JP4770848B2 - Transportation system and central equipment - Google Patents
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Description
本発明は、道路上を走行する車両の進行方向を判定する交通システムに関する。 The present invention relates to a traffic system for determining a traveling direction of a vehicle traveling on a road.
従来より、車載機との間で路車間通信をすることで、車載機の保持する情報を取得すると共に、車載機に対して交通情報等を提供することができる光ビーコンが普及している。
この光ビーコンを用いたアプリケーションシステムとして、救急車や消防車のような緊急車両を円滑に走行させることを目的とした緊急車両走行支援システムが実用化されている。
2. Description of the Related Art Conventionally, optical beacons that can acquire information held by an in-vehicle device and provide traffic information and the like to the in-vehicle device by performing road-to-vehicle communication with the in-vehicle device have been widely used.
As an application system using this optical beacon, an emergency vehicle running support system for the purpose of smoothly running an emergency vehicle such as an ambulance or a fire engine has been put into practical use.
緊急車両走行支援システムでは、緊急車両が頻繁に通過する道路上に光ビーコン等の路上通信装置を設置しておき、当該路上通信装置との路車間通信により緊急車両が当該路上通信装置設置地点を通過したことを認識し、緊急車両がこれから通過することが予想される交差点における信号機の表示を動的に変更して、緊急車両が円滑に当該交差点を通行できるように支援する（特許文献１参照）。 In the emergency vehicle driving support system, a road communication device such as an optical beacon is installed on a road through which emergency vehicles frequently pass, and the emergency vehicle locates the road communication device installation point by road-to-vehicle communication with the road communication device. It recognizes that it has passed and dynamically changes the display of the traffic light at the intersection where the emergency vehicle is expected to pass from now on, so that the emergency vehicle can smoothly pass through the intersection (see Patent Document 1). ).
光ビーコンを利用した緊急車両走行支援システムでは、緊急車両が光ビーコンの設置地点よりも下流側にある交差点に接近中であることを、その光ビーコンと緊急車両との路車間通信によって認識するように構成されている。
具体的には、交差点への流入車線上にのみ光ビーコンのビーコンヘッドを設置し、その車線上を走行する緊急車両との路車間通信により、緊急車両が前記ビーコンヘッドの設置車線を通過したことが認識されるようになっており、緊急車両の走行方向を直接的に認識するわけではない。
In an emergency vehicle driving support system using an optical beacon, an emergency vehicle recognizes that the emergency vehicle is approaching an intersection downstream of the optical beacon installation point by road-to-vehicle communication between the optical beacon and the emergency vehicle. It is configured.
Specifically, the beacon head of the optical beacon is installed only on the inflow lane to the intersection, and the emergency vehicle has passed the lane where the beacon head is installed by the road-to-vehicle communication with the emergency vehicle traveling on the lane. Is recognized, and the traveling direction of the emergency vehicle is not directly recognized.
前記ビーコンヘッドは、通常、直下の車線上を走行する車両とのみ路車間通信を行うが、稀に隣接車線を走行している車両との間で路車間通信が行われるケースがある。例えば、隣接車線を走行する車両と大型車両等が併走している場合、その隣接車線走行車両の発した近赤外光（アップリンク光）が併走大型車両の側面に反射して、前記ビーコンヘッドに到達するケースがある。
その隣接車線の車両走行方向が前記ビーコンヘッドの設置された車線とは逆である場合、交差点から遠ざかる方向に走行する緊急車両と前記ビーコンヘッドとの間で路車間通信が行われることになり、緊急車両が交差点に接近していないにも関わらず、当該交差点の信号機の表示を動的に変更してしまうことがあった。
The beacon head normally performs road-to-vehicle communication only with a vehicle traveling in a lane immediately below, but there are rare cases in which road-to-vehicle communication is performed with a vehicle traveling in an adjacent lane. For example, when a vehicle traveling in an adjacent lane and a large vehicle are running side by side, near-infrared light (uplink light) emitted by the adjacent lane traveling vehicle is reflected on the side surface of the parallel large vehicle, and the beacon head There is a case to reach.
When the vehicle traveling direction of the adjacent lane is opposite to the lane where the beacon head is installed, road-to-vehicle communication will be performed between the emergency vehicle traveling in the direction away from the intersection and the beacon head, Although the emergency vehicle is not approaching the intersection, the display of the traffic signal at the intersection may be dynamically changed.
また、緊急車両の場合、現場に急行するために反対車線側を逆走するケースもある。
逆走する緊急車両と光ビーコンが路車間通信した場合にも、当該交差点の信号機の表示を動的に変更してしまう。
In the case of an emergency vehicle, there is a case where the vehicle runs backward on the opposite lane in order to rush to the site.
Even when an emergency vehicle and a light beacon that run backwards communicate with each other between roads and vehicles, the display of the traffic signal at the intersection is dynamically changed.
つまり、単に１台の光ビーコンと路車間通信したことのみをもって緊急車両が交差点に接近したと判断する方法を用いると、緊急車両が交差点から遠ざかる方向に走行しているにも関わらず、交差点に接近していると誤認識してしまうケースがあり、適切な交通信号制御が行われない場合があった。 In other words, using the method of judging that the emergency vehicle has approached the intersection based on the fact that the road-to-vehicle communication with only one optical beacon is used, the emergency vehicle is traveling in the direction away from the intersection. There are cases where it is misrecognized as approaching, and appropriate traffic signal control may not be performed.
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、車両の走行方向を正確に認識することのできる交通システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such problems, and an object thereof is to provide a traffic system that can accurately recognize the traveling direction of a vehicle.
