JP4026644B2 - Emergency vehicle priority control system - Google Patents

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Description

本発明は、緊急車両が交差点を優先的に通過するように交差点に設置された信号機の信号表示を制御する緊急車両優先制御システム並びに該緊急車両優先制御システムを構成する制御装置及び画像処理装置に関する。   The present invention relates to an emergency vehicle priority control system that controls signal display of a traffic light installed at an intersection so that an emergency vehicle passes through the intersection preferentially, and a control device and an image processing device that constitute the emergency vehicle priority control system. .

パトカー、消防車、救急車などの緊急車両が交差点に接近した場合に、緊急車両を優先的に走行させるために信号機の信号表示を制御し、緊急車両が現場までに到達する時間を短縮するとともに、緊急車両に起因する事故を未然に防止して緊急車両の運行を支援するシステムが運用されつつある。   When emergency vehicles such as police cars, fire engines, and ambulances approach the intersection, the signal display of the traffic light is controlled to make the emergency vehicle run preferentially, and the time for the emergency vehicle to reach the site is shortened. Systems for preventing accidents caused by emergency vehicles and supporting the operation of emergency vehicles are being operated.

例えば、交差点の上流（交差点から５００ｍ程度の地点）に光ビーコンを設置し、光ビーコンで緊急車両を感知した場合に、交差点の信号機の信号表示を青表示に変更して緊急車両を優先制御するシステムがある（非特許文献１参照）。   For example, if an optical beacon is installed upstream of the intersection (about 500 m from the intersection) and an emergency vehicle is detected by the optical beacon, the signal display of the traffic signal at the intersection is changed to blue display to give priority control to the emergency vehicle. There is a system (see Non-Patent Document 1).

また、交差点に接近する緊急車両と信号機に組み込まれた送受信機との間で無線通信を行い、緊急車両の進行側信号機の表示を強制的に青信号とし、交差する反対側信号機の表示を赤信号とし、信号機の信号表示状態を緊急車両でモニタすることができるシステムもある（特許文献１参照）。
ＵＴＭＳ（Universal Traffic Management Systems、新交通管理システム）ニュース 第７号 １９９９年７月２０日 特開平１０−３２０６８９号公報 Also, wireless communication is performed between the emergency vehicle approaching the intersection and the transmitter / receiver incorporated in the traffic light, forcibly making the display of the emergency traffic signal on the advancing vehicle green and the red signal on the crossing opposite traffic light In addition, there is a system that can monitor the signal display state of a traffic light with an emergency vehicle (see Patent Document 1).
UTMS (Universal Traffic Management Systems) News No. 7 July 20, 1999 Japanese Patent Laid-Open No. 10-320689

しかしながら、非特許文献１のシステムにあっては、交差点上流に設置した光ビーコンで緊急車両を感知するのみであり、緊急車両を感知した後は、緊急車両が一定速度で交差点に接近するものとして、交差点の信号機の信号表示を制御する。このため、緊急車両の速度が何らかの理由で変更された場合は、緊急車両は交差点を青信号で通過することができない虞があった。   However, in the system of Non-Patent Document 1, only an emergency vehicle is detected by an optical beacon installed upstream of the intersection, and after the emergency vehicle is detected, the emergency vehicle approaches the intersection at a constant speed. Control signal display of traffic lights at intersections. For this reason, when the speed of the emergency vehicle is changed for some reason, the emergency vehicle may not be able to pass through the intersection with a green light.

図１７は従来の信号表示の優先制御の例を示す説明図である。図１７（ａ）に示すように、光ビーコン付近を緊急車両が通過する際に、光ビーコンが緊急車両を感知した場合、システムは、交差点と光ビーコンとの距離及び緊急車両の速度に基づいて、緊急車両の走行予測を行う。システムは、緊急車両が交差点を通過する時点で信号機が赤信号である場合は、信号機を青信号にする。しかし、図１７（ｂ）に示すように、緊急車両が、光ビーコンを通過した後交差点に進入するまでの間に速度を速めた場合は、緊急車両が交差点を通過する時に信号機が赤信号になるという問題がある。   FIG. 17 is an explanatory diagram showing an example of conventional signal display priority control. As shown in FIG. 17A, when an emergency vehicle detects an emergency vehicle when the emergency vehicle passes near the optical beacon, the system is based on the distance between the intersection and the optical beacon and the speed of the emergency vehicle. , Perform emergency vehicle travel prediction. The system turns the traffic light green if the traffic light is red when the emergency vehicle passes the intersection. However, as shown in FIG. 17 (b), when the emergency vehicle speeds up after passing through the optical beacon and entering the intersection, the traffic light turns red when the emergency vehicle passes the intersection. There is a problem of becoming.

また、特許文献１のシステムにあっては、緊急車両が交差点に接近した場合、すなわち、緊急車両が交差点の直前に到達した時に緊急車両の進行側信号機の表示を強制的に青信号に変更するため、緊急車両の進行側信号機の表示が赤信号に変わった直後に強制的に青信号に変更される虞もあり、交差点における交通流を乱すとともに、交通安全上問題があった。   Moreover, in the system of patent document 1, when an emergency vehicle approaches an intersection, ie, when an emergency vehicle arrives just before the intersection, the display of the advancing side traffic light of an emergency vehicle is forcibly changed to a green signal. In addition, there is a possibility that the signal of the traveling side traffic light of the emergency vehicle is forcibly changed to a green signal immediately after the signal changes to a red signal, disturbing the traffic flow at the intersection and causing a problem in traffic safety.

本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、緊急車両を撮像装置で撮像して得られた撮像画像に基づいて、前記緊急車両に対応する緊急車両画像を特定し、特定した緊急車両画像に基づいて緊急車両の位置及び速度を時系列に出力する画像処理装置を備える。交差点上流に設置された路側通信装置で緊急車両を識別する識別情報を受信した場合、又は音響取得装置で緊急車両が発する緊急通知音を認識した場合に、撮像画像の処理を所定時間行う。制御装置は、緊急車両の位置時系列に取得し、取得した位置に基づいて、前記緊急車両が交差点に進入する進入時点で信号表示が青表示又は黄表示であるように信号表示の表示計画を変更する変更部を備え、前記緊急車両の交差点進入前に、前記表示計画に基づいて信号表示を制御する。これにより、緊急車両の走行状態に拘わらず、交通流を乱さず交通安全を確保して、緊急車両が確実に青信号又は黄信号で交差点を通過することができ、緊急車両の走行状態に拘わらず緊急車両の位置及び速度を随時把握することができ、また、緊急車両が交差点に接近してくる場合のみ、撮像画像の処理を行うことができ、処理労力を軽減することができる緊急車両優先制御システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an emergency vehicle image corresponding to the emergency vehicle is identified and identified based on a captured image obtained by imaging the emergency vehicle with an imaging device. An image processing device that outputs the position and speed of the emergency vehicle in time series based on the vehicle image is provided. When the identification information for identifying the emergency vehicle is received by the roadside communication device installed upstream of the intersection, or when the emergency notification sound emitted by the emergency vehicle is recognized by the sound acquisition device, the captured image is processed for a predetermined time. The control device acquires the emergency vehicle position time series, and based on the acquired position , sets a signal display display plan so that the signal display is blue display or yellow display when the emergency vehicle enters the intersection. A changing unit for changing is provided, and signal display is controlled based on the display plan before the emergency vehicle enters the intersection . This ensures traffic safety without disturbing the traffic flow regardless of the driving state of the emergency vehicle, so that the emergency vehicle can pass through the intersection with a green light or a yellow signal, regardless of the driving state of the emergency vehicle. can at any time know the position and speed of the emergency vehicle, also only when the emergency vehicle is approaching the intersection, the processing of the captured image can be performed, Ru can reduce the processing effort emergency vehicle priority an object of the present invention is to provide a control system.

また、本発明の他の目的は、算出された進入時点で信号表示が赤表示である場合に、該赤表示の開始時点から前記進入時点までの時間に基づいて、前記赤表示の直前の青表示時間を延長し、又は前記赤表示の直後の青表示開始時点を早めるように前記表示計画を変更するようにしてあることにより、信号表示の急激な変更を防止し、交差点における交通流を乱さず、緊急車両、一般車両、及び歩行者などの交通安全を確保することができる緊急車両優先制御システムを提供することにある。   Another object of the present invention is to provide a blue display immediately before the red display based on the time from the start time of the red display to the entry time when the signal display is red. By extending the display time or changing the display plan so as to advance the blue display start time immediately after the red display, it prevents sudden changes in signal display and disturbs traffic flow at intersections. An object of the present invention is to provide an emergency vehicle priority control system capable of ensuring traffic safety of emergency vehicles, general vehicles, and pedestrians.

第１発明に係る緊急車両優先制御システムは、交差点に設置された信号機の信号表示を制御する制御装置を備え、該制御装置で緊急車両が交差点を優先的に通過するように制御する緊急車両優先制御システムにおいて、前記交差点上流に設置された路側通信装置と、前記交差点に進入する緊急車両を撮像するための撮像装置及び該撮像装置で撮像して得られた撮像画像を処理する画像処理装置とを備え、前記緊急車両は、該緊急車両を識別するための識別情報を記憶する記憶部と、記憶した識別情報を前記路側通信装置へ送信する送信部とを備え、前記路側通信装置は、前記識別情報を受信する受信部を備え、前記識別情報を受信した場合に、前記緊急車両の検知情報を前記画像処理装置へ送信するようにしてあり、前記画像処理装置は、前記検知情報を受信する受信部と、前記撮像画像の画素が有する輝度、色相、彩度の少なくとも一つに基づいて前記緊急車両に対応する緊急車両画像を特定する特定部と、前記撮像画像における前記緊急車両画像の位置を前記緊急車両の位置に変換する変換部と、前記緊急車両の位置を時系列に出力する出力部とを備え、前記検知情報を受信した場合に、前記撮像画像の処理を所定時間行うように構成してあり、前記制御装置は、前記画像処理装置から前記緊急車両の位置を時系列に取得する取得部と、取得した位置に基づいて、前記緊急車両が前記交差点に進入する進入時点を算出する算出部と、算出した進入時点で前記信号表示が青表示又は黄表示であるように前記信号表示の表示計画を変更する変更部と、前記信号表示を制御する制御信号を出力する出力部とを備え、前記出力部は、前記緊急車両の交差点進入前に、前記表示計画に基づいて、前記制御信号を出力するようにしてあることを特徴とする。
また、第２発明に係る緊急車両優先制御システムは、交差点に設置された信号機の信号表示を制御する制御装置を備え、該制御装置で緊急車両が交差点を優先的に通過するように制御する緊急車両優先制御システムにおいて、音響信号を取得する音響取得装置と、前記交差点に進入する緊急車両を撮像するための撮像装置及び該撮像装置で撮像して得られた撮像画像を処理する画像処理装置とを備え、前記音響取得装置は、取得した音響信号に基づいて、緊急車両が発する緊急通知音を認識する認識部を備え、前記緊急車両の緊急通知音を認識した場合に、前記緊急車両の検知情報を前記画像処理装置へ送信するようにしてあり、前記画像処理装置は、前記検知情報を受信する受信部と、前記撮像画像の画素が有する輝度、色相、彩度の少なくとも一つに基づいて前記緊急車両に対応する緊急車両画像を特定する特定部と、前記撮像画像における前記緊急車両画像の位置を前記緊急車両の位置に変換する変換部と、前記緊急車両の位置を時系列に出力する出力部とを備え、前記検知情報を受信した場合に、前記撮像画像の処理を所定時間行うように構成してあり、前記制御装置は、前記画像処理装置から前記緊急車両の位置を時系列に取得する取得部と、取得した位置に基づいて、前記緊急車両が前記交差点に進入する進入時点を算出する算出部と、算出した進入時点で前記信号表示が青表示又は黄表示であるように前記信号表示の表示計画を変更する変更部と、前記信号表示を制御する制御信号を出力する出力部とを備え、前記出力部は、前記緊急車両の交差点進入前に、前記表示計画に基づいて、前記制御信号を出力するようにしてあることを特徴とする。 An emergency vehicle priority control system according to a first aspect of the present invention includes a control device that controls signal display of a traffic signal installed at an intersection, and the emergency vehicle prioritizes control so that the emergency vehicle preferentially passes through the intersection. In the control system, a roadside communication device installed upstream of the intersection, an imaging device for imaging an emergency vehicle entering the intersection, and an image processing device that processes a captured image obtained by imaging with the imaging device The emergency vehicle includes a storage unit that stores identification information for identifying the emergency vehicle, and a transmission unit that transmits the stored identification information to the roadside communication device. A receiving unit that receives identification information; and when the identification information is received, the emergency vehicle detection information is transmitted to the image processing device. A receiving unit that receives detection information; a specifying unit that specifies an emergency vehicle image corresponding to the emergency vehicle based on at least one of luminance, hue, and saturation of a pixel of the captured image; and the captured image in the captured image A conversion unit that converts the position of the emergency vehicle image into the position of the emergency vehicle; and an output unit that outputs the position of the emergency vehicle in time series, and processing the captured image when the detection information is received. The controller is configured to perform a predetermined time, and the control device acquires an emergency vehicle position from the image processing device in time series, and the emergency vehicle enters the intersection based on the acquired position. A calculation unit that calculates an entry time point, a change unit that changes a display plan of the signal display so that the signal display is blue display or yellow display at the calculated entry time point, and a control signal that controls the signal display. And an output unit for outputting, the output unit, before an intersection entry of the emergency vehicle, based on the display program, characterized in that are to output the control signal.
The emergency vehicle priority control system according to the second aspect of the present invention includes a control device that controls the signal display of a traffic light installed at an intersection, and the emergency vehicle controls the emergency vehicle so that the emergency vehicle passes through the intersection preferentially. In a vehicle priority control system, an acoustic acquisition device that acquires an acoustic signal, an imaging device for imaging an emergency vehicle that enters the intersection, and an image processing device that processes a captured image obtained by imaging with the imaging device And the sound acquisition device includes a recognition unit that recognizes an emergency notification sound generated by the emergency vehicle based on the acquired acoustic signal, and detects the emergency vehicle when the emergency notification sound of the emergency vehicle is recognized. Information is transmitted to the image processing apparatus, and the image processing apparatus includes a receiving unit that receives the detection information, and a pixel having a low luminance, hue, and saturation. A specifying unit that specifies an emergency vehicle image corresponding to the emergency vehicle based on one, a conversion unit that converts a position of the emergency vehicle image in the captured image into a position of the emergency vehicle, and a position of the emergency vehicle Output in time series, and configured to perform processing of the captured image for a predetermined time when the detection information is received, and the control device transmits the emergency vehicle from the image processing device. An acquisition unit that acquires the position of the vehicle in time series, a calculation unit that calculates an entry point at which the emergency vehicle enters the intersection based on the acquired position, and the signal display is blue or yellow at the calculated entry point A change unit that changes the display plan of the signal display to be a display, and an output unit that outputs a control signal for controlling the signal display, the output unit, before entering the intersection of the emergency vehicle, table Based on the planning, characterized in that are to output the control signal.

