.

【００５２】また電気式制御装置７８はストロークセン
サ７０及び７２よりの出力電圧Ｖs1及びＶs2に基づきそ
れらの微分値Ｖs1d及びＶs2dを演算し、微分値Ｖs1d及
びＶs2dに基づきストロークセンサ７０若しくは７２に
異常が生じているか否かの判定を行い、ストロークセン
サ７０若しくは７２に異常が生じているときにはマスタ
シリンダ圧力Ｐmに基づき車輌の目標減速度Ｇtを演算
し、目標減速度Ｇtに基づき各輪の目標制動圧Ｐtiを演
算し、各輪のホイールシリンダ圧力が目標制動圧Ｐtiに
なるよう制御する。The electric controller 78 calculates the differential values Vs1d and Vs2d based on the output voltages Vs1 and Vs2 from the stroke sensors 70 and 72, and detects an abnormality in the stroke sensor 70 or 72 based on the differential values Vs1d and Vs2d. A determination is made as to whether a stroke has occurred, and if an abnormality has occurred in the stroke sensor 70 or 72, a target deceleration Gt of the vehicle is calculated based on the master cylinder pressure Pm, and a target braking pressure for each wheel is calculated based on the target deceleration Gt. Pti is calculated and controlled so that the wheel cylinder pressure of each wheel becomes the target braking pressure Pti.

【００５３】次に図２に示されたフローチャートを参照
して第一の実施形態に於ける制動力制御について説明す
る。尚図２に示されたフローチャートによる制御は図に
は示されていないイグニッションスイッチがオンに切り
換えられることにより開始され、所定の時間毎に繰返し
実行される。またイグニッションスイッチがオンに切り
換えられると、ステップ１０に先立ちフラグＦsが０に
初期化される。Next, the braking force control in the first embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG. The control according to the flowchart shown in FIG. 2 is started when an ignition switch (not shown) is turned on, and is repeatedly executed at predetermined time intervals. When the ignition switch is turned on, the flag Fs is initialized to 0 before step 10.

【００５４】まずステップ１０に於いてはそれぞれ圧力
センサ６６及び６８により検出された第一のマスタシリ
ンダ圧力Ｐm1及び第二のマスタシリンダ圧力Ｐm2を示す
電圧信号等の読み込みが行われ、ステップ２０に於いて
はストロークセンサ７０及び７２の出力値Ｖs1及びＶs2
に基づきＫvs1を正の定数として下記の式１に従ってブ
レーキペダル１２に対する踏み込みストロークＳpが演
算され、ステップ３０に於いては図７に示されたグラフ
に対応するマップより踏み込みストロークＳpに基づく
目標減速度Ｇstが演算される。 Ｓp＝Ｋvs1（Ｖs1−Ｖs2−Ｖs11＋Ｖs12） ……（１）First, in step 10, voltage signals and the like indicating the first master cylinder pressure Pm 1 and the second master cylinder pressure Pm 2 detected by the pressure sensors 66 and 68 are read, and in step 20. And output values Vs1 and Vs2 of the stroke sensors 70 and 72.
Based on the above equation, the depression stroke Sp of the brake pedal 12 is calculated according to the following equation 1 with Kvs1 being a positive constant. In step 30, the target deceleration based on the depression stroke Sp is obtained from the map corresponding to the graph shown in FIG. Gst is calculated. Sp = Kvs1 (Vs1-Vs2-Vs11 + Vs12) (1)

【００５５】尚図５及び上記式１より解る如く、ステッ
プ２０に於いて演算される踏み込みストロークＳpはブ
レーキペダル１２に対する実際の踏み込みストロークＳ
paがＳpa1以上Ｓpa2以下の範囲に於いては実際の踏み込
みストロークＳpaの増大につれて０よりＳpmまで線形的
に増大する（図６参照）。As can be seen from FIG. 5 and the above equation 1, the depression stroke Sp calculated in step 20 is the actual depression stroke S with respect to the brake pedal 12.
When pa is in the range from Spa1 to Spa2, it increases linearly from 0 to Spm as the actual depression stroke Spa increases (see FIG. 6).

【００５６】ステップ４０に於いては圧力センサ６６及
び６８の出力値Ｖp1及びＶp2に基づきＫvpを正の定数と
して下記の式２に従ってマスタシリンダ圧力Ｐmが演算
され、ステップ５０に於いては図８に示されたグラフに
対応するマップよりマスタシリンダ圧力Ｐmに基づく目
標減速度Ｇptが演算される。 Ｐm＝Ｋvp（Ｖp1＋Ｖp2） ……（２）In step 40, based on the output values Vp1 and Vp2 of the pressure sensors 66 and 68, the master cylinder pressure Pm is calculated according to the following equation 2 with Kvp as a positive constant. In step 50, FIG. A target deceleration Gpt based on the master cylinder pressure Pm is calculated from a map corresponding to the graph shown. Pm = Kvp (Vp1 + Vp2) (2)

【００５７】ステップ６０に於いてはフラグＦsが０で
あるか否かの判別、即ちストロークセンサ７０及び７２
が正常であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われ
たときにはステップ７０に於いて最終目標減速度Ｇtが
マスタシリンダ圧力Ｐmに基づく目標減速度Ｇptに設定
された後ステップ１１０へ進み、肯定判別が行われたと
きにはステップ８０へ進む。In step 60, it is determined whether or not the flag Fs is 0, that is, the stroke sensors 70 and 72 are determined.
It is determined whether or not is normal. If a negative determination is made, the final target deceleration Gt is set to the target deceleration Gpt based on the master cylinder pressure Pm in step 70, and then the routine proceeds to step 110. When the determination is affirmative, the routine proceeds to step 80.

【００５８】ステップ８０に於いては前サイクルに於い
て演算された最終目標減速度Ｇtに基づき図９に示され
たグラフに対応するマップよりマスタシリンダ圧力Ｐm
に基づく目標減速度Ｇptに対する重みα（０≦α≦１）
が演算され、ステップ９０に於いては下記の式３に従っ
て目標減速度Ｇpt及び目標減速度Ｇstの重み付け和とし
て最終目標減速度Ｇtが演算される。 Ｇt＝αＧpt＋（１−α）Ｇst ……（３）In step 80, the master cylinder pressure Pm is obtained from the map corresponding to the graph shown in FIG. 9 based on the final target deceleration Gt calculated in the previous cycle.
Α for target deceleration Gpt based on (0 ≦ α ≦ 1)
In step 90, the final target deceleration Gt is calculated as the weighted sum of the target deceleration Gpt and the target deceleration Gst according to the following equation 3. Gt = αGpt + (1−α) Gst (3)

【００５９】ステップ１００に於いては最終目標減速度
Ｇtが正０であるか否かの判別、即ち運転者の制動要求
があり制動力の制御が必要であるか否かの判別が行わ
れ、否定判別が行われたときにはステップ１１０に於い
て各電磁開閉弁が非制御状態の位置に設定され、肯定判
別が行われたときにはステップ１２０に於いて最終目標
減速度Ｇtに対する各輪の目標ホイールシリンダ圧力の
係数（正の定数）をＫi（ｉ＝fl、fr、rl、rr）とし
て、下記の式４に従って各輪の目標ホイールシリンダ圧
力Ｐti（ｉ＝fl、fr、rl、rr）が演算され、ステップ１
３０に於いては各輪のホイールシリンダ圧力が目標制動
圧Ｐtiになるよう制御される。 Ｐti＝Ｋi Ｇt ……（４）In step 100, it is determined whether or not the final target deceleration Gt is positive 0, that is, whether or not the driver has requested braking and the braking force needs to be controlled. When a negative determination is made, the respective solenoid on-off valves are set to the uncontrolled state in step 110, and when an affirmative determination is made, the target wheel cylinder of each wheel with respect to the final target deceleration Gt is determined in step 120. With the pressure coefficient (positive constant) as Ki (i = fl, fr, rl, rr), the target wheel cylinder pressure Pti (i = fl, fr, rl, rr) of each wheel is calculated according to the following equation 4. , Step 1
In 30, control is performed so that the wheel cylinder pressure of each wheel becomes the target braking pressure Pti. Pti = Ki Gt (4)

【００６０】尚運転者の制動要求がある場合に於ける制
動力の制御、即ち各輪のホイールシリンダ圧力の制御は
本発明の要旨をなすものではなく、制動力の制御は当技
術分野に於いて公知の任意の要領にて行われてよい。The control of the braking force when there is a driver's braking request, that is, the control of the wheel cylinder pressure of each wheel is not the subject of the present invention, and the control of the braking force is not described in the art. And may be performed in any known manner.

【００６１】次に図３に示されたフローチャートを参照
して第一の実施形態に於けるストロークセンサの異常判
定について説明する。尚図３に示されたフローチャート
による判定制御も図には示されていないイグニッション
スイッチがオンに切り換えられることにより開始され、
所定の時間毎に繰返し実行される。またイグニッション
スイッチがオンに切り換えられると、ステップ１０に先
立ちフラグＦsが０に初期化される。Next, the abnormality determination of the stroke sensor in the first embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG. The determination control according to the flowchart shown in FIG. 3 is also started when an ignition switch (not shown) is turned on,
It is repeatedly executed at a predetermined time interval. When the ignition switch is turned on, the flag Fs is initialized to 0 before step 10.

【００６２】まずステップ２１０に於いてはストローク
センサ７０及び７２よりの出力電圧Ｖs1及びＶs2を示す
信号等の読み込みが行われ、ステップ２２０に於いては
例えば出力電圧Ｖs1及びＶs2の現サイクルの値と前サイ
クルの値との偏差としてそれぞれ出力電圧Ｖs1及びＶs2
の時間微分値Ｖs1d及びＶs2dが演算される。First, in step 210, signals indicating the output voltages Vs1 and Vs2 from the stroke sensors 70 and 72 are read, and in step 220, for example, the values of the current cycles of the output voltages Vs1 and Vs2 are Output voltages Vs1 and Vs2 as deviations from the value of the previous cycle, respectively.
, The time differential values Vs1d and Vs2d are calculated.

【００６３】ステップ２３０に於いては出力電圧Ｖs1の
時間微分値Ｖs1dに基づき図１０に示されたグラフに対
応するマップより基準値Ａsが演算され、ステップ２４
０に於いては時間微分値Ｖs1d及びＶs2dの和Ｖsdaが演
算される。尚基準値Ａsは出力電圧Ｖs2の時間微分値Ｖs
2dに基づき演算されてもよく、また上記式１に従って演
算される踏み込みストロークＳpの時間微分値に基づき
演算されてもよい。In step 230, the reference value As is calculated from the map corresponding to the graph shown in FIG. 10 based on the time differential value Vs1d of the output voltage Vs1, and step 24 is executed.
At 0, the sum Vsda of the time differential values Vs1d and Vs2d is calculated. The reference value As is a time differential value Vs of the output voltage Vs2.
It may be calculated on the basis of 2d, or may be calculated on the basis of the time differential value of the depression stroke Sp calculated according to the above equation 1.

【００６４】また図１０に於いて、基準値Ａsが時間微
分値Ｖs1dの増大につれて増大するよう設定されるの
は、時間微分値Ｖs1dが高い領域に於いては信号の取り
込み（Ａ／Ｄ変換など）に要する時間や演算タイミング
のずれが異常判定の精度に影響を及ぼすことを考慮した
ためである。Further, in FIG. 10, the reference value As is set so as to increase as the time differential value Vs1d increases, because in a region where the time differential value Vs1d is high, signal acquisition (A / D conversion or the like) is performed. This is because consideration is given to the fact that the difference in the time required for ()) and the calculation timing affects the accuracy of the abnormality determination.

【００６５】ステップ２５０に於いては時間微分値の和
Ｖsdaの絶対値が基準値Ａsを越えているか否かの判別、
即ち時間微分値Ｖs1d及びＶs2dが図１１に示されたグラ
フに対応するマップの異常判定ゾーンにあるか否かの判
別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ２６
０に於いてフラグＦsが０にリセットされると共に図に
は示されていない警報装置が作動されているときには警
報装置の作動が停止され、肯定判別が行われたときには
ステップ２７０に於いてフラグＦsが１にセットされる
と共にストロークセンサ７０若しくは７２に異常が生じ
ている旨の警報信号が警報装置に出力されることにより
警報装置が作動される。In step 250, it is determined whether or not the absolute value of the sum Vsda of the time differential values exceeds the reference value As.
That is, it is determined whether or not the time differential values Vs1d and Vs2d are in the abnormality determination zone of the map corresponding to the graph shown in FIG.
At 0, the flag Fs is reset to 0, and when an alarm device not shown is activated, the operation of the alarm device is stopped. When an affirmative determination is made, the flag Fs is set at step 270. Is set to 1 and an alarm signal indicating that an abnormality has occurred in the stroke sensor 70 or 72 is output to the alarm device, thereby activating the alarm device.