本発明にかかる交通システムは、車両の進行方向が同一である１又は複数の車線上を走行する車両との間で路車間通信を行う第一路上通信装置と、前記第一路上通信装置の路車間通信領域よりも前記進行方向の下流側において、前記車両との間で路車間通信を行う第二路上通信装置と、前記第二路上通信装置の路車間通信領域よりも前記進行方向の下流側に存在する交差点に設置された信号灯器を制御する交通信号制御機と備え、前記第一路上通信装置が車両から通信データを受信した後、所定時間以内に前記第二路上通信装置が同一の車両から通信データを受信した場合に、前記通信データを送信した車両の走行方向が前記進行方向であると判定する判定手段と、前記通信データに含まれる車両識別信号に基づいて、当該通信データを送信した車両が緊急車両であるか否かを判別する緊急車両判別手段と、前記緊急車両が第一路上通信装置および第二路上通信装置のそれぞれと路車間通信した時刻の差に基づいて、前記緊急車両の走行速度を取得する走行速度取得手段とをさらに備えており、前記交通信号制御機は、取得した前記緊急車両の走行速度に基づいて、前記緊急車両に対して表示する信号灯器における各信号灯色の点灯時間を決定することを特徴とする（請求項１）。 A traffic system according to the present invention includes a first road communication device that performs road-to-vehicle communication with a vehicle traveling on one or more lanes in which the traveling direction of the vehicle is the same, and the road of the first road communication device. A second road communication device that performs road-to-vehicle communication with the vehicle on the downstream side in the traveling direction from the inter-vehicle communication region, and a downstream side in the traveling direction from the road-to-vehicle communication region of the second road communication device And a traffic signal controller for controlling a signal lamp installed at an intersection existing in the vehicle, and the second road communication device is the same vehicle within a predetermined time after the first road communication device receives communication data from the vehicle. The communication data is transmitted based on a vehicle identification signal included in the communication data and a determination unit that determines that the traveling direction of the vehicle that has transmitted the communication data is the traveling direction. An emergency vehicle discriminating means for discriminating whether or not the emergency vehicle is an emergency vehicle, and the emergency vehicle based on the difference in time when the emergency vehicle communicated with each of the first road communication device and the second road communication device. Travel speed acquisition means for acquiring the travel speed of the vehicle, wherein the traffic signal controller is configured to display each signal lamp in the signal lamp for displaying the emergency vehicle based on the acquired travel speed of the emergency vehicle. The lighting time of the color is determined (claim 1) .
また、本発明にかかる中央装置は、車両の進行方向が同一である１又は複数の車線上を走行する車両との間で路車間通信を行う第一路上通信装置と、前記第一路上通信装置の路車間通信領域よりも前記進行方向の下流側において、前記車両との間で路車間通信を行う第二路上通信装置と、前記第二路上通信装置の路車間通信領域よりも前記進行方向の下流側に存在する交差点に設置された信号灯器を制御する交通信号制御機と備える交通システムに用いられるものであり、前記第一路上通信装置が車両から通信データを受信した後、所定時間以内に前記第二路上通信装置が同一の車両から通信データを受信した場合に、前記通信データを送信した車両の走行方向が前記進行方向であると判定する判定手段と、前記通信データに含まれる車両識別信号に基づいて、当該通信データを送信した車両が緊急車両であるか否かを判別する緊急車両判別手段と、前記緊急車両が第一路上通信装置および第二路上通信装置のそれぞれと路車間通信した時刻の差に基づいて、前記緊急車両の走行速度を取得する走行速度取得手段とを備え、取得した前記緊急車両の走行速度に基づいて、前記緊急車両に対して表示する信号灯器における各信号灯色の点灯時間を決定するように前記交通信号制御機に対して指示を行うことを特徴とする（請求項２）。 The central device according to the present invention includes a first road communication device that performs road-to-vehicle communication with a vehicle traveling on one or more lanes in which the traveling direction of the vehicle is the same, and the first road communication device. A second road communication device that performs road-to-vehicle communication with the vehicle on the downstream side of the road-to-vehicle communication area, and a road-to-vehicle communication area of the second road communication device. It is used in a traffic system equipped with a traffic signal controller that controls a signal lamp installed at an intersection existing downstream, within a predetermined time after the first road communication device receives communication data from a vehicle. When the second road communication device receives communication data from the same vehicle, determination means for determining that the traveling direction of the vehicle that has transmitted the communication data is the traveling direction, and vehicle information included in the communication data. Based on the signal, emergency vehicle determination means for determining whether or not the vehicle that transmitted the communication data is an emergency vehicle, and the emergency vehicle communicates with each of the first road communication device and the second road communication device. Each of the signal lamps in the signal lamp that is displayed on the emergency vehicle based on the acquired traveling speed of the emergency vehicle. The traffic signal controller is instructed to determine the lighting time of the color (claim 2 ).
これらの発明によれば、２つの路上通信装置との通信時刻の差によって緊急車両の走行速度を取得することが可能になるから、当該走行速度に応じて、緊急車両が交差点に進入するタイミングを正確に予測した上で、きめの細かい交通信号制御を実施することが可能になる。 According to these inventions, since the travel speed of the emergency vehicle can be acquired from the difference in communication time between the two road communication devices, the timing at which the emergency vehicle enters the intersection is determined according to the travel speed. It is possible to implement detailed traffic signal control with accurate prediction.
以上のように、本発明の交通システムによれば、車両の進行方向を正確に判定することができるため、例えば、緊急車両走行支援システム等のように車両の進行方向に応じて動作するシステムを正確に運用することが可能になる。 As described above, according to the traffic system of the present invention, since the traveling direction of the vehicle can be accurately determined, for example, a system that operates in accordance with the traveling direction of the vehicle, such as an emergency vehicle traveling support system, is provided. It becomes possible to operate accurately.