第３発明に係る緊急車両優先制御システムは、第１発明又は第２発明において、算出された進入時点で信号表示を判定する判定部を備え、前記算出部は、前記判定部が赤表示であると判定した場合に、前記赤表示の表示開始時点から前記進入時点までの時間を算出し、前記変更部は、算出された時間に基づいて、前記赤表示の直前の青表示時間を延長するように前記表示計画を変更するようにしてあることを特徴とする。 An emergency vehicle priority control system according to a third aspect of the present invention includes a determination unit that determines signal display at the calculated entry time point in the first or second aspect of the invention , and the calculation unit has the determination unit displayed in red. When the determination is made, the time from the display start time of the red display to the entry time is calculated, and the changing unit extends the blue display time immediately before the red display based on the calculated time. The display plan is changed to the above.

第４発明に係る緊急車両優先制御システムは、第１発明又は第２発明において、算出された進入時点で信号表示を判定する判定部を備え、前記算出部は、前記判定部が赤表示であると判定した場合に、前記赤表示の表示開始時点から前記進入時点までの時間を算出し、前記変更部は、算出された時間に基づいて、前記赤表示の直後の青表示開始時点を早めるように前記表示計画を変更するようにしてあることを特徴とする。 An emergency vehicle priority control system according to a fourth aspect of the present invention includes a determination unit that determines signal display at the calculated entry time point in the first or second aspect of the invention , and the calculation unit has the determination unit displayed in red. When the determination is made, the time from the display start time of the red display to the entry time is calculated, and the changing unit is configured to advance the blue display start time immediately after the red display based on the calculated time. The display plan is changed to the above.

第１発明にあっては、画像処理装置の特定部は、撮像装置で撮像して得られた撮像画像の画素が有する輝度に基づいて、緊急車両の特徴点（例えば、赤色回転灯）を抽出して緊急車両に対応する緊急車両画像を特定し、前記緊急車両を検知する。変換部は、前記撮像
画像における緊急車両画像の位置（撮像画像におけるｘ、ｙ座標）を前記緊急車両の位置（緊急車両から交差点までの距離）に変換する。出力部は、前記緊急車両の位置を時系列に出力する。緊急車両が交差点上流に設置された路側通信装置付近を通過する場合、前記緊急車両は、該緊急車両を識別する識別情報を前記路側通信装置へ送信する。前記路側通信装置は、前記識別情報を受信し、緊急車両が通過したことを通知するために前記緊急車両の検知情報を前記画像処理装置へ送信する。前記画像処理装置は、前記検知情報を受信した場合に、上述の撮像画像の処理を所定時間行う。取得部は緊急車両の位置を時系列に取得する。算出部は、前記取得部で取得した緊急車両の位置から緊急車両と交差点までの距離及び緊急車両の速度を算出し、算出した距離及び速度に基づいて、前記緊急車両が交差点に進入する進入時点を算出する。変更部は、算出部で算出した進入時点における信号表示が赤表示である場合、信号表示を青表示又は黄表示にするように信号表示の表示計画を変更し、進入時点における信号表示が青表示又は黄表示である場合、表示計画を変更しない。変更部は、時系列に算出される進入時点に基づいて、表示計画を時系列に変更する。これにより、前記緊急車両の走行状態に拘わらず、常に前記緊急車両が交差点を青表示又は黄表示で通過することができるよう表示計画を変更する。前記緊急車両の交差点進入前（例えば、交差点進入前所定の時点、又は前記緊急車両の交差点進入前所定の距離に到達した時点）に、変更部で変更した表示計画に基づいて、信号機の信号表示を制御する制御信号出力し、信号機を前記表示計画に基づいて表示する。 In the first shot the bright, specific portions of the image processing apparatus, based on the brightness included in the pixels captured image obtained by imaging by the imaging device, the feature point of the emergency vehicle (e.g., red rotating lamp) The emergency vehicle image corresponding to the emergency vehicle is extracted and detected, and the emergency vehicle is detected. The conversion unit is configured to capture the image
The position of the emergency vehicle image in the image (x and y coordinates in the captured image) is converted into the position of the emergency vehicle (distance from the emergency vehicle to the intersection). The output unit outputs the position of the emergency vehicle in time series. When the emergency vehicle passes near the roadside communication device installed upstream of the intersection, the emergency vehicle transmits identification information for identifying the emergency vehicle to the roadside communication device. The roadside communication device receives the identification information and transmits detection information of the emergency vehicle to the image processing device to notify that the emergency vehicle has passed. The image processing apparatus performs the above-described processing of the captured image for a predetermined time when the detection information is received. The acquisition unit acquires the position of the emergency vehicle in time series. The calculation unit calculates a distance from the position of the emergency vehicle acquired by the acquisition unit to the emergency vehicle and the speed of the emergency vehicle, and an entry time point when the emergency vehicle enters the intersection based on the calculated distance and speed. Is calculated. The change unit changes the display plan of the signal display so that the signal display is blue display or yellow display when the signal display at the entry time calculated by the calculation unit is red display, and the signal display at the entry time is blue display. Or, if the display is yellow, the display plan is not changed. The changing unit changes the display plan in time series based on the entry time points calculated in time series. Accordingly, the display plan is changed so that the emergency vehicle can always pass through the intersection in blue display or yellow display regardless of the traveling state of the emergency vehicle. Signal display of traffic lights based on the display plan changed by the changing unit before the emergency vehicle enters the intersection (for example, at a predetermined time before entering the intersection or when a predetermined distance is reached before the emergency vehicle enters the intersection) A control signal for controlling the signal is output, and the traffic light is displayed based on the display plan.

第２発明にあっては、画像処理装置の特定部は、撮像装置で撮像して得られた撮像画像の画素が有する輝度に基づいて、緊急車両の特徴点（例えば、赤色回転灯）を抽出して緊急車両に対応する緊急車両画像を特定し、前記緊急車両を検知する。変換部は、前記撮像画像における緊急車両画像の位置（撮像画像におけるｘ、ｙ座標）を前記緊急車両の位置（緊急車両から交差点までの距離）に変換する。出力部は、前記緊急車両の位置を時系列に出力する。前記制御装置は、前記画像処理装置から前記緊急車両の位置を取得する。認識部は、取得した音響信号に基づいて前記緊急車両が発する緊急通知音を認識する。前記音響取得装置は、緊急車両の緊急通知音を認識した場合、緊急車両が交差点に接近していることを通知するために前記緊急車両の検知情報を前記画像処理装置へ送信する。前記画像処理装置は、前記検知情報を受信した場合に、上述の撮像画像の処理を所定時間行う。取得部は緊急車両の位置を時系列に取得する。算出部は、前記取得部で取得した緊急車両の位置から緊急車両と交差点までの距離及び緊急車両の速度を算出し、算出した距離及び速度に基づいて、前記緊急車両が交差点に進入する進入時点を算出する。変更部は、算出部で算出した進入時点における信号表示が赤表示である場合、信号表示を青表示又は黄表示にするように信号表示の表示計画を変更し、進入時点における信号表示が青表示又は黄表示である場合、表示計画を変更しない。変更部は、時系列に算出される進入時点に基づいて、表示計画を時系列に変更する。これにより、前記緊急車両の走行状態に拘わらず、常に前記緊急車両が交差点を青表示又は黄表示で通過することができるよう表示計画を変更する。前記緊急車両の交差点進入前（例えば、交差点進入前所定の時点、又は前記緊急車両の交差点進入前所定の距離に到達した時点）に、変更部で変更した表示計画に基づいて、信号機の信号表示を制御する制御信号出力し、信号機を前記表示計画に基づいて表示する。In the second invention, the specifying unit of the image processing device extracts the feature point (for example, a red rotating lamp) of the emergency vehicle based on the luminance of the pixel of the captured image obtained by imaging with the imaging device. Then, an emergency vehicle image corresponding to the emergency vehicle is specified, and the emergency vehicle is detected. The conversion unit converts the position of the emergency vehicle image (x, y coordinates in the captured image) in the captured image into the position of the emergency vehicle (distance from the emergency vehicle to the intersection). The output unit outputs the position of the emergency vehicle in time series. The control device acquires the position of the emergency vehicle from the image processing device. The recognition unit recognizes an emergency notification sound generated by the emergency vehicle based on the acquired acoustic signal. When the sound acquisition device recognizes an emergency notification sound of an emergency vehicle, the sound acquisition device transmits detection information of the emergency vehicle to the image processing device to notify that the emergency vehicle is approaching an intersection. The image processing apparatus performs the above-described processing of the captured image for a predetermined time when the detection information is received. The acquisition unit acquires the position of the emergency vehicle in time series. The calculation unit calculates a distance from the position of the emergency vehicle acquired by the acquisition unit to the emergency vehicle and the speed of the emergency vehicle, and an entry time point when the emergency vehicle enters the intersection based on the calculated distance and speed. Is calculated. The change unit changes the display plan of the signal display so that the signal display is blue display or yellow display when the signal display at the entry time calculated by the calculation unit is red display, and the signal display at the entry time is blue display. Or, if the display is yellow, the display plan is not changed. The changing unit changes the display plan in time series based on the entry time points calculated in time series. Accordingly, the display plan is changed so that the emergency vehicle can always pass through the intersection in blue display or yellow display regardless of the traveling state of the emergency vehicle. Signal display of traffic lights based on the display plan changed by the changing unit before the emergency vehicle enters the intersection (for example, at a predetermined time before entering the intersection or when a predetermined distance is reached before the emergency vehicle enters the intersection) A control signal for controlling the signal is output, and the traffic light is displayed based on the display plan.

第３発明にあっては、判定部は、表示計画に基づいて、算出された進入時点で信号表示を判定する。前記判定部で信号表示が赤表示であると判定された場合、算出部は、前記赤表示の表示開始時点から前記進入時点までの時間を算出する。前記変更部は、算出された時間に基づいて、（例えば、赤表示の表示開始時点から前記進入時点までの時間が赤表示時間の半分以下であるとき）、前記赤表示の直前の青表示時間を延長するように表示計画を変更する。 In the third invention, the determination unit determines the signal display at the calculated approach time based on the display plan. When the determination unit determines that the signal display is red, the calculation unit calculates the time from the display start time of the red display to the entry time. Based on the calculated time (for example, when the time from the display start time of red display to the entry time is less than or equal to half of the red display time), the changing unit displays the blue display time immediately before the red display. Change the display plan to extend

第４発明にあっては、判定部は、表示計画に基づいて、算出された進入時点で信号表示を判定する。前記判定部で信号表示が赤表示であると判定された場合、算出部は、前記赤表示の表示開始時点から前記進入時点までの時間を算出する。前記変更部は、算出された時間に基づいて、（例えば、赤表示の表示開始時点から前記進入時点までの時間が赤表示時間の半分を超えるとき）、前記赤表示の直後の青表示開始時間を早めるように表示計画を変更する。 In the fourth invention, the determination unit determines the signal display at the calculated approach time based on the display plan. When the determination unit determines that the signal display is red, the calculation unit calculates the time from the display start time of the red display to the entry time. Based on the calculated time, the changing unit (for example, when the time from the display start time of red display to the entry time exceeds half of the red display time), the blue display start time immediately after the red display. Change the display plan to speed up the process.