【００６６】尚図１１に示されたグラフに於ける二点鎖
線はストロークセンサ７０及び７２が正常である場合の
関係、即ちＶs1d＋Ｖs2d＝０を示しており、図１１に於
ける正常判定ゾーンの幅が原点より離れるにつれて大き
いのは、基準値Ａsが図１０に示されている如く出力電
圧Ｖs1が高くなるにつれて大きくなることによる。The two-dot chain line in the graph shown in FIG. 11 indicates the relationship when the stroke sensors 70 and 72 are normal, that is, Vs1d + Vs2d = 0, and the width of the normality determination zone in FIG. Is larger as the distance from the origin increases, because the reference value As increases as the output voltage Vs1 increases as shown in FIG.

【００６７】かくして第一の実施形態によれば、ステッ
プ２３０に於いて出力電圧Ｖs1及びＶs2の時間微分値Ｖ
s1d及びＶs2dが演算され、ステップ２４０に於いて時間
微分値Ｖs1d及びＶs2dの和Ｖsdaが演算され、ステップ
２５０に於いて時間微分値の和Ｖsdaの絶対値が基準値
Ａsを越えているか否かの判別により、時間微分値Ｖs1d
及びＶs2dが異常判定ゾーンにあるか否かの判別が行わ
れ、時間微分値Ｖs1d及びＶs2dが正常判定ゾーンにある
旨の判別が行われたときにはステップ２６０に於いてフ
ラグＦsが０にリセットされると共に警報装置の作動が
停止され、時間微分値Ｖs1d及びＶs2dが異常判定ゾーン
にある旨の判別が行われたときにはステップ２７０に於
いてフラグＦsが１にセットされると共にストロークセ
ンサ７０若しくは７２に異常が生じている旨の警報が発
せられる。Thus, according to the first embodiment, in step 230, the time differential value V of the output voltages Vs1 and Vs2
s1d and Vs2d are calculated, the sum Vsda of the time differential values Vs1d and Vs2d is calculated in step 240, and whether the absolute value of the sum Vsda of the time differential values exceeds the reference value As is determined in step 250. By the determination, the time differential value Vs1d
Then, it is determined whether or not Vs2d is in the abnormality determination zone, and if it is determined that the time differential values Vs1d and Vs2d are in the normal determination zone, the flag Fs is reset to 0 in step 260. At the same time, when the operation of the alarm device is stopped and it is determined that the time differential values Vs1d and Vs2d are in the abnormality determination zone, the flag Fs is set to 1 in step 270 and the stroke sensor 70 or 72 is abnormal. An alarm is issued to the effect that the error has occurred.

【００６８】以上の説明より解る如く、図示の第一の実
施形態によれば、ストロークセンサ７０若しくは７２に
ゲインの異常や断線、ショートの如き異常が生じた場合
には、その異常を確実に検出することができ、また電磁
開閉弁等を特別に制御することなくストロークセンサ７
０若しくは７２の異常を検出することができる。As can be understood from the above description, according to the first embodiment shown, when an abnormality such as a gain abnormality, disconnection, or short circuit occurs in the stroke sensor 70 or 72, the abnormality is reliably detected. The stroke sensor 7 can be operated without special control of an electromagnetic on-off valve or the like.
Zero or 72 abnormalities can be detected.

【００６９】例えばストロークセンサ７０にゲインの異
常が生じ、実際の踏み込みストロークＳpaに対する出力
電圧Ｖs1の関係が図５に於いて実線にて示された関係よ
り仮想線にて示された関係に変化すると、時間微分値の
和Ｖsdaの絶対値が基準値Ａsを越えることによりステッ
プ２５０に於いて肯定判別が行われるので、ストローク
センサに異常が生じていることを確実に検出することが
できる。For example, when a gain abnormality occurs in the stroke sensor 70, and the relationship between the output voltage Vs1 and the actual depression stroke Spa changes from the relationship shown by the solid line to the relationship shown by the virtual line in FIG. When the absolute value of the sum Vsda of the time differential values exceeds the reference value As, an affirmative determination is made in step 250, so that it is possible to reliably detect that the stroke sensor is abnormal.

【００７０】第二の実施形態 この実施形態に於いては、ストロークセンサ７０及び７
２が正常であるときには、図１２に於いてそれぞれ実線
及び破線にて示されている如く、出力電圧Ｖs1及びＶs2
の何れもブレーキペダル１２の実際の踏み込みストロー
クＳpaがＳpa1以上Ｓpa2以下の範囲に於いては実際の踏
み込みストロークＳpaの増大につれてＶs11よりＶs12ま
で線形的に増大するようになっている。 Second Embodiment In this embodiment, the stroke sensors 70 and 7
2 is normal, the output voltages Vs1 and Vs2, as indicated by the solid and broken lines in FIG. 12, respectively.
In any of the above, when the actual depression stroke Spa of the brake pedal 12 is in the range of Spa1 to Spa2, it increases linearly from Vs11 to Vs12 as the actual depression stroke Spa increases.

【００７１】尚この実施形態に於いても、圧力センサ６
６及び６８が正常である場合に於けるこれらのセンサの
出力電圧Ｖp1及びＶp2とブレーキペダル１２の実際の踏
み込みストロークＳpaとの関係は、図４に於いてそれぞ
れ実線及び破線にて示された関係である。In this embodiment, the pressure sensor 6
The relationship between the output voltages Vp1 and Vp2 of these sensors and the actual depression stroke Spa of the brake pedal 12 when the sensors 6 and 68 are normal are shown by the solid and broken lines in FIG. It is.

【００７２】また図１３は第二の実施形態に於ける制動
力制御ルーチンを示すフローチャートであり、図１４は
第二の実施形態に於ける異常判定ルーチンを示すフロー
チャートである。尚図１３及び図１４に於いて、それぞ
れ図２及び図３に示されたステップと同一のステップに
はこれらの図に於いて付されたステップ番号と同一のス
テップ番号が付されている。FIG. 13 is a flowchart showing a braking force control routine according to the second embodiment, and FIG. 14 is a flowchart showing an abnormality determination routine according to the second embodiment. 13 and 14, the same steps as those shown in FIGS. 2 and 3, respectively, are assigned the same step numbers as those given in these figures.

【００７３】この実施形態の制動力制御ルーチンに於い
ては、ステップ１０の次に実行されるステップ２５に於
いてストロークセンサ７０及び７２の出力値Ｖs1及びＶ
s2に基づきＫvs2を正の定数として下記の式５に従って
ブレーキペダル１２に対する踏み込みストロークＳpが
演算される。 Ｓp＝Ｋvs2（Ｖs1＋Ｖs2−２Ｖs11） ……（５）In the braking force control routine of this embodiment, in Step 25 executed after Step 10, the output values Vs1 and Vs1 of the stroke sensors 70 and 72 are output.
Based on s2, the depressing stroke Sp for the brake pedal 12 is calculated according to the following equation 5, with Kvs2 being a positive constant. Sp = Kvs2 (Vs1 + Vs2-2-2Vs11) (5)

【００７４】尚図１３及び上記式５より解る如く、ステ
ップ２５に於いて演算される踏み込みストロークＳpも
ブレーキペダル１２に対する実際の踏み込みストローク
ＳpaがＳpa1以上Ｓpa2以下の範囲に於いては実際の踏み
込みストロークＳpaの増大につれて０よりＳpmまで線形
的に増大する（図６参照）。As can be understood from FIG. 13 and the above equation 5, the depressing stroke Sp calculated in step 25 is also the actual depressing stroke when the actual depressing stroke Spa with respect to the brake pedal 12 is in the range from Spa1 to Spa2. It increases linearly from 0 to Spm as Spa increases (see FIG. 6).

【００７５】また図１４に示された異常判定ルーチンの
ステップ２３０の次に実行されるステップ２４５に於い
ては、時間微分値Ｖs1dとＶs2dとの差Ｖsdsが演算さ
れ、ステップ２５５に於いては時間微分値の差Ｖsdsの
絶対値が基準値Ａsを越えているか否かの判別、即ち時
間微分値Ｖs1d及びＶs2dが図１５に示されたグラフに対
応するマップの異常判定ゾーンにあるか否かの判別が行
われ、否定判別が行われたときにはステップ２６０へ進
み、肯定判別が行われたときにはステップ２７０へ進
む。In step 245 executed after step 230 of the abnormality determination routine shown in FIG. 14, the difference Vsds between the time differential values Vs1d and Vs2d is calculated, and in step 255, the time difference Vsds is calculated. It is determined whether or not the absolute value of the differential value difference Vsds exceeds the reference value As, that is, whether or not the time differential values Vs1d and Vs2d are in the abnormality determination zone of the map corresponding to the graph shown in FIG. When the determination is made and the negative determination is made, the process proceeds to step 260, and when the affirmative determination is made, the process proceeds to step 270.

【００７６】尚図８に示されたグラフの場合と同様、図
１５に示されたグラフに於ける二点鎖線はストロークセ
ンサ７０及び７２が正常である場合の関係、即ちＶs1d
−Ｖs2d＝０を示している。As in the case of the graph shown in FIG. 8, the two-dot chain line in the graph shown in FIG. 15 indicates the relationship when the stroke sensors 70 and 72 are normal, that is, Vs1d.
-Vs2d = 0.

【００７７】かくして第二の実施形態によれば、ステッ
プ２３０に於いて出力電圧Ｖs1及びＶs2の時間微分値Ｖ
s1d及びＶs2dが演算され、ステップ２４５に於いて時間
微分値Ｖs1dとＶs2dとの差Ｖsdsが演算され、ステップ
２５５に於いて時間微分値の差Ｖsdsの絶対値が基準値
Ａsを越えているか否かの判別により、時間微分値Ｖs1d
及びＶs2dが異常判定ゾーンにあるか否かの判別が行わ
れ、時間微分値Ｖs1d及びＶs2dが正常判定ゾーンにある
旨の判別が行われたときにはステップ２６０に於いてフ
ラグＦsが０にリセットされると共に警報装置の作動が
停止され、時間微分値Ｖs1d及びＶs2dが異常判定ゾーン
にある旨の判別が行われたときにはステップ２７０に於
いてフラグＦsが１にセットされると共にストロークセ
ンサ７０若しくは７２に異常が生じている旨の警報が発
せられる。Thus, according to the second embodiment, in step 230, the time differential value V of the output voltages Vs1 and Vs2
s1d and Vs2d are calculated, the difference Vsds between the time differential values Vs1d and Vs2d is calculated in step 245, and in step 255, whether or not the absolute value of the time differential value difference Vsds exceeds the reference value As. , The time differential value Vs1d
Then, it is determined whether or not Vs2d is in the abnormality determination zone, and if it is determined that the time differential values Vs1d and Vs2d are in the normal determination zone, the flag Fs is reset to 0 in step 260. At the same time, when the operation of the alarm device is stopped and it is determined that the time differential values Vs1d and Vs2d are in the abnormality determination zone, the flag Fs is set to 1 in step 270 and the stroke sensor 70 or 72 is abnormal. An alarm is issued to the effect that the error has occurred.

【００７８】以上の説明より解る如く、図示の第二の実
施形態に於いても、ストロークセンサ７０若しくは７２
にゲインの異常や断線、ショートの如き異常が生じた場
合には、その異常を確実に検出することができ、また電
磁開閉弁等を特別に制御することなくストロークセンサ
７０若しくは７２の異常を検出することができる。As understood from the above description, the stroke sensor 70 or 72 can be used in the second embodiment shown in the drawing.
If an abnormality such as a gain abnormality, disconnection, or short circuit occurs, the abnormality can be reliably detected, and the abnormality of the stroke sensor 70 or 72 can be detected without special control of the solenoid on-off valve. can do.

【００７９】例えばストロークセンサ７０にゲインの異
常が生じ、実際の踏み込みストロークＳpaに対する出力
電圧Ｖs1の関係が図１２に於いて実線にて示された関係
より仮想線にて示された関係に変化すると、時間微分値
の差Ｖsdsの絶対値が基準値Ａsを越えることによりステ
ップ２４５に於いて肯定判別が行われるので、ストロー
クセンサに異常が生じていることを確実に検出すること
ができる。For example, when a gain abnormality occurs in the stroke sensor 70 and the relationship between the output voltage Vs1 and the actual depression stroke Spa changes from the relationship shown by the solid line in FIG. 12 to the relationship shown by the virtual line. If the absolute value of the time differential value difference Vsds exceeds the reference value As, an affirmative determination is made in step 245, so that it is possible to reliably detect that the stroke sensor is abnormal.

