JP5257657B2 - Transportation system - Google Patents

Description

本発明は、道路上を走行する車両の走行方向を判定する交通システムに関する。   The present invention relates to a traffic system for determining a traveling direction of a vehicle traveling on a road.

従来より、車載装置との間で路車間通信をすることで、車載装置の保持する情報を取得すると共に、車載装置に対して交通情報等を提供することができる光ビーコンが普及している。この光ビーコンを用いたアプリケーションシステムとして、救急車や消防車のような緊急車両を円滑に走行させることを目的とした緊急車両走行支援システムが実用化されている。   2. Description of the Related Art Conventionally, optical beacons that can acquire information held by an in-vehicle device and provide traffic information and the like to the in-vehicle device by performing road-to-vehicle communication with the in-vehicle device have been widely used. As an application system using this optical beacon, an emergency vehicle running support system for the purpose of smoothly running an emergency vehicle such as an ambulance or a fire engine has been put into practical use.

緊急車両走行支援システムでは、緊急車両が頻繁に通過する道路上に光ビーコン等の路上通信装置を設置しておき、当該路上通信装置との路車間通信により緊急車両が当該路上通信装置設置地点を通過したことを認識し、緊急車両がこれから通過することが予想される交差点における信号機の表示を動的に変更して、緊急車両が円滑に当該交差点を通行できるように支援する（特許文献１参照）。   In the emergency vehicle driving support system, a road communication device such as an optical beacon is installed on a road through which emergency vehicles frequently pass, and the emergency vehicle locates the road communication device installation point by road-to-vehicle communication with the road communication device. It recognizes that it has passed and dynamically changes the display of the traffic light at the intersection where the emergency vehicle is expected to pass from now on, so that the emergency vehicle can smoothly pass through the intersection (see Patent Document 1). ).

特開２００１−１８４５９２号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2001-184592

光ビーコンを利用した緊急車両走行支援システムでは、緊急車両が光ビーコンの設置地点よりも下流側にある交差点に接近中であることを、その光ビーコンと緊急車両との路車間通信によって認識するように構成されている。   In an emergency vehicle driving support system using an optical beacon, an emergency vehicle recognizes that the emergency vehicle is approaching an intersection downstream of the optical beacon installation point by road-to-vehicle communication between the optical beacon and the emergency vehicle. It is configured.

具体的には、交差点への流入車線上にのみ光ビーコンのビーコンヘッドを設置し、その車線上を走行する緊急車両との路車間通信により、緊急車両が前記ビーコンヘッドの設置車線を通過したことが認識されるようになっており、緊急車両の走行方向を直接的に認識するわけではない。   Specifically, the beacon head of the optical beacon is installed only on the inflow lane to the intersection, and the emergency vehicle has passed the lane where the beacon head is installed by the road-to-vehicle communication with the emergency vehicle traveling on the lane. Is recognized, and the traveling direction of the emergency vehicle is not directly recognized.

前記ビーコンヘッドは、通常、直下の車線上を走行する車両とのみ路車間通信を行うが、稀に隣接車線を走行している車両との間で路車間通信が行われるケースがある。例えば、隣接車線を走行する車両と大型車両等が併走している場合、その隣接車線走行車両の発した近赤外光（アップリンク光）が併走大型車両の側面に反射して、前記ビーコンヘッドに到達するケースがある。   The beacon head normally performs road-to-vehicle communication only with a vehicle traveling in a lane immediately below, but there are rare cases in which road-to-vehicle communication is performed with a vehicle traveling in an adjacent lane. For example, when a vehicle traveling in an adjacent lane and a large vehicle are running side by side, near-infrared light (uplink light) emitted by the adjacent lane traveling vehicle is reflected on the side surface of the parallel large vehicle, and the beacon head There is a case to reach.

その隣接車線の車両走行方向が前記ビーコンヘッドの設置された車線とは逆である場合、交差点から遠ざかる方向に走行する緊急車両と前記ビーコンヘッドとの間で路車間通信が行われることになり、緊急車両が交差点に接近していないにも関わらず、当該交差点の信号機の表示を動的に変更してしまうことがあった。   When the vehicle traveling direction of the adjacent lane is opposite to the lane where the beacon head is installed, road-to-vehicle communication will be performed between the emergency vehicle traveling in the direction away from the intersection and the beacon head, Although the emergency vehicle is not approaching the intersection, the display of the traffic signal at the intersection may be dynamically changed.

また、緊急車両の場合、現場に急行するために反対車線側を逆走するケースもある。逆走する緊急車両と光ビーコンが路車間通信した場合にも、当該交差点の信号機の表示を動的に変更してしまう。   In the case of an emergency vehicle, there is a case where the vehicle runs backward on the opposite lane in order to rush to the site. Even when an emergency vehicle and a light beacon that run backwards communicate with each other between roads and vehicles, the display of the traffic signal at the intersection is dynamically changed.

つまり、単に１台の光ビーコンと路車間通信したことのみをもって緊急車両が交差点に接近したと判断する方法を用いると、緊急車両が交差点から遠ざかる方向に走行しているにも関わらず、交差点に接近していると誤認識してしまうケースがあり、適切な交通信号制御が行われない場合があった。   In other words, using the method of judging that an emergency vehicle has approached the intersection only by having communicated with one optical beacon and road-to-vehicle communication, the emergency vehicle is traveling away from the intersection. There are cases where it is misrecognized as approaching, and appropriate traffic signal control may not be performed.

本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、車両の走行方向を正確に認識することのできる交通システムを提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of such problems, and an object thereof is to provide a traffic system that can accurately recognize the traveling direction of a vehicle.

第一発明に係る交通システムは、道路上の所定地点に設置され、前記道路上を移動する車両から情報を受信可能な光ビーコンを介して、前記車両の異なる時点での位置情報を取得する取得手段と、前記取得した位置情報に基づいて前記車両の移動方位を算出する算出手段と、前記算出した移動方位と前記道路の方位とに基づいて前記車両が前記道路における車両の進行方向に沿って移動しているか否かを判定する判定手段とを備える交通システムであって、前記交通システムは、前記光ビーコンを介して前記車両が緊急車両であることを識別可能な車両識別情報を取得する第二取得手段と、前記取得した車両識別情報に基づいて前記車両が緊急車両であるか否かを判定する第二判定手段と、前記道路における車両の進行方向の下流側に存在する交差点に設置された信号灯器を制御する交通信号制御手段とをさらに備え、前記交通信号制御手段は、前記判定手段が前記車両が前記道路における車両の進行方向に沿って移動していると判定し、かつ、前記第二判定手段が前記車両が緊急車両であると判定した場合に、前記車両の前記交差点への接近に応じて前記信号灯器を制御するための信号制御パラメータを決定する交通システムである（請求項１）。
The traffic system according to the first aspect of the present invention is an acquisition for acquiring position information of the vehicle at different points in time via an optical beacon installed at a predetermined point on the road and capable of receiving information from the vehicle moving on the road Means, a calculating means for calculating the moving direction of the vehicle based on the acquired position information, and the vehicle along the traveling direction of the vehicle on the road based on the calculated moving direction and the road direction. a transportation system Ru and a judging means for judging whether or not moving, the traffic system, obtains the identifiable vehicle identification information that said vehicle is an emergency vehicle through the light beacon A second acquisition unit that determines whether or not the vehicle is an emergency vehicle based on the acquired vehicle identification information; and a downstream side of the traveling direction of the vehicle on the road. Traffic signal control means for controlling a signal lamp installed at an intersection, wherein the traffic signal control means determines that the vehicle is moving along the traveling direction of the vehicle on the road. And when the said 2nd determination means determines that the said vehicle is an emergency vehicle, it is a traffic system which determines the signal control parameter for controlling the said signal light device according to the approach to the said intersection of the said vehicle. there (claim 1).

この発明によれば、異なる時点の位置情報に基づいて、確実に車両の走行方向を判定することができる。例えば、前記位置情報から車両の走行方位を算出し、その走行方位と道路の方位を比較して、両者が略一致すると判定した場合には、前記車両の走行方向は、前記道路における車両の進行方向と同じであると判定することができる。従って、例えば特定の地点に接近する車両が存在するか否かに応じて動作を切り替える必要のある緊急車両支援システムや地点感応式の交通信号制御システム等を運用する場合に、正確な動作を行うことが可能になる。   According to the present invention, the traveling direction of the vehicle can be reliably determined based on the position information at different time points. For example, when the traveling direction of the vehicle is calculated from the position information and the traveling direction and the direction of the road are compared, and it is determined that the two are substantially the same, the traveling direction of the vehicle is the travel of the vehicle on the road. It can be determined that the direction is the same. Therefore, for example, when operating an emergency vehicle support system or a point-sensitive traffic signal control system that needs to switch operation depending on whether or not there is a vehicle approaching a specific point, the correct operation is performed. It becomes possible.