以下、本発明の第１の実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、本発明に係る交通システムの機器配置の概要を示す模式図であり、上流側路上通信装置１、下流側路上通信装置２、路上処理装置３、信号灯器４Ａとこれを制御する交通信号制御機４、中央装置５、車両Ｃ及びこの車両Ｃに搭載される車載機６を含むものである。
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic diagram showing an outline of equipment arrangement of a traffic system according to the present invention, and includes an upstream
〔システムの全体構成〕
道路Ｒは車線１〜４を有しており、車線１と車線２は交差点Ａに向かう方向、車線３と車線４は交差点Ａから遠ざかる方向を進行方向とする。
そして道路Ｒには、車線１上にビーコンヘッド１Ｂおよび車線２上にビーコンヘッド１Ｃを設け路車間通信を制御する制御機１Ａと備える上流側路上通信装置１と、車線１上にビーコンヘッド２Ｂおよび車線２上にビーコンヘッド２Ｃを設け路車間通信を制御する制御機２Ａと備える下流側路上通信装置２とが設置されている。
[Overall system configuration]
The road R has
On the road R, a beacon head 1B on the
この上流側路上通信装置１および下流側路上通信装置２は、道路Ｒ上の所定の路車間通信領域Ｑ１およびＱ２（図１において斜線で示す範囲）において、車両Ｃに搭載された車載機６との間で通信データを送受信する機能を備えている。
そして、図１にあるように、下流側路上通信装置２は上流側路上通信装置１よりも下流側に設置されており、それぞれの路車間通信領域Ｑ１およびＱ２の間が所定の距離（例えば３０ｍなど）だけ離隔するように設置されている。
The upstream
As shown in FIG. 1, the downstream
ここで、上流側路上通信装置１や下流側路上通信装置２としては、例えば光ビーコン、電波ビーコンやＤＳＲＣなど、無線で路車間通信を実現できる装置であればどのようなものを用いても良いが、路車間通信領域Ｑ１とＱ２がお互いに重複しないようにするためには、光ビーコンのような狭域通信を行う路上通信装置を用いることが望ましい。
Here, as the upstream
路車間通信領域Ｑ１およびＱ２において、上流側路上通信装置１および下流側路上通信装置２から車両Ｃに対して送信される前記通信データには、進行方向の道路状況に関する情報が含まれており、例えば、どの道路が渋滞しているかに関する渋滞情報や、ある地点までの旅行時間に関する旅行時間情報などが含まれる。なお、これらの情報は、交通管制センターに設置された中央装置５から通信回線を通じて送られ、予め上流側路上通信装置１や下流側路上通信装置２の記憶部に格納されている。
In the road-to-vehicle communication areas Q1 and Q2, the communication data transmitted from the upstream
一方、車載機６が上流側路上通信装置１や下流側路上通信装置２に対して送信するアップリンク情報には、車両Ｃを識別するための車両ＩＤ情報や前回別の地点に設けられた他の路上通信装置（図示せず）と路車間通信してからの経過時間（路上通信装置設置地点間の旅行時間）に関する情報などが含まれている。
On the other hand, the uplink information that the in-vehicle device 6 transmits to the upstream
また、上流側路上通信装置１および下流側路上通信装置２は、それぞれ路上処理装置３と接続されている。この路上処理装置３は、上流側路上通信装置１および下流側路上通信装置２が車載機６から受信した前記アップリンク情報を取得する機能を備えている。
なお、路上処理装置３は、制御機１Ａまたは２Ａと同一の筐体内に納められていても良いし、制御機１Ａまたは２Ａに路上処理装置３と同一の機能を備えさせておく構成でも良い。また、制御機１Ａまたは２Ａを同一の筐体内に納めるようにしても良い。また、路上処理装置３は、近傍に設置される他の路上装置（例えば交通信号制御機４）と同一の筐体内に納めるようにしても良い。
The upstream
The
そして、交差点Ａには信号灯器４Ａとこれを制御する交通信号制御機４が設置されている。道路Ｒを交差点Ａに向かって走行する車両Ｃは、信号灯器４Ａが赤信号であれば交差点Ａの手前で停止し、青信号であれば交差点Ａを通過することができる。
At the intersection A, a
〔上流側路上通信装置１および下流側路上通信装置２の基本的動作〕
以下、上流側路上通信装置１の基本的動作を、図２を用いて説明する。なお、図２は上流側路上通信装置１の制御機１Ａの機能ブロック図であるが、下流側路上通信装置２も同様の構成を有し、上流側路上通信装置１と同様の機能を備えている。
[Basic Operation of Upstream
The basic operation of the upstream
上流側路上通信装置１は路上処理装置３と接続されており、路上処理装置３と情報をやりとりする。送受信手段１０１は、路上処理装置３との間でデータを送受信する機能を有し、中央装置５から路上処理装置３経由で送られる前記渋滞情報等を受け取る。受け取った情報は、記憶部１２１に格納される。
The upstream
路車間通信手段１４１は、常時、通信領域Ｑ１に対してダウンリンク情報を送信し続けている。このダウンリンク情報は、車載機６に対して通信領域Ｑ１に進入したことを知らせ、車載機６からのアップリンク情報の送信を促すことを主な目的として送信しており、基本的な情報のみが含まれている。
そして、通信領域Ｑ１に進入した車両Ｃの車載機６は、前記ダウンリンク情報の受信に応じて、当該車両Ｃの車両ＩＤを含むアップリンク情報を上流側路上通信装置１に対して送信する。なお、車両Ｃが緊急車両の場合には、このアップリンク情報内に車両Ｃが緊急車両であることを示す情報が格納されている。そして、受信したアップリンク情報は送受信手段１０１によって路上処理装置３に送信される。
The road-to-vehicle communication means 141 always transmits downlink information to the communication area Q1. This downlink information is transmitted mainly for the purpose of notifying the in-vehicle device 6 that the communication area Q1 has been entered and encouraging the transmission of the uplink information from the in-vehicle device 6. Only basic information is transmitted. It is included.