【００８０】尚上述の第一及び第二の実施形態によれ
ば、ストロークセンサ７０及び７２が正常であるときに
は、圧力センサ６６、６８により検出されるマスタシリ
ンダ圧力Ｐm1、Ｐm2及びストロークセンサ７０及び７２
により検出される踏み込みストロークＳp1、Ｓp2の両者
に基づき最終目標減速度Ｇtが演算されるので、正確に
運転者の制動操作量に応じて車輌の制動力を制御するこ
とができ、またストロークセンサ７０若しくは７２に異
常が生じると、マスタシリンダ圧力Ｐm1、Ｐm2に基づき
最終目標減速度Ｇtが演算されるので、異常な踏み込み
ストロークＳp1若しくはＳp2に起因して最終目標減速度
Ｇtが不正確に演算されること及びこれに起因して不適
切な制動力の制御が行われることを確実に防止すること
ができると共に、ストロークセンサに異常が生じても運
転者による制動操作量に応じた制動力制御を確実に継続
することができる。According to the first and second embodiments, when the stroke sensors 70 and 72 are normal, the master cylinder pressures Pm1 and Pm2 detected by the pressure sensors 66 and 68 and the stroke sensors 70 and 72 are used.
Since the final target deceleration Gt is calculated based on both the depressing strokes Sp1 and Sp2 detected by the controller, the braking force of the vehicle can be accurately controlled in accordance with the driver's braking operation amount. Alternatively, if an abnormality occurs in 72, the final target deceleration Gt is calculated based on the master cylinder pressures Pm1 and Pm2, so that the final target deceleration Gt is incorrectly calculated due to the abnormal depression stroke Sp1 or Sp2. In addition to this, it is possible to reliably prevent improper braking force control from being performed, and to reliably perform braking force control according to the amount of braking operation by the driver even if an abnormality occurs in the stroke sensor. Can be continued.

【００８１】また上述の第一及び第二の実施形態に於い
ては、それぞれマスタシリンダ圧力Ｐm1及びＰm2を検出
する二つの圧力センサ６６及び６８が設けられている
が、これらの実施形態に於いてはマスタシリンダ圧力Ｐ
mを検出する圧力センサは一つであってもよい。In the first and second embodiments described above, two pressure sensors 66 and 68 for detecting master cylinder pressures Pm1 and Pm2 are provided, respectively. In these embodiments, Is the master cylinder pressure P
The pressure sensor for detecting m may be one.

【００８２】第三の実施形態 この実施形態に於いても、圧力センサ６６及び６８が正
常である場合に於けるこれらのセンサの出力電圧Ｖp1及
びＶp2とブレーキペダル１２の実際の踏み込みストロー
クＳpaとの関係は、図４に於いてそれぞれ実線及び破線
にて示された関係であり、ストロークセンサ７０及び７
２が正常である場合に於けるこれらのセンサの出力電圧
Ｖs1及びＶs2とブレーキペダル１２の実際の踏み込みス
トロークＳpaとの関係は、第二の実施形態の場合と同様
図１２に於いてそれぞれ実線及び破線にて示された関係
である。 Third Embodiment Also in this embodiment, when the pressure sensors 66 and 68 are normal, the output voltages Vp1 and Vp2 of these sensors and the actual depression stroke Spa of the brake pedal 12 are determined. The relationship is a relationship shown by a solid line and a broken line in FIG.
2 are normal, the relationship between the output voltages Vs1 and Vs2 of these sensors and the actual depression stroke Spa of the brake pedal 12 is shown by the solid line and the solid line in FIG. This is the relationship indicated by the broken line.

【００８３】また図１６は第三の実施形態に於ける制動
力制御ルーチンを示すフローチャートであり、図１７は
第三の実施形態に於ける圧力センサの異常判定ルーチン
を示すフローチャートである。尚図１６に於いて、図２
又は図１３に示されたステップと同一のステップにはこ
れらの図に於いて付されたステップ番号と同一のステッ
プ番号が付されており、図１７に於いて、図３又は図１
４に示されたステップと同一のステップにはこれらの図
に於いて付されたステップ番号と同一のステップ番号が
付されている。FIG. 16 is a flowchart showing a braking force control routine according to the third embodiment, and FIG. 17 is a flowchart showing a pressure sensor abnormality determination routine according to the third embodiment. In FIG. 16, FIG.
Alternatively, the same steps as those shown in FIG. 13 are assigned the same step numbers as those given in these figures, and in FIG. 17, FIG.
Steps that are the same as the steps shown in FIG. 4 are assigned the same step numbers as those given in these figures.

【００８４】この実施形態の制動力制御ルーチンのステ
ップ５０の次に実行されるステップ６５に於いては、フ
ラグＦpが０であるか否かの判別、即ち圧力センサ６６
及び６８が正常であるか否かの判別が行われ、肯定判別
が行われたときにはステップ８０へ進み、否定判別が行
われたときにはステップ７５に於いて最終目標減速度Ｇ
tが踏み込みストロークＳpに基づく目標減速度Ｇstに設
定される。In step 65 executed after step 50 of the braking force control routine of this embodiment, it is determined whether or not the flag Fp is 0, that is, the pressure sensor 66
And 68 are determined to be normal. If an affirmative determination is made, the routine proceeds to step 80, and if a negative determination is made, the routine proceeds to step 75, where the final target deceleration G is determined.
t is set to the target deceleration Gst based on the depression stroke Sp.

【００８５】また図１７に示された異常判定ルーチンの
ステップ２１０の次に実行されるステップ２１５に於い
ては、例えば出力電圧Ｖp1及びＶp2の現サイクルの値と
前サイクルの値との偏差としてそれぞれ出力電圧Ｖp1及
びＶp2の時間微分値Ｖp1d及びＶp2dが演算される。In step 215 executed after step 210 of the abnormality determination routine shown in FIG. 17, for example, the deviation between the value of the current cycle and the value of the previous cycle of the output voltages Vp1 and Vp2, respectively, Time derivative values Vp1d and Vp2d of the output voltages Vp1 and Vp2 are calculated.

【００８６】ステップ２２５に於いては出力電圧Ｖp1に
基づき図１８に示されたグラフに対応するマップより基
準値Ａpが演算され、ステップ２３５に於いては時間微
分値Ｖp1dとＶp2dとの差Ｖpdsが演算される。尚基準値
Ａpは出力電圧Ｖp2の時間微分値Ｖp2dに基づき演算され
てもよく、また上記式２に従って演算されるマスタシリ
ンダ圧力Ｐmの時間微分値に基づき演算されてもよい。In step 225, the reference value Ap is calculated from the map corresponding to the graph shown in FIG. 18 based on the output voltage Vp1, and in step 235, the difference Vpds between the time differential values Vp1d and Vp2d is calculated. Is calculated. The reference value Ap may be calculated based on the time differential value Vp2d of the output voltage Vp2, or may be calculated based on the time differential value of the master cylinder pressure Pm calculated according to the above equation (2).

【００８７】また図１８に於いて、基準値Ａpが時間微
分値Ｖp1dの増大につれて増大するよう設定されるの
は、時間微分値Ｖp1dが高い領域に於いては信号の取り
込み（Ａ／Ｄ変換など）に要する時間や演算タイミング
のずれが異常判定の精度に影響を及ぼすことを考慮した
ためである。Further, in FIG. 18, the reference value Ap is set so as to increase as the time differential value Vp1d increases, because in a region where the time differential value Vp1d is high, signal fetching (A / D conversion or the like) is performed. This is because consideration is given to the fact that the difference in the time required for ()) and the calculation timing affects the accuracy of the abnormality determination.

【００８８】ステップ２８０に於いては時間微分値の差
Ｖpdsの絶対値が基準値Ａpを越えているか否かの判別、
即ち時間微分値Ｖp1d及びＶp2dが図１９に示されたグラ
フに対応するマップの異常判定ゾーンにあるか否かの判
別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ２９
０に於いてフラグＦpが０にリセットされると共に図に
は示されていない警報装置が作動されているときには警
報装置の作動が停止され、肯定判別が行われたときには
ステップ３００に於いてフラグＦpが１にセットされる
と共に圧力センサ６６若しくは６８に異常が生じている
旨の警報信号が警報装置に出力されることにより警報装
置が作動される。At step 280, it is determined whether or not the absolute value of the time differential value difference Vpds exceeds the reference value Ap.
That is, it is determined whether or not the time differential values Vp1d and Vp2d are in the abnormality determination zone of the map corresponding to the graph shown in FIG.
At 0, the flag Fp is reset to 0, and when an alarm device not shown is activated, the operation of the alarm device is stopped. When an affirmative determination is made, the flag Fp is set at step 300. Is set to 1 and an alarm signal indicating that an abnormality has occurred in the pressure sensor 66 or 68 is output to the alarm device, thereby activating the alarm device.

【００８９】尚図１９に示されたグラフに於ける二点鎖
線は圧力センサ６６及び６８が正常である場合の関係、
即ちＶp1d−Ｖp2d＝０を示しており、図１９に於ける正
常判定ゾーンの幅が原点より離れるにつれて大きいの
は、基準値Ａpが図１８に示されている如く出力電圧Ｖp
1が高くなるにつれて大きくなることによる。The two-dot chain line in the graph shown in FIG. 19 indicates the relationship when the pressure sensors 66 and 68 are normal.
That is, Vp1d-Vp2d = 0, and the reason that the width of the normality determination zone in FIG. 19 increases as the distance from the origin increases is that the reference value Ap is equal to the output voltage Vp as shown in FIG.
This is due to the fact that it becomes larger as 1 becomes higher.

【００９０】かくして第三の実施形態によれば、ステッ
プ２２５に於いて出力電圧Ｖp1及びＶp2の時間微分値Ｖ
p1d及びＶp2dが演算され、ステップ２３５に於いて時間
微分値Ｖp1dとＶp2dとの差Ｖpdsが演算され、ステップ
２８０に於いて時間微分値の和Ｖpdsの絶対値が基準値
Ａpを越えているか否かの判別により、時間微分値Ｖp1d
及びＶp2dが異常判定ゾーンにあるか否かの判別が行わ
れ、時間微分値Ｖp1d及びＶp2dが正常判定ゾーンにある
旨の判別が行われたときにはステップ２９０に於いてフ
ラグＦpが０にリセットされると共に警報装置の作動が
停止され、時間微分値Ｖp1d及びＶp2dが異常判定ゾーン
にある旨の判別が行われたときにはステップ３００に於
いてフラグＦpが１にセットされると共に圧力センサ６
６若しくは６８に異常が生じている旨の警報が発せられ
る。Thus, according to the third embodiment, at step 225, the time differential value V of the output voltages Vp1 and Vp2
p1d and Vp2d are calculated, and the difference Vpds between the time differential values Vp1d and Vp2d is calculated in step 235. In step 280, it is determined whether or not the absolute value of the sum Vpds of the time differential values exceeds the reference value Ap. , The time differential value Vp1d
It is determined whether or not Vp2d is in the abnormality determination zone, and if it is determined that the time differential values Vp1d and Vp2d are in the normal determination zone, the flag Fp is reset to 0 in step 290. At the same time, the operation of the alarm device is stopped, and when it is determined that the time differential values Vp1d and Vp2d are in the abnormality determination zone, the flag Fp is set to 1 in step 300 and the pressure sensor 6
An alarm is issued to the effect that an abnormality has occurred in 6 or 68.

【００９１】以上の説明より解る如く、図示の第三の実
施形態によれば、圧力センサ６６若しくは６８にゲイン
の異常や断線、ショートの如き異常が生じた場合には、
その異常を確実に検出することができ、また電磁開閉弁
等を特別に制御することなく圧力センサ６６若しくは６
８の異常を検出することができる。As can be understood from the above description, according to the third embodiment shown in the figure, when an abnormality such as gain abnormality, disconnection, or short circuit occurs in the pressure sensor 66 or 68,
The abnormality can be reliably detected, and the pressure sensor 66 or 6 can be detected without special control of the electromagnetic on-off valve.
8 abnormalities can be detected.

【００９２】例えば圧力センサ６６にゲインの異常が生
じ、実際の踏み込みストロークＳpaに対する出力電圧Ｖ
p1の関係が図４に於いて実線にて示された関係より仮想
線にて示された関係に変化すると、時間微分値の差Ｖpd
sの絶対値が基準値Ａpを越えた段階でステップ２８０に
於いて肯定判別が行われるので、圧力センサに異常が生
じていることを確実に検出することができる。For example, a gain abnormality occurs in the pressure sensor 66, and the output voltage V with respect to the actual depression stroke Spa
When the relationship of p1 changes from the relationship shown by the solid line to the relationship shown by the imaginary line in FIG.
Since the affirmative determination is made in step 280 when the absolute value of s exceeds the reference value Ap, it is possible to reliably detect that the pressure sensor is abnormal.

【００９３】尚第三の実施形態に於いては、圧力センサ
６６及び６８が異常である場合にも、実際の踏み込みス
トロークＳpaが比較的小さい領域に於けるＶp1dとＶp2d
との差が小さいので、例えば出力電圧Ｖp1又はＶp2があ
る基準値以上である場合にのみステップ２１５以降が実
行されるよう修正されてもよい。In the third embodiment, even when the pressure sensors 66 and 68 are abnormal, Vp1d and Vp2d in the region where the actual depression stroke Spa is relatively small.
Since the difference from the above is small, for example, it may be modified so that the steps after step 215 are executed only when the output voltage Vp1 or Vp2 is higher than a certain reference value.