また、この発明によれば、異なる時点の位置情報に基づいて、確実に車両の走行方向を判定した上で、当該車両が緊急車両であれば、その交差点における信号制御パラメータ（例えば、信号灯器の点灯時間）を動的に決定することができるようになる。例えば、現在赤信号を表示しているのであれば、可能な限り早く赤信号を打ち切って、緊急車両が青信号で通過できるようにし、一方、現在青信号を表示しているのであれば、可能な限りその青信号を継続して緊急車両の走行を支援することが可能になる。なお、下流側に存在する交差点は、下流側に存在する直近の交差点に限られない。
Further , according to the present invention, if the vehicle is an emergency vehicle after reliably determining the traveling direction of the vehicle based on position information at different points in time, the signal control parameter (for example, the signal lamp) of the intersection is used. Lighting time) can be dynamically determined. For example, if you are currently displaying a red light, stop the red light as soon as possible to allow the emergency vehicle to pass with a green light, while if you are currently displaying a green light, The green light can be continued to support the travel of the emergency vehicle. The intersection existing on the downstream side is not limited to the nearest intersection existing on the downstream side.

また、前記交通システムは、前記取得した位置情報に基づいて前記車両の走行速度を算出する走行速度算出手段をさらに備え、前記交通信号制御手段は、前記取得した前記車両の走行速度に基づいて、前記車両に対して表示する前記信号制御パラメータを決定することが好ましい（請求項２）。
The traffic system further includes travel speed calculation means for calculating the travel speed of the vehicle based on the acquired position information, and the traffic signal control means is based on the acquired travel speed of the vehicle, it is preferable to determine the signal control parameters to be displayed for the vehicle (claim 2).

異なる時点の位置情報の時刻差と位置間の距離に基づいて緊急車両の走行速度を取得することが可能になるから、当該走行速度に応じて、緊急車両が交差点に進入するタイミングを正確に予測した上で、きめの細かい交通信号制御を実施することが可能になる。   Since it is possible to obtain the traveling speed of the emergency vehicle based on the time difference between the position information at different time points and the distance between the positions, the timing at which the emergency vehicle enters the intersection can be accurately predicted according to the traveling speed. In addition, detailed traffic signal control can be implemented.

以上のように、本発明の交通システムによれば、車両の走行方向を正確に判定することができるため、例えば、緊急車両走行支援システム等のように車両の走行方向に応じて動作するシステムを正確に運用することが可能になる。   As described above, according to the traffic system of the present invention, since the traveling direction of the vehicle can be accurately determined, a system that operates according to the traveling direction of the vehicle, such as an emergency vehicle traveling support system, is provided. It becomes possible to operate accurately.

実施の形態１：
以下、本発明の実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明に係る交通システムの概要を示す模式図であり、交通信号機１、路上通信装置２、路上処理装置３、中央装置４、車両１０、及びこの車両１０に搭載される車載装置５を含むものである。道路Ｒは車線１〜４を有しており、車線１と車線２は交差点Ｉに向かう方向、車線３と車線４は交差点Ｉから遠ざかる方向を進行方向とする。 Embodiment 1:
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic diagram showing an outline of a traffic system according to the present invention, in which a traffic signal 1, a road communication device 2, a road processing device 3, a central device 4, a vehicle 10, and an in-vehicle device mounted on the vehicle 10 are shown. 5 is included. The road R has lanes 1 to 4, the lanes 1 and 2 are in the direction toward the intersection I, and the lanes 3 and 4 are in the direction away from the intersection I as the traveling direction.

道路Ｒには、車線１上に通信部２ｂ１および車線２上に通信部２ｂ２を設け、路車間通信を制御する通信制御装置２ａを備える路上通信装置２が設置されている。この路上通信装置２は、道路Ｒ上の所定の路車間通信領域Ｑ１及びＱ２（図１において斜線で示す範囲）において、車両１０に搭載された車載装置５との間で通信データを送受信する機能を備えている。   On the road R, a communication unit 2b1 on the lane 1 and a communication unit 2b2 on the lane 2 are provided, and a road communication device 2 including a communication control device 2a that controls road-to-vehicle communication is installed. The road communication device 2 has a function of transmitting and receiving communication data to and from the in-vehicle device 5 mounted on the vehicle 10 in predetermined road-to-vehicle communication areas Q1 and Q2 on the road R (range shown by hatching in FIG. 1). It has.

ここで、路上通信装置２としては、例えば光ビーコン、電波ビーコンやＤＳＲＣなど、無線で路車間通信を実現できる装置であればどのようなものを用いても良いが、路車間通信領域Ｑ１とＱ２がお互いに重複しないようにするためには、光ビーコンのような狭域通信を行う路上通信装置を用いることが望ましい。   Here, as the roadside communication device 2, any device such as an optical beacon, a radio wave beacon, or a DSRC may be used as long as it can wirelessly realize road-to-vehicle communication, but road-to-vehicle communication areas Q1 and Q2 may be used. In order not to overlap each other, it is desirable to use a road communication device that performs narrow area communication such as an optical beacon.

路車間通信領域Ｑ１及びＱ２において、路上通信装置２から車両１０に対して送信される前記通信データには、進行方向の道路状況に関する情報が含まれており、例えば、どの道路が渋滞しているかに関する渋滞情報や、ある地点までの旅行時間に関する旅行時間情報などが含まれる。なお、これらの情報は、交通管制センターに設置された中央装置４から通信回線を通じて送られ、予め路上通信装置２の記憶部に格納されている。   In the road-to-vehicle communication areas Q1 and Q2, the communication data transmitted from the road communication device 2 to the vehicle 10 includes information on the road conditions in the traveling direction. For example, which road is congested Congestion information about travel time, travel time information about travel time to a certain point, and the like. These pieces of information are sent from the central device 4 installed in the traffic control center through a communication line and stored in advance in the storage unit of the road communication device 2.

一方、車載装置５が路上通信装置２に対して送信するアップリンク情報には、車両１０を識別するための車両ＩＤ情報や後述する軌跡情報などが含まれている。   On the other hand, the uplink information transmitted from the in-vehicle device 5 to the road communication device 2 includes vehicle ID information for identifying the vehicle 10, trajectory information described later, and the like.

また、路上通信装置２は、それぞれ路上処理装置３と接続されている。この路上処理装置３は、路上通信装置２が車載装置５から受信した前記アップリンク情報を取得する機能を備えている。   The roadside communication device 2 is connected to the roadside processing device 3. The road processing device 3 has a function of acquiring the uplink information received from the in-vehicle device 5 by the road communication device 2.

なお、路上処理装置３は、通信制御装置２ａと同一の筐体内に納められていても良いし、通信制御装置２ａに路上処理装置３と同一の機能を備えさせておく構成でも良い。また、路上処理装置３は、近傍に設置される他の路上装置（例えば交通信号制御機１ａ）と同一の筐体内に納めるようにしても良い。   The road processing device 3 may be housed in the same housing as the communication control device 2a, or the communication control device 2a may have the same function as the road processing device 3. Moreover, you may make it the road processing apparatus 3 store in the same housing | casing as the other road apparatus (for example, traffic signal controller 1a) installed in the vicinity.

そして、交差点Ｉには信号灯器１ｂとこれを制御する交通信号制御機１ａとを備える交通信号機１が設置されている。道路Ｒを交差点Ｉに向かって走行する車両１０は、信号灯器１ｂが赤信号であれば交差点Ｉの手前で停止し、青信号であれば交差点Ｉを通過することができる。   And the traffic signal 1 provided with the signal lamp 1b and the traffic signal controller 1a which controls this is installed in the intersection I. The vehicle 10 traveling on the road R toward the intersection I can stop before the intersection I if the signal lamp 1b is red, and can pass through the intersection I if the signal is green.

図２は車載装置５の構成の一例を示すブロック図である。車載装置５は、全体の処理を制御する制御部５０１、通信部５０２、測位部５０３、操作部５０４、表示部５０５、音声出力部５０６、記憶部５０７などを備えている。   FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of the in-vehicle device 5. The in-vehicle device 5 includes a control unit 501, a communication unit 502, a positioning unit 503, an operation unit 504, a display unit 505, an audio output unit 506, a storage unit 507, and the like that control the overall processing.