第１発明及び第２発明にあっては、緊急車両の位置を時系列に取得し、取得した位置に基づいて、前記緊急車両が交差点に進入する進入時点を算出する。算出した進入時点における信号表示が赤表示である場合、信号表示が青表示又は黄表示になるように信号表示の表示計画を変更し、前記緊急車両の交差点進入前所定の時点、又は前記緊急車両の交差点
進入前所定の距離に到達した時点に、変更した表示計画に基づいて、信号機の信号表示を制御する制御信号を出力することにより、緊急車両の走行状態に拘わらず、交通流を乱さず交通安全を確保して、緊急車両が確実に青信号又は黄信号で交差点を通過することができる。
また、画像処理装置は、撮像装置で撮像して得られた撮像画像の画素が有する輝度に基づいて、緊急車両の特徴点を抽出して緊急車両に対応する緊急車両画像を時系列に特定し、前記撮像画像における緊急車両画像の位置（撮像画像におけるｘ、ｙ座標）を前記緊急車両の位置（緊急車両から交差点までの距離）に変換する。出力部は、前記緊急車両の位置を前記制御装置へ時系列に出力することにより、緊急車両の走行状態に拘わらず緊急車両の位置及び速度を随時把握することができる。
また、緊急車両が交差点上流に設置された路側通信装置付近を通過する場合に、前記路側通信装置は、前記緊急車両が通過したことを通知する検知情報を前記画像処理装置へ送信し、該画像処理装置は、前記検知情報を受信したときに、前記撮像画像の処理を所定時間行うことにより、あるいは、音響取得装置は、緊急車両の緊急通知音を認識した場合、緊急車両が交差点に接近していることを通知する検知情報を前記画像処理装置へ送信し、該画像処理装置は、前記検知情報を受信したときに、前記撮像画像の処理を所定時間行うことにより、緊急車両が交差点に接近してくることを確実に把握することができ、緊急車両の誤検出を防止することができるとともに、緊急車両が交差点に接近してくる場合のみ、撮像画像の処理を行うことができ、処理労力を軽減することができる。 In the first invention and the second invention, the position of the emergency vehicle is acquired in time series, and the entry time point at which the emergency vehicle enters the intersection is calculated based on the acquired position. When the calculated signal display at the time of approach is red, the display plan of the signal display is changed so that the signal display becomes blue or yellow, and a predetermined time before the intersection of the emergency vehicle enters, or the emergency vehicle When a predetermined distance is reached before entering the intersection, a control signal for controlling the signal display of the traffic light is output based on the changed display plan, so that traffic flow is not disturbed regardless of the driving state of the emergency vehicle. Traffic safety is ensured and emergency vehicles can reliably pass through intersections with green or yellow lights.
In addition, the image processing device extracts feature points of the emergency vehicle based on the brightness of the pixels of the captured image obtained by imaging with the imaging device, and specifies the emergency vehicle image corresponding to the emergency vehicle in time series. The position of the emergency vehicle image in the captured image (x, y coordinates in the captured image) is converted into the position of the emergency vehicle (distance from the emergency vehicle to the intersection). The output unit can grasp the position and speed of the emergency vehicle at any time regardless of the traveling state of the emergency vehicle by outputting the position of the emergency vehicle to the control device in time series.
Further, when the emergency vehicle passes near the roadside communication device installed upstream of the intersection, the roadside communication device transmits detection information notifying that the emergency vehicle has passed to the image processing device, and the image When the processing device receives the detection information, the processing unit processes the captured image for a predetermined time, or when the sound acquisition device recognizes an emergency notification sound of the emergency vehicle, the emergency vehicle approaches the intersection. The image processing device transmits the detection information to notify that the emergency vehicle is approaching, and when the detection information is received, the image processing device performs processing of the captured image for a predetermined time so that the emergency vehicle approaches the intersection. It is possible to reliably grasp the situation, prevent erroneous detection of the emergency vehicle, and process the captured image only when the emergency vehicle approaches the intersection. Come, it is possible to reduce the processing effort.

第３発明及び第４発明にあっては、前記算出部で算出した進入時点において信号表示が赤表示である場合、例えば、赤表示の表示開始時点から前記進入時点までの時間が赤表示時間の半分以下であるとき、前記変更部は、前記赤表示の直前の青表示時間を延長するように表示計画を変更し、また、例えば、赤表示の表示開始時点から前記進入時点までの時間が赤表示時間の半分を超えるとき、前記変更部は、前記赤表示の直後の青表示開始時間を早めるように表示計画を変更することにより、信号表示の急激な変更を防止し、交差点における交通流を乱さず、緊急車両、一般車両、及び歩行者などの交通安全を確保することができる。 In the third invention and the fourth invention, when the signal display is red display at the entry time calculated by the calculation unit, for example, the time from the display start time of red display to the entry time is the red display time. When it is less than half, the change unit changes the display plan so as to extend the blue display time immediately before the red display, and for example, the time from the display start time of the red display to the entry time is red. When the display time exceeds half of the display time, the change unit changes the display plan so as to advance the blue display start time immediately after the red display, thereby preventing a sudden change in the signal display and the traffic flow at the intersection. Traffic safety for emergency vehicles, general vehicles, and pedestrians can be ensured without being disturbed.

実施の形態１
以下、本発明を実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図１は本発明の実施の形態に係る緊急車両優先制御システムの概要を示す模式図である。図において、１は交差点の信号機の信号表示を制御する制御装置である。制御装置１は、信号機５に接続してあるとともに、インターネットなどの通信回線６に接続してある。通信回線６には、交差点５０から、例えば４００〜５００ｍ上流に設置された路側通信装置３、及びビデオカメラを備えた画像処理装置２を接続してある。道路を交差点５０に向かって走行する緊急車両１００は、車載装置４及び赤色回転灯１０１を備えている。なお、交差点５０において、緊急車両１００の進行方向と反対方向及び交差する方向の信号機は省略している。 Embodiment 1
Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings illustrating embodiments. FIG. 1 is a schematic diagram showing an outline of an emergency vehicle priority control system according to an embodiment of the present invention. In the figure, reference numeral 1 denotes a control device for controlling the signal display of traffic lights at intersections. The control device 1 is connected to a traffic light 5 and to a communication line 6 such as the Internet. The communication line 6 is connected to the roadside communication device 3 installed, for example, 400 to 500 m upstream from the intersection 50 and the image processing device 2 including a video camera. The emergency vehicle 100 traveling on the road toward the intersection 50 includes an in-vehicle device 4 and a red rotating lamp 101. In addition, at the intersection 50, the traffic lights in the direction opposite to the traveling direction of the emergency vehicle 100 and in the intersecting direction are omitted.

路側通信装置３は、緊急車両１００との間でＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication、狭域通信）方式による路車間通信を実現し、双方向に無線通信を行う。緊急車両１００が通過した際に、緊急車両１００から緊急車両１００を識別する車種コード（識別情報）を取得し、緊急車両１００が通過することを示す検知情報を画像処理装置２へ送信する。   The roadside communication device 3 realizes roadside-to-vehicle communication by the DSRC (Dedicated Short Range Communication) method with the emergency vehicle 100 and performs wireless communication in both directions. When the emergency vehicle 100 passes, a vehicle type code (identification information) for identifying the emergency vehicle 100 is acquired from the emergency vehicle 100, and detection information indicating that the emergency vehicle 100 passes is transmitted to the image processing apparatus 2.

画像処理装置２に備えられたビデオカメラは、交差点付近から交差点の上流（例えば、１００〜１５０ｍ）までの道路を走行する車両を撮像できるように、信号機５の支柱上部に、ビデオカメラの光軸が道路の方向に略一致するように設置してある。画像処理装置２は、路側通信装置３が送信した検知情報を受信した場合、道路上の車両を撮像して得られた撮像画像の処理を所定時間行い、緊急車両１００の位置及び速度を時系列に（例えば、１秒間隔）算出し、算出した位置及び速度を制御装置１へ送信する。   The video camera provided in the image processing apparatus 2 has an optical axis of the video camera above the support column of the traffic light 5 so that a vehicle traveling on a road from the vicinity of the intersection to the upstream (for example, 100 to 150 m) of the intersection can be imaged. Is installed so that it substantially matches the direction of the road. When receiving the detection information transmitted by the roadside communication device 3, the image processing device 2 performs processing of a captured image obtained by imaging the vehicle on the road for a predetermined time, and determines the position and speed of the emergency vehicle 100 in time series. (For example, at intervals of 1 second), and the calculated position and speed are transmitted to the control device 1.

制御装置１は、交差点５０に接近する緊急車両１００の位置（交差点までの距離）及び速度を時系列に取得し、取得した位置及び速度に基づいて、緊急車両１００が交差点５０に進入する進入時点を算出し、緊急車両１００が青信号又は黄信号で交差点５０を通過することができるように信号表示の表示計画を変更する。また、制御装置１は、緊急車両１００が交差点に進入する時刻より所定の時間（例えば、５秒）前に（又は、緊急車両１００が交差点の手前所定の距離（例えば、５０ｍ）に到達した時でもよい）、変更した最新の表示計画に基づいて、信号機５を表示する。   The control device 1 acquires the position (distance to the intersection) and speed of the emergency vehicle 100 approaching the intersection 50 in time series, and the entry time point when the emergency vehicle 100 enters the intersection 50 based on the acquired position and speed. And the display plan of the signal display is changed so that the emergency vehicle 100 can pass through the intersection 50 with a green signal or a yellow signal. In addition, the control device 1 determines that the emergency vehicle 100 has reached a predetermined distance (for example, 50 m) before the intersection before the predetermined time (for example, 5 seconds) from the time when the emergency vehicle 100 enters the intersection. The traffic light 5 is displayed based on the latest display plan that has been changed.

図２は車載装置４の構成を示すブロック図である。図において、４０はアンテナ部である。アンテナ部４０は、路側通信装置３との間で無線通信を行う。アンテナ部４０には、無線部４１を接続してあり、無線部４１は、路側通信装置３との間で双方向の無線通信を行うために変調及び復調などの処理を行う。これにより、緊急車両１００が路側通信装置３の付近を通過する場合に、緊急車両１００と路側通信装置３との間で交信が行われ、所定のデータの送受信を行う。   FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the in-vehicle device 4. In the figure, reference numeral 40 denotes an antenna unit. The antenna unit 40 performs wireless communication with the roadside communication device 3. A radio unit 41 is connected to the antenna unit 40, and the radio unit 41 performs processing such as modulation and demodulation in order to perform bidirectional radio communication with the roadside communication device 3. Thereby, when the emergency vehicle 100 passes the vicinity of the roadside communication apparatus 3, communication is performed between the emergency vehicle 100 and the roadside communication apparatus 3, and transmission / reception of predetermined data is performed.

記憶部４２は、車種コード４２１を記憶している。なお、地図データ４２２については後述する。制御部４６は、無線部４１と記憶部４２とのデータの授受を制御する。なお、ＧＰＳ４３、方位センサ４４、インタフェース部４５、車速センサ７については、後述する。   The storage unit 42 stores a vehicle type code 421. The map data 422 will be described later. The control unit 46 controls data exchange between the wireless unit 41 and the storage unit 42. The GPS 43, the direction sensor 44, the interface unit 45, and the vehicle speed sensor 7 will be described later.

車載装置４は、路側通信装置３の付近を通過する場合、路側通信装置３から発信される信号を受信した場合、制御部４６は、記憶部４２に記憶してある車番コード４２１を無線部４１、アンテナ部４０を介して、路側通信装置３へ送信する。   When the in-vehicle device 4 passes near the roadside communication device 3 and receives a signal transmitted from the roadside communication device 3, the control unit 46 transmits the vehicle number code 421 stored in the storage unit 42 to the wireless unit. 41, and transmitted to the roadside communication device 3 via the antenna unit 40.

図３は路側通信装置３の構成を示すブロック図である。図において、３０は緊急車両１００の車載装置４との間で無線通信を行うためのアンテナ部である。アンテナ部３０には、無線部３１を接続してあり、無線部３１は、緊急車両１００との間で双方向の無線通信を行うために変調及び復調などの処理を行う。これにより、路側通信装置３の付近を緊急車両１００が通過する場合に、緊急車両１００と路側通信装置３との間で交信が行われ、所定のデータの送受信を行う。   FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of the roadside communication device 3. In the figure, reference numeral 30 denotes an antenna unit for performing wireless communication with the in-vehicle device 4 of the emergency vehicle 100. A radio unit 31 is connected to the antenna unit 30, and the radio unit 31 performs processes such as modulation and demodulation in order to perform bidirectional radio communication with the emergency vehicle 100. Thereby, when the emergency vehicle 100 passes the vicinity of the roadside communication apparatus 3, communication is performed between the emergency vehicle 100 and the roadside communication apparatus 3, and predetermined data is transmitted / received.

送受信部３３は、通信回線６に接続され、無線部３１で緊急車両１００の車種コードを受信した場合、緊急車両１００が路側通信装置３の付近を通過したことを通知する検知情報を画像処理装置２へ送信する。制御部３４は、無線部３１、送受信部３３の処理を制御する。なお、記憶部３２については、後述する。   The transmission / reception unit 33 is connected to the communication line 6, and when the wireless unit 31 receives the vehicle type code of the emergency vehicle 100, the image processing device transmits detection information for notifying that the emergency vehicle 100 has passed near the roadside communication device 3. 2 to send. The control unit 34 controls processing of the wireless unit 31 and the transmission / reception unit 33. The storage unit 32 will be described later.