【００９４】第四の実施形態 図２０は第三の実施形態の修正例として構成された第四
の実施形態に於ける圧力センサの異常判定ルーチンを示
すフローチャートである。尚図２０に於いて、図１７に
示されたステップと同一のステップには図１７に於いて
付されたステップ番号と同一のステップ番号が付されて
いる。また図には示されていないが、この実施形態に於
ける制動力の制御は上述の第三の実施形態と同様に行わ
れる。 Fourth Embodiment FIG. 20 is a flowchart showing a pressure sensor abnormality determination routine according to a fourth embodiment configured as a modification of the third embodiment. In FIG. 20, the same steps as those shown in FIG. 17 are denoted by the same step numbers as those shown in FIG. Although not shown in the drawing, the control of the braking force in this embodiment is performed in the same manner as in the above-described third embodiment.

【００９５】この実施形態に於いては、ステップ２１０
の次に実行されるステップ２１６に於いてそれぞれ圧力
センサ６６及び６８の出力電圧Ｖp1及びＶp2に基づき図
２１に示されたグラフに対応するマップより出力電圧Ｖ
p1及びＶp2に対する補正係数Ｋpが演算される。In this embodiment, step 210
In step 216 executed next to the above, based on the output voltages Vp1 and Vp2 of the pressure sensors 66 and 68, respectively, the output voltage V is obtained from the map corresponding to the graph shown in FIG.
A correction coefficient Kp for p1 and Vp2 is calculated.

【００９６】ステップ２１７に於いては補正係数Ｋpと
出力電圧Ｖp1との積として補正後の出力電圧Ｖp1aが演
算されると共に、補正係数Ｋpと出力電圧Ｖp2との積と
して補正後の出力電圧Ｖp2aが演算される。尚補正係数
Ｋpは図２２に示されている如く、圧力センサ６６及び
６８が正常である場合にブレーキペダル１２の実際の踏
み込みストロークＳpaがＳpa1以上Ｓpa2以下の範囲に於
いて、補正後の出力電圧Ｖp1a及びＶp2aが実際の踏み込
みストロークＳpaに対し実質的に線形になるよう例えば
実験的に求められる。In step 217, the corrected output voltage Vp1a is calculated as the product of the correction coefficient Kp and the output voltage Vp1, and the corrected output voltage Vp2a is calculated as the product of the correction coefficient Kp and the output voltage Vp2. Is calculated. As shown in FIG. 22, when the pressure sensors 66 and 68 are normal, and the actual depression stroke Spa of the brake pedal 12 is in the range of Spa1 to Spa2, as shown in FIG. Vp1a and Vp2a are, for example, experimentally determined to be substantially linear with respect to the actual depression stroke Spa.

【００９７】ステップ２２６に於いては例えば補正後の
出力電圧Ｖp1a及びＶp2aの現サイクルの値と前サイクル
の値との偏差としてそれぞれ補正後の出力電圧Ｖp1a及
びＶp2aの時間微分値Ｖp1ad及びＶp2adが演算され、ス
テップ２２７に於いては出力電圧Ｖp1に基づき図１８に
示されたグラフに対応するマップより基準値Ａpが演算
され、ステップ２３６に於いては時間微分値Ｖp1adとＶ
p2adとの差Ｖpadsが演算される。In step 226, for example, the time differential values Vp1ad and Vp2ad of the corrected output voltages Vp1a and Vp2a are calculated as the deviation between the current cycle value of the corrected output voltages Vp1a and Vp2a and the value of the previous cycle, respectively. In step 227, the reference value Ap is calculated from the map corresponding to the graph shown in FIG. 18 based on the output voltage Vp1, and in step 236, the time differential values Vp1ad and Vp1ad are calculated.
The difference Vpads from p2ad is calculated.

【００９８】ステップ２８１に於いては時間微分値の差
Ｖpads対値が基準値Ａpを越えているか否かの判別、即
ち補正後の出力電圧Ｖp1a及びＶp2aが図２３に示された
グラフに対応するマップの異常判定ゾーンにあるか否か
の判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ
２９０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ３
００へ進む。In step 281, it is determined whether or not the difference Vpads of the time differential value exceeds the reference value Ap, that is, the corrected output voltages Vp1a and Vp2a correspond to the graph shown in FIG. It is determined whether or not the map is in the abnormality determination zone. If the determination is negative, the process proceeds to step 290; if the determination is affirmative, step 3 is performed.
Go to 00.

【００９９】以上の説明より解る如く、この第四の実施
形態によれば、上述の第三の実施形態の場合と同様、圧
力センサ６６若しくは６８にゲインの異常や断線、ショ
ートの如き異常が生じるとその異常を確実に検出するこ
とができ、また電磁開閉弁等を特別に制御することなく
圧力センサ６６若しくは６８の異常を検出することがで
きる。As can be understood from the above description, according to the fourth embodiment, as in the case of the above-described third embodiment, an abnormality such as an abnormal gain, disconnection, or short-circuit occurs in the pressure sensor 66 or 68. And its abnormality can be reliably detected, and the abnormality of the pressure sensor 66 or 68 can be detected without special control of the electromagnetic on-off valve or the like.

【０１００】例えば圧力センサ６６にゲインの異常が生
じ、実際の踏み込みストロークＳpaに対する補正後の出
力電圧Ｖp1aの関係が図２２に於いて太い実線にて示さ
れた関係より仮想線にて示された関係に変化すると、時
間微分値の差Ｖpadsの絶対値が基準値Ａpを越えること
によりステップ２８１に於いて肯定判別が行われるの
で、圧力センサに異常が生じていることを確実に検出す
ることができる。For example, a gain abnormality occurs in the pressure sensor 66, and the relationship between the corrected output voltage Vp1a and the actual stepping stroke Spa is shown by a virtual line from the relationship shown by a thick solid line in FIG. If the relationship changes, the absolute value of the time differential value difference Vpads exceeds the reference value Ap, so that an affirmative determination is made in step 281. Therefore, it is possible to reliably detect that an abnormality has occurred in the pressure sensor. it can.

【０１０１】特にこの実施形態によれば、補正係数Ｋp
と出力電圧Ｖp1との積及び補正係数Ｋpと出力電圧Ｖp2
との積としてそれぞれ補正後の出力電圧Ｖp1aが演算さ
れ、補正後の出力電圧Ｖp1a及びＶp2aの時間微分値Ｖp1
ad及びＶp2adが異常判定ゾーンにあるか否かの判別が行
われるので、実際の踏み込みストロークＳpaが比較的小
さい状況に於いても上述の第三の実施形態の場合に比し
て確実に圧力センサ６６若しくは６８の異常を検出する
ことができる。In particular, according to this embodiment, the correction coefficient Kp
Of the output voltage Vp1 and the correction coefficient Kp and the output voltage Vp2
The corrected output voltage Vp1a is calculated as a product of the output voltage Vp1a and the time differential value Vp1 of the corrected output voltages Vp1a and Vp2a.
Since it is determined whether or not ad and Vp2ad are in the abnormality determination zone, even in a situation where the actual depressing stroke Spa is relatively small, the pressure sensor is more reliably compared to the case of the third embodiment described above. 66 or 68 abnormalities can be detected.

【０１０２】尚上述の第三及び第四の実施形態によれ
ば、圧力センサ６６及び６８が正常であるときには、圧
力センサ６６、６８により検出されるマスタシリンダ圧
力Ｐm1、Ｐm2及びストロークセンサ７０及び７２により
検出される踏み込みストロークＳp1、Ｓp2の両者に基づ
き最終目標減速度Ｇtが演算されるので、正確に運転者
の制動操作量に応じて車輌の制動力を制御することがで
き、また圧力センサ６６若しくは６８に異常が生じる
と、踏み込みストロークＳp1、Ｓp2に基づき最終目標減
速度Ｇtが演算されるので、異常なマスタシリンダ圧力
Ｐm1若しくはＰm2に起因して最終目標減速度Ｇtが不正
確に演算されること及びこれに起因して不適切な制動力
の制御が行われることを確実に防止することができると
共に、マスタシリンダ圧力を検出する圧力センサに異常
が生じても運転者による制動操作量に応じた制動力制御
を確実に継続することができる。According to the third and fourth embodiments, when the pressure sensors 66 and 68 are normal, the master cylinder pressures Pm1 and Pm2 detected by the pressure sensors 66 and 68 and the stroke sensors 70 and 72 are used. The final target deceleration Gt is calculated on the basis of both the depressing strokes Sp1 and Sp2 detected by the control, so that the braking force of the vehicle can be accurately controlled in accordance with the driver's braking operation amount. Or, if an abnormality occurs in 68, the final target deceleration Gt is calculated based on the depressing strokes Sp1, Sp2, so that the final target deceleration Gt is incorrectly calculated due to the abnormal master cylinder pressure Pm1 or Pm2. In addition, it is possible to reliably prevent improper braking force control from being performed and to detect the master cylinder pressure. Even if an abnormality occurs in the pressure sensor, the braking force control according to the braking operation amount by the driver can be reliably continued.

【０１０３】また上述の第三及び第四の実施形態に於い
ては、それぞれ踏み込みストロークＳp1及びＳp2を検出
する二つのストロークセンサ７０及び７２が設けられて
いるが、これらの実施形態に於いては踏み込みストロー
クＳpを検出するストロークセンサは一つであってもよ
い。In the third and fourth embodiments described above, two stroke sensors 70 and 72 for detecting the depression strokes Sp1 and Sp2 are provided, respectively. In these embodiments, One stroke sensor for detecting the depression stroke Sp may be provided.

【０１０４】第五の実施形態 図２４は第二又は第四の実施形態の修正例として構成さ
れた第五の実施形態に於ける制動力制御ルーチンを示す
フローチャートであり、図２５は第五の実施形態に於け
る異常判定ルーチンを示すフローチャートである。尚図
２４に於いて、図１３又は図１６に示されたステップと
同一のステップにはこれらの図に於いて付されたステッ
プ番号と同一のステップ番号が付されており、図２５に
於いて、それぞれ図１４又は図２０に示されたステップ
と同一のステップにはこれらの図に於いて付されたステ
ップ番号と同一のステップ番号が付されている。 Fifth Embodiment FIG. 24 is a flowchart showing a braking force control routine in a fifth embodiment configured as a modification of the second or fourth embodiment, and FIG. 25 is a fifth embodiment. 5 is a flowchart illustrating an abnormality determination routine according to the embodiment. In FIG. 24, the same steps as those shown in FIG. 13 or FIG. 16 are assigned the same step numbers as those given in these figures, and in FIG. Steps that are the same as the steps shown in FIG. 14 or FIG. 20 are assigned the same step numbers as those given in these figures.

【０１０５】この実施形態に於いては、ステップ６０に
於いて肯定判別が行われたときにはステップ６６へ進
み、否定判別が行われたときにはステップ６５へ進む。
またステップ６５に於いて肯定判別が行われたときには
ステップ７０に於いて最終目標減速度Ｇtがマスタシリ
ンダ圧力Ｐmに基づく目標減速度Ｇptに設定された後ス
テップ１００へ進み、否定判別が行われたときにはステ
ップ１１０へ進む。In this embodiment, when an affirmative determination is made in step 60, the process proceeds to step 66, and when a negative determination is made, the process proceeds to step 65.
When an affirmative determination is made in step 65, the final target deceleration Gt is set to a target deceleration Gpt based on the master cylinder pressure Pm in step 70, and then the routine proceeds to step 100, where a negative determination is made. Sometimes the process proceeds to step 110.

【０１０６】ステップ６６に於いてはステップ６５と同
様フラグＦpが０であるか否かの判別、即ち圧力センサ
６６及び６８が正常であるか否かの判別が行われ、肯定
判別が行われたときにはステップ８０へ進み、否定判別
が行われたときにはステップ７５に於いて最終目標減速
度Ｇtがブレーキペダル１２の踏み込みストロークＳpに
基づく目標減速度Ｇstに設定された後ステップ１００へ
進む。In step 66, as in step 65, it is determined whether or not the flag Fp is 0, that is, whether or not the pressure sensors 66 and 68 are normal, and an affirmative determination is made. In some cases, the routine proceeds to step 80, and when a negative determination is made, in step 75, the final target deceleration Gt is set to the target deceleration Gst based on the depression stroke Sp of the brake pedal 12, and then the routine proceeds to step 100.

【０１０７】またこの実施形態の異常判定ルーチンのス
テップ２５５に於いて肯定判別が行われたときにはステ
ップ２８２へ進み、否定判別が行われたときにはステッ
プ２８０へ進む。ステップ２８０に於いて否定判別が行
われたときにはステップ３１０に於いてフラグＦs及び
Ｆpが何れも０にリセットされると共に警報装置の作動
が停止され、肯定判別が行われたときにはステップ３２
０に於いてフラグＦsがリセットされフラグＦpが１にセ
ットされると共に圧力センサ６６若しくは６８に異常が
生じている旨の警報が発せられる。When the affirmative determination is made in step 255 of the abnormality determination routine of this embodiment, the process proceeds to step 282, and when the negative determination is made, the process proceeds to step 280. When a negative determination is made in step 280, both the flags Fs and Fp are reset to 0 and the operation of the alarm device is stopped in step 310, and when an affirmative determination is made, step 32 is executed.
At 0, the flag Fs is reset, the flag Fp is set to 1, and a warning is issued that the pressure sensor 66 or 68 is abnormal.