通信部５０２は、路上通信装置２との間で通信を行う通信機能を備え、車載装置５を搭載した車両１０が路車間通信領域Ｑ１又はＱ２を通過する際に、半導体メモリ又はハードディスク等で構成された記憶部５０７に記憶された所定の情報（例えば、車両ＩＤ、軌跡情報など）をアップリンク情報として路上通信装置２へ送信する。   The communication unit 502 has a communication function for communicating with the roadside communication device 2, and is configured by a semiconductor memory or a hard disk or the like when the vehicle 10 equipped with the in-vehicle device 5 passes through the road-to-vehicle communication area Q1 or Q2. The predetermined information (for example, vehicle ID, trajectory information, etc.) stored in the storage unit 507 is transmitted to the road communication device 2 as uplink information.

測位部５０３は、車両の位置を時々刻々（例えば、０．５秒、１秒等の経過の都度、５ｍ、１０ｍ等の移動の都度など）測位し（測位位置を求め）、測位位置と測位時刻とを関連付けた走行軌跡である時系列情報（軌跡情報）として記憶部５０７に記憶する。   The positioning unit 503 measures the position of the vehicle from time to time (for example, every time 0.5 seconds, 1 second, etc., every 5 m, 10 m, etc.) (determines the positioning position), and determines the positioning position and positioning. It is stored in the storage unit 507 as time-series information (trajectory information) that is a travel locus associated with time.

ＧＰＳ５０３１は、複数のＧＰＳ衛星から電波を受信し、車両の位置を測位する。なお、ＧＰＳ５０３１に加えて、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）を搭載することもできる。ＤＧＰＳは、予め位置が分かっている基準局から発信されるＦＭ放送又は中波を受信し、ＧＰＳ５０３１で求めた測位位置のずれを補正することができ、車両の位置の精度を向上させることができる。   The GPS 5031 receives radio waves from a plurality of GPS satellites and measures the position of the vehicle. In addition to GPS 5031, DGPS (differential GPS) can also be mounted. DGPS can receive FM broadcasts or medium waves transmitted from a reference station whose position is known in advance, can correct the displacement of the positioning position obtained by GPS 5031, and can improve the accuracy of the position of the vehicle.

距離センサ５０３２は、車両が走行した走行距離を計測する。計測結果は、制御部５０１へ出力されるとともに記憶部５０７に記憶される。   The distance sensor 5032 measures the distance traveled by the vehicle. The measurement result is output to the control unit 501 and stored in the storage unit 507.

方位センサ５０３３は、角速度センサ又は角加速度センサ（相対方位センサ）、２次元又は３次元の地磁気センサ（絶対方位センサ）などを備え、車両の走行方位を計測する。計測結果は、制御部５０１へ出力されるとともに記憶部５０７に記憶される。   The azimuth sensor 5033 includes an angular velocity sensor or an angular acceleration sensor (relative azimuth sensor), a two-dimensional or three-dimensional geomagnetic sensor (absolute azimuth sensor), and measures the traveling azimuth of the vehicle. The measurement result is output to the control unit 501 and stored in the storage unit 507.

操作部５０４は、各種操作ボタンを備え、車両の搭乗者と車載装置５とのユーザインタフェースとして機能する。例えば、操作部５０４は、運転者の操作により車載装置５に備えられた機能の動作開始又は動作停止の操作を受け付ける。   The operation unit 504 includes various operation buttons and functions as a user interface between the vehicle occupant and the in-vehicle device 5. For example, the operation unit 504 receives an operation start or stop operation of a function provided in the in-vehicle device 5 by a driver's operation.

表示部５０５は、例えば、液晶表示パネルであって、車載装置５で処理した処理結果などを表示する。   The display unit 505 is a liquid crystal display panel, for example, and displays a processing result processed by the in-vehicle device 5.

音声出力部５０６は、車載装置５で処理した処理結果などを運転者へ通知するために、通知内容を音声又は音響で出力する。   The voice output unit 506 outputs the notification contents by voice or sound in order to notify the driver of the processing result processed by the in-vehicle device 5.

図３は路上通信装置２の通信制御装置２ａの構成の一例を示すブロック図である。通信号制御装置２ａは全体の処理を制御する制御部２０１、送受信部２０２、記憶部２０３、路車間通信部２０４、ダウンリンク情報作成部２０５などを備えている。   FIG. 3 is a block diagram showing an example of the configuration of the communication control device 2a of the roadside communication device 2. The communication number control device 2a includes a control unit 201 that controls the overall processing, a transmission / reception unit 202, a storage unit 203, a road-to-vehicle communication unit 204, a downlink information creation unit 205, and the like.

通信制御装置２ａは路上処理装置３と接続されており、路上処理装置３と情報をやりとりする。送受信部２０２は、路上処理装置３との間でデータを送受信する機能を有し、中央装置４から路上処理装置３経由で送られる前記渋滞情報等を受け取る。受け取った情報は、記憶部２０３に格納される。   The communication control device 2 a is connected to the road processing device 3 and exchanges information with the road processing device 3. The transmission / reception unit 202 has a function of transmitting / receiving data to / from the road processing device 3 and receives the traffic jam information and the like sent from the central device 4 via the road processing device 3. The received information is stored in the storage unit 203.

路車間通信部２０４は、常時、通信領域Ｑ１及びＱ２に対してダウンリンク情報を送信し続けている。このダウンリンク情報は、車載装置５に対して通信領域Ｑ１又はＱ２に進入したことを知らせ、車載装置５からのアップリンク情報の送信を促すことを主な目的として送信しており、基本的な情報のみが含まれている。   The road-to-vehicle communication unit 204 continues to transmit downlink information to the communication areas Q1 and Q2. This downlink information is transmitted mainly for the purpose of notifying the in-vehicle device 5 that it has entered the communication area Q1 or Q2 and urging transmission of the uplink information from the in-vehicle device 5. Contains information only.

通信領域Ｑ１又はＱ２に進入した車両１０の車載装置５は、前記ダウンリンク情報の受信に応じて、当該車両１０の車両ＩＤ、軌跡情報を含むアップリンク情報を路上通信装置２に対して送信する。なお、車両１０が緊急車両の場合には、このアップリンク情報内に車両１０が緊急車両であることを示す情報が格納されている。そして、受信したアップリンク情報は送受信部２０２によって路上処理装置３に送信される。   The in-vehicle device 5 of the vehicle 10 that has entered the communication area Q1 or Q2 transmits uplink information including the vehicle ID and trajectory information of the vehicle 10 to the road communication device 2 in response to the reception of the downlink information. . When the vehicle 10 is an emergency vehicle, information indicating that the vehicle 10 is an emergency vehicle is stored in the uplink information. The received uplink information is transmitted to the road processing device 3 by the transmission / reception unit 202.

路車間通信部２０４は、前記アップリンク情報を受信したら、当該アップリンク情報受信に応じてダウンリンクの切替を実行し、車載装置５に対して、車載装置５の走行する車線を通知する車線通知情報、前記渋滞情報や旅行時間情報などを含む切替実行後のダウンリンク情報の送信を開始する。当該切替実行後のダウンリンク情報の送信は、概ね２５０ｍｓ程度の間のみ行われる。   When the road-to-vehicle communication unit 204 receives the uplink information, the road-vehicle communication unit 204 performs downlink switching in response to the reception of the uplink information, and notifies the in-vehicle device 5 of the lane in which the in-vehicle device 5 travels. Transmission of downlink information after execution of switching including information, the traffic jam information, travel time information, and the like is started. Transmission of the downlink information after execution of the switching is performed only for about 250 ms.

図１のように車両１０が車線２を走行している場合、車両１０の車載装置５と通信部２ｂ２が路車間通信を行うから、通信部２ｂ２が車載装置５からアップリンク情報を受信する。通信制御装置２ａはいずれの通信部で受信したアップリンク情報であるかによって、当該アップリンク情報を送信した車両の走行車線を把握するようになっており、受信した当該アップリンク情報に含まれる車両ＩＤと車線２とを対応付けた車線通知情報を作成して車載装置５に対して送信する。そして、その車線通知情報を受信した車載装置５は、自己の車両ＩＤを基に自身の走行車線が車線２であると認識することができる。   As shown in FIG. 1, when the vehicle 10 is traveling on the lane 2, the in-vehicle device 5 of the vehicle 10 and the communication unit 2 b 2 perform road-to-vehicle communication, so the communication unit 2 b 2 receives uplink information from the in-vehicle device 5. The communication control device 2a grasps the traveling lane of the vehicle that has transmitted the uplink information depending on which communication unit has received the uplink information, and the vehicle included in the received uplink information. Lane notification information in which the ID and the lane 2 are associated is created and transmitted to the in-vehicle device 5. And the vehicle-mounted apparatus 5 which received the lane notification information can recognize that its own traveling lane is the lane 2 based on its own vehicle ID.