Then, the vehicle-mounted device 6 of the vehicle C that has entered the communication area Q1 transmits uplink information including the vehicle ID of the vehicle C to the upstream
路車間通信手段１４１は、前記アップリンク情報を受信したら、当該アップリンク情報受信に応じてダウンリンクの切替を実行し、車載機６に対して、車載機６の走行する車線を通知する車線通知情報、前記渋滞情報や旅行時間情報などを含む切替実行後のダウンリンク情報の送信を開始する。当該切替実行後のダウンリンク情報の送信は、概ね２５０ｍｓ程度の間のみ行われる。 When the road-to-vehicle communication unit 141 receives the uplink information, the road-vehicle communication unit 141 performs downlink switching in response to the reception of the uplink information, and notifies the vehicle-mounted device 6 of the lane in which the vehicle-mounted device 6 travels. Transmission of downlink information after execution of switching including information, the traffic jam information, travel time information, and the like is started. Transmission of the downlink information after execution of the switching is performed only for about 250 ms.
図１のように車両Ｃが車線２を走行している場合、車両Ｃの車載機６とビーコンヘッド１Ｃが路車間通信を行うから、ビーコンヘッド１Ｃが車載機６からアップリンク情報を受信する。制御機１Ａはいずれのビーコンヘッドで受信したアップリンク情報であるかによって、当該アップリンク情報を送信した車両の走行車線を把握するようになっており、受信した当該アップリンク情報に含まれる車両ＩＤと車線２とを対応付けた車線通知情報を作成して車載機６に対して送信する。そして、その車線通知情報を受信した車載機６は、自己の車両ＩＤを基に自身の走行車線が車線２であると認識することができる。
As shown in FIG. 1, when the vehicle C is traveling on the
ここでは、同一方向に進行する車線の車線数を２つとしているが、１つでも良いし３つ以上であっても良い。また、車両Ｃがどの車線を走行していても、上流側路上通信装置１は上述と同じ動作を実行することができる。
なお、下流側路上通信装置２も上流側路上通信装置１と同じ機能を備えており、車両や路上処理装置３との間で情報交換することができるようになっている。
Here, the number of lanes traveling in the same direction is two, but may be one, or may be three or more. Further, regardless of which lane the vehicle C is traveling on, the upstream
The downstream
〔路上処理装置３の基本的動作〕
以下、路上処理装置３の基本的動作を、図３を用いて説明する。
[Basic operation of the road processing device 3]
Hereinafter, the basic operation of the
路上処理装置３は、通信回線を通じて中央装置５と情報をやりとりする。中央装置通信手段３１１は、中央装置５との間でデータを送受信する機能を有し、中央装置５の送信する渋滞情報等を受け取って記憶部３２１に記憶する。また、上流側路上通信装置１や下流側路上通信装置２等が車両から受信するアップリンク情報等を中央装置５宛に送信する。
なお、各装置との通信においては、通信回線を通じて機器同士を直接接続して通信しても良いし、ルータ等のような通信機器を介して通信しても良い。
The
In communication with each device, devices may be directly connected to each other through a communication line, or may be communicated via a communication device such as a router.
路上装置通信手段３０１は、上流側路上通信装置１および下流側路上通信装置２との間で情報をやりとりする。上流側路上通信装置１および下流側路上通信装置２に対しては、中央装置５から受信し記憶部３２１に格納してある渋滞情報等を送信する。また、上流側路上通信装置１および下流側路上通信装置２から送られてくるアップリンク情報を受け取り、記憶部３２１に格納する。
The roadside device communication unit 301 exchanges information between the upstream side
アップリンク情報判定手段３３１は、このアップリンク情報に含まれる車両ＩＤ情報に着目してその受信時刻や受信の順序を監視する。
そして、上流側路上通信装置１から受信したアップリンク情報に含まれる車両ＩＤと同一の車両ＩＤを含むアップリンク情報を、予め設定された所定時間以内（例えば１０秒以内）に下流側路上通信装置２から受信した場合に、当該車両は道路Ｒ上を交差点Ａに向かって進行する車両であると判定する。なお、前記所定時間は、上流側路上通信装置１と下流側路上通信装置２の路車間通信領域の離隔距離に応じて随時設定変更することができる。
The uplink information determination unit 331 pays attention to the vehicle ID information included in the uplink information and monitors the reception time and the reception order.