【０１０８】ステップ２８２に於いてはステップ２８０
の場合と同様時間微分値の差Ｖpadsの絶対値が基準値Ａ
pを越えているか否かの判別、即ち補正後の時間微分値
Ｖp1ad及びＶp2adが図２３に示されたグラフに対応する
マップの異常判定ゾーンにあるか否かの判別が行われ、
否定判別が行われたときにはステップ３３０に於いてフ
ラグＦsが１にセットされフラグＦpが０にリセットされ
ると共にストロークセンサ７０若しくは７２に異常が生
じている旨の警報信号が警報装置に出力されることによ
り警報装置が作動され、肯定判別が行われたときにはス
テップ３４０に於いてフラグＦs及びＦpが１にセットさ
れると共に圧力センサ６６若しくは６８に異常が生じス
トロークセンサ７０若しくは７２にも異常が生じている
旨の警報信号が警報装置に出力されることにより警報装
置が作動される。In step 282, step 280
As in the case of, the absolute value of the difference Vpads between the time differential values is the reference value A.
It is determined whether or not p exceeds p, that is, whether or not the corrected time differential values Vp1ad and Vp2ad are in the abnormality determination zone of the map corresponding to the graph shown in FIG.
When a negative determination is made, the flag Fs is set to 1 and the flag Fp is reset to 0 in step 330, and an alarm signal indicating that the stroke sensor 70 or 72 is abnormal is output to the alarm device. As a result, the alarm device is actuated, and when an affirmative determination is made, the flags Fs and Fp are set to 1 in step 340, the pressure sensor 66 or 68 becomes abnormal, and the stroke sensor 70 or 72 also becomes abnormal. The warning signal is output to the warning device to activate the warning device.

【０１０９】かくして第五の実施形態によれば、電磁開
閉弁等を特別に制御することなく圧力センサ６６若しく
は６８の異常及びストロークセンサ７０若しくは７２の
異常を検出することができ、またストロークセンサ７０
若しくは７２に異常が生じると、マスタシリンダ圧力Ｐ
m1、Ｐm2に基づき最終目標減速度Ｇtが演算され、圧力
センサ６６若しくは６８に異常が生じると、踏み込みス
トロークＳp1、Ｓp2に基づき最終目標減速度Ｇtが演算
されるので、異常な踏み込みストロークＳp1若しくはＳ
p2又は異常なマスタシリンダ圧力Ｐm1若しくはＰm2に起
因して最終目標減速度Ｇtが不正確に演算されること及
びこれに起因して不適切な制動力の制御が行われること
を確実に防止することができると共に、ストロークセン
サ又は圧力センサに異常が生じても運転者による制動操
作量に応じた制動力制御を確実に継続することができ
る。Thus, according to the fifth embodiment, the abnormality of the pressure sensor 66 or 68 and the abnormality of the stroke sensor 70 or 72 can be detected without special control of the solenoid on-off valve and the like.
Or 72 is abnormal, the master cylinder pressure P
The final target deceleration Gt is calculated based on m1 and Pm2, and if an abnormality occurs in the pressure sensor 66 or 68, the final target deceleration Gt is calculated based on the depressing strokes Sp1 and Sp2.
Incorrectly calculating the final target deceleration Gt due to p2 or abnormal master cylinder pressure Pm1 or Pm2, and reliably preventing improper braking force control due to this. In addition to the above, even if an abnormality occurs in the stroke sensor or the pressure sensor, the braking force control according to the braking operation amount by the driver can be reliably continued.

【０１１０】第六の実施形態 図２６乃至図２８はそれぞれ第五の実施形態の修正例と
して構成された第六の実施形態に於ける制動力制御ルー
チンの要部の一部、他の一部、残りの部分を示すフロー
チャートであり、図２９及び図３０はそれぞれ第六の実
施形態に於ける異常判定ルーチンの前半及び後半を示す
フローチャートである。尚図２６乃至図２８に於いて、
図２４に示されたステップと同一のステップにはこれら
の図に於いて付されたステップ番号と同一のステップ番
号が付されており、また図２９及び図３０に於いて、図
２５に示されたステップと同一のステップにはこれらの
図に於いて付されたステップ番号と同一のステップ番号
が付されている。 Sixth Embodiment FIGS. 26 to 28 show a part of a main part of a braking force control routine according to a sixth embodiment configured as a modification of the fifth embodiment, and another part. 29 and 30 are flowcharts respectively showing the first half and the second half of the abnormality determination routine according to the sixth embodiment. 26 to 28,
Steps that are the same as the steps shown in FIG. 24 are assigned the same step numbers as those given in these figures, and are shown in FIGS. 29 and 30 in FIG. The same steps as those described above are assigned the same step numbers as those given in these figures.

【０１１１】この実施形態に於いては、圧力センサ６６
及び６８が正常である場合に於けるこれらのセンサの補
正後の出力電圧Ｖp1a及びＶp2aのＶp12とＶp11との差は
ストロークセンサ７０及び７２が正常である場合に於け
るこれらのセンサの出力電圧Ｖs12とＶs11との差と同一
であり、従って図２２の補正後の出力電圧Ｖp1a及びＶp
2aの傾きは図１２の出力電圧Ｖs12及びＶs11の傾きと同
一である。In this embodiment, the pressure sensor 66
The difference between Vp12 and Vp11 of the corrected output voltages Vp1a and Vp2a when these sensors are normal is the output voltage Vs12 of these sensors when the stroke sensors 70 and 72 are normal. And Vs11, and therefore the corrected output voltages Vp1a and Vp1 in FIG.
The slope of 2a is the same as the slope of the output voltages Vs12 and Vs11 in FIG.

【０１１２】この実施形態に於いては、ステップ５０の
次に実行されるステップ１４２に於いて、フラグＦs1が
０であるか否かの判別、即ちストロークセンサ７０が正
常であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたと
きにはステップ１５８へ進み、肯定判別が行われたとき
にはステップ１４４へ進む。In this embodiment, in step 142 executed after step 50, it is determined whether or not the flag Fs1 is 0, that is, whether or not the stroke sensor 70 is normal. Is performed, the process proceeds to step 158 when a negative determination is made, and proceeds to step 144 when an affirmative determination is made.

【０１１３】ステップ１４４に於いてはフラグＦs２が
０であるか否かの判別、即ちストロークセンサ７２が正
常であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたと
きにはステップ１８６へ進み、肯定判別が行われたとき
にはステップ１４６へ進む。ステップ１４６に於いては
フラグＦp1が０であるか否かの判別、即ち圧力センサ６
６が正常であるか否かの判別が行われ、否定判別が行わ
れたときにはステップ１５２へ進み、肯定判別が行われ
たときにはステップ１４８へ進む。In step 144, it is determined whether or not the flag Fs2 is 0, that is, whether or not the stroke sensor 72 is normal. If a negative determination is made, the process proceeds to step 186. When an affirmative determination is made, the process proceeds to step 146. In step 146, it is determined whether or not the flag Fp1 is 0, that is, the pressure sensor 6
It is determined whether or not No. 6 is normal. If a negative determination is made, the process proceeds to step 152, and if an affirmative determination is made, the process proceeds to step 148.

【０１１４】ステップ１４８に於いてはフラグＦp２が
０であるか否かの判別、即ち圧力センサ６８が正常であ
るか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときには
そのままステップ４８０へ進み、否定判別が行われたと
きにはステップ１５０に於いて第一の圧力センサ６６の
出力電圧Ｖp1に基づきマスタシリンダ圧力Ｐm1が演算さ
れると共に、図８に示されたグラフに対応するマップよ
りマスタシリンダ圧力Ｐm1に基づく目標減速度Ｇptが演
算される。In step 148, it is determined whether or not the flag Fp2 is 0, that is, whether or not the pressure sensor 68 is normal. If the affirmative determination is made, the process proceeds directly to step 480. If a negative determination is made, the master cylinder pressure Pm1 is calculated based on the output voltage Vp1 of the first pressure sensor 66 in step 150, and the master cylinder pressure Pm1 is calculated from a map corresponding to the graph shown in FIG. A target deceleration Gpt based on Pm1 is calculated.

【０１１５】ステップ１５２に於いてはステップ１４８
の場合と同様フラグＦp２が０であるか否かの判別が行
われ、肯定判別が行われたときにはステップ１５４に於
いて第二の圧力センサ６８の出力電圧Ｖp2に基づきマス
タシリンダ圧力Ｐm2が演算されると共に、図８に示され
たグラフに対応するマップよりマスタシリンダ圧力Ｐm2
に基づく目標減速度Ｇptが演算された後ステップ４８０
へ進み、否定判別が行われたときにはステップ１５６に
於いて最終目標減速度Ｇtがステップ３０に於いて演算
された目標減速度Ｇstに設定され、しかる後ステップ５
００へ進む。In step 152, step 148 is executed.
It is determined whether or not the flag Fp2 is 0 as in the case of (1). If the determination is affirmative, the master cylinder pressure Pm2 is calculated in step 154 based on the output voltage Vp2 of the second pressure sensor 68. And the master cylinder pressure Pm2 from the map corresponding to the graph shown in FIG.
Step 480 after calculating the target deceleration Gpt based on
When a negative determination is made, the final target deceleration Gt is set to the target deceleration Gst calculated in step 30 in step 156, and thereafter, in step 5
Go to 00.

【０１１６】尚ステップ４８０乃至５３０はそれぞれ上
述の第五の実施形態のステップ８０乃至１３０と同様に
実行される。Steps 480 to 530 are executed in the same manner as steps 80 to 130 in the fifth embodiment.

【０１１７】ステップ１５８に於いてはステップ１４４
の場合と同様フラグＦs２が０であるか否かの判別が行
われ、否定判別が行われたときにはステップ１７４へ進
み、肯定判別が行われたときにはステップ１６０へ進
む。ステップ１６０に於いてはステップ１４６の場合と
同様フラグＦp1が０であるか否かの判別が行われ、否定
判別が行われたときにはステップ１６８へ進み、肯定判
別が行われたときにはステップ１６２へ進む。In step 158, step 144
It is determined whether or not the flag Fs2 is 0 as in the case of. If the determination is negative, the process proceeds to step 174, and if the determination is affirmative, the process proceeds to step 160. In step 160, similarly to step 146, it is determined whether or not the flag Fp1 is 0. When a negative determination is made, the process proceeds to step 168, and when an affirmative determination is made, the process proceeds to step 162. .

【０１１８】ステップ１６２に於いてはステップ１４８
の場合と同様フラグＦp２が０であるか否かの判別が行
われ、肯定判別が行われたときにはステップ１６４に於
いて第二のストロークセンサ７２の出力電圧Ｖs2に基づ
き踏み込みストロークＳp2が演算されると共に、図７に
示されたグラフに対応するマップより踏み込みストロー
クＳp2に基づく目標減速度Ｇstが演算された後ステップ
４８０へ進み、否定判別が行われたときにはステップ１
６６に於いて出力電圧Ｖs2に基づき踏み込みストローク
Ｓp2が演算され、図７に示されたグラフに対応するマッ
プより踏み込みストロークＳp2に基づく目標減速度Ｇst
が演算されると共に、第一の圧力センサ６６の出力電圧
Ｖp1に基づきマスタシリンダ圧力Ｐm1が演算され、図８
に示されたグラフに対応するマップよりマスタシリンダ
圧力Ｐm1に基づく目標減速度Ｇptが演算される。In step 162, step 148 is executed.
It is determined whether or not the flag Fp2 is 0, as in the case of. If the affirmative determination is made, the depression stroke Sp2 is calculated in step 164 based on the output voltage Vs2 of the second stroke sensor 72. At the same time, after the target deceleration Gst based on the depression stroke Sp2 is calculated from the map corresponding to the graph shown in FIG. 7, the process proceeds to step 480, and if a negative determination is made, the process proceeds to step 480.
In step 66, a depression stroke Sp2 is calculated based on the output voltage Vs2, and a target deceleration Gst based on the depression stroke Sp2 is calculated from a map corresponding to the graph shown in FIG.
Is calculated, and based on the output voltage Vp1 of the first pressure sensor 66, the master cylinder pressure Pm1 is calculated.
The target deceleration Gpt based on the master cylinder pressure Pm1 is calculated from the map corresponding to the graph shown in FIG.