図４は画像処理装置２の構成を示すブロック図である。図において、２１はインタフェース部であり、ビデオカメラ２０に対する指令の転送、ビデオカメラ２０で撮像して得られた撮像画像の転送を行う。   FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of the image processing apparatus 2. In the figure, reference numeral 21 denotes an interface unit that transfers a command to the video camera 20 and transfers a captured image obtained by imaging with the video camera 20.

制御部２６は、インタフェース部２１を介してビデオカメラ２０から入力された撮像画像を、ビデオカメラ２０のフレームレートと同期して、１フレーム単位で画像メモリ２２に記憶する。また、制御部２６は、画像メモリ２２に記憶された撮像画像をフレーム単位で処理部２５へ出力する。   The control unit 26 stores the captured image input from the video camera 20 via the interface unit 21 in the image memory 22 in units of one frame in synchronization with the frame rate of the video camera 20. Further, the control unit 26 outputs the captured image stored in the image memory 22 to the processing unit 25 in units of frames.

記憶部２４は、緊急車両１００に対応する緊急車両画像を特定するため、緊急車両の特徴部分（例えば、赤色回転灯）を含む標準パターンＨ１、Ｈ２、…を記憶する標準パターン部２３１を記憶している。標準パターンＨ１、Ｈ２、…は、緊急車両の種類、形状などに応じた輝度分布を有し、複数のパターンを有する。   The storage unit 24 stores a standard pattern unit 231 that stores standard patterns H1, H2,... Including characteristic parts (for example, red rotating lights) of the emergency vehicle in order to specify an emergency vehicle image corresponding to the emergency vehicle 100. ing. The standard patterns H1, H2,... Have a luminance distribution according to the type and shape of the emergency vehicle, and have a plurality of patterns.

記憶部２４は、ビデオカメラ２０で撮像して得られた撮像画像における緊急車両画像の位置（撮像画像におけるｘ、ｙ座標で表す）を、緊急車両１００の位置（交差点から緊急車両１００までの距離）に変換するためのＬＵＴ２３２を記憶している。   The storage unit 24 indicates the position of the emergency vehicle image (represented by the x and y coordinates in the captured image) in the captured image obtained by capturing with the video camera 20, and the position of the emergency vehicle 100 (distance from the intersection to the emergency vehicle 100). LUT 232 for conversion into () is stored.

図５はＬＵＴ２３２の構成を示すレコードレイアウトである。図５（ａ）は、交差点の上流から交差点までの道路が略直線である場合における撮像画像の一例を示し、撮像画像の左上を原点として撮像画像における位置を（ｘ座標、ｙ座標）で表す。図に示すように、直線道路の中央分離線は、撮像画像の略中心を通りｙ軸に略平行にしてある。図５（ｂ）は、直線道路の場合のＬＵＴ２３２の構成の一例を示す。この場合には、緊急車両の位置が変化したときでも、緊急車両画像のｘ座標の変化は小さく、撮像画像における緊急車両画像のｙ座標から緊急車両の位置Ｙ（交差点から緊急車両までの距離）を変換することができる。これにより変換に要する処理労力を軽減することができる。   FIG. 5 is a record layout showing the configuration of the LUT 232. FIG. 5A shows an example of a captured image when the road from the upstream of the intersection to the intersection is a substantially straight line, and the position in the captured image is represented by (x coordinate, y coordinate) with the upper left corner of the captured image as the origin. . As shown in the figure, the center separation line of the straight road passes through the approximate center of the captured image and is approximately parallel to the y-axis. FIG. 5B shows an example of the configuration of the LUT 232 in the case of a straight road. In this case, even when the position of the emergency vehicle changes, the change in the x coordinate of the emergency vehicle image is small, and the emergency vehicle position Y (distance from the intersection to the emergency vehicle) from the y coordinate of the emergency vehicle image in the captured image. Can be converted. Thereby, the processing effort required for the conversion can be reduced.

図５（ｃ）は、交差点の上流から交差点までの道路が曲線である場合における撮像画像の一例を示し、撮像画像の左上を原点として撮像画像における位置を（ｘ座標、ｙ座標）で表す。図５（ｄ）は、曲線道路の場合のＬＵＴ２３２の構成の一例を示す。この場合には、撮像画像における緊急車両画像のｘ座標、及びｙ座標の組み合わせから緊急車両の位置Ｙ（交差点から緊急車両までの距離）を変換することができる。これにより緊急車両の位置Ｙを精度良く算出することができる。   FIG.5 (c) shows an example of the captured image when the road from the upstream of the intersection to the intersection is a curve, and the position in the captured image is represented by (x coordinate, y coordinate) with the upper left corner of the captured image as the origin. FIG. 5D shows an example of the configuration of the LUT 232 in the case of a curved road. In this case, the position Y (distance from the intersection to the emergency vehicle) of the emergency vehicle can be converted from the combination of the x coordinate and the y coordinate of the emergency vehicle image in the captured image. Thereby, the position Y of the emergency vehicle can be calculated with high accuracy.

処理部２６は、画像メモリ２２から１フレーム単位の撮像画像を読み出す。画像抽出部２５１は、読み出された撮像画像の画素が有する輝度に基づいて、撮像画像と標準パターン部２３１から読み出した標準パターンＨ１、Ｈ２、…との類似度を判定する。すなわち、画像抽出部２５１は、撮像画像と標準パターンＨ１、Ｈ２、…との所定の相関値を算出し、算出した相関値が、予め画像抽出部２５１に記憶してある閾値ＴＨ１より大きい場合には、撮像画像に緊急車両１００が存在するとして、緊急車両１００に対応する緊急車両画像を抽出する。   The processing unit 26 reads a captured image in units of one frame from the image memory 22. The image extraction unit 251 determines the similarity between the captured image and the standard patterns H1, H2,... Read from the standard pattern unit 231 based on the luminance of the pixels of the read captured image. That is, the image extraction unit 251 calculates a predetermined correlation value between the captured image and the standard patterns H1, H2,..., And when the calculated correlation value is larger than the threshold value TH1 stored in the image extraction unit 251 in advance. Extracts an emergency vehicle image corresponding to the emergency vehicle 100 on the assumption that the emergency vehicle 100 exists in the captured image.

演算部２５２は、抽出された緊急車両画像における特徴点（例えば、車両前方のタイヤ部分）の撮像画像における位置（撮像画像におけるｘ座標、及びｙ座標）に基づいて、記憶部２３から読み出したＬＵＴ２３２にアクセスし、緊急車両画像のｘ座標、ｙ座標に対応する緊急車両１００の位置Ｙを読み出す。なお、上述のように、撮像画像における位置（撮像画像におけるｙ座標）に基づいて、記憶部２３から読み出したＬＵＴ２３２にアクセスし、緊急車両画像のｙ座標のみから対応する緊急車両１００の位置Ｙを読み出すことも可能である。   The calculation unit 252 reads the LUT 232 read from the storage unit 23 based on the position (x coordinate and y coordinate in the captured image) of the extracted featured image (for example, the tire portion in front of the vehicle) in the captured image. And the position Y of the emergency vehicle 100 corresponding to the x coordinate and y coordinate of the emergency vehicle image is read out. As described above, the LUT 232 read from the storage unit 23 is accessed based on the position in the captured image (y coordinate in the captured image), and the corresponding position Y of the emergency vehicle 100 is determined from only the y coordinate in the emergency vehicle image. It is also possible to read.

画像抽出部２５１及び演算部２５２は、画像メモリ２２に記憶された撮像画像を１フレーム単位で繰り返し読み出し、同様の処理を繰り返す。これにより、時間の経過とともに、緊急車両１００の位置Ｙが随時変換される。   The image extraction unit 251 and the calculation unit 252 repeatedly read out the captured image stored in the image memory 22 in units of one frame, and repeat the same processing. Thereby, the position Y of the emergency vehicle 100 is converted at any time with the passage of time.

演算部２５２は、随時変換される位置Ｙの時間当たりの変化量を算出することにより、緊急車両１００の速度を算出する。処理部２５は、演算部２５２で算出された緊急車両１００の速度、及び緊急車両１００の位置を、内蔵するタイマに基づいて所定の間隔（例えば、１秒間隔）で送受信部２４へ出力する。   The calculation unit 252 calculates the speed of the emergency vehicle 100 by calculating the amount of change per time of the position Y that is converted as needed. The processing unit 25 outputs the speed of the emergency vehicle 100 calculated by the calculation unit 252 and the position of the emergency vehicle 100 to the transmission / reception unit 24 at predetermined intervals (for example, at intervals of 1 second) based on a built-in timer.

送受信部２３は、通信回線６を介して制御装置１に接続され、制御装置１との間でデータの送受信を行う。送受信部２３は、処理部２５から出力された緊急車両１００の位置及び速度を制御装置１へ送信する。制御部２６は、インタフェース部２１、処理部２５、送受信部２４などの処理を制御する。   The transmission / reception unit 23 is connected to the control device 1 via the communication line 6 and transmits / receives data to / from the control device 1. The transmission / reception unit 23 transmits the position and speed of the emergency vehicle 100 output from the processing unit 25 to the control device 1. The control unit 26 controls processing such as the interface unit 21, the processing unit 25, and the transmission / reception unit 24.

例えば、路側通信装置３を交差点から上流Ｌ１ｍに設置し、画像処理装置２の撮像範囲が交差点から上流Ｌ２ｍ（Ｌ１＞Ｌ２）の範囲であるとする。道路の通常の交通量に基づいて、例えば、緊急車両１００の走行速度がＶｍ／秒である場合、緊急車両１００が路側通信装置３を通過した後に画像処理装置２の撮像範囲に入るまでに、（Ｌ１−Ｌ２）／Ｖ秒だけ時間遅れが生じる。従って、制御部２６は、α秒の余裕を考慮して、路側通信装置３から検知情報を受信した後に、（Ｌ１−Ｌ２）／Ｖ−α秒だけ待って処理部２５での処理を開始することができる。これにより、緊急車両１００が交差点を通過する間、確実に緊急車両１００を撮像することができる。   For example, it is assumed that the roadside communication device 3 is installed at the upstream L1m from the intersection, and the imaging range of the image processing device 2 is the range from the intersection to the upstream L2m (L1> L2). Based on the normal traffic volume on the road, for example, when the traveling speed of the emergency vehicle 100 is Vm / sec, the emergency vehicle 100 passes through the roadside communication device 3 and enters the imaging range of the image processing device 2. There is a time delay of (L1-L2) / V seconds. Therefore, the control unit 26 receives the detection information from the roadside communication device 3 in consideration of a margin of α seconds, and then waits for (L1−L2) / V−α seconds and starts processing in the processing unit 25. be able to. Thereby, the emergency vehicle 100 can be reliably imaged while the emergency vehicle 100 passes the intersection.

図６は制御装置１の構成を示すブロック図である。図において、１２はインタフェース部であり、信号機５の信号表示を制御するための制御信号を出力する。記憶部１３は、信号機５の信号表示を制御するために用いられる信号表示データ１３１、交差点５０の交通量などを示す交通状況データ１３２、後述する表示計画変更部１５２で変更される表示計画で構成される表示計画データ１３３を記憶している。   FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the control device 1. In the figure, reference numeral 12 denotes an interface unit that outputs a control signal for controlling the signal display of the traffic light 5. The storage unit 13 is composed of signal display data 131 used for controlling the signal display of the traffic light 5, traffic condition data 132 indicating the traffic volume of the intersection 50, and a display plan changed by a display plan changing unit 152 described later. Display plan data 133 to be displayed is stored.

信号表示データ１３１は、月日、曜日、時間帯、交差点５０の交通量などに応じて、信号機５の青表示、黄表示、及び赤表示の各表示時間を設定してあるとともに、信号機５の表示計画を記憶している。交通状況データ１３２は、図示しない交通量センサで取得した交差点５０の交通量に関する情報を記憶している。   In the signal display data 131, display times of the blue display, the yellow display, and the red display of the traffic light 5 are set according to the date, day of the week, time zone, traffic volume of the intersection 50, and the like. The display plan is memorized. The traffic condition data 132 stores information related to the traffic volume at the intersection 50 acquired by a traffic sensor (not shown).

送受信部１４は、通信回線６を介して画像処理装置２に接続され、画像処理装置２との間でデータの送受信を行う。送受信部１４は、画像処理装置２から出力された緊急車両１００の位置及び速度を受信し、受信した緊急車両１００の位置及び速度を処理部１５へ出力する。   The transmission / reception unit 14 is connected to the image processing apparatus 2 via the communication line 6 and transmits / receives data to / from the image processing apparatus 2. The transmission / reception unit 14 receives the position and speed of the emergency vehicle 100 output from the image processing device 2, and outputs the received position and speed of the emergency vehicle 100 to the processing unit 15.