Then, the upstream roadside communication device includes the uplink information including the same vehicle ID as the vehicle ID included in the uplink information received from the upstream
この場合、ある車両ＩＤを含むアップリンク情報を上流側路上通信装置１または下流側路上通信装置２のみが受信した場合、あるいは、下流側路上通信装置２が受信した後に上流側路上通信装置１が受信した場合には、当該車両は道路Ｒ上を交差点Ａに向かって進行する車両ではないと判定する。
In this case, when only the upstream
そして、アップリンク情報判定手段３３１が道路Ｒ上を交差点Ａに向かって進行する車両からのアップリンク情報であると判定したもののみを、中央装置通信手段３１１によって中央装置５宛に送信する。
なお、上流側路上通信装置１または下流側路上通信装置２のみで受信したアップリンク情報等も中央装置５宛に送信するようにしても良いが、その場合は、交差点Ａに向かって進行する車両であるか否かについての判定結果に応じた情報をアップリンク情報それぞれに付加して送信することが好ましい。これにより、そのアップリンク情報を受信した中央装置５が、交差点Ａに向かって進行する車両からのアップリンク情報であるか否かを識別することができるようになる。
Then, only the information determined by the uplink information determination unit 331 as uplink information from the vehicle traveling on the road R toward the intersection A is transmitted to the
Note that uplink information received only by the upstream
また、道路Ｒ上を交差点Ａに向かって進行する緊急車両からのアップリンク情報に限り、中央装置５宛に送信する方法でもよいし、緊急車両からのアップリンク情報のみについて車両の進行方向を判断するようにし、その判断結果に応じてアップリンク情報を中央装置５宛に送信し、緊急車両以外からのアップリンク情報は無条件で中央装置５宛に送信する方法でも良い。
Further, only the uplink information from the emergency vehicle traveling on the road R toward the intersection A may be transmitted to the
以上のように、路上処理装置３は、上流側路上通信装置１および下流側路上通信装置２が受信したアップリンク情報に基づいて、当該アップリンク情報を送信した車両の進行方向を正確に判定することができ、その判定結果に応じて中央装置５にアップリンク情報を送信できるようになる。
As described above, the
なお、路上処理装置３は、上流側路上通信装置１および下流側路上通信装置２における受信時間差とそれぞれの路車間通信領域Ｑ１とＱ２間の距離とから、車両の走行速度を算出することができるため、その走行速度を前記アップリンク情報と共に中央装置５や交通信号制御機４に送信しても良い。
The
また、上記のようにして得られる車両の走行速度の平均値を求め、当該平均走行速度と路車間通信領域Ｑ１とＱ２間の距離とから、Ｑ１からＱ２までの平均走行所要時間を推定することもできる。この平均走行所要時間を一定の周期毎（例えば１０分毎）に求め、当該平均走行所要時間に基づいて前記所定時間を随時生成して用いるようにしても良い。この場合、前記所定時間は、平均走行所要時間そのものとしても良いし、平均走行所要時間の２倍の値としたり、平均走行所要時間に対して固定の時間（例えば５秒）を加減したりして生成しても良い。 Moreover, the average value of the traveling speed of the vehicle obtained as described above is obtained, and the average traveling time from Q1 to Q2 is estimated from the average traveling speed and the distance between the road-vehicle communication areas Q1 and Q2. You can also. The average travel time may be obtained every fixed period (for example, every 10 minutes), and the predetermined time may be generated and used as needed based on the average travel time. In this case, the predetermined time may be the average travel time itself, or may be a value twice the average travel time, or a fixed time (for example, 5 seconds) may be added to or subtracted from the average travel time. May be generated.
〔中央装置５の基本的動作〕
以下、中央装置５の基本的動作を、図４を用いて説明する。
[Basic operation of central device 5]
Hereinafter, the basic operation of the
中央装置５には、通信回線を通じて路上に設置された各種装置と情報交換を行うための送信手段５０１と受信手段５１１とが備えられており、路上処理装置３と情報をやりとりする機能を備えている。そして、路上処理装置３から受信したアップリンク情報等を受け取って記憶することや、上流側路上通信装置１や下流側路上通信装置２に記憶させるべき渋滞情報等を路上処理装置３宛に送信することができる。
The
緊急車両情報作成手段５４１は、路上処理装置３から、交差点Ａに向かって進行する車両Ｃのアップリンク情報を受信したら、そのアップリンク情報を送信した車両Ｃが緊急車両であるか否かを判断し、当該車両Ｃが緊急車両と判断される場合には交差点Ａに設置された交通信号制御機４に対して、緊急車両が接近した旨を通知する緊急車両接近情報を送信する。
なお、路上処理装置３から前記緊急車両の走行速度も受信できている場合には、当該走行速度も緊急車両接近情報と共に交通信号制御機４に対して送信することができる。
When the emergency vehicle
In addition, when the traveling speed of the said emergency vehicle can also be received from the
そして、緊急車両情報作成手段５４１は、前記緊急車両接近情報を送信した後、前記緊急車両が交差点Ａを通過し終えたことが分かった時点で緊急車両通過情報を作成し、その緊急車両通過情報を送信手段５０１を介して交通信号制御機４に送信する。
なお、緊急車両が交差点Ａを通過し終えたか否かは、例えば、交差点Ａを通過後に走行しうる複数の道路上に設置された光ビーコン等の路上通信装置（図示せず）のうちのいずれかの路上通信装置から、前記緊急車両が通過した旨の情報を受信すること等により把握することができる。
Then, after transmitting the emergency vehicle approach information, the emergency vehicle information creation means 541 creates emergency vehicle passage information when it is found that the emergency vehicle has passed the intersection A, and the emergency vehicle passage information is obtained. Is transmitted to the
Note that whether or not the emergency vehicle has passed the intersection A is, for example, any of road communication devices (not shown) such as optical beacons installed on a plurality of roads that can travel after passing the intersection A. It can be ascertained by receiving information from the road communication device that the emergency vehicle has passed.