【０１１９】ステップ１６８に於いてはステップ１６２
の場合と同様フラグＦp２が０であるか否かの判別が行
われ、肯定判別が行われたときにはステップ１７０に於
いて出力電圧Ｖs2に基づき踏み込みストロークＳp2が演
算され、図７に示されたグラフに対応するマップより踏
み込みストロークＳp2に基づく目標減速度Ｇstが演算さ
れると共に、第二の圧力センサ６８の出力電圧Ｖp2に基
づきマスタシリンダ圧力Ｐm2が演算され、図８に示され
たグラフに対応するマップよりマスタシリンダ圧力Ｐm2
に基づく目標減速度Ｇptが演算され、否定判別が行われ
たときにはステップ１７２に於いて出力電圧Ｖs2に基づ
き踏み込みストロークＳp2が演算され、図７に示された
グラフに対応するマップより踏み込みストロークＳp2に
基づく目標減速度Ｇstが演算されると共に、最終目標減
速度Ｇtが目標減速度Ｇstに設定され、しかる後ステッ
プ５００へ進む。In step 168, step 162
It is determined whether or not the flag Fp2 is 0, as in the case of (1). If the determination is affirmative, the step-on stroke Sp2 is calculated based on the output voltage Vs2 in step 170, and the graph shown in FIG. The target deceleration Gst based on the depression stroke Sp2 is calculated from the map corresponding to the above, and the master cylinder pressure Pm2 is calculated based on the output voltage Vp2 of the second pressure sensor 68, which corresponds to the graph shown in FIG. Master cylinder pressure Pm2 from map
Is calculated, and when a negative determination is made, the stepping stroke Sp2 is calculated in step 172 based on the output voltage Vs2, and the stepping stroke Sp2 is calculated from the map corresponding to the graph shown in FIG. Based on the calculated target deceleration Gst, the final target deceleration Gt is set as the target deceleration Gst.

【０１２０】ステップ１７４に於いてはステップ１４６
の場合と同様フラグＦp1が０であるか否かの判別が行わ
れ、否定判別が行われたときにはステップ１８２へ進
み、肯定判別が行われたときにはステップ１７６へ進
む。In step 174, step 146 is executed.
It is determined whether or not the flag Fp1 is 0 as in the case of. If the determination is negative, the process proceeds to step 182; if the determination is affirmative, the process proceeds to step 176.

【０１２１】ステップ１７６に於いてはステップ１４８
の場合と同様フラグＦp２が０であるか否かの判別が行
われ、肯定判別が行われたときにはステップ１７８に於
いて最終目標減速度Ｇtがステップ５０に於いて演算さ
れた目標減速度Ｇptに設定された後ステップ５００へ進
み、否定判別が行われたときにはステップ１８０に於い
て第一の圧力センサ６６の出力電圧Ｖp1に基づきマスタ
シリンダ圧力Ｐm1が演算され、図８に示されたグラフに
対応するマップよりマスタシリンダ圧力Ｐm1に基づく目
標減速度Ｇptが演算され、最終目標減速度Ｇtが目標減
速度Ｇptに設定された後ステップ５００へ進む。In step 176, step 148 is executed.
It is determined whether or not the flag Fp2 is 0, as in the case of (1). If an affirmative determination is made, in step 178 the final target deceleration Gt is set to the target deceleration Gpt calculated in step 50. After the setting, the process proceeds to step 500, and when a negative determination is made, in step 180, the master cylinder pressure Pm1 is calculated based on the output voltage Vp1 of the first pressure sensor 66, and corresponds to the graph shown in FIG. The target deceleration Gpt based on the master cylinder pressure Pm1 is calculated from the map, and the final target deceleration Gt is set to the target deceleration Gpt.

【０１２２】ステップ１８２に於いてはステップ１６２
の場合と同様フラグＦp２が０であるか否かの判別が行
われ、肯定判別が行われたときにはステップ１８４に於
いて出力電圧Ｖp2に基づきマスタシリンダ圧力Ｐm2が演
算され、図８に示されたグラフに対応するマップよりマ
スタシリンダ圧力Ｐm2に基づく目標減速度Ｇptが演算さ
れ、最終目標減速度Ｇtが目標減速度Ｇptに設定され、
否定判別が行われたときにはステップ５１０へ進む。In step 182, step 162
It is determined whether or not the flag Fp2 is 0 as in the case of (1). If the determination is affirmative, the master cylinder pressure Pm2 is calculated in step 184 based on the output voltage Vp2, as shown in FIG. The target deceleration Gpt based on the master cylinder pressure Pm2 is calculated from the map corresponding to the graph, the final target deceleration Gt is set as the target deceleration Gpt,
When a negative determination is made, the process proceeds to step 510.

【０１２３】ステップ１８６に於いてはステップ１４６
の場合と同様フラグＦp1が０であるか否かの判別が行わ
れ、否定判別が行われたときにはステップ１９４へ進
み、肯定判別が行われたときにはステップ１８８へ進
む。In step 186, step 146
It is determined whether or not the flag Fp1 is 0, as in the case of. If the determination is negative, the process proceeds to step 194; if the determination is affirmative, the process proceeds to step 188.

【０１２４】ステップ１８８に於いてはステップ１４８
の場合と同様フラグＦp２が０であるか否かの判別が行
われ、肯定判別が行われたときにはステップ１９０に於
いて第一のストロークセンサ７０の出力電圧Ｖs1に基づ
き踏み込みストロークＳp1が演算されると共に、図７に
示されたグラフに対応するマップより踏み込みストロー
クＳp1に基づく目標減速度Ｇstが演算された後ステップ
４８０へ進み、否定判別が行われたときにはステップ１
９２に於いて出力電圧Ｖs1に基づき踏み込みストローク
Ｓp1が演算され、図７に示されたグラフに対応するマッ
プより踏み込みストロークＳp1に基づく目標減速度Ｇst
が演算されると共に、第一の圧力センサ６６の出力電圧
Ｖp1に基づきマスタシリンダ圧力Ｐm1が演算され、図８
に示されたグラフに対応するマップよりマスタシリンダ
圧力Ｐm1に基づく目標減速度Ｇptが演算される。In step 188, step 148 is executed.
It is determined whether or not the flag Fp2 is 0 as in the case of (1). If the determination is affirmative, the depression stroke Sp1 is calculated in step 190 based on the output voltage Vs1 of the first stroke sensor 70. At the same time, after the target deceleration Gst based on the depression stroke Sp1 is calculated from the map corresponding to the graph shown in FIG. 7, the process proceeds to step 480, and if a negative determination is made, the process proceeds to step 480.
At step 92, a depression stroke Sp1 is calculated based on the output voltage Vs1, and a target deceleration Gst based on the depression stroke Sp1 is calculated from a map corresponding to the graph shown in FIG.
Is calculated, and based on the output voltage Vp1 of the first pressure sensor 66, the master cylinder pressure Pm1 is calculated.
The target deceleration Gpt based on the master cylinder pressure Pm1 is calculated from the map corresponding to the graph shown in FIG.

【０１２５】ステップ１９４に於いてはステップ１６２
の場合と同様フラグＦp２が０であるか否かの判別が行
われ、肯定判別が行われたときにはステップ１９６に於
いて出力電圧Ｖs1に基づき踏み込みストロークＳp1が演
算され、図７に示されたグラフに対応するマップより踏
み込みストロークＳp1に基づく目標減速度Ｇstが演算さ
れると共に、第二の圧力センサ６８の出力電圧Ｖp2に基
づきマスタシリンダ圧力Ｐm2が演算され、図８に示され
たグラフに対応するマップよりマスタシリンダ圧力Ｐm2
に基づく目標減速度Ｇptが演算され、否定判別が行われ
たときにはステップ１９８に於いて出力電圧Ｖs1に基づ
き踏み込みストロークＳp1が演算され、図７に示された
グラフに対応するマップより踏み込みストロークＳp1に
基づく目標減速度Ｇstが演算されると共に、最終目標減
速度Ｇtが目標減速度Ｇstに設定された後ステップ５０
０へ進む。In step 194, step 162
It is determined whether or not the flag Fp2 is 0 as in the case of (1). If the determination is affirmative, the depression stroke Sp1 is calculated based on the output voltage Vs1 in step 196, and the graph shown in FIG. The target deceleration Gst based on the depression stroke Sp1 is calculated from the map corresponding to the master cylinder pressure Pm2 based on the output voltage Vp2 of the second pressure sensor 68, and corresponds to the graph shown in FIG. Master cylinder pressure Pm2 from map
Is calculated based on the output deceleration Gpt, and when a negative determination is made, the step-in stroke Sp1 is calculated in step 198 based on the output voltage Vs1, and the step-in stroke Sp1 is calculated from the map corresponding to the graph shown in FIG. After the target deceleration Gst is calculated based on the calculated target deceleration Gst and the final target deceleration Gt is set to the target deceleration Gst, step 50 is executed.
Go to 0.

【０１２６】図２９に示された異常判定ルーチンのステ
ップ２４５の次に実行されるステップ２４６に於いて
は、補正後の出力電圧Ｖp1aの時間微分値Ｖp1adと出力
電圧Ｖs1の時間微分値Ｖs1dとの差Ｖspadsが演算され
る。In step 246 executed after step 245 of the abnormality determination routine shown in FIG. 29, the time differential value Vp1ad of the corrected output voltage Vp1a and the time differential value Vs1d of the output voltage Vs1 are calculated. The difference Vspads is calculated.

【０１２７】ステップ３５２に於いてはステップ２５５
の場合と同様の判別が行われ、肯定判別が行われたとき
にはステップ３６４へ進み、否定判別が行われたときに
はステップ３５４へ進む。またステップ３５４に於いて
はステップ２８０の場合と同様の判別が行われ、肯定判
別が行われたときにはステップ３５８へ進み、否定判別
が行われたときにはステップ３５６に於いてフラグＦs
1、Ｆs2、Ｆp1、Ｆp2がそれぞれ０にリセットされると
共に警報装置の作動が停止される。In step 352, step 255
The same determination as in the case of is performed. When the determination is affirmative, the process proceeds to step 364, and when the determination is negative, the process proceeds to step 354. In step 354, the same determination as in step 280 is performed. When the determination is affirmative, the process proceeds to step 358. When the negative determination is performed, the flag Fs is determined in step 356.
1, Fs2, Fp1, and Fp2 are each reset to 0, and the operation of the alarm device is stopped.

【０１２８】ステップ３５８に於いては時間微分値の差
Ｖspadsの絶対値が基準値Ａpを越えているか否かの判
別、即ち補正後の時間微分値Ｖp1ad及びＶs1dが図３１
に示されたグラフに対応するマップの異常判定ゾーンに
あるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときに
はステップ３６０に於いてフラグＦs1、Ｆs2、Ｆp1がそ
れぞれ０にリセットされ、フラグＦp2が１にセットされ
ると共に、圧力センサ６８に異常が生じている旨の警報
信号が警報装置に出力されることにより警報装置が作動
され、肯定判別が行われたときにはステップ３６２に於
いてフラグＦs1、Ｆs2、Ｆp2がそれぞれ０にリセットさ
れ、フラグＦp1が１にセットされると共に、圧力センサ
６６に異常が生じている旨の警報信号が警報装置に出力
されることにより警報装置が作動される。At step 358, it is determined whether or not the absolute value of the time differential value difference Vspads exceeds the reference value Ap, that is, the corrected time differential values Vp1ad and Vs1d are determined as shown in FIG.
It is determined whether or not the vehicle is in the abnormality determination zone of the map corresponding to the graph shown in FIG. 3. If a negative determination is made, the flags Fs1, Fs2, and Fp1 are reset to 0 in step 360, and the flags are reset. When Fp2 is set to 1 and a warning signal indicating that an abnormality has occurred in the pressure sensor 68 is output to the warning device, the warning device is activated. When an affirmative determination is made, the flag is set at step 362. Fs1, Fs2, and Fp2 are reset to 0, the flag Fp1 is set to 1, and an alarm signal indicating that an abnormality has occurred in the pressure sensor 66 is output to the alarm device to activate the alarm device. .

【０１２９】ステップ３６４に於いてはステップ３５４
の場合と同様の判別が行われ、肯定判別が行われたとき
にはステップ３６６に於いてフラグＦs1、Ｆs2、Ｆp1、
Ｆp2がそれぞれ１にセットされると共に、ストロークセ
ンサ７０若しくは７０に異常が生じ且つ圧力センサ６６
若しくは６８に異常が生じている旨の警報信号が警報装
置に出力されることにより警報装置が作動され、否定判
別が行われたときにはステップ３６８へ進む。In step 364, step 354
The same determination as in the case of is performed, and when an affirmative determination is made, at step 366, the flags Fs1, Fs2, Fp1,
Fp2 is set to 1 respectively, the stroke sensor 70 or 70 becomes abnormal, and the pressure sensor 66
Alternatively, the alarm device is activated by outputting an alarm signal to the effect that an abnormality has occurred in 68, and the process proceeds to step 368 when a negative determination is made.