進入時点算出部１５１は、入力された緊急車両１００の位置及び速度に基づいて、緊急車両１００が交差点５０に進入する進入時点（進入時の時刻又は進入時までの所要時間のいずれでもよい）を算出し、算出した進入時点を表示計画変更部１５２へ出力する。   The entry time point calculation unit 151 determines an entry time point at which the emergency vehicle 100 enters the intersection 50 based on the input position and speed of the emergency vehicle 100 (which may be either the time at the time of entry or the time required until the entry). The calculated approach time is output to the display plan changing unit 152.

表示計画変更部１５２は、信号表示データ１３１にアクセスし、入力された進入時点における信号機５の表示状況を判定し、進入時点において信号表示が赤表示である場合には、信号表示を青表示又は黄表示に変更するように表示計画を変更する。また、進入時点において信号表示が青表示又は黄表示である場合には、表示計画を変更しない。表示計画変更部１５２は、進入時点算出部１５１に時系列に入力される緊急車両１００の位置及び速度により算出される進入時点に基づいて、表示計画を繰り返し変更し、表示計画に変更がある場合には、最新の表示計画を表示計画データ１３３に記憶する。   The display plan changing unit 152 accesses the signal display data 131 to determine the display state of the traffic light 5 at the time of entering, and when the signal display is red at the time of entering, the signal display is displayed in blue or Change the display plan to change to yellow display. Further, when the signal display is blue display or yellow display at the time of entry, the display plan is not changed. The display plan changing unit 152 repeatedly changes the display plan based on the entry point calculated by the position and speed of the emergency vehicle 100 input in time series to the entry point calculation unit 151, and the display plan is changed. The latest display plan is stored in the display plan data 133.

図７は信号表示の表示計画の例を示す概念図である。現時点を座標の中心とし、横軸は時刻、縦軸は距離を表し、縦軸上の交差点位置において、信号機の信号表示の変化を横軸方向に示している。図７（ａ）に示すように、緊急車両１００の交差点５０への進入時点において、信号表示が青表示である場合は、緊急車両１００が青信号で交差点５０を通過できるため表示計画を変更しない。   FIG. 7 is a conceptual diagram showing an example of a display plan for signal display. The horizontal axis represents the time, the vertical axis represents the distance, and the change in the signal display of the traffic light is shown in the horizontal axis direction at the intersection position on the vertical axis. As shown in FIG. 7 (a), when the emergency vehicle 100 enters the intersection 50, when the signal display is blue, the emergency vehicle 100 can pass through the intersection 50 with a green signal, so the display plan is not changed.

図７（ｂ）に示すように、緊急車両１００の交差点５０への進入時点において、信号表示が赤表示である場合は、赤表示の赤表示開始時点から進入時点までの時間ｔ１と赤表示時間ｔｒとを比較し、時間ｔ１が時間ｔｒの半分以下であるときは、赤表示直前の青表示の点灯時間を進入時点まで延長するように表示計画を変更する。これにより、緊急車両１００が青信号で交差点５０を通過することができるとともに、信号表示が赤表示に変更になった後短時間で青表示に変更するような信号表示の急激な変更を防止することができる。   As shown in FIG. 7B, when the emergency vehicle 100 enters the intersection 50, when the signal display is red, the time t1 and the red display time from the red display start time to the entry time of red display. When the time t1 is less than half of the time tr, the display plan is changed so that the lighting time of the blue display immediately before the red display is extended to the time of entry. Accordingly, the emergency vehicle 100 can pass through the intersection 50 with a green signal, and prevent a sudden change in the signal display that changes to a blue display in a short time after the signal display is changed to a red display. Can do.

図７（ｃ）に示すように、緊急車両１００の交差点５０への進入時点において、信号表示が赤表示である場合は、赤表示の表示開始時点から進入時点までの時間ｔ２と赤表示時間ｔｒとを比較し、時間ｔ２が時間ｔｒの半分を超えるときは、赤表示直後の青表示の点灯開始時間を進入時点まで早めるように表示計画を変更する。これにより、緊急車両１００が青信号で交差点５０を通過することができるとともに、緊急車両１００が交差点５０を通過した後も、緊急車両１００が通過する際の信号表示を維持することができ、信号表示の急激な変更を防止することができる。   As shown in FIG. 7C, when the signal display is red when the emergency vehicle 100 enters the intersection 50, the time t2 from the display start time of the red display to the entry time and the red display time tr When the time t2 exceeds half of the time tr, the display plan is changed so that the lighting start time of the blue display immediately after the red display is advanced to the entry point. As a result, the emergency vehicle 100 can pass through the intersection 50 with a green signal, and the signal display when the emergency vehicle 100 passes can be maintained even after the emergency vehicle 100 passes through the intersection 50. Can be prevented from changing suddenly.

制御部１６は、インタフェース部１２、送受信部１４、処理部１５の処理を制御し、例えば、表示計画変更部１５２で表示計画が変更された場合には、変更された最新の表示計画に基づいて信号機５の信号表示を制御する制御信号を出力する。すなわち、制御部１６は、緊急車両１００が交差点に進入する時刻より所定の時間（例えば、５秒）前に変更されてある最新の表示計画に基づいて、制御信号を出力する。なお、制御信号を出力するタイミングは、緊急車両１００が交差点の手前所定の距離（例えば、５０ｍ）に到達した時でもよい。なお、アンテナ部１０、無線部１１については、後述する。   The control unit 16 controls the processing of the interface unit 12, the transmission / reception unit 14, and the processing unit 15. For example, when the display plan is changed by the display plan change unit 152, the control unit 16 is based on the changed latest display plan. A control signal for controlling the signal display of the traffic light 5 is output. That is, the control unit 16 outputs a control signal based on the latest display plan that has been changed a predetermined time (for example, 5 seconds) before the time when the emergency vehicle 100 enters the intersection. The timing for outputting the control signal may be when the emergency vehicle 100 reaches a predetermined distance (for example, 50 m) before the intersection. The antenna unit 10 and the radio unit 11 will be described later.

制御部１６は、画像処理装置２で緊急車両１００の検知情報を受信して撮像処理を開始した後、所定時間だけ画像処理装置２での撮像処理を行うように制御する。例えば、路側通信装置３を交差点から上流Ｌ１ｍに設置し、画像処理装置２の撮像範囲が交差点から上流Ｌ２ｍ（Ｌ１＞Ｌ２）の範囲であるとする。道路の通常の交通量に基づいて、例えば、緊急車両１００の走行速度がＶｍ／秒である場合、緊急車両１００が路側通信装置３を通過した後に画像処理装置２の撮像範囲に入るまでに、（Ｌ１−Ｌ２）／Ｖ秒だけ時間遅れが生じる。従って、制御部１６は、α秒の余裕を考慮して、路側通信装置３から検知情報を画像処理装置２で受信し、撮像処理を開始した後に、β秒の余裕を考慮して（Ｌ１−Ｌ２）／Ｖ＋β秒後に画像処理装置２での処理を中止させることができる。これにより、画像処理装置２の処理労力を軽減できる。   The control unit 16 controls the image processing apparatus 2 to perform the image capturing process for a predetermined time after the image processing apparatus 2 receives the detection information of the emergency vehicle 100 and starts the image capturing process. For example, it is assumed that the roadside communication device 3 is installed at the upstream L1m from the intersection, and the imaging range of the image processing device 2 is the range from the intersection to the upstream L2m (L1> L2). Based on the normal traffic volume on the road, for example, when the traveling speed of the emergency vehicle 100 is Vm / sec, the emergency vehicle 100 passes through the roadside communication device 3 and enters the imaging range of the image processing device 2. There is a time delay of (L1-L2) / V seconds. Therefore, the control unit 16 considers the allowance of α seconds, receives the detection information from the roadside communication device 3 by the image processing device 2, starts the imaging process, and then considers the allowance of β seconds (L1− Processing in the image processing apparatus 2 can be stopped after L2) / V + β seconds. Thereby, the processing effort of the image processing apparatus 2 can be reduced.

次に、本発明の実施の形態に係る緊急車両優先制御システムの処理手順について説明する。図８は路側通信装置３の処理手順を示すフローチャートである。路側通信装置３は、緊急車両１００から受信の有無を判定する（Ｓ１００）。緊急車両１００が路側通信装置３に接近した場合、路側通信装置３は、緊急車両１００から受信が有ると判定し（Ｓ１００でＹＥＳ）、緊急車両１００から車種コードを受信する（Ｓ１０１）。路側通信装置３は、緊急車両１００が接近しない場合は、緊急車両１００から受信がない判定し（Ｓ１００でＮＯ）、ステップＳ１００の処理を続ける。   Next, a processing procedure of the emergency vehicle priority control system according to the embodiment of the present invention will be described. FIG. 8 is a flowchart showing a processing procedure of the roadside communication device 3. The roadside communication device 3 determines whether or not there is a reception from the emergency vehicle 100 (S100). When the emergency vehicle 100 approaches the roadside communication device 3, the roadside communication device 3 determines that there is reception from the emergency vehicle 100 (YES in S100), and receives a vehicle type code from the emergency vehicle 100 (S101). When the emergency vehicle 100 does not approach, the roadside communication device 3 determines that there is no reception from the emergency vehicle 100 (NO in S100), and continues the process of step S100.

路側通信装置３は、緊急車両１００との交信を終了し（Ｓ１０２）、緊急車両１００が通過することを示す検知信号を画像処理装置２へ送信する（Ｓ１０３）。路側通信装置３は、処理中止の指示の有無を判定し（Ｓ１０４）、処理中止の指示がない場合（Ｓ１０４でＮＯ）、ステップＳ１００以降の処理を続ける。処理中止の指示が有る場合（Ｓ１０４でＹＥＳ）、路側通信装置３は、処理を終了する。   The roadside communication device 3 ends the communication with the emergency vehicle 100 (S102), and transmits a detection signal indicating that the emergency vehicle 100 passes to the image processing device 2 (S103). The roadside communication device 3 determines whether or not there is an instruction to stop processing (S104), and when there is no instruction to stop processing (NO in S104), the processing after step S100 is continued. When there is an instruction to stop processing (YES in S104), the roadside communication device 3 ends the processing.

図９、及び図１０は画像処理装置２の処理手順を示すフローチャートである。画像処理装置２は、路側通信装置３からの受信の有無を判定する（Ｓ２００）。画像処理装置２は、路側通信装置３からの受信が有ると判定した場合（Ｓ２００でＹＥＳ）、検知信号を受信する（Ｓ２０１）。路側通信装置３からの受信がないと判定した場合（Ｓ２００でＮＯ）、画像処理装置２は、ステップＳ２００の処理を続ける。   9 and 10 are flowcharts showing the processing procedure of the image processing apparatus 2. The image processing device 2 determines whether or not there is reception from the roadside communication device 3 (S200). When it is determined that there is reception from the roadside communication device 3 (YES in S200), the image processing device 2 receives a detection signal (S201). If it is determined that there is no reception from the roadside communication device 3 (NO in S200), the image processing device 2 continues the process of step S200.

画像処理装置２は、ビデオカメラ２０をオンするためのオン信号を出力し（Ｓ２０２）、ビデオカメラ２０で撮像して得られ、画像メモリ２２に記憶された撮像画像を読み出す（２０３）。画像処理装置２は、記憶部２４から標準パターンＨ１、Ｈ２、…を読み出し（Ｓ２０４）、撮像画像と標準パターンＨ１、Ｈ２、…との相関値を算出する（Ｓ２０５）。算出した相関値が閾値ＴＨより大きいか否かを判定する（Ｓ２０６）。   The image processing apparatus 2 outputs an ON signal for turning on the video camera 20 (S202), and reads out a captured image obtained by imaging with the video camera 20 and stored in the image memory 22 (203). The image processing apparatus 2 reads the standard patterns H1, H2,... From the storage unit 24 (S204), and calculates a correlation value between the captured image and the standard patterns H1, H2,. It is determined whether or not the calculated correlation value is greater than a threshold value TH (S206).

算出した相関値が閾値ＴＨより大きくない場合（Ｓ２０６でＮＯ）、画像処理装置２は、ステップＳ２０３以降の処理を続ける。算出した相関値が閾値ＴＨより大きい場合（Ｓ２０６でＹＥＳ）、画像処理装置２は、撮像画像に緊急車両１００に対応する緊急車両画像が存在すると判定し、緊急車両画像の特徴点を特定する（Ｓ２０７）。画像処理装置２は、特定した特徴点の撮像画像における座標（ｘ、ｙ）に基づいて、ＬＵＴ２３２にアクセスして、緊急車両１００の位置を算出する（Ｓ２０８）。   If the calculated correlation value is not greater than the threshold value TH (NO in S206), the image processing apparatus 2 continues the processing from step S203. When the calculated correlation value is larger than the threshold value TH (YES in S206), the image processing apparatus 2 determines that the emergency vehicle image corresponding to the emergency vehicle 100 exists in the captured image, and specifies the feature point of the emergency vehicle image ( S207). The image processing device 2 calculates the position of the emergency vehicle 100 by accessing the LUT 232 based on the coordinates (x, y) in the captured image of the identified feature point (S208).