ここでは、同一方向に進行する車線の車線数を２つとしているが、１つでも良いし３つ以上であっても良い。また、車両１０がどの車線を走行していても、路上通信装置２は上述と同じ動作を実行することができる。   Here, the number of lanes traveling in the same direction is two, but may be one, or may be three or more. Moreover, no matter which lane the vehicle 10 is traveling on, the road communication device 2 can execute the same operation as described above.

図４は路上処理装置３の構成の一例を示すブロック図である。路上処理装置３は全体の処理を制御する制御部３０１、路上装置通信部３０２、中央装置通信部３０３、記憶部３０４、アップリンク情報判定部３０５などを備える。   FIG. 4 is a block diagram showing an example of the configuration of the road processing device 3. The road processing device 3 includes a control unit 301 that controls the overall processing, a road device communication unit 302, a central device communication unit 303, a storage unit 304, an uplink information determination unit 305, and the like.

路上処理装置３は通信回線を通じて中央装置４と情報をやりとりする。中央装置通信部３０３は、中央装置４との間でデータを送受信する機能を有し、中央装置４の送信する渋滞情報等を受け取って記憶部３０４に記憶する。また、路上通信装置２が車両から受信するアップリンク情報等を中央装置４宛に送信する。なお、各装置との通信においては、通信回線を通じて機器同士を直接接続して通信しても良いし、ルータ等のような通信機器を介して通信しても良い。   The road processing device 3 exchanges information with the central device 4 through a communication line. The central device communication unit 303 has a function of transmitting / receiving data to / from the central device 4, receives traffic jam information transmitted from the central device 4, and stores it in the storage unit 304. Further, uplink information received from the vehicle by the road communication device 2 is transmitted to the central device 4. In communication with each device, devices may be directly connected to each other through a communication line, or may be communicated via a communication device such as a router.

路上装置通信部３０２は、路上通信装置２との間で情報をやりとりする。路上通信装置２に対しては、中央装置４から受信し記憶部３０４に格納してある渋滞情報等を送信する。また、路上通信装置２から送られてくるアップリンク情報を受け取り、記憶部３０４に格納する。   The roadside device communication unit 302 exchanges information with the roadside communication device 2. For the roadside communication device 2, the traffic information received from the central device 4 and stored in the storage unit 304 is transmitted. In addition, uplink information sent from the roadside communication device 2 is received and stored in the storage unit 304.

アップリンク情報判定部３０５は、このアップリンク情報に含まれる軌跡情報に基づいて車両１０の走行方向を判定する。すなわち、アップリンク情報判定部３０５は、軌跡情報に含まれる直近の２組の測位位置及び測位時刻から車両１０の走行方位を算出し、これと記憶部３０４に記憶している車線１又は車線２の方位とを比較する。車両１０の走行方位と当該車両１０が走行している車線２の方位との差が所定値（例えば、４５度）以下であれば、車両１０の走行方位と車両２の方位とが略一致すると判定し、車両１０は道路Ｒ上を交差点Ｉに向かって走行する車両であると判定する（すなわち、車両１０は道路Ｒにおける車両の進行方位に沿って走行する車両であると判定する）。   The uplink information determination unit 305 determines the traveling direction of the vehicle 10 based on the trajectory information included in the uplink information. That is, the uplink information determination unit 305 calculates the traveling direction of the vehicle 10 from the two most recent positioning positions and positioning times included in the trajectory information, and this and the lane 1 or lane 2 stored in the storage unit 304 Compare with the heading. If the difference between the traveling direction of the vehicle 10 and the direction of the lane 2 in which the vehicle 10 is traveling is equal to or less than a predetermined value (for example, 45 degrees), the traveling direction of the vehicle 10 and the direction of the vehicle 2 are substantially the same. The vehicle 10 is determined to be a vehicle traveling on the road R toward the intersection I (that is, the vehicle 10 is determined to be a vehicle traveling along the traveling direction of the vehicle on the road R).

図５は車線２の方位と車両１０の走行方位との比較を説明するための説明図である。図５において、矢印Ａは車線２の方位を示しており、北向きを０度として時計回りに０度以上３６０度未満の値で表すと、２７０度となっている。また、図５において、６つの黒丸印は車両１０の軌跡情報を示しており、それぞれ測位位置と測位時刻のペア（（Ｘ１，Ｙ１），Ｔ１）、（（Ｘ２，Ｙ２），Ｔ２）、（（Ｘ３，Ｙ３），Ｔ３）、（（Ｘ４，Ｙ４），Ｔ４）、（（Ｘ５，Ｙ５），Ｔ５）、（Ｘ６，Ｙ６，Ｔ６）から構成されている。Ｘ１〜Ｘ６は測位位置の経度、Ｙ１〜Ｙ６は測位位置の緯度を示しており、Ｔ１〜Ｔ６は測位時刻を示している。Ｔ１が最も新しく、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５、Ｔ６の順に古くなっている。軌跡情報に含まれる直近の２組の測位位置及び測位時刻は（（Ｘ１，Ｙ１），Ｔ１）、（（Ｘ２，Ｙ２），Ｔ２）であるから、これらから車両１０の走行方位を算出すると、図５における矢印Ｂのようになり、北向きを０度として０度以上３６０度未満の値で表すと、２７３度となる。車両１０の走行方位と車線２の方位との差は３度であるから、アップリンク情報判定部３０５は、車両１０の走行方位と車線２の方位とが略一致すると判定する。   FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining a comparison between the direction of the lane 2 and the traveling direction of the vehicle 10. In FIG. 5, an arrow A indicates the direction of the lane 2, which is 270 degrees when represented by a value of 0 degree or more and less than 360 degrees clockwise with the north direction as 0 degree. In FIG. 5, six black circles indicate the trajectory information of the vehicle 10, and the positioning position and positioning time pairs ((X1, Y1), T1), ((X2, Y2), T2), ( (X3, Y3), T3), ((X4, Y4), T4), ((X5, Y5), T5), (X6, Y6, T6). X1 to X6 indicate the longitude of the positioning position, Y1 to Y6 indicate the latitude of the positioning position, and T1 to T6 indicate the positioning time. T1 is the newest and is older in the order of T2, T3, T4, T5, and T6. Since the two most recent positioning positions and positioning times included in the trajectory information are ((X1, Y1), T1) and ((X2, Y2), T2), the travel direction of the vehicle 10 is calculated from these. As indicated by the arrow B in FIG. 5, when the north direction is 0 degree and represented by a value of 0 degree or more and less than 360 degree, it is 273 degree. Since the difference between the traveling direction of the vehicle 10 and the direction of the lane 2 is 3 degrees, the uplink information determination unit 305 determines that the traveling direction of the vehicle 10 and the direction of the lane 2 substantially match.

なお、アップリンク情報判定部３０５は、軌跡情報に含まれる直近の２組の測位位置及び測位時刻から車両１０の走行方位を算出する構成に限られず、軌跡情報に含まれる任意の２組の測位位置及び測位時刻（例えば、図５の（（Ｘ１，Ｙ１），Ｔ１）と（（Ｘ３，Ｙ３），Ｔ３））から車両１０の走行方位を算出しても良いし、軌跡情報に含まれる任意の２組の測位位置及び測位時刻から求めた車両１０の走行方位と他の任意の２組の測位位置及び測位時刻から求めた車両１０の走行方位とを平均（例えば、（（Ｘ１，Ｙ１），Ｔ１）、（（Ｘ２，Ｙ２），Ｔ２）から求めた車両１０の走行方位と（（Ｘ２，Ｙ２），Ｔ２）、（（Ｘ３，Ｙ３），Ｔ３）から求めた車両１０の走行方位とを平均）して車両１０の走行方位としても良い。   The uplink information determination unit 305 is not limited to the configuration in which the traveling direction of the vehicle 10 is calculated from the two most recent positioning positions and positioning times included in the trajectory information, and any two sets of positioning included in the trajectory information. The traveling direction of the vehicle 10 may be calculated from the position and the positioning time (for example, ((X1, Y1), T1) and ((X3, Y3), T3) in FIG. 5), and any information included in the trajectory information The two driving positions of the vehicle 10 determined from the positioning position and positioning time and the driving direction of the vehicle 10 determined from any other two positioning positions and positioning time are averaged (for example, (((X1, Y1)) , T1), the traveling direction of the vehicle 10 obtained from ((X2, Y2), T2) and the traveling direction of the vehicle 10 obtained from ((X2, Y2), T2), ((X3, Y3), T3) May be used as the traveling direction of the vehicle 10.