なお、路上処理装置３と中央装置５がそれぞれ有する機能を各装置に配置する方法は、ここに記載したケースに限られない。
例えば、路上処理装置３のアップリンク情報判定手段３３１によって実現される車両の進行方向判定機能を中央装置５に持たせても良い。この場合、路上処理装置３は、上流側路上通信装置１及び下流側路上通信装置２から受信するアップリンク情報を無条件で即座に中央装置５に送信すれば良い。また、路上処理装置３と中央装置５の双方が有する機能を全て備えた中央装置を置き、その中央装置と上流側路上通信装置１及び下流側路上通信装置２がそれぞれ通信する構成であっても良い。
In addition, the method of arrange | positioning the function which the
For example, the
また、中央装置５は交通信号制御機４を含む複数の交通信号制御機との間で情報を交換する機能をも有しており、各交通信号制御機を制御することができる。
The
交通状況取得手段５３１は、道路上に設置された１又は複数の車両感知器（図示せず）から送信されてくる感知器情報を収集し、交通情報データベース５３２に蓄積する。そして、これらの感知器情報に基づいて車両感知器の設置された道路やその周辺における交通状況を把握する。この場合、交通状況の把握は例えば５分毎や信号機のサイクル時間毎等の周期で行われる。前記交通状況の把握に当たっては、各道路における交通量、占有時間、平均走行速度、車群の待ち行列長等の指標が用いられる。
例えば、ある交差点では主道路側と従道路側の交通量の比率が大幅に変動したことや、別の交差点では流入交通量が交差点の飽和交通流率を上回り飽和状態に達していること等の状況を把握する。
The traffic condition acquisition means 531 collects sensor information transmitted from one or more vehicle sensors (not shown) installed on the road and accumulates them in the traffic information database 532. Based on these sensor information, the traffic situation on the road where the vehicle sensor is installed and the surrounding area is grasped. In this case, the traffic condition is grasped at a cycle such as every 5 minutes or every traffic light cycle time. In grasping the traffic situation, indicators such as traffic volume, occupation time, average travel speed, queue length of a group of vehicles on each road are used.
For example, the traffic ratio on the main road side and the secondary road side fluctuated significantly at one intersection, and the inflow traffic exceeded the saturation traffic flow rate at the intersection and reached saturation at another intersection. Know the situation.
そして、信号制御指令作成手段５２１は、前記交通状況に基づいて、各交差点の現示に割り当てる青時間、サイクル長やオフセット等を決定し、これらを含む信号制御指令情報を作成する。前記青時間の割当ての決定に当たっては、例えば、交差点における流入路ごとの飽和度や負荷率を算出し、それらの比率に応じて割当てを決定する方法が考えられる。そして、前記作成された信号制御指令情報を随時各交通信号制御機に送信することで、各交通信号制御機の動作に関する指示を与える。
当該信号制御指令情報を受信した各交通信号制御機は、その信号制御指令情報に基づいて信号制御プランを決定する。
Based on the traffic situation, the signal control command creating means 521 determines a blue time, a cycle length, an offset and the like to be assigned to the display of each intersection, and creates signal control command information including these. In determining the blue hour allocation, for example, a method of calculating the saturation and the load factor for each inflow path at the intersection and determining the allocation in accordance with the ratio is considered. And the instruction | indication regarding operation | movement of each traffic signal controller is given by transmitting the produced said signal control command information to each traffic signal controller at any time.
Each traffic signal controller that has received the signal control command information determines a signal control plan based on the signal control command information.
また、前記信号制御指令情報においては、各交通信号制御機に右折感応制御やジレンマ感応制御等の地点感応制御を実行させるかどうかに関する情報も含まれている。この場合、交通信号制御機４には、緊急車両の接近に応じて緊急車両を優先的に通過させるＦＡＳＴ制御機能が備えられているから、交通信号制御機４に送信する信号制御指令情報では、当該ＦＡＳＴ制御の実行可否が指定される。
Further, the signal control command information includes information on whether or not each traffic signal controller executes point sensitive control such as right turn sensitive control and dilemma sensitive control. In this case, since the
なお、中央装置５は、複数台のコンピュータ装置の組み合わせによって実現されていても良く、例えば、光ビーコンと通信する機能を備えたコンピュータ装置（情報提供装置）と交通信号制御機と通信するコンピュータ装置（信号制御装置）をそれぞれ設け、必要に応じてこれらのコンピュータ装置間でデータをやりとりするようにしても良い。
The
〔交通信号制御機４の基本的動作〕
以下、交通信号制御機４の基本的動作を、図５を用いて説明する。
[Basic operation of traffic signal controller 4]
Hereinafter, the basic operation of the
交通信号制御機４は、通信回線を通じて中央装置５と情報をやりとりしており、中央装置通信手段４２１は、中央装置５の送信する信号制御指令情報を受け取る機能を備える。
交通信号制御機４の信号制御プラン作成手段４０１は、受信した信号制御指令情報に基づいて１サイクルの開始直前に当該サイクルの信号制御プランを作成して信号制御プランテーブル４０２に格納する。そして、信号灯器制御手段４１１は作成された当該信号制御プランに従って信号灯器４Ａを制御する。
The
The signal control plan creation unit 401 of the
ＦＡＳＴ制御手段４３１は、受信した信号制御指令情報においてＦＡＳＴ制御を許可されている場合には、中央装置通信手段４２１が中央装置５から緊急車両接近情報を受信したら、その時点で現在の信号灯器４Ａの表示状態を確認し、緊急車両が安全に交差点を通過できるように信号制御プランを動的に変更する機能を有する。
具体的には、例えば、緊急車両接近情報受信時の信号灯器４Ａが青信号を表示しているのであれば、当該青信号を可能な限り延長するように、前記信号制御プランに格納された当該青信号の秒数を増大させる。
一方、例えば、緊急車両接近情報受信時の信号灯器４Ａが赤信号を表示しているのであれば、当該赤信号を可能な限り短縮するように、前記信号制御プランに格納された当該赤信号の秒数を減少させる。
If FAST control is permitted in the received signal control command information, the FAST control means 431 receives the emergency vehicle approach information from the
Specifically, for example, if the
On the other hand, for example, if the
なお、ＦＡＳＴ制御手段４３１が信号制御プランを変更した後、中央装置５から緊急車両通過情報を受信したら、ＦＡＳＴ制御手段４３１は、変動させた青信号又は赤信号の秒数を再び変更する。
例えば、青信号の秒数を増大させ、当初よりも長く青信号を表示したのであれば、緊急車両通過を確認できた時点（緊急車両通過情報を受信した時点）で当該青信号の打ち切るようにする。また赤信号の表示秒数を当初よりも短縮していた場合、緊急車両通過を確認できた時点（緊急車両通過情報を受信した時点）で依然として赤信号表示中であれば、当該赤信号の秒数を当初の秒数に戻し、交差側に表示する青信号の時間を当初の信号制御プラン通りに確保する。
When the FAST control unit 431 receives emergency vehicle passage information from the
For example, if the number of seconds of the green signal is increased and the green signal is displayed longer than the initial time, the green signal is terminated when the emergency vehicle passage can be confirmed (when the emergency vehicle passage information is received). Also, if the number of seconds displayed for the red signal is shorter than the original, if the red signal is still displayed when the emergency vehicle passage is confirmed (when the emergency vehicle passage information is received), the red signal seconds The number is returned to the original number of seconds, and the time of the green light displayed on the intersection side is ensured according to the original signal control plan.