画像処理装置２は、１フレーム単位で繰り返し算出される緊急車両１００の位置に基づいて、緊急車両１００の位置の時間当たりの変化量を算出することにより、緊急車両１００の速度を算出し（Ｓ２０９）、算出した位置、速度を制御装置１へ送信する（Ｓ２１０）。画像処理装置２は、タイマをオンし（Ｓ２１１）、位置、速度を送信した後の経過時間を計時する。   The image processing apparatus 2 calculates the speed of the emergency vehicle 100 by calculating the amount of change per hour in the position of the emergency vehicle 100 based on the position of the emergency vehicle 100 that is repeatedly calculated in units of one frame (S209). ), And transmits the calculated position and speed to the control device 1 (S210). The image processing apparatus 2 turns on the timer (S211), and measures the elapsed time after transmitting the position and speed.

画像処理装置２は、処理中止の指示の有無を判定し（Ｓ２１２）、処理中止の指示が有る場合（Ｓ２１２でＹＥＳ）、画像処理装置２は、タイマをリセットし（Ｓ２１３）、処理を終了する。処理中止の指示がない場合（Ｓ２１２でＮＯ）、画像処理装置２は、時間が１秒経過したか否かを判定し（Ｓ２１４）、１秒経過していない場合は（Ｓ２１４でＮＯ）、画像処理装置２は、ステップＳ２１２以降の処理を続ける。１秒経過した場合は（Ｓ２１４でＹＥＳ）、画像処理装置２は、タイマをリセットし（Ｓ２１５）、ステップＳ２０３以降の処理を続ける。   The image processing apparatus 2 determines whether or not there is an instruction to stop processing (S212). If there is an instruction to stop processing (YES in S212), the image processing apparatus 2 resets the timer (S213) and ends the processing. . If there is no instruction to stop processing (NO in S212), the image processing apparatus 2 determines whether or not 1 second has elapsed (S214), and if 1 second has not elapsed (NO in S214), the image The processing device 2 continues the processing after step S212. If 1 second has elapsed (YES in S214), the image processing apparatus 2 resets the timer (S215), and continues the processing from step S203.

図１１、及び図１２は制御装置１の処理手順を示すフローチャートである。制御装置１は、画像処理装置２からの受信の有無を判定する（Ｓ３００）。制御装置１は、画像処理装置２からの受信が有ると判定した場合（Ｓ３００でＹＥＳ）、緊急車両１００の位置、速度を受信する（Ｓ３０１）。画像処理装置２からの受信がないと判定した場合（Ｓ３００でＮＯ）、制御装置１は、ステップＳ３００の処理を続ける。   FIG. 11 and FIG. 12 are flowcharts showing the processing procedure of the control device 1. The control device 1 determines whether or not there is reception from the image processing device 2 (S300). If it is determined that there is reception from the image processing device 2 (YES in S300), the control device 1 receives the position and speed of the emergency vehicle 100 (S301). If it is determined that there is no reception from the image processing apparatus 2 (NO in S300), the control apparatus 1 continues the process of step S300.

制御装置１は、受信した位置、速度に基づいて、緊急車両１００が交差点に進入する進入時点を算出し（Ｓ３０２）、信号表示データ１３１にアクセスして算出した進入時点の信号表示を特定する（Ｓ３０３）。制御装置１は、算出した進入時点の信号表示が赤表示であるか否かを判定し（Ｓ３０４）、赤表示でない場合（Ｓ３０４でＮＯ）、制御装置１は、ステップＳ３００以降の処理を続ける。   Based on the received position and speed, the control device 1 calculates the entry time when the emergency vehicle 100 enters the intersection (S302), and accesses the signal display data 131 to specify the signal display at the calculated entry time ( S303). The control device 1 determines whether or not the calculated signal display at the time of entry is red (S304). If the signal is not red (NO in S304), the control device 1 continues the processing from step S300.

算出した進入時点での信号表示が赤表示である場合（Ｓ３０４でＹＥＳ）、制御装置１は、その赤表示の表示開始時点から進入時点までの時間ｔを算出し（Ｓ３０５）、算出した時間ｔが赤表示時間ｔｒの半分より大きいか否かを判定する（Ｓ３０６）。算出した時間ｔが赤表示時間ｔｒの半分より大きい場合（Ｓ３０６でＹＥＳ）、制御装置１は、その赤表示直後の青表示点灯開始時点を算出した進入時点まで早めるように表示計画を変更する（Ｓ３０７）。一方、算出した時間ｔが赤表示時間ｔｒの半分より大きくない場合（Ｓ３０６でＮＯ）、制御装置１は、その赤表示直前の青表示点灯時間を算出した進入時点まで延長するように表示計画を変更する（Ｓ３０８）。   When the calculated signal display at the entry time is red (YES in S304), the control device 1 calculates a time t from the display start time of the red display to the entry time (S305), and the calculated time t It is determined whether or not is longer than half the red display time tr (S306). When the calculated time t is longer than half of the red display time tr (YES in S306), the control device 1 changes the display plan so that the blue display lighting start time immediately after the red display is advanced to the calculated entry time ( S307). On the other hand, when the calculated time t is not longer than half of the red display time tr (NO in S306), the control device 1 sets the display plan so that the blue display lighting time immediately before the red display is extended to the calculated entry point. Change (S308).

制御装置１は、緊急車両１００が交差点に進入する５秒前であるか否かを判定し（Ｓ３０９）、緊急車両１００の交差点進入５秒前でない場合（Ｓ３０９でＮＯ）、制御装置１は、ステップＳ３００以降の処理を続ける。緊急車両１００の交差点進入５秒前である場合（Ｓ３０９でＹＥＳ）、制御装置１は、変更した最新の表示計画に基づいて、信号機５の信号表示を制御する制御信号を出力する（Ｓ３１０）。   The control device 1 determines whether or not the emergency vehicle 100 is 5 seconds before entering the intersection (S309). If the emergency vehicle 100 is not 5 seconds before the intersection entry (NO in S309), the control device 1 The processing after step S300 is continued. When it is 5 seconds before the intersection of the emergency vehicle 100 (YES in S309), the control device 1 outputs a control signal for controlling the signal display of the traffic light 5 based on the changed latest display plan (S310).

制御装置１は、緊急車両１００の速度、進入時点に基づいて、緊急車両１００が交差点を通過したか否かを判定し（Ｓ３１１）、緊急車両１００が交差点を通過していないと判定した場合（Ｓ３１１でＮＯ）、ステップＳ３１１の処理を続ける。緊急車両１００が交差点を通過したと判定した場合（Ｓ３１１でＹＥＳ）、処理中止の指示を画像処理装置２、路側通信装置３へ送信し（Ｓ３１２）、処理を終了する。   The control device 1 determines whether or not the emergency vehicle 100 has passed the intersection based on the speed of the emergency vehicle 100 and the time of entry (S311), and determines that the emergency vehicle 100 has not passed the intersection ( The process of step S311 is continued. When it is determined that the emergency vehicle 100 has passed the intersection (YES in S311), an instruction to stop processing is transmitted to the image processing device 2 and the roadside communication device 3 (S312), and the processing ends.

図１３は信号表示の表示計画に基づいて緊急車両１００が交差点５０を通過する様子を示す概念図である。現時点を座標の中心とし、横軸は時刻、縦軸は距離を表し、縦軸上の交差点位置において、信号機の信号表示の変化を横軸方向に示している。図１３（ａ）に示すように、緊急車両１００が地点Ａを通過する時に取得した位置及び速度に基づいて算出した進入時点において、信号機５の信号表示が赤表示であるため、制御装置１は、緊急車両１００が青信号で交差点を通過することができるように、表示計画を表示計画Ｐ１に変更する。   FIG. 13 is a conceptual diagram showing how the emergency vehicle 100 passes through the intersection 50 based on a display plan for signal display. The horizontal axis represents the time, the vertical axis represents the distance, and the change in the signal display of the traffic light is shown in the horizontal axis direction at the intersection position on the vertical axis. As shown in FIG. 13A, since the signal display of the traffic light 5 is red display at the time of entry calculated based on the position and speed acquired when the emergency vehicle 100 passes the point A, the control device 1 The display plan is changed to the display plan P1 so that the emergency vehicle 100 can pass through the intersection with a green light.

図１３（ｂ）に示すように、緊急車両１００が地点Ａを通過した後に、速度を速めた場合、制御装置１は、緊急車両１００が地点Ａと交差点との間の地点Ｂを通過する時に取得した位置及び速度に基づいて算出した進入時点において、表示計画Ｐ１に基づく信号表示が赤表示であるため、制御装置１は、緊急車両１００が青信号で交差点を通過することができるように、表示計画Ｐ１を表示計画Ｐ２に変更する。これにより、緊急車両１００が地点Ａを通過した後に、加速した場合であっても、緊急車両１００の走行状態に応じて、表示計画を変更することができ、図１３（ｃ）に示すように、緊急車両１００は、青信号で交差点５０を通過することができる。なお、上述の説明では、表示計画を２度変更するものであったが、これに限定されるものではなく、さらに多くの回数、表示計画を変更することが可能である。   As illustrated in FIG. 13B, when the speed of the emergency vehicle 100 is increased after the emergency vehicle 100 has passed the point A, the control device 1 can be used when the emergency vehicle 100 passes the point B between the point A and the intersection. Since the signal display based on the display plan P1 is red display at the approach time calculated based on the acquired position and speed, the control device 1 displays so that the emergency vehicle 100 can pass through the intersection with a green light. The plan P1 is changed to the display plan P2. Thus, even when the emergency vehicle 100 has accelerated after passing through the point A, the display plan can be changed according to the traveling state of the emergency vehicle 100, as shown in FIG. The emergency vehicle 100 can pass through the intersection 50 with a green light. In the above description, the display plan is changed twice. However, the present invention is not limited to this, and the display plan can be changed more times.

以上説明したように、本発明にあっては、緊急車両の位置及び速度を時系列に取得し、取得した位置及び速度に基づいて、緊急車両が交差点に進入する進入時点を算出し、算出した進入時点における信号表示が赤表示である場合、信号表示が青表示又は黄表示になるように信号表示の表示計画を繰り返し変更する。緊急車両が交差点に進入する時刻よりも所定の時間前（又は、緊急車両が交差点から所定の距離に近づいた時点）に、最新の表示計画に基づいて信号機を表示することにより、緊急車両の走行状態に拘わらず、交通流を乱さず交通安全を確保して、緊急車両が確実に青信号又は黄信号で交差点を通過することができる。   As described above, in the present invention, the position and speed of the emergency vehicle are acquired in time series, and the entry time point at which the emergency vehicle enters the intersection is calculated based on the acquired position and speed. When the signal display at the time of approach is red display, the signal display display plan is repeatedly changed so that the signal display becomes blue display or yellow display. The emergency vehicle travels by displaying a traffic light based on the latest display plan a predetermined time before the time when the emergency vehicle enters the intersection (or when the emergency vehicle approaches a predetermined distance from the intersection). Regardless of the state, it is possible to ensure traffic safety without disturbing the traffic flow, and to ensure that the emergency vehicle passes through the intersection with a green light or a yellow light.

また、本発明にあっては、緊急車両の交差点への進入時点において、信号表示が赤表示である場合は、赤表示の開始時点から進入時点までの時間ｔ１と赤表示時間ｔｒとを比較し、時間ｔ１が時間ｔｒの半分以下であるときは、赤表示直前の青表示の点灯時間を進入時点まで延長するように表示計画を変更する。また、赤表示の開始時点から進入時点までの時間ｔ２と赤表示時間ｔｒとを比較し、時間ｔ２が時間ｔｒの半分を超えるときは、赤表示直後の青表示の点灯開始時間を進入時点まで早めるように表示計画を変更する。これにより、緊急車両１００が青信号で交差点５０を通過することができるとともに、信号表示が赤表示に変更になった後短時間で青表示に変更するような信号表示の急激な変更を防止することができる。   Further, in the present invention, when the signal display is red when the emergency vehicle enters the intersection, the time t1 from the red display start time to the entry time is compared with the red display time tr. When the time t1 is less than half of the time tr, the display plan is changed so that the lighting time of the blue display immediately before the red display is extended to the time of entry. Also, the time t2 from the start point of red display to the entry point is compared with the red display time tr. Change the display plan to be early. Accordingly, the emergency vehicle 100 can pass through the intersection 50 with a green signal, and prevent a sudden change in the signal display that changes to a blue display in a short time after the signal display is changed to a red display. Can do.

上述の実施の形態においては、路側通信装置３を交差点から上流Ｌ１ｍに設置し、画像処理装置２の撮像範囲が交差点から上流Ｌ２ｍ（Ｌ１＞Ｌ２）の範囲であるとし、検知情報を受信した後、画像処理装置２の撮像開始時点を（Ｌ１−Ｌ２）／Ｖ−α秒だけ待って行い、検知情報を受信した後、（Ｌ１−Ｌ２）／Ｖ＋β秒（βは余裕）後に画像処理装置２の処理を中止する構成であったが、これに限定されるものではなく、路側通信装置３の交差点からの設置位置は、道路の通常の交通量などに応じて適宜決めることが可能であり、画像処理装置２の撮像開始時点、撮像終了時点を適宜変更し、撮像処理時間を適宜設定することができる。また、上述の実施の形態では、画像処理装置２での撮像処理の中止を制御装置１で行う構成であったが、これに限定されるものではなく、画像処理装置２で撮像処理の時間を制御することもできる。   In the above-described embodiment, after the roadside communication device 3 is installed at the upstream L1m from the intersection and the imaging range of the image processing device 2 is the range of the upstream L2m (L1> L2) from the intersection, the detection information is received. The image processing apparatus 2 waits for (L1−L2) / V−α seconds after the start of imaging, receives the detection information, and after (L1−L2) / V + β seconds (β is a margin), the image processing apparatus 2 However, the present invention is not limited to this, and the installation position from the intersection of the roadside communication device 3 can be appropriately determined according to the normal traffic volume of the road, etc. It is possible to appropriately change the imaging processing time by appropriately changing the imaging start time and the imaging end time of the image processing apparatus 2. In the above-described embodiment, the control apparatus 1 stops the image capturing process in the image processing apparatus 2. However, the present invention is not limited to this. It can also be controlled.