中央装置通信部３０３は、アップリンク情報判定部３０５が道路Ｒ上を交差点Ｉに向かって走行する車両であると判定した車両１０からのアップリンク情報のみを、中央装置４宛に送信する。   The central device communication unit 303 transmits only the uplink information from the vehicle 10 that the uplink information determination unit 305 determines to be a vehicle traveling toward the intersection I on the road R to the central device 4.

なお、中央装置通信部３０３は、道路Ｒ上を交差点Ｉに向かって走行する緊急車両からのアップリンク情報に限り、中央装置４宛に送信する構成であっても良いし、緊急車両からのアップリンク情報のみについて車両の走行方向を判断するようにし、その判断結果に応じてアップリンク情報を中央装置４宛に送信し、緊急車両以外からのアップリンク情報は無条件で中央装置４宛に送信する構成であっても良い。   The central unit communication unit 303 may be configured to transmit only the uplink information from the emergency vehicle traveling on the road R toward the intersection I, and may transmit to the central unit 4 or from the emergency vehicle. The traveling direction of the vehicle is determined only for the link information, and the uplink information is transmitted to the central device 4 according to the determination result, and the uplink information from other than the emergency vehicle is unconditionally transmitted to the central device 4 It may be configured to do so.

以上のように、路上処理装置３は、路上通信装置２が受信したアップリンク情報に含まれる軌跡情報に基づいて、当該アップリンク情報を送信した車両１０の走行方向を正確に判定することができ、その判定結果に応じて中央装置４にアップリンク情報を送信できるようになる。   As described above, the road processing device 3 can accurately determine the traveling direction of the vehicle 10 that transmitted the uplink information based on the trajectory information included in the uplink information received by the road communication device 2. The uplink information can be transmitted to the central device 4 according to the determination result.

なお、路上処理装置３は、アップリンク情報に含まれる軌跡情報から車両１０の走行速度を算出することができるため、その走行速度を前記アップリンク情報と共に中央装置４や交通信号機１に送信しても良い。なお、車両１０の走行速度は、例えば、軌跡情報に含まれる直近の２組（又は任意の２組）の測位位置及び測位時刻を用い、これらの測位位置間の距離と測位時刻の差に基づいて算出することができる。   Since the road processing device 3 can calculate the traveling speed of the vehicle 10 from the trajectory information included in the uplink information, the traveling speed is transmitted to the central device 4 and the traffic signal 1 together with the uplink information. Also good. Note that the traveling speed of the vehicle 10 is based on the difference between the distance between these positioning positions and the positioning time using, for example, the two most recent (or any two) positioning positions and positioning times included in the trajectory information. Can be calculated.

図６は中央装置４の構成の一例を示すブロック図である。中央装置４は、全体の処理を制御する制御部４０１、通信部４０２、信号制御指令作成部４０３、交通状況取得部４０４、緊急車両情報作成部４０５、記憶部４０６などを備える。   FIG. 6 is a block diagram showing an example of the configuration of the central device 4. The central device 4 includes a control unit 401 that controls the overall processing, a communication unit 402, a signal control command creation unit 403, a traffic situation acquisition unit 404, an emergency vehicle information creation unit 405, a storage unit 406, and the like.

通信部４０２は、通信回線を通じて路上に設置された各種装置と情報交換を行うための通信機能を備えるものである。通信部４０２は、路上処理装置３から受信したアップリンク情報等を受け取って記憶部４０６に記憶することや、路上通信装置２に記憶させるべき渋滞情報等を路上処理装置３宛に送信することができる。   The communication unit 402 has a communication function for exchanging information with various devices installed on the road through a communication line. The communication unit 402 may receive uplink information received from the road processing device 3 and store it in the storage unit 406, or may transmit traffic information to be stored in the road communication device 2 to the road processing device 3. it can.

緊急車両情報作成部４０５は、路上処理装置３から、交差点Ｉに向かって走行する車両１０のアップリンク情報を受信したら、そのアップリンク情報を送信した車両１０が緊急車両であるか否かを、当該情報に含まれる緊急車両であることを示す情報に基づいて判断し、当該車両１０が緊急車両と判断される場合には交差点Ｉに設置された交通信号制御機１ａに対して、緊急車両が接近した旨を通知する緊急車両接近情報を送信する。   When receiving the uplink information of the vehicle 10 traveling toward the intersection I from the road processing device 3, the emergency vehicle information creation unit 405 determines whether the vehicle 10 that transmitted the uplink information is an emergency vehicle. It judges based on the information which shows that it is an emergency vehicle contained in the said information, and when the said vehicle 10 is judged to be an emergency vehicle, an emergency vehicle is with respect to the traffic signal controller 1a installed in the intersection I. The emergency vehicle approach information for notifying that the vehicle is approaching is transmitted.

なお、路上処理装置３から前記緊急車両の走行速度も受信できている場合には、当該走行速度も緊急車両接近情報と共に交通信号制御機１ａに対して送信することができる。   In addition, when the traveling speed of the said emergency vehicle can also be received from the road processing apparatus 3, the said traveling speed can also be transmitted with respect to the traffic signal controller 1a with emergency vehicle approach information.

緊急車両情報作成部４０５は、前記緊急車両接近情報を送信した後、前記緊急車両が交差点Ｉを通過し終えたことが分かった時点で緊急車両通過情報を作成し、その緊急車両通過情報を通信部４０２を介して交通信号制御機１ａに送信する。   After transmitting the emergency vehicle approach information, the emergency vehicle information creation unit 405 creates emergency vehicle passage information when it is found that the emergency vehicle has passed the intersection I, and communicates the emergency vehicle passage information. It transmits to the traffic signal controller 1a via the unit 402.

なお、緊急車両が交差点Ｉを通過し終えたか否かは、例えば、交差点Ｉを通過後に走行しうる複数の道路上に設置された光ビーコン等の路上通信装置（図示せず）のうちのいずれかの路上通信装置から、前記緊急車両が通過した旨の情報を受信すること等により把握することができる。   Note that whether or not the emergency vehicle has passed the intersection I is, for example, any of road communication devices (not shown) such as optical beacons installed on a plurality of roads that can travel after passing the intersection I. It can be ascertained by receiving information from the road communication device that the emergency vehicle has passed.

なお、路上処理装置３と中央装置４がそれぞれ有する機能を各装置に配置する方法は、ここに記載したケースに限られない。例えば、路上処理装置３のアップリンク情報判定部３０５によって実現される車両の走行方向判定機能を中央装置４に持たせても良い。この場合、路上処理装置３は、路上通信装置２から受信するアップリンク情報を無条件で即座に中央装置４に送信すれば良く、中央装置４はそれぞれの路上通信装置２が設置されている道路の各車線の方向を記憶部４０６に記憶しておけば良い。また、路上処理装置３と中央装置４の双方が有する機能を全て備えた中央装置を置き、その中央装置と路上通信装置２がそれぞれ通信する構成であっても良い。   In addition, the method of arrange | positioning the function which the roadside processing apparatus 3 and the central apparatus 4 each have to each apparatus is not restricted to the case described here. For example, the central device 4 may have a vehicle travel direction determination function realized by the uplink information determination unit 305 of the road processing device 3. In this case, the road processing device 3 may transmit the uplink information received from the road communication device 2 unconditionally to the central device 4, and the central device 4 is a road on which each road communication device 2 is installed. The direction of each lane may be stored in the storage unit 406. Moreover, the structure which puts the central apparatus provided with all the functions which both the road processing apparatus 3 and the central apparatus 4 have, and the structure with which the central apparatus and the road communication apparatus 2 each communicate may be sufficient.

通信部４０２は、交通信号制御機１ａを含む複数の交通信号制御機との間で情報を交換するための通信機能をも有しており、後述する信号制御指令情報を随時交通信号制御機に送信し、各交通信号制御機の動作に関する指示を与える。   The communication unit 402 also has a communication function for exchanging information with a plurality of traffic signal controllers including the traffic signal controller 1a, and the signal control command information described later is provided to the traffic signal controller as needed. Transmit and give instructions regarding the operation of each traffic signal controller.