なお、前記緊急車両の走行速度を取得できている場合には、下流側路上通信装置２の路車間通信領域Ｑ２から交差点Ａまでの距離と前記走行速度とから、緊急車両が安全に交差点Ａを通過し終えることが可能な程度に、必要な範囲で青信号の延長等をすることができる。そうすることで、緊急車両通過情報を受信しなくても、緊急車両の走行支援を適切に行うことが可能になる。
If the travel speed of the emergency vehicle can be acquired, the emergency vehicle safely crosses the intersection A from the distance from the road-to-vehicle communication area Q2 of the downstream
このように、緊急車両の接近に応じて当該緊急車両の通過を支援すると共に、緊急車両が通過した後はすかさず当初のプラン通りの信号制御に復帰するように信号灯器４Ａを制御する機能を備えることで、緊急車両の通過による交通流への影響を極力小さくすることができるようになる。
In this manner, the emergency vehicle has a function of supporting the passing of the emergency vehicle according to the approach of the emergency vehicle and controlling the
なお、本発明における路上処理装置３や交通信号制御機４等の各種装置は、１の筐体内に納められていても良いし、複数の筐体の組み合わせによって実現されても良い。また、これらは、それぞれ１つのコンピュータ装置によって実現されていても良いし、複数のコンピュータ装置を組み合わせて実現されていても良い。
Note that various devices such as the
なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.
例えば、本実施形態では、路上処理装置３が緊急車両の走行方向を判定した上で、その判定結果に基づいて、中央装置５が交通信号制御機４に対して緊急車両接近情報を送信するようにしたが、路上処理装置３と交通信号制御機４が直接通信可能であれば、路上処理装置３が緊急車両接近情報を作成して交通信号制御機４に送信するようにしても良い。
For example, in this embodiment, after the
また本実施形態では、車両の進行方向を判別して緊急車両の走行支援を行う方法について説明したが、路上処理装置３等によって実現される車両の進行方向判別機能は、その他さまざまなアプリケーションシステムに応用可能である。
例えば、道路の上り方向と下り方向を区分する中央線の位置が時間帯によって変動するシステムにおいては、時間帯に応じてある車線の車両進行方向が変化することになるが、当該車線上に２台の路上通信装置を設置して車両の進行方向を判別することで、中央線の位置が変化しているにも関わらずそのことに気が付かずに逆送する車両に対して警告を発することができるようになる。
In the present embodiment, the method of determining the traveling direction of the vehicle to assist the traveling of the emergency vehicle has been described. However, the traveling direction determining function of the vehicle realized by the
For example, in a system in which the position of the center line that separates the upward direction and the downward direction of the road varies depending on the time zone, the vehicle traveling direction of a certain lane changes according to the time zone. By installing a roadside communication device on the platform and determining the traveling direction of the vehicle, a warning may be issued to a vehicle that does not notice that the position of the center line has changed, but does not notice it become able to.
また、本実施形態のように２台の路上通信装置を設置して車両の走行速度を取得することで、信号機が青から黄信号に変化するタイミングにおいて、高速走行中の車両のドライバがジレンマ状態に陥ることを回避するように交通信号を制御するいわゆるジレンマ感応制御等を実施することも可能である。
また、３台以上の路上通信装置を設置して、それぞれの路上通信装置における路車間通信時刻に基づいて車両の加速度を取得するようにしても良く、取得した当該加速度を用いてより一層正確に交差点Ａへの到着時刻を予測して、当該予測結果に基づいて緊急車両走行支援システムを実現しても良い。
In addition, by installing two on-road communication devices as in the present embodiment and acquiring the traveling speed of the vehicle, the driver of the vehicle traveling at high speed is in a dilemma state at the timing when the traffic light changes from blue to yellow signal It is also possible to implement so-called dilemma sensitive control that controls traffic signals so as to avoid falling.
In addition, it is possible to install three or more road communication devices and acquire the acceleration of the vehicle based on the road-to-vehicle communication time in each road communication device, and more accurately using the acquired acceleration. An arrival time at the intersection A may be predicted, and an emergency vehicle travel support system may be realized based on the prediction result.