【０１３０】ステップ３６８に於いてはステップ３５８
の場合と同様の判別が行われ、否定判別が行われたとき
にはステップ３７０に於いてフラグＦs1、Ｆp1、Ｆp2が
それぞれ０にリセットされ、フラグＦs2が１にセットさ
れると共に、ストロークセンサ７２に異常が生じている
旨の警報信号が警報装置に出力されることにより警報装
置が作動され、肯定判別が行われたときにはステップ３
７２に於いてフラグＦs2、Ｆp1、Ｆp2がそれぞれ０にリ
セットされ、フラグＦs1が１にセットされると共に、ス
トロークセンサ７０に異常が生じている旨の警報信号が
警報装置に出力されることにより警報装置が作動され
る。In step 368, step 358
When the negative determination is made, the flags Fs1, Fp1, and Fp2 are reset to 0 in step 370, the flag Fs2 is set to 1, and the stroke sensor 72 is abnormal. The alarm device is activated by outputting an alarm signal to the effect that an alarm has occurred to the alarm device.
At 72, the flags Fs2, Fp1, and Fp2 are reset to 0, the flag Fs1 is set to 1, and an alarm signal indicating that the stroke sensor 70 is abnormal is output to the alarm device. The device is activated.

【０１３１】かくして第六の実施形態によれば、第五の
実施形態の場合と同様、電磁開閉弁等を特別に制御する
ことなく圧力センサ６６又は６８の異常及びストローク
センサ７０又は７２の異常を検出することができる。Thus, according to the sixth embodiment, similarly to the fifth embodiment, the abnormality of the pressure sensor 66 or 68 and the abnormality of the stroke sensor 70 or 72 can be detected without special control of the solenoid on-off valve and the like. Can be detected.

【０１３２】特に第六の実施形態によれば、ストローク
センサ７０又は７２に異常が生じると、正常なストロー
クセンサにより検出される踏み込みストロークＳp1又は
Ｓp2に基づき目標減速度Ｇstが演算され、マスタシリン
ダ圧力Ｐm1及びＰm2に基づき目標減速度Ｇptが演算さ
れ、目標減速度Ｇst及びＧptに基づき最終目標減速度Ｇ
tが演算され、また圧力センサ６６又は６８に異常が生
じると、踏み込みストロークＳp1又はＳp2に基づき目標
減速度Ｇstが演算され、正常な圧力センサにより検出さ
れるマスタシリンダ圧力Ｐm1又はＰm2に基づき目標減速
度Ｇptが演算され、目標減速度Ｇst及びＧptに基づき最
終目標減速度Ｇtが演算されるので、異常な踏み込みス
トロークＳp1、Ｓp2又は異常なマスタシリンダ圧力Ｐm
1、Ｐm2に起因して最終目標減速度Ｇtが不正確に演算さ
れること及びこれに起因して不適切な制動力の制御が行
われることを確実に防止することができると共に、スト
ロークセンサや圧力センサに異常が生じても運転者によ
る制動操作量に応じた高精度の制動力制御を確実に継続
することができる。In particular, according to the sixth embodiment, when an abnormality occurs in the stroke sensor 70 or 72, the target deceleration Gst is calculated based on the depression stroke Sp1 or Sp2 detected by the normal stroke sensor, and the master cylinder pressure Gst is calculated. The target deceleration Gpt is calculated based on Pm1 and Pm2, and the final target deceleration G is calculated based on the target decelerations Gst and Gpt.
When t is calculated and the pressure sensor 66 or 68 becomes abnormal, the target deceleration Gst is calculated based on the depression stroke Sp1 or Sp2, and the target deceleration Gst is calculated based on the master cylinder pressure Pm1 or Pm2 detected by the normal pressure sensor. Since the speed Gpt is calculated and the final target deceleration Gt is calculated based on the target decelerations Gst and Gpt, the abnormal stepping strokes Sp1, Sp2 or the abnormal master cylinder pressure Pm are calculated.
1. It is possible to reliably prevent the final target deceleration Gt from being incorrectly calculated due to Pm2 and to prevent improper braking force control from being performed due to this. Even if an abnormality occurs in the pressure sensor, high-precision braking force control according to the amount of braking operation by the driver can be reliably continued.

【０１３３】尚図示の第六の実施形態に於いては、実際
の踏み込みストロークＳpaがＳpa2であるときの圧力セ
ンサ６６及び６８の出力電圧及びこれらの補正後の出力
電圧は同一であるが、図２２の補正後の出力電圧Ｖp1a
及びＶp2aの傾きが図１２の出力電圧Ｖs12及びＶs11の
傾きと同一である限り、これらの電圧は相互に異なって
いてもよい。In the sixth embodiment, the output voltages of the pressure sensors 66 and 68 and the corrected output voltage when the actual depression stroke Spa is Spa2 are the same. 22 corrected output voltage Vp1a
And Vp2a may be different from each other as long as the slopes of the output voltages Vs12 and Vs11 in FIG. 12 are the same.

【０１３４】また図示の第五及び第六の実施形態に於い
ては、圧力センサ６６及び６８の補正後の出力電圧Ｖp1
a及びＶp2aはそれぞれ補正係数Ｋpと圧力センサ６６及
び６８の出力電圧Ｖp1及びＶp2との積として演算される
ようになっているが、補正後の出力電圧Ｖp1a及びＶp2a
は例えば図３２に示されたグラフに対応するマップより
補正定数Ｃpが演算され、出力電圧Ｖp1及びＶp2と補正
定数Ｃpとの和として演算されてもよい。In the illustrated fifth and sixth embodiments, the corrected output voltage Vp1 of the pressure sensors 66 and 68 is used.
a and Vp2a are calculated as the products of the correction coefficient Kp and the output voltages Vp1 and Vp2 of the pressure sensors 66 and 68, respectively. The corrected output voltages Vp1a and Vp2a
For example, the correction constant Cp may be calculated from a map corresponding to the graph shown in FIG. 32, and may be calculated as the sum of the output voltages Vp1 and Vp2 and the correction constant Cp.

【０１３５】また図示の第六の実施形態に於いては、ス
テップ３６４に於いて肯定判別が行われたときにはステ
ップ３６６に於いてフラグＦs1、Ｆs2、Ｆp1、Ｆp2がそ
れぞれ１にセットされると共に、ストロークセンサ７０
又は７０に異常が生じ且つ圧力センサ６６又は６８に異
常が生じている旨の警報が発せられ、またステップ５１
０に於いて各電磁開閉弁が非制御位置に設定されるよう
になっているが、ステップ３６４に於いて肯定判別が行
われたときには補正後の出力電圧Ｖp1aの時間微分値Ｖp
1adと出力電圧Ｖs1の時間微分値Ｖs1dとの差、補正後の
出力電圧Ｖp1aの時間微分値Ｖp1adと出力電圧Ｖs2の時
間微分値Ｖs2dとの差、補正後の出力電圧Ｖp2aの時間微
分値Ｖp2adと出力電圧Ｖs1の時間微分値Ｖs1dとの差、
補正後の出力電圧Ｖp2aの時間微分値Ｖp2adと出力電圧
Ｖs2の時間微分値Ｖs2dとの差Ｖspadsが基準値を超えて
いるか否かの判別により異常な圧力センサ及び異常なス
トロークセンサが特定され、正常な圧力センサにより検
出されるマスタシリンダ圧力Ｐm1又はＰm2に基づき目標
減速度Ｇptが演算され、正常なストロークセンサにより
検出される踏み込みストロークＳp1又はＳp2に基づき目
標減速度Ｇstが演算され、目標減速度Ｇst及びＧptに基
づき最終目標減速度Ｇtが演算されるよう修正されても
よい。In the sixth embodiment, when an affirmative determination is made in step 364, the flags Fs1, Fs2, Fp1, and Fp2 are set to 1 in step 366, and Stroke sensor 70
Or 70 is alarmed and an alarm is issued indicating that the pressure sensor 66 or 68 is abnormal, and
At 0, each solenoid on-off valve is set to the non-control position. However, when an affirmative determination is made in step 364, the time differential value Vp of the corrected output voltage Vp1a is obtained.
The difference between 1ad and the time differential value Vs1d of the output voltage Vs1, the difference between the time differential value Vp1ad of the corrected output voltage Vp1a and the time differential value Vs2d of the output voltage Vs2, and the time differential value Vp2ad of the corrected output voltage Vp2a. The difference between the output voltage Vs1 and the time differential value Vs1d,
An abnormal pressure sensor and an abnormal stroke sensor are identified by determining whether or not the difference Vspads between the time differential value Vp2ad of the corrected output voltage Vp2a and the time differential value Vs2d of the output voltage Vs2 exceeds a reference value, and the abnormal pressure sensor is specified. The target deceleration Gpt is calculated based on the master cylinder pressure Pm1 or Pm2 detected by the appropriate pressure sensor, and the target deceleration Gst is calculated based on the stepping stroke Sp1 or Sp2 detected by the normal stroke sensor. And Gpt may be modified to calculate the final target deceleration Gt.

【０１３６】以上に於いては本発明を特定の実施形態に
ついて詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限
定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の
実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであ
ろう。Although the present invention has been described in detail with reference to specific embodiments, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various other embodiments may be included within the scope of the present invention. It will be clear to those skilled in the art that is possible.

【０１３７】例えば上述の各実施形態に於いては、セン
サの異常判定はブレーキ制御中であるか否かに拘わらず
実行されるようになっているが、センサの異常判定は各
電磁制御弁が制御位置にあるときにのみ行われるよう構
成されてもよい。For example, in each of the above-described embodiments, the abnormality determination of the sensor is performed regardless of whether the brake control is being performed. However, the abnormality determination of the sensor is performed by each electromagnetic control valve. It may be configured to be performed only when in the control position.

【０１３８】また上述の第二乃至第六の実施形態に於い
ては、各センサの出力電圧は実際の踏み込みストローク
Ｓpaの増大につれて増大するようになっているが、これ
らの実施形態に於いても第一の実施形態の場合と同様、
実際の踏み込みストロークＳpaの増大につれて圧力セン
サ及びストロークセンサの一方の出力電圧は増大し、圧
力センサ及びストロークセンサの他方の出力電圧は減少
するようになっていてもよい。In the above-described second to sixth embodiments, the output voltage of each sensor increases as the actual depression stroke Spa increases. In these embodiments, too. As in the case of the first embodiment,
As the actual depression stroke Spa increases, the output voltage of one of the pressure sensor and the stroke sensor may increase, and the other output voltage of the pressure sensor and the stroke sensor may decrease.

【０１３９】また上述の各実施形態に於いては、センサ
が正常である場合には、出力電圧の微分値の和又は差が
演算される出力電圧の実際の踏み込みストロークＳpaに
対する傾きは互いに同一であるが、実際の踏み込みスト
ロークＳpaに対する出力電圧の傾きが異なる場合には、
実際の踏み込みストロークＳpaに対する出力電圧の傾き
を同一にする補正係数が例えば実験的に求められ、補正
係数にて補正された後の出力電圧について微分値の和又
は差が演算されるよう修正されてよい。In each of the above embodiments, when the sensor is normal, the slope of the output voltage for which the sum or difference of the differential values of the output voltage is calculated with respect to the actual depression stroke Spa is the same. However, when the slope of the output voltage with respect to the actual depression stroke Spa is different,
A correction coefficient for making the slope of the output voltage the same as the actual depression stroke Spa is obtained experimentally, for example, and corrected so that the sum or difference of the differential values is calculated for the output voltage corrected by the correction coefficient. Good.

【０１４０】更に上述の各実施形態に於いては、本発明
は自動車の電子制御式のブレーキ装置に設けられた圧力
センサ若しくはストロークセンサの異常検出に対し適用
されているが、ブレーキ装置は図示の構成に限定される
ものではなく、また本発明の異常検出装置は圧力センサ
やストロークセンサ以外のセンサの異常検出に適用され
てもよい。Further, in each of the above-described embodiments, the present invention is applied to abnormality detection of a pressure sensor or a stroke sensor provided in an electronically controlled brake device of an automobile. It is not limited to the configuration, and the abnormality detection device of the present invention may be applied to abnormality detection of a sensor other than the pressure sensor and the stroke sensor.

【０１４１】[0141]

【発明の効果】以上の説明より明らかである如く、本発
明の請求項１の構成によれば、センサの異常検出の不感
帯の幅を比較的大きく設定する必要がないので、第一若
しくは第二のセンサの異常を確実に且つ遅れなく検出す
ることができ、特に請求項２の構成によれば、検出され
るべき状態量に対する出力値の関係が実質的に線形であ
る第一若しくは第二のセンサの異常を確実に且つ遅れな
く検出することができ、請求項３の構成によれば、検出
されるべき状態量に対する出力値の関係が非線形である
第一若しくは第二のセンサの異常を確実に且つ遅れなく
検出することができる。As is apparent from the above description, according to the first aspect of the present invention, it is not necessary to set the width of the dead zone for detecting the abnormality of the sensor to be relatively large. In particular, according to the configuration of claim 2, the relationship between the output value and the state quantity to be detected is substantially linear. According to the configuration of the third aspect, it is possible to reliably detect the abnormality of the first or second sensor in which the relationship between the state value to be detected and the output value is nonlinear. And without delay.