交通状況取得部４０４は、道路上に設置された１又は複数の車両感知器（図示せず）から送信されてくる感知器情報を収集し、記憶部４０６に交通情報データベースとして蓄積する。そして、これらの感知器情報に基づいて車両感知器の設置された道路やその周辺における交通状況を把握する。この場合、交通状況の把握は例えば５分毎や交通信号機のサイクル時間毎等の周期で行われる。前記交通状況の把握に当たっては、各道路における交通量、占有時間、平均走行速度、車群の待ち行列長等の指標が用いられる。   The traffic condition acquisition unit 404 collects sensor information transmitted from one or more vehicle sensors (not shown) installed on the road, and accumulates the information in the storage unit 406 as a traffic information database. Based on these sensor information, the traffic situation on the road where the vehicle sensor is installed and the surrounding area is grasped. In this case, the grasping of the traffic situation is performed at a cycle such as every 5 minutes or every traffic signal cycle time. In grasping the traffic situation, indicators such as traffic volume, occupation time, average travel speed, queue length of a group of vehicles on each road are used.

例えば、ある交差点では主道路側と従道路側の交通量の比率が大幅に変動したことや、別の交差点では流入交通量が交差点の飽和交通流率を上回り飽和状態に達していること等の状況を把握する。   For example, the traffic volume ratio on the main road side and the secondary road side fluctuated significantly at one intersection, and the inflow traffic exceeded the saturation traffic flow rate at the intersection and reached saturation at another intersection. Know the situation.

信号制御指令作成部４０３は、前記交通状況に基づいて、各交差点の現示に割り当てる青時間、サイクル長やオフセット等を決定し、これらを含む信号制御指令情報を作成する。前記青時間の割当ての決定に当たっては、例えば、交差点における流入路ごとの飽和度や負荷率を算出し、それらの比率に応じて割当てを決定する方法が考えられる。   Based on the traffic conditions, the signal control command creating unit 403 determines a blue time, a cycle length, an offset, and the like to be assigned to each intersection display, and creates signal control command information including these. In determining the blue hour allocation, for example, a method of calculating the saturation and the load factor for each inflow path at the intersection and determining the allocation in accordance with the ratio is considered.

当該信号制御指令情報を受信した各交通信号制御機は、その信号制御指令情報に基づいて信号制御プランを決定する。   Each traffic signal controller that has received the signal control command information determines a signal control plan based on the signal control command information.

また、前記信号制御指令情報においては、各交通信号制御機に右折感応制御やジレンマ感応制御等の地点感応制御を実行させるかどうかに関する情報も含まれている。この場合、交通信号制御機１ａには、緊急車両の接近に応じて緊急車両を優先的に通過させるＦＡＳＴ制御機能が備えられているから、交通信号制御機１ａに送信する信号制御指令情報では、当該ＦＡＳＴ制御の実行可否が指定される。   Further, the signal control command information includes information on whether or not each traffic signal controller executes point sensitive control such as right turn sensitive control and dilemma sensitive control. In this case, since the traffic signal controller 1a has a FAST control function that preferentially passes an emergency vehicle in response to the approach of the emergency vehicle, in the signal control command information transmitted to the traffic signal controller 1a, Whether or not to execute the FAST control is specified.

なお、中央装置４は、複数台のコンピュータ装置の組み合わせによって実現されていても良く、例えば、路上通信装置２と通信する機能を備えたコンピュータ装置（情報提供装置）と交通信号制御機と通信するコンピュータ装置（信号制御装置）をそれぞれ設け、必要に応じてこれらのコンピュータ装置間でデータをやりとりするようにしても良い。   The central device 4 may be realized by a combination of a plurality of computer devices. For example, the central device 4 communicates with a traffic signal controller and a computer device (information providing device) having a function of communicating with the road communication device 2. Computer devices (signal control devices) may be provided, and data may be exchanged between these computer devices as necessary.

図７は交通信号機１の交通信号制御機１ａの構成の一例を示すブロック図である。交通信号制御機１ａは、全体の処理を制御する制御部１０１、信号制御プラン作成部１０２、中央装置通信部１０３、ＦＡＳＴ制御部１０４、信号灯器制御部１０５、記憶部１０６などを備える。   FIG. 7 is a block diagram showing an example of the configuration of the traffic signal controller 1 a of the traffic signal device 1. The traffic signal controller 1a includes a control unit 101 that controls the overall processing, a signal control plan creation unit 102, a central device communication unit 103, a FAST control unit 104, a signal lamp control unit 105, a storage unit 106, and the like.

交通信号制御機１ａは、通信回線を通じて中央装置４と情報をやりとりしており、中央装置通信部１０３は、中央装置４の送信する信号制御指令情報を受け取る機能を備える。   The traffic signal controller 1a exchanges information with the central device 4 through a communication line, and the central device communication unit 103 has a function of receiving signal control command information transmitted from the central device 4.

信号制御プラン作成部１０２は、受信した信号制御指令情報に基づいて１サイクルの開始直前に当該サイクルの信号制御プランを作成して記憶部１０６に信号制御プランテーブルとして格納する。   Based on the received signal control command information, the signal control plan creation unit 102 creates a signal control plan for the cycle immediately before the start of one cycle, and stores the signal control plan in the storage unit 106 as a signal control plan table.

信号灯器制御部１０５は作成された当該信号制御プランに従って信号灯器１ｂを制御する。   The signal lamp control unit 105 controls the signal lamp 1b according to the created signal control plan.

ＦＡＳＴ制御部１０４は、受信した信号制御指令情報においてＦＡＳＴ制御を許可されている場合には、中央装置通信部１０３が中央装置４から緊急車両接近情報を受信したら、その時点で現在の信号灯器１ｂの表示状態を確認し、緊急車両が安全に交差点を通過できるように信号制御プランを動的に変更する機能を有する。   When the FAST control is permitted in the received signal control command information, the FAST control unit 104 receives the emergency vehicle approach information from the central device 4 when the central device communication unit 103 receives the emergency vehicle approach information. The display control state is confirmed, and the signal control plan is dynamically changed so that the emergency vehicle can pass through the intersection safely.

具体的には、例えば、緊急車両接近情報受信時の信号灯器１ｂが青信号を表示しているのであれば、当該青信号を可能な限り延長するように、前記信号制御プランに格納された当該青信号の秒数を増大させる。   Specifically, for example, if the signal lamp 1b at the time of emergency vehicle approach information reception displays a green signal, the green signal stored in the signal control plan is extended so as to extend the green signal as much as possible. Increase the number of seconds.

一方、例えば、緊急車両接近情報受信時の信号灯器１ｂが赤信号を表示しているのであれば、当該赤信号を可能な限り短縮するように、前記信号制御プランに格納された当該赤信号の秒数を減少させる。   On the other hand, for example, if the signal lamp 1b at the time of emergency vehicle approach information reception displays a red signal, the red signal stored in the signal control plan is shortened as much as possible. Decrease the number of seconds.

なお、ＦＡＳＴ制御部１０４が信号制御プランを変更した後、中央装置４から緊急車両通過情報を受信したら、ＦＡＳＴ制御部１０４は、変動させた青信号又は赤信号の秒数を再び変更する。   Note that after the FAST control unit 104 changes the signal control plan and receives emergency vehicle passage information from the central device 4, the FAST control unit 104 changes the number of seconds of the changed blue signal or red signal again.

例えば、青信号の秒数を増大させ、当初よりも長く青信号を表示したのであれば、緊急車両通過を確認できた時点（緊急車両通過情報を受信した時点）で当該青信号の打ち切るようにする。また赤信号の表示秒数を当初よりも短縮していた場合、緊急車両通過を確認できた時点（緊急車両通過情報を受信した時点）で依然として赤信号表示中であれば、当該赤信号の秒数を当初の秒数に戻し、交差側に表示する青信号の時間を当初の信号制御プラン通りに確保する。   For example, if the number of seconds of the green signal is increased and the green signal is displayed longer than the initial time, the green signal is terminated when the emergency vehicle passage can be confirmed (when the emergency vehicle passage information is received). Also, if the number of seconds displayed for the red signal is shorter than the original, if the red signal is still displayed when the emergency vehicle passage is confirmed (when the emergency vehicle passage information is received), the red signal seconds The number is returned to the original number of seconds, and the time of the green light displayed on the intersection side is ensured according to the original signal control plan.

なお、前記緊急車両の走行速度を取得できている場合には、路上通信装置２の路車間通信領域Ｑ１又はＱ２から交差点Ｉまでの距離と前記走行速度とから、緊急車両が安全に交差点Ｉを通過し終えることが可能な程度に、必要な範囲で青信号の延長等をすることができる。そうすることで、緊急車両通過情報を受信しなくても、緊急車両の走行支援を適切に行うことが可能になる。   If the travel speed of the emergency vehicle can be acquired, the emergency vehicle can safely cross the intersection I from the distance from the road-to-vehicle communication area Q1 or Q2 of the road communication device 2 to the intersection I and the travel speed. The green light can be extended within a necessary range to the extent that it can pass through. By doing so, it becomes possible to appropriately perform emergency vehicle travel support without receiving emergency vehicle passage information.