上述の実施の形態においては、ビデオカメラ２０で撮像して得られた撮像画像における緊急車両画像の位置（撮像画像におけるｘ、ｙ座標で表す）を、緊急車両１００の位置（交差点から緊急車両１００までの距離）に変換するためのＬＵＴ２３２を用いる構成であったが、これに限定されるものではない。例えば、道路の座標系を（Ｘ、Ｙ、Ｚ）、ビデオカメラの座標系を（Ｘ´、Ｙ´、Ｚ´）とし、各座標系の原点をビデオカメラのレンズ中心とする。道路座標系は、ビデオカメラの中心線に平行な道路面上の道路方向をＹ軸（前方向を正）、これと垂直な道路面上の方向をＸ軸（右方向を正）、路面と垂直な方向をＺ軸（上方を正）とする。また、ビデオカメラの座標系は、ビデオカメラの中心線をＹ´軸、これに垂直な平面上のビデオカメラの右方向をＸ´軸、ビデオカメラの上方向をＺ´軸とする。さらに、ビデオカメラ座標軸の道路座標軸に対する回転角を、それぞれθ（ピッチ角）、Φ（ロール角）、Ψ（ヨー角）として、道路座標系とビデオカメラ座標系との変換式、及びビデオカメラ座標系と撮像画像における座標系（ｘ、ｙ）との変換式に基づいて、撮像画像における緊急車両画像の位置から緊急車両の位置を演算処理する構成であってもよい。   In the above-described embodiment, the position of the emergency vehicle image (represented by the x and y coordinates in the captured image) in the captured image obtained by capturing with the video camera 20 is the position of the emergency vehicle 100 (from the intersection to the emergency vehicle 100). However, the present invention is not limited to this. For example, the coordinate system of the road is (X, Y, Z), the coordinate system of the video camera is (X ′, Y ′, Z ′), and the origin of each coordinate system is the lens center of the video camera. The road coordinate system is such that the road direction on the road surface parallel to the center line of the video camera is the Y axis (forward direction is positive), the direction perpendicular to this is the X axis (right direction is positive), The vertical direction is taken as the Z-axis (upward is positive). In the video camera coordinate system, the center line of the video camera is the Y ′ axis, the right direction of the video camera on the plane perpendicular to the Y ′ axis is the X ′ axis, and the upward direction of the video camera is the Z ′ axis. Further, the rotation angle of the video camera coordinate axis with respect to the road coordinate axis is set as θ (pitch angle), Φ (roll angle), and Ψ (yaw angle), respectively, and a conversion formula between the road coordinate system and the video camera coordinate system, The configuration may be such that the position of the emergency vehicle is calculated from the position of the emergency vehicle image in the captured image based on a conversion formula between the system and the coordinate system (x, y) in the captured image.

上述の実施の形態において、ビデオカメラ１は画像処理装置２に内蔵又は外部取り付けのいずれの構成でもよい。また、画像処理装置２と制御装置１とは別個の装置であるが、これに限定されるものではなく、画像処理装置２を制御装置１へ組み込んで、１個の制御装置とする構成であってもよい。この場合には、ビデオカメラは制御装置に含まれない。   In the above-described embodiment, the video camera 1 may be either built in the image processing apparatus 2 or externally attached. In addition, the image processing device 2 and the control device 1 are separate devices, but the present invention is not limited to this, and the image processing device 2 is incorporated into the control device 1 to form a single control device. May be. In this case, the video camera is not included in the control device.

上述の実施の形態においては、路側通信装置３は、ＤＳＲＣを用いる構成であったが、これに限定されるものではなく、マイクロ波を用いた電波ビーコン、赤外線を用いた光ビーコン、無線ＬＡＮなどを用いた通信装置であってもよい。この場合には、車載装置４は、夫々の通信方式に応じて変更することができる。また、制御装置１は、一の交差点に限らず、複数の交差点の信号機を一括して制御することもできる。   In the above-described embodiment, the roadside communication device 3 is configured to use DSRC. However, the present invention is not limited to this, and is not limited to this. Radio wave beacons using microwaves, optical beacons using infrared rays, wireless LANs, and the like May be a communication device using. In this case, the in-vehicle device 4 can be changed according to each communication method. Moreover, the control apparatus 1 can also control not only one intersection but the signal apparatus of several intersections collectively.

上述の実施の形態においては、制御装置１は画像処理装置２から緊急車両１００の位置及び速度を時系列に受信する構成であったが、これに限定されるものではなく、画像処理装置２から緊急車両１００の位置を時系列に受信し、制御装置１で時間を計時する計時部を備え、受信した緊急車両１００の位置と、受信した時点の差に基づいて、制御装置１で緊急車両１００の速度を算出する構成であってもよい。   In the above-described embodiment, the control device 1 is configured to receive the position and speed of the emergency vehicle 100 from the image processing device 2 in time series, but is not limited to this. A time measuring unit that receives the position of the emergency vehicle 100 in time series and counts time with the control device 1 is provided. Based on the difference between the received position of the emergency vehicle 100 and the received time, the emergency vehicle 100 is It may be configured to calculate the speed.

上述の実施の形態においては、画像抽出部２５１は、読み出された撮像画像の画素が有する輝度に基づいて、緊急車両１００に対応する緊急車両画像を抽出する構成であったが、これに限定されず、撮像画像の画素が有する色度、彩度などに基づいて緊急車両画像を抽出するものでもよい。   In the above-described embodiment, the image extraction unit 251 is configured to extract the emergency vehicle image corresponding to the emergency vehicle 100 based on the luminance of the pixel of the read captured image, but is not limited thereto. Instead, the emergency vehicle image may be extracted based on the chromaticity, saturation, etc. of the pixels of the captured image.

実施の形態２
実施の形態１においては、路側通信装置３を介して緊急車両１００の交差点への接近を検知する構成であったが、路側通信装置３に代えて、緊急車両１００が発するサイレンを認識する構成もある。図１４は本発明の実施の形態に係る緊急車両優先制御システムの概要を示す模式図である。図において、８は緊急車両１００のサイレンを認識するためのサイレン認識装置である。サイレン認識装置８は、画像処理装置２に接続してある。 Embodiment 2
In the first embodiment, the configuration is such that the approach of the emergency vehicle 100 to the intersection is detected via the roadside communication device 3, but a configuration that recognizes the siren emitted by the emergency vehicle 100 instead of the roadside communication device 3 is also possible. is there. FIG. 14 is a schematic diagram showing an outline of the emergency vehicle priority control system according to the embodiment of the present invention. In the figure, 8 is a siren recognition device for recognizing the siren of the emergency vehicle 100. The siren recognition device 8 is connected to the image processing device 2.

図１５はサイレン認識装置８の構成を示すブロック図である。図において、８０はマイクロホンであり、交差点付近の交通音響を収集する。記憶部８１は、緊急車両１００が発するサイレンを周波数分析して得られたスペクトル分布を示す音響データ８１１を記憶している。   FIG. 15 is a block diagram showing the configuration of the siren recognition device 8. In the figure, reference numeral 80 denotes a microphone, which collects traffic sound near the intersection. The storage unit 81 stores acoustic data 811 indicating a spectral distribution obtained by frequency analysis of the siren emitted from the emergency vehicle 100.

処理部８３は、マイクロホン８０で収集された音響の音圧を算出する音圧演算を行い、算出した音圧が所定の閾値を超えた場合に、衝撃音の発生があると判断し、収集された音響に関する周波数分析によりスペクトル分布を抽出する。処理部８３は、抽出したスペクトル分布が音響データ８１１と類似するか否かを判定し、類似すると判定した場合には、緊急車両を検知したことを通知する検知情報を、送受信部８２を介して画像処理装置２へ送信する。なお、画像処理装置２、制御装置１の処理は、実施の形態１と同様であるので、説明は省略する。   The processing unit 83 performs a sound pressure calculation to calculate the sound pressure of the sound collected by the microphone 80, and determines that there is an impact sound when the calculated sound pressure exceeds a predetermined threshold value. Spectral distribution is extracted by frequency analysis for sound. The processing unit 83 determines whether or not the extracted spectrum distribution is similar to the acoustic data 811. If it is determined that the extracted spectrum distribution is similar, the processing unit 83 sends detection information notifying that an emergency vehicle has been detected via the transmission / reception unit 82. It transmits to the image processing apparatus 2. Note that the processing of the image processing device 2 and the control device 1 is the same as that of the first embodiment, and thus description thereof is omitted.

以上説明したように、実施の形態２にあっては、緊急車両１００が交差点５０に接近してくることをサイレン認識装置８で検知することができ、緊急車両１００の接近を確実に把握することができるとともに、緊急車両１００が交差点に接近してくる場合のみ、画像処理装置２の処理を行うことができ、処理労力を軽減することができる。   As described above, in the second embodiment, the siren recognition device 8 can detect that the emergency vehicle 100 is approaching the intersection 50, and reliably grasp the approach of the emergency vehicle 100. In addition, the processing of the image processing apparatus 2 can be performed only when the emergency vehicle 100 approaches the intersection, and the processing effort can be reduced.

実施の形態３
図１６は本発明の実施の形態に係る緊急車両優先制御システムの概要を示す模式図である。実施の形態１、２においては、画像処理装置２で緊急車両１００の位置及び速度を算出する構成であったが、図１６に示すように、緊急車両１００が自車の位置及び速度を制御装置１へ時系列に送信することもできる。 Embodiment 3
FIG. 16 is a schematic diagram showing an outline of the emergency vehicle priority control system according to the embodiment of the present invention. In the first and second embodiments, the position and speed of the emergency vehicle 100 are calculated by the image processing apparatus 2, but as shown in FIG. 16, the emergency vehicle 100 controls the position and speed of the host vehicle. It is also possible to transmit to 1 in time series.

図２に示すように、車載装置４はＧＰＳ４３、方位センサ４４、地図データ４２２、インタフェース部４５を備える。ＧＰＳ４３は、ＧＰＳ衛星から取得した緯度及び経度などの位置情報に基づいて、車載装置がどこにあるかを測位し、緊急車両１００の位置を検出する。インタフェース部４５は、緊急車両１００に備えられた車速センサ７で検出した速度を受信する。   As shown in FIG. 2, the in-vehicle device 4 includes a GPS 43, a direction sensor 44, map data 422, and an interface unit 45. The GPS 43 determines the location of the in-vehicle device based on position information such as latitude and longitude acquired from the GPS satellite, and detects the position of the emergency vehicle 100. The interface unit 45 receives the speed detected by the vehicle speed sensor 7 provided in the emergency vehicle 100.

制御部４６は、ＧＰＳ４３で検出した緊急車両１００の位置、及び車速センサ７で検出した速度を、無線部４１、アンテナ部４０を介して、制御装置１へ時系列に送信する。なお、制御装置１の処理は、実施の形態１と同様であるので、説明は省略する。   The control unit 46 transmits the position of the emergency vehicle 100 detected by the GPS 43 and the speed detected by the vehicle speed sensor 7 to the control device 1 in time series via the radio unit 41 and the antenna unit 40. In addition, since the process of the control apparatus 1 is the same as that of Embodiment 1, description is abbreviate | omitted.

以上説明したように、実施の形態３にあっては、緊急車両１００で検出した位置及び速度を制御装置１へ時系列に送信することにより、緊急車両１００の速度及び位置を精度良く把握することができ、緊急車両１００の走行状態に拘わらず、精度良く表示計画を変更して、緊急車両１００を優先制御することができる。   As described above, in the third embodiment, the speed and position of the emergency vehicle 100 are accurately grasped by transmitting the position and speed detected by the emergency vehicle 100 to the control device 1 in time series. Regardless of the traveling state of the emergency vehicle 100, the display plan can be changed with high accuracy and the emergency vehicle 100 can be preferentially controlled.