【０１４２】また請求項４の構成によれば、検出される
べき状態量の増大に対し出力値が増減する二つのセンサ
の組合せの場合にもそれらのセンサの異常を確実に且つ
遅れなく検出することができ、請求項５の構成によれ
ば、検出されるべき状態量の増大に対し出力値が増大す
る二つのセンサの組合せの場合にもそれらのセンサの異
常を確実に且つ遅れなく検出することができる。Further, according to the configuration of the fourth aspect, even in the case of a combination of two sensors whose output value increases or decreases with the increase of the state quantity to be detected, the abnormality of those sensors is detected reliably and without delay. According to the configuration of the fifth aspect, even in the case of a combination of two sensors whose output value increases with an increase in the state quantity to be detected, the abnormality of those sensors is detected reliably and without delay. be able to.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明による異常検出装置の第一の実施形態が
適用された車輌のブレーキ装置の油圧回路及び電子制御
装置を示す概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram illustrating a hydraulic circuit and an electronic control unit of a vehicle brake device to which a first embodiment of an abnormality detection device according to the present invention is applied.

【図２】第一の実施形態に於ける制動力制御ルーチンを
示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart illustrating a braking force control routine according to the first embodiment.

【図３】第一の実施形態に於けるストロークセンサの異
常判定ルーチンを示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart illustrating a stroke sensor abnormality determination routine according to the first embodiment.

【図４】第一の実施形態に於けるブレーキペダルの実際
の踏み込みストロークＳpaと圧力センサの出力電圧Ｖp1
及びＶp2との関係を示すグラフである。FIG. 4 shows the actual depression stroke Spa of the brake pedal and the output voltage Vp1 of the pressure sensor in the first embodiment.
7 is a graph showing a relationship between the threshold voltage and Vp2.

【図５】第一の実施形態に於けるブレーキペダルの実際
の踏み込みストロークＳpaとストロークセンサの出力電
圧Ｖs1及びＶs2との関係を示すグラフである。FIG. 5 is a graph showing a relationship between an actual depression stroke Spa of a brake pedal and output voltages Vs1 and Vs2 of a stroke sensor in the first embodiment.

【図６】第一の実施形態に於けるブレーキペダルの実際
の踏み込みストロークＳpaと演算される踏み込みストロ
ークＳpとの関係を示すグラフである。FIG. 6 is a graph showing the relationship between the actual depression stroke Spa of the brake pedal and the computed depression stroke Sp in the first embodiment.

【図７】踏み込みストロークＳpと目標減速度Ｇstとの
関係を示すグラフである。FIG. 7 is a graph showing a relationship between a depression stroke Sp and a target deceleration Gst.

【図８】マスタシリンダ圧力Ｐmと目標減速度Ｇptとの
関係を示すグラフである。FIG. 8 is a graph showing a relationship between a master cylinder pressure Pm and a target deceleration Gpt.

【図９】前回演算された最終目標減速度Ｇtと目標減速
度Ｇptに対する重みαとの関係を示すグラフである。FIG. 9 is a graph showing a relationship between a final target deceleration Gt calculated last time and a weight α for the target deceleration Gpt.

【図１０】第一の実施形態に於けるストロークセンサの
出力電圧Ｖs1とストロークセンサの異常を判定するため
の基準値Ａsとの関係を示すグラフである。FIG. 10 is a graph showing a relationship between an output voltage Vs1 of the stroke sensor and a reference value As for determining abnormality of the stroke sensor in the first embodiment.

【図１１】第一の実施形態に於けるストロークセンサの
出力電圧の時間微分値Ｖs1d及びＶs2dとストロークセン
サの異常判定ゾーン及び正常判定ゾーンとの関係を示す
グラフである。FIG. 11 is a graph showing the relationship between the time differential values Vs1d and Vs2d of the output voltage of the stroke sensor and the abnormality determination zone and the normality determination zone of the stroke sensor in the first embodiment.

【図１２】第二の実施形態に於けるブレーキペダルの実
際の踏み込みストロークＳpaとストロークセンサの出力
電圧Ｖs1及びＶs2との関係を示すグラフである。FIG. 12 is a graph showing a relationship between an actual depression stroke Spa of a brake pedal and output voltages Vs1 and Vs2 of a stroke sensor in a second embodiment.

【図１３】第二の実施形態に於ける制動力制御ルーチン
を示すフローチャートである。FIG. 13 is a flowchart illustrating a braking force control routine according to the second embodiment.

【図１４】第二の実施形態に於けるストロークセンサの
異常判定ルーチンを示すフローチャートである。FIG. 14 is a flowchart illustrating a stroke sensor abnormality determination routine according to the second embodiment.

【図１５】第二の実施形態に於けるストロークセンサの
出力電圧の時間微分値Ｖs1d及びＶs2dとストロークセン
サの異常判定ゾーン及び正常判定ゾーンとの関係を示す
グラフである。FIG. 15 is a graph showing the relationship between the time differential values Vs1d and Vs2d of the output voltage of the stroke sensor and the abnormality determination zone and the normality determination zone of the stroke sensor according to the second embodiment.

【図１６】第三の実施形態に於ける制動力制御ルーチン
を示すフローチャートである。FIG. 16 is a flowchart illustrating a braking force control routine according to the third embodiment.

【図１７】第三の実施形態に於ける圧力センサの異常判
定ルーチンを示すフローチャートである。FIG. 17 is a flowchart illustrating a pressure sensor abnormality determination routine according to the third embodiment.

【図１８】第三の実施形態に於ける圧力センサの出力電
圧Ｖp1と圧力センサの異常を判定するための基準値Ａp
との関係を示すグラフである。FIG. 18 shows an output voltage Vp1 of the pressure sensor and a reference value Ap for determining abnormality of the pressure sensor in the third embodiment.
6 is a graph showing a relationship with the graph.

【図１９】第三の実施形態に於ける圧力センサの出力電
圧の時間微分値Ｖp1d及びＶp2dと圧力センサの異常判定
ゾーン及び正常判定ゾーンとの関係を示すグラフであ
る。FIG. 19 is a graph showing the relationship between the time differential values Vp1d and Vp2d of the output voltage of the pressure sensor and the abnormality determination zone and the normality determination zone of the pressure sensor in the third embodiment.

【図２０】第四の実施形態に於ける圧力センサの異常判
定ルーチンを示すフローチャートである。FIG. 20 is a flowchart illustrating a pressure sensor abnormality determination routine according to a fourth embodiment.

【図２１】第四の実施形態に於ける圧力センサの出力電
圧Ｖp1及びＶp2と補正係数Ｋpとの関係を示すグラフで
ある。FIG. 21 is a graph showing a relationship between output voltages Vp1 and Vp2 of a pressure sensor and a correction coefficient Kp in a fourth embodiment.

【図２２】第四の実施形態に於けるブレーキペダルの実
際の踏み込みストロークＳpaと圧力センサの補正後の出
力電圧Ｖp1a及びＶp2aとの関係を示すグラフである。FIG. 22 is a graph showing a relationship between an actual depression stroke Spa of a brake pedal and output voltages Vp1a and Vp2a after correction of a pressure sensor in a fourth embodiment.

【図２３】第四の実施形態に於ける圧力センサの補正後
の出力電圧の時間微分値Ｖp1ad及びＶp2adと圧力センサ
の異常判定ゾーン及び正常判定ゾーンとの関係を示すグ
ラフである。FIG. 23 is a graph showing the relationship between the time differential values Vp1ad and Vp2ad of the output voltage after correction of the pressure sensor and the abnormality determination zone and the normality determination zone of the pressure sensor in the fourth embodiment.

【図２４】第五の実施形態に於ける制動力制御ルーチン
を示すフローチャートである。FIG. 24 is a flowchart illustrating a braking force control routine according to the fifth embodiment.

【図２５】第五の実施形態に於けるストロークセンサ及
び圧力センサの異常判定ルーチンを示すフローチャート
である。FIG. 25 is a flowchart illustrating an abnormality determination routine for a stroke sensor and a pressure sensor according to the fifth embodiment.

【図２６】第六の実施形態に於ける制動力制御ルーチン
の要部の一部を示すフローチャートである。FIG. 26 is a flowchart showing a part of a main part of a braking force control routine according to a sixth embodiment.

【図２７】第六の実施形態に於ける制動力制御ルーチン
の要部の他の一部を示すフローチャートである。FIG. 27 is a flowchart showing another part of the main part of the braking force control routine in the sixth embodiment.

【図２８】第六の実施形態に於ける制動力制御ルーチン
の要部の残りの部分を示すフローチャートである。FIG. 28 is a flowchart showing the remaining main part of the braking force control routine according to the sixth embodiment.

【図２９】第六の実施形態に於けるストロークセンサ及
び圧力センサの異常判定ルーチンの前半を示すフローチ
ャートである。FIG. 29 is a flowchart illustrating the first half of a stroke sensor and pressure sensor abnormality determination routine according to a sixth embodiment.

【図３０】第六の実施形態に於けるストロークセンサ及
び圧力センサの異常判定ルーチンの後半を示すフローチ
ャートである。FIG. 30 is a flowchart illustrating the latter half of a stroke sensor and pressure sensor abnormality determination routine according to the sixth embodiment.

【図３１】第六の実施形態に於ける圧力センサの補正後
の出力電圧の時間微分値Ｖp1ad及びＶp2adと圧力センサ
の異常判定ゾーン及び正常判定ゾーンとの関係を示すグ
ラフである。FIG. 31 is a graph showing the relationship between the time derivative values Vp1ad and Vp2ad of the output voltage after correction of the pressure sensor and the abnormality determination zone and the normality determination zone of the pressure sensor in the sixth embodiment.

【図３２】第五及び第六の実施形態の修正例に於ける圧
力センサの出力電圧Ｖp1及びＶp2と補正定数Ｃpとの関
係を示すグラフである。FIG. 32 is a graph showing a relationship between output voltages Vp1 and Vp2 of a pressure sensor and a correction constant Cp in a modification of the fifth and sixth embodiments.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１０…ブレーキ装置 １２…ブレーキペダル １４…マスタシリンダ ２２FL〜２２RR…ホイールシリンダ ６６、６８…圧力センサ ７０、７２…ストロークセンサ ７４、７６FL〜７６RR…圧力センサ ７８…電気式制御装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Brake device 12 ... Brake pedal 14 ... Master cylinder 22FL-22RR ... Wheel cylinder 66, 68 ... Pressure sensor 70, 72 ... Stroke sensor 74, 76FL-76RR ... Pressure sensor 78 ... Electric control device

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Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】検出されるべき状態量に応じた出力値を出
力する第一及び第二のセンサを有する状態量検出装置の
異常検出装置にして、前記第一及び第二のセンサの出力
値を微分してそれぞれ第一及び第二の微分値を演算する
微分手段と、前記第一及び第二の微分値を比較すること
により前記第一及び第二のセンサの異常を判定する異常
判定手段とを有することを特徴とする状態量検出装置の
異常検出装置。1. An abnormality detection device for a state quantity detection device having first and second sensors for outputting an output value corresponding to a state quantity to be detected, wherein the output values of the first and second sensors are provided. Differentiating means for differentiating the first and second differential values, respectively, and abnormality determining means for determining an abnormality of the first and second sensors by comparing the first and second differential values. An abnormality detection device for a state quantity detection device, comprising: 【請求項２】前記検出されるべき状態量に対する前記出
力値の関係は実質的に線形であることを特徴とする請求
項１に記載の状態量検出装置の異常検出装置。2. The abnormality detection device according to claim 1, wherein a relationship between the output value and the state quantity to be detected is substantially linear. 【請求項３】前記検出されるべき状態量に対する前記出
力値の関係は非線形であることを特徴とする請求項１に
記載の状態量検出装置の異常検出装置。3. The abnormality detection device according to claim 1, wherein the relation between the output value and the state quantity to be detected is non-linear. 【請求項４】前記第一及び第二のセンサの一方は前記検
出されるべき状態量の増大につれて増大する出力値を出
力し、前記第一及び第二のセンサの他方は前記検出され
るべき状態量の増大につれて減少する出力値を出力し、
前記異常判定手段は前記二つの微分値の和が所定の範囲
外であるときに前記第一若しくは第二のセンサが異常で
あると判定することを特徴とする請求項２に記載の状態
量検出装置の異常検出装置。4. One of the first and second sensors outputs an output value which increases with an increase in the state quantity to be detected, and the other of the first and second sensors outputs the output value. Outputs an output value that decreases as the state quantity increases,
3. The state quantity detection device according to claim 2, wherein the abnormality determination unit determines that the first or second sensor is abnormal when the sum of the two differential values is out of a predetermined range. 4. Device abnormality detection device. 【請求項５】前記第一及び第二のセンサは前記検出され
るべき状態量の増大につれて増大する出力値を出力し、
前記異常判定手段は前記二つの微分値の差が所定の範囲
外であるときに前記第一若しくは第二のセンサが異常で
あると判定することを特徴とする請求項２又は３に記載
の状態量検出装置の異常検出装置。5. The first and second sensors output an output value which increases as the state quantity to be detected increases,
4. The state according to claim 2, wherein the abnormality determination unit determines that the first or second sensor is abnormal when a difference between the two differential values is outside a predetermined range. 5. Abnormality detection device of quantity detection device.
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