このように、緊急車両の接近に応じて当該緊急車両の通過を支援すると共に、緊急車両が通過した後はすかさず当初のプラン通りの信号制御に復帰するように信号灯器１ｂを制御する機能を備えることで、緊急車両の通過による交通流への影響を極力小さくすることができるようになる。   In this manner, the emergency vehicle is supported in response to the approach of the emergency vehicle and has a function of controlling the signal lamp 1b so as to return to the original signal control as soon as the emergency vehicle passes. Thus, the influence on the traffic flow due to the passage of the emergency vehicle can be minimized.

なお、本発明における路上処理装置３や交通信号制御機１ａ等の各種装置は、一の筐体内に納められていても良いし、複数の筐体の組み合わせによって実現されても良い。また、これらは、それぞれ１つのコンピュータ装置によって実現されていても良いし、複数のコンピュータ装置を組み合わせて実現されていても良い。   In addition, various apparatuses, such as the road processing apparatus 3 and the traffic signal controller 1a in this invention, may be stored in one housing | casing, and may be implement | achieved by the combination of a some housing | casing. Each of these may be realized by one computer device, or may be realized by combining a plurality of computer devices.

なお、上述の実施形態では、路上処理装置３が緊急車両の走行方向を判定した上で、その判定結果に基づいて、中央装置４が交通信号制御機１ａに対して緊急車両接近情報を送信する構成であったが、これに限定されるものではなく、路上処理装置３と交通信号制御機１ａが直接通信可能であれば、路上処理装置３が緊急車両接近情報を作成して交通信号制御機１ａに送信する構成であっても良い。   In the above-described embodiment, after the road processing device 3 determines the traveling direction of the emergency vehicle, the central device 4 transmits the emergency vehicle approach information to the traffic signal controller 1a based on the determination result. However, the present invention is not limited to this. If the road processing device 3 and the traffic signal controller 1a can directly communicate with each other, the road processing device 3 creates emergency vehicle approach information and generates a traffic signal controller. The structure which transmits to 1a may be sufficient.

また、上述の実施形態では、車両の走行方向を判別して緊急車両の走行支援を行う方法について説明したが、路上処理装置３等によって実現される車両の走行方向判別機能は、その他さまざまなアプリケーションシステムに応用可能である。例えば、道路の上り方向と下り方向を区分する中央線の位置が時間帯によって変動するシステムにおいては、時間帯に応じてある車線における車両の進行方向が変化することになるが、当該車線上を走行する車両から取得した軌跡情報に基づいて当該車両の走行方向を判別することで、中央線の位置が変化しているにも関わらずそのことに気が付かずに逆送する車両に対して警告を発することができるようになる。   In the above-described embodiment, the method for determining the traveling direction of the vehicle and performing the emergency vehicle traveling support has been described. However, the vehicle traveling direction determining function realized by the road processing device 3 or the like has various other applications. Applicable to the system. For example, in a system in which the position of the center line that separates the upward and downward directions of a road varies depending on the time zone, the traveling direction of the vehicle in a certain lane changes according to the time zone. By determining the traveling direction of the vehicle based on the trajectory information acquired from the traveling vehicle, a warning is given to the vehicle that is traveling backward without noticing that the position of the center line has changed. Can be emitted.

また、上述の実施形態のようにアップリンク情報に含まれる軌跡情報に基づいて車両の走行速度を取得することで、信号機が青から黄信号に変化するタイミングにおいて、高速走行中の車両のドライバがジレンマ状態に陥ることを回避するように交通信号を制御するいわゆるジレンマ感応制御等を実施することも可能である。また、軌跡情報に基づいて車両の加速度を取得するようにしても良く、取得した当該加速度を用いてより一層正確に交差点Ｉへの到着時刻を予測して、当該予測結果に基づいて緊急車両走行支援システムを実現しても良い。   In addition, by acquiring the traveling speed of the vehicle based on the trajectory information included in the uplink information as in the above-described embodiment, the driver of the vehicle that is traveling at high speed can be obtained at the timing when the traffic light changes from blue to yellow It is also possible to implement so-called dilemma sensitive control that controls traffic signals so as to avoid falling into a dilemma state. Further, the acceleration of the vehicle may be acquired based on the trajectory information, and the arrival time at the intersection I is more accurately predicted using the acquired acceleration, and the emergency vehicle travels based on the prediction result. A support system may be realized.

実施の形態２：
上述の実施形態では、車載装置５が複数の測位位置及び測位時刻を時系列に軌跡情報として蓄積し、車載装置５が路上通信装置２の路車間通信領域Ｑ１又はＱ２を通過する際に当該軌跡情報を路上通信装置２に送信する構成であったが、これに限定されるものではない。車載装置５が測位位置及び測位時刻を測位の都度、路上通信装置２に送信する構成であっても良い。 Embodiment 2:
In the above-described embodiment, the in-vehicle device 5 accumulates a plurality of positioning positions and positioning times as trajectory information in time series, and the trajectory when the in-vehicle device 5 passes the road-to-vehicle communication area Q1 or Q2 of the roadside communication device 2. Although it was the structure which transmits information to the roadside communication apparatus 2, it is not limited to this. The in-vehicle device 5 may be configured to transmit the positioning position and the positioning time to the road communication device 2 every time the positioning is performed.

図８は、本発明の実施の形態２に係る交通システムの概要を示す模式図である。路上通信装置２は、ＵＨＦ帯若しくはＶＨＦ帯などの無線ＬＡＮ等の中域通信機能を備える通信装置である。なお、路上通信装置２は、携帯電話、ＰＨＳ、多重ＦＭ放送若しくはインターネット通信などの広域通信機能を備える通信装置であっても良い。   FIG. 8 is a schematic diagram showing an outline of a traffic system according to Embodiment 2 of the present invention. The on-road communication device 2 is a communication device having a mid-range communication function such as a wireless LAN such as a UHF band or a VHF band. The roadside communication device 2 may be a communication device having a wide-area communication function such as a mobile phone, PHS, multiple FM broadcasting, or Internet communication.

路上通信装置２は、道路Ｒ上を走行する全ての車両１０と通信可能である。車載装置５は、時々刻々（例えば、０．５秒、１秒等の経過の都度、５ｍ、１０ｍ等の移動の都度など）測位し（測位位置を求め）、測位位置と測位時刻とを関連付けた位置情報を当該車両１０の車両ＩＤの情報とともに路上通信装置２に送信する。路上通信装置２は車載装置５から車両ＩＤと位置情報を受信すると、路上処理装置３に送信する。   The road communication device 2 can communicate with all the vehicles 10 traveling on the road R. The in-vehicle device 5 performs positioning (for example, every time 0.5 seconds, 1 second, etc., every time it moves 5 m, 10 m, etc.) (determines the positioning position), and associates the positioning position with the positioning time. The position information is transmitted to the road communication device 2 together with the vehicle ID information of the vehicle 10. When the road communication device 2 receives the vehicle ID and the position information from the in-vehicle device 5, the road communication device 2 transmits it to the road processing device 3.

路上処理装置３は、路上通信装置２から受信した車両ＩＤと位置情報を車両ＩＤごとに分類して、位置情報を時系列に並べ替え、軌跡情報として記憶部３０４に蓄積する。路上処理装置３は、記憶部３０４に道路Ｒの各車線の方位を記憶部３０４に記憶している。路上処理装置３は、実施の形態１と同様に、軌跡情報から車両１０の走行方位を算出し、その走行方位と道路Ｒの各車線の方位とを比較し、車両１０が交差点Ｉに向かって走行する車両であるか、あるいは交差点Ｉから遠ざかる方向に走行する車両であるかを判定する。   The road processing device 3 classifies the vehicle ID and position information received from the road communication device 2 for each vehicle ID, rearranges the position information in time series, and stores the position information in the storage unit 304 as trajectory information. The road processing device 3 stores the direction of each lane of the road R in the storage unit 304 in the storage unit 304. As in the first embodiment, the road processing device 3 calculates the traveling direction of the vehicle 10 from the trajectory information, compares the traveling direction with the direction of each lane of the road R, and the vehicle 10 moves toward the intersection I. It is determined whether the vehicle travels or the vehicle travels away from the intersection I.