１Ａ 上流側路上通信装置の制御部
１Ｂ、１Ｃ 上流側路上通信装置のビーコンヘッド
２Ａ 下流側路上通信装置の制御部
２Ｂ、２Ｃ 下流側路上通信装置のビーコンヘッド
３ 路上処理装置
４ 交通信号制御機
４Ａ 信号灯器
５ 中央装置
６ 車載機
１０１ 送受信手段
１２１ 記憶部
１３１ ダウンリンク情報作成手段
１４１ 路車間通信手段
３０１ 路上装置通信手段
３１１ 中央装置通信手段
３２１ 記憶部
３３１ アップリンク情報判定手段
４０１ 信号制御プラン作成手段
４０２ 信号制御プランテーブル
４１１ 信号灯器制御手段
４２１ 中央装置通信手段
４３１ ＦＡＳＴ制御手段
５０１ 送信手段
５１１ 受信手段
５２１ 信号制御指令作成手段
５３１ 交通状況取得手段
５３２ 交通情報データベース
５４１ 緊急車両接近情報作成手段
DESCRIPTION OF
Claims (2)
前記第一路上通信装置の路車間通信領域よりも前記進行方向の下流側において、前記車両との間で路車間通信を行う第二路上通信装置と、
前記第二路上通信装置の路車間通信領域よりも前記進行方向の下流側に存在する交差点に設置された信号灯器を制御する交通信号制御機と備えた交通システムであって、
前記第一路上通信装置が車両から通信データを受信した後、所定時間以内に前記第二路上通信装置が同一の車両から通信データを受信した場合に、前記通信データを送信した車両の走行方向が前記進行方向であると判定する判定手段と、
前記通信データに含まれる車両識別信号に基づいて、当該通信データを送信した車両が緊急車両であるか否かを判別する緊急車両判別手段と、
前記緊急車両が第一路上通信装置および第二路上通信装置のそれぞれと路車間通信した時刻の差に基づいて、前記緊急車両の走行速度を取得する走行速度取得手段とを備え、
前記交通信号制御機は、
取得した前記緊急車両の走行速度に基づいて、前記緊急車両に対して表示する信号灯器における各信号灯色の点灯時間を決定すること
を特徴とする交通システム。 A first on-road communication device that performs road-to-vehicle communication with a vehicle traveling on one or more lanes in which the traveling direction of the vehicle is the same ;
A second road communication device that performs road-vehicle communication with the vehicle on the downstream side in the traveling direction from the road-vehicle communication region of the first road communication device ;
A traffic system comprising a traffic signal controller for controlling a signal lamp installed at an intersection existing downstream of the traveling direction from the road-to-vehicle communication area of the second road communication device,
When the second road communication device receives communication data from the same vehicle within a predetermined time after the first road communication device receives communication data from the vehicle, the traveling direction of the vehicle that transmitted the communication data is Determining means for determining that the direction of travel ;
Based on a vehicle identification signal included in the communication data, emergency vehicle determination means for determining whether the vehicle that transmitted the communication data is an emergency vehicle;
A travel speed acquisition means for acquiring a travel speed of the emergency vehicle based on a difference in time when the emergency vehicle communicated with each of the first road communication device and the second road communication device;
The traffic signal controller is
A traffic system , wherein a lighting time of each signal lamp color in a signal lamp displayed for the emergency vehicle is determined based on the acquired traveling speed of the emergency vehicle .
前記第一路上通信装置の路車間通信領域よりも前記進行方向の下流側において、前記車両との間で路車間通信を行う第二路上通信装置と、A second road communication device that performs road-vehicle communication with the vehicle on the downstream side in the traveling direction from the road-vehicle communication region of the first road communication device;
前記第二路上通信装置の路車間通信領域よりも前記進行方向の下流側に存在する交差点に設置された信号灯器を制御する交通信号制御機と備えた交通システムに用いられる中央装置であって、A central device used in a traffic system including a traffic signal controller for controlling a signal lamp installed at an intersection existing downstream of the traveling direction from the road-to-vehicle communication area of the second road communication device,
前記第一路上通信装置が車両から通信データを受信した後、所定時間以内に前記第二路上通信装置が同一の車両から通信データを受信した場合に、前記通信データを送信した車両の走行方向が前記進行方向であると判定する判定手段と、When the second road communication device receives communication data from the same vehicle within a predetermined time after the first road communication device receives communication data from the vehicle, the traveling direction of the vehicle that transmitted the communication data is Determining means for determining that the direction of travel;
前記通信データに含まれる車両識別信号に基づいて、当該通信データを送信した車両が緊急車両であるか否かを判別する緊急車両判別手段と、Based on a vehicle identification signal included in the communication data, emergency vehicle determination means for determining whether the vehicle that transmitted the communication data is an emergency vehicle;
前記緊急車両が第一路上通信装置および第二路上通信装置のそれぞれと路車間通信した時刻の差に基づいて、前記緊急車両の走行速度を取得する走行速度取得手段とを備え、A travel speed acquisition means for acquiring a travel speed of the emergency vehicle based on a difference in time when the emergency vehicle communicated with each of the first road communication device and the second road communication device;
取得した前記緊急車両の走行速度に基づいて、前記緊急車両に対して表示する信号灯器における各信号灯色の点灯時間を決定するように前記交通信号制御機に対して指示を行うことInstructing the traffic signal controller to determine the lighting time of each signal lamp color in the signal lamp displayed on the emergency vehicle based on the acquired traveling speed of the emergency vehicle
を特徴とする中央装置。Central device characterized by.
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