上述の実施の形態においては、ＧＰＳ４３を用いて、緊急車両１００の位置を検出する構成であったが、これに限定されるものではない。例えば、図３に示すように、交差点の上流に設置された路側通信装置３に、路側通信装置３が設置された位置データ３２１（例えば、緯度及び経度などの位置情報）を記憶しておき、緊急車両１００が路側通信装置３を通過する際に、路側通信装置３は位置データ３２１を緊急車両１００へ送信する。緊急車両１００は、位置データ３２１を受信し、受信した位置データ３２１で示される位置を基準に、緊急車両１００の進行方向を方位センサ４４で検出しつつ、車速センサ７で検出した速度に基づいて、所定の時間間隔で、緊急車両１００の位置を算出し、算出した位置及び検出した速度を時系列に制御装置１へ送信することができる。これにより、緊急車両１００がＧＰＳ機能を有していない場合であっても、緊急車両１００の速度及び位置を精度良く把握することができ、緊急車両１００の走行状態に拘わらず、精度良く表示計画を変更して、緊急車両を優先制御することができる。なお、緊急車両１００で位置のみを時系列に検出し、検出した位置を制御装置１へ送信し、制御装置１で時間を計時する計時部を備え、受信した緊急車両１００の位置と、受信した時点の差に基づいて、制御装置１で緊急車両１００の速度を算出する構成であってもよい。   In the above-described embodiment, the GPS 43 is used to detect the position of the emergency vehicle 100. However, the present invention is not limited to this. For example, as shown in FIG. 3, position data 321 (for example, position information such as latitude and longitude) where the roadside communication device 3 is installed is stored in the roadside communication device 3 installed upstream of the intersection. When the emergency vehicle 100 passes through the roadside communication device 3, the roadside communication device 3 transmits position data 321 to the emergency vehicle 100. The emergency vehicle 100 receives the position data 321, based on the speed detected by the vehicle speed sensor 7 while detecting the traveling direction of the emergency vehicle 100 with the direction sensor 44 based on the position indicated by the received position data 321. The position of the emergency vehicle 100 can be calculated at predetermined time intervals, and the calculated position and the detected speed can be transmitted to the control device 1 in time series. Thereby, even if the emergency vehicle 100 does not have a GPS function, the speed and position of the emergency vehicle 100 can be accurately grasped, and the display plan can be accurately performed regardless of the traveling state of the emergency vehicle 100. The emergency vehicle can be prioritized and controlled. The emergency vehicle 100 detects only the position in time series, transmits the detected position to the control device 1, and includes a time measuring unit for measuring the time by the control device 1. The structure which calculates the speed of the emergency vehicle 100 with the control apparatus 1 based on the difference of a time may be sufficient.

本発明の実施の形態に係る緊急車両優先制御システムの概要を示す模式図である。It is a mimetic diagram showing an outline of an emergency vehicle priority control system concerning an embodiment of the invention. 車載装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of a vehicle-mounted apparatus. 路側通信装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of a roadside communication apparatus. 画像処理装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of an image processing apparatus. ＬＵＴの構成を示すレコードレイアウトである。It is a record layout which shows the structure of LUT. 制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of a control apparatus. 信号表示の表示計画の例を示す概念図である。It is a conceptual diagram which shows the example of the display plan of a signal display. 路側通信装置の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of a roadside communication apparatus. 画像処理装置の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of an image processing apparatus. 画像処理装置の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of an image processing apparatus. 制御装置の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of a control apparatus. 制御装置の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of a control apparatus. 信号表示の表示計画に基づいて緊急車両が交差点を通過する様子を示す概念図である。It is a conceptual diagram which shows a mode that an emergency vehicle passes an intersection based on the display plan of a signal display. 本発明の実施の形態に係る緊急車両優先制御システムの概要を示す模式図である。It is a mimetic diagram showing an outline of an emergency vehicle priority control system concerning an embodiment of the invention. サイレン認識装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of a siren recognition apparatus. 本発明の実施の形態に係る緊急車両優先制御システムの概要を示す模式図である。It is a mimetic diagram showing an outline of an emergency vehicle priority control system concerning an embodiment of the invention. 従来の信号表示の優先制御の例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of the priority control of the conventional signal display.

符号の説明Explanation of symbols

１ 制御装置
２ 画像処理装置
３ 路側通信装置
４ 車載装置
５ 信号機
６ 通信回線
７ 車速センサ
８ サイレン認識装置
１０、３０、４０ アンテナ部
１１、３１、４１ 無線部
１２、２１、４５ インタフェース部
１３、２３、３２、４２ 記憶部
１４、２４、３３ 送受信部
１５、２５、処理部
１６、２６、３４、４６ 制御部
１３１ 信号表示データ
１３２ 交通状況データ
１３３ 表示計画データ
１５１ 進入時点算出部
１５２ 表示計画変更部
２３１ 基準パターン部
２３２ ＬＵＴ
２５１ 画像抽出部
２５２ 演算部
３２１ 位置データ
４２１ 車種コード
４２２ 地図データ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Control apparatus 2 Image processing apparatus 3 Roadside communication apparatus 4 Car-mounted apparatus 5 Traffic light 6 Communication line 7 Vehicle speed sensor 8 Siren recognition apparatus 10, 30, 40 Antenna part 11, 31, 41 Radio | wireless part 12, 21, 45 Interface part 13, 23 , 32, 42 Storage unit 14, 24, 33 Transmission / reception unit 15, 25, Processing unit 16, 26, 34, 46 Control unit 131 Signal display data 132 Traffic situation data 133 Display plan data 151 Entry point calculation unit 152 Display plan change unit 231 Reference pattern portion 232 LUT
251 Image extraction unit 252 Calculation unit 321 Position data 421 Vehicle type code 422 Map data

Claims (4)

交差点に設置された信号機の信号表示を制御する制御装置を備え、該制御装置で緊急車両が交差点を優先的に通過するように制御する緊急車両優先制御システムにおいて、
前記交差点上流に設置された路側通信装置と、
前記交差点に進入する緊急車両を撮像するための撮像装置及び該撮像装置で撮像して得られた撮像画像を処理する画像処理装置と
を備え、
前記緊急車両は、
該緊急車両を識別するための識別情報を記憶する記憶部と、
記憶した識別情報を前記路側通信装置へ送信する送信部と
を備え、
前記路側通信装置は、
前記識別情報を受信する受信部を備え、
前記識別情報を受信した場合に、前記緊急車両の検知情報を前記画像処理装置へ送信するようにしてあり、
前記画像処理装置は、
前記検知情報を受信する受信部と、
前記撮像画像の画素が有する輝度、色相、彩度の少なくとも一つに基づいて前記緊急車両に対応する緊急車両画像を特定する特定部と、
前記撮像画像における前記緊急車両画像の位置を前記緊急車両の位置に変換する変換部と、
前記緊急車両の位置を時系列に出力する出力部と
を備え、
前記検知情報を受信した場合に、前記撮像画像の処理を所定時間行うように構成してあ
り、
前記制御装置は、
前記画像処理装置から前記緊急車両の位置を時系列に取得する取得部と、
取得した位置に基づいて、前記緊急車両が前記交差点に進入する進入時点を算出する算出部と、
算出した進入時点で前記信号表示が青表示又は黄表示であるように前記信号表示の表示計画を変更する変更部と、
前記信号表示を制御する制御信号を出力する出力部と
を備え、
前記出力部は、
前記緊急車両の交差点進入前に、前記表示計画に基づいて、前記制御信号を出力するようにしてあることを特徴とする緊急車両優先制御システム。 In an emergency vehicle priority control system comprising a control device for controlling the signal display of a traffic light installed at an intersection, and controlling the emergency vehicle to preferentially pass through the intersection with the control device,
A roadside communication device installed upstream of the intersection;
An imaging device for imaging an emergency vehicle entering the intersection, and an image processing device for processing a captured image obtained by imaging with the imaging device;
With
The emergency vehicle is
A storage unit for storing identification information for identifying the emergency vehicle;
A transmission unit for transmitting the stored identification information to the roadside communication device;
With
The roadside communication device is
A receiving unit for receiving the identification information;
When the identification information is received, the emergency vehicle detection information is transmitted to the image processing device,
The image processing apparatus includes:
A receiving unit for receiving the detection information;
A specifying unit that specifies an emergency vehicle image corresponding to the emergency vehicle based on at least one of luminance, hue, and saturation of pixels of the captured image;
A conversion unit that converts the position of the emergency vehicle image in the captured image into the position of the emergency vehicle;
An output unit for outputting the position of the emergency vehicle in time series;
With
When the detection information is received, the captured image is processed for a predetermined time.
The
The controller is
An acquisition unit that acquires the position of the emergency vehicle in time series from the image processing device ;
Based on the acquired position, a calculation unit that calculates an entry time point at which the emergency vehicle enters the intersection;
A change unit for changing the display plan of the signal display so that the signal display is blue display or yellow display at the calculated approach time point;
An output unit that outputs a control signal for controlling the signal display;
The output unit is
The emergency vehicle priority control system, wherein the control signal is output based on the display plan before the emergency vehicle enters the intersection. 交差点に設置された信号機の信号表示を制御する制御装置を備え、該制御装置で緊急車両が交差点を優先的に通過するように制御する緊急車両優先制御システムにおいて、
音響信号を取得する音響取得装置と、
前記交差点に進入する緊急車両を撮像するための撮像装置及び該撮像装置で撮像して得られた撮像画像を処理する画像処理装置と
を備え、
前記音響取得装置は、
取得した音響信号に基づいて、緊急車両が発する緊急通知音を認識する認識部を備え、
前記緊急車両の緊急通知音を認識した場合に、前記緊急車両の検知情報を前記画像処理装置へ送信するようにしてあり、
前記画像処理装置は、
前記検知情報を受信する受信部と、
前記撮像画像の画素が有する輝度、色相、彩度の少なくとも一つに基づいて前記緊急車両に対応する緊急車両画像を特定する特定部と、
前記撮像画像における前記緊急車両画像の位置を前記緊急車両の位置に変換する変換部と、
前記緊急車両の位置を時系列に出力する出力部と
を備え、
前記検知情報を受信した場合に、前記撮像画像の処理を所定時間行うように構成してあり、
前記制御装置は、
前記画像処理装置から前記緊急車両の位置を時系列に取得する取得部と、
取得した位置に基づいて、前記緊急車両が前記交差点に進入する進入時点を算出する算出部と、
算出した進入時点で前記信号表示が青表示又は黄表示であるように前記信号表示の表示計画を変更する変更部と、
前記信号表示を制御する制御信号を出力する出力部と
を備え、
前記出力部は、
前記緊急車両の交差点進入前に、前記表示計画に基づいて、前記制御信号を出力するようにしてあることを特徴とする緊急車両優先制御システム。 In an emergency vehicle priority control system comprising a control device for controlling the signal display of a traffic light installed at an intersection, and controlling the emergency vehicle to preferentially pass through the intersection with the control device,
An acoustic acquisition device for acquiring an acoustic signal;
An imaging device for imaging an emergency vehicle entering the intersection, and an image processing device for processing a captured image obtained by imaging with the imaging device;
With
The sound acquisition device includes:
A recognition unit that recognizes an emergency notification sound emitted by an emergency vehicle based on the acquired acoustic signal,
When the emergency notification sound of the emergency vehicle is recognized, the detection information of the emergency vehicle is transmitted to the image processing device,
The image processing apparatus includes:
A receiving unit for receiving the detection information;
A specifying unit that specifies an emergency vehicle image corresponding to the emergency vehicle based on at least one of luminance, hue, and saturation of pixels of the captured image;
A conversion unit that converts the position of the emergency vehicle image in the captured image into the position of the emergency vehicle;
An output unit for outputting the position of the emergency vehicle in time series;
With
When the detection information is received, the captured image is processed for a predetermined time.
The controller is
An acquisition unit that acquires the position of the emergency vehicle in time series from the image processing device;
Based on the acquired position, a calculation unit that calculates an entry time point at which the emergency vehicle enters the intersection;
A change unit for changing the display plan of the signal display so that the signal display is blue display or yellow display at the calculated approach time point;
An output unit for outputting a control signal for controlling the signal display;
With
The output unit is
Before crossing entry of the emergency vehicle, based on the display plan, emergency vehicle priority control system that is characterized in that are to output the control signal. 算出された進入時点で信号表示を判定する判定部を備え、
前記算出部は、
前記判定部が赤表示であると判定した場合に、前記赤表示の表示開始時点から前記進入時点までの時間を算出し、
前記変更部は、
算出された時間に基づいて、前記赤表示の直前の青表示時間を延長するように前記表示計画を変更するようにしてあることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の緊急車両優先制御システム。 A determination unit that determines signal display at the calculated approach time,
The calculation unit includes:
When the determination unit determines that the display is red, the time from the display start time of the red display to the entry time is calculated,
The changing unit is
The emergency vehicle priority according to claim 1 or 2 , wherein the display plan is changed so as to extend a blue display time immediately before the red display based on the calculated time. Control system. 算出された進入時点で信号表示を判定する判定部を備え、
前記算出部は、
前記判定部が赤表示であると判定した場合に、前記赤表示の表示開始時点から前記進入時点までの時間を算出し、
前記変更部は、
算出された時間に基づいて、前記赤表示の直後の青表示開始時点を早めるように前記表示計画を変更するようにしてあることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の緊急車両優先制御システム。 A determination unit that determines signal display at the calculated approach time,
The calculation unit includes:
When the determination unit determines that the display is red, the time from the display start time of the red display to the entry time is calculated,
The changing unit is
3. The emergency vehicle priority according to claim 1 , wherein the display plan is changed so as to advance a blue display start time immediately after the red display based on the calculated time. Control system.
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