例えば、記憶部３０４に記憶されている道路Ｒの車線１、車線２、車線３、車線４の方位がそれぞれ２７０度、２７０度、９０度、９０度（北向きを０度として時計回りに０度以上３６０度未満の値で表したとする）であるとする。算出した車両１０の走行方位が２７３度である場合、車線１、車線２の方位との差は３度であり、所定値（例えば、４５度）以下であるから、車両１０は車線１又は車線２を走行する車両であり、交差点Ｉに向かって走行する車両であると判定する。一方、算出した車両１０の走行方位が９５度である場合、車線３、車線４の方位との差は５度であり、所定値（例えば、４５度）以下であるから、車両１０は車線３又は車線４を走行する車両であり、交差点Ｉを遠ざかる方向に走行する車両であると判定する。   For example, the directions of the lane 1, lane 2, lane 3, and lane 4 of the road R stored in the storage unit 304 are 270 degrees, 270 degrees, 90 degrees, and 90 degrees (0 degrees clockwise when the north direction is 0 degrees). It is assumed that it is expressed by a value not less than 360 degrees and less than 360 degrees). When the calculated traveling direction of the vehicle 10 is 273 degrees, the difference between the direction of the lane 1 and the lane 2 is 3 degrees and is equal to or less than a predetermined value (for example, 45 degrees). It is determined that the vehicle travels toward the intersection I. On the other hand, when the calculated travel direction of the vehicle 10 is 95 degrees, the difference between the directions of the lane 3 and the lane 4 is 5 degrees and is equal to or less than a predetermined value (for example, 45 degrees). Alternatively, it is determined that the vehicle travels in the lane 4 and travels in a direction away from the intersection I.

路上処理装置３は、道路Ｒ上を交差点Ｉに向かって走行する車両であると判定した車両１０の車両ＩＤ及び軌跡情報のみを、中央装置４宛に送信する。   The road processing device 3 transmits only the vehicle ID and trajectory information of the vehicle 10 determined to be a vehicle traveling on the road R toward the intersection I to the central device 4.

以上のように、路上処理装置３は、路上通信装置２が受信した位置情報を時系列に並べ替えた軌跡情報に基づいて、当該位置情報を送信した車両１０の走行方向を正確に判定することができ、その判定結果に応じて中央装置４に軌跡情報を送信できるようになる。   As described above, the road processing device 3 accurately determines the traveling direction of the vehicle 10 that transmitted the position information based on the trajectory information obtained by rearranging the position information received by the road communication device 2 in time series. The trajectory information can be transmitted to the central device 4 according to the determination result.

開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。   The disclosed embodiments are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.

本発明に係る交通システムの概要を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the outline | summary of the traffic system which concerns on this invention. 車載装置の構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of a structure of a vehicle-mounted apparatus. 路上通信装置の通信制御装置の構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of a structure of the communication control apparatus of a roadside communication apparatus. 路上処理装置３の構成の一例を示すブロック図である。3 is a block diagram illustrating an example of a configuration of a road processing device 3. FIG. 車線の方位と車両の走行方位との比較を説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating the comparison with the azimuth | direction of a lane, and the traveling azimuth | direction of a vehicle. 中央装置の構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of a structure of a central apparatus. 交通信号機の交通信号制御機の構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of a structure of the traffic signal controller of a traffic signal. 本発明の実施形態２に係る交通システムの概要を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the outline | summary of the traffic system which concerns on Embodiment 2 of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１ 交通信号機
１ａ 交通信号制御機
１ｂ 信号灯器
１０１ 制御部
１０２ 信号制御プラン作成部
１０３ 中央装置通信部
１０４ ＦＡＳＴ制御部
１０５ 信号灯器制御部
１０６ 記憶部
２ 路上通信装置
２ａ 通信制御装置
２ｂ、２ｂ１、２ｂ２ 通信部
２０１ 制御部
２０２ 送受信部
２０３ 記憶部
２０４ 路車間通信部
２０５ アップリンク情報作成部
３ 路上処理装置
３０１ 制御部
３０２ 路上装置通信部
３０３ 中央装置通信部
３０４ 記憶部
３０５ ダウンリンク情報判定部
４ 中央装置
４０１ 記憶部
４０２ 通信部
４０３ 信号制御指令作成部
４０４ 交通状況取得部
４０５ 緊急車両情報作成部
４０６ 記憶部
５ 車載装置
５０１ 制御部
５０２ 通信部
５０３ 測位部
５０３１ ＧＰＳ
５０３２ 距離センサ
５０３２ 方位センサ
５０４ 操作部
５０５ 表示部
５０６ 音声出力部
５０７ 記憶部
１０ 車両
Ｉ 交差点
Ｑ１、Ｑ２ 路車間通信領域
Ｒ 道路 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traffic signal 1a Traffic signal controller 1b Signal lamp 101 Control part 102 Signal control plan preparation part 103 Central apparatus communication part 104 FAST control part 105 Signal lamp control part 106 Storage part 2 Roadside communication apparatus 2a Communication control apparatus 2b, 2b1, 2b2 Communication unit 201 Control unit 202 Transmission / reception unit 203 Storage unit 204 Road-to-vehicle communication unit 205 Uplink information creation unit 3 Road processor 301 Control unit 302 Road device communication unit 303 Central device communication unit 304 Storage unit 305 Downlink information determination unit 4 Center Device 401 Storage unit 402 Communication unit 403 Signal control command creation unit 404 Traffic condition acquisition unit 405 Emergency vehicle information creation unit 406 Storage unit 5 In-vehicle device 501 Control unit 502 Communication unit 503 Positioning unit 5031 GPS
5032 Distance sensor 5032 Direction sensor 504 Operation unit 505 Display unit 506 Audio output unit 507 Storage unit 10 Vehicle I Intersections Q1, Q2 Road-to-vehicle communication area R Road

Claims (2)

道路上の所定地点に設置され、前記道路上を移動する車両から情報を受信可能な光ビーコンを介して、前記車両の異なる時点での位置情報を取得する取得手段と、
前記取得した位置情報に基づいて前記車両の移動方位を算出する算出手段と、
前記算出した移動方位と前記道路の方位とに基づいて前記車両が前記道路における車両の進行方向に沿って移動しているか否かを判定する判定手段とを備える交通システムであって、
前記交通システムは、
前記光ビーコンを介して前記車両が緊急車両であることを識別可能な車両識別情報を取得する第二取得手段と、
前記取得した車両識別情報に基づいて前記車両が緊急車両であるか否かを判定する第二判定手段と、
前記道路における車両の進行方向の下流側に存在する交差点に設置された信号灯器を制御する交通信号制御手段とをさらに備え、
前記交通信号制御手段は、
前記判定手段が前記車両が前記道路における車両の進行方向に沿って移動していると判定し、かつ、前記第二判定手段が前記車両が緊急車両であると判定した場合に、前記車両の前記交差点への接近に応じて前記信号灯器を制御するための信号制御パラメータを決定する交通システム。 An acquisition means for acquiring position information at different points in time of the vehicle via an optical beacon installed at a predetermined point on the road and capable of receiving information from the vehicle moving on the road;
Calculating means for calculating a moving direction of the vehicle based on the acquired position information;
A transportation system Ru and a determining means for determining whether the vehicle is moving along the traveling direction of the vehicle in the road based on the orientation of the road the mobile orientation that the calculated,
The transportation system is
Second acquisition means for acquiring vehicle identification information capable of identifying that the vehicle is an emergency vehicle via the optical beacon;
Second determination means for determining whether or not the vehicle is an emergency vehicle based on the acquired vehicle identification information;
Traffic signal control means for controlling a signal lamp installed at an intersection existing downstream of the traveling direction of the vehicle on the road,
The traffic signal control means includes
When the determination means determines that the vehicle is moving along the traveling direction of the vehicle on the road, and the second determination means determines that the vehicle is an emergency vehicle, the vehicle A traffic system for determining a signal control parameter for controlling the signal lamp according to an approach to an intersection. 前記交通システムは、
前記取得した位置情報に基づいて前記車両の走行速度を算出する走行速度算出手段をさらに備え、
前記交通信号制御手段は、
前記取得した前記車両の走行速度に基づいて、前記車両に対して表示する前記信号制御パラメータを決定すること
を特徴とする請求項１に記載の交通システム。 The transportation system is
A travel speed calculating means for calculating a travel speed of the vehicle based on the acquired position information;
The traffic signal control means includes
The traffic system according to claim 1 , wherein the signal control parameter to be displayed for the vehicle is determined based on the acquired traveling speed of the vehicle.

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