JP5249691B2 - 電動ブレーキ - Google Patents
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Description
Mc:等価慣性質量
Ce:等価粘性抵抗係数
Ke:ブレーキ構造部のバネ定数
Rg:減速機構10の減速比
Lb:ボールスクリュ・ナット機構2のリード
KT:電動モータ11のトルク定数
yp:ピストン1のストローク
θm:電動モータ11の回転角
fa:ピストン1の1個あたりの理論推力
ff:ピストン1の1個あたりの摩擦力
im:電動モータ11の1個あたりの電流
τf:減速機構10の1個あたりの摩擦トルク
(1)式の粘性項とバネ項の和がピストン1の総押付力fpであり、この総押付力fpは次式で表される。
6 回転ブレーキディスク
7 ハウジング
9 非回転ブレーキディスク
10 減速機構
11 電動モータ
15 ボールスクリュ
21 ピストン押付力推定器
22 ピストン押付力制御器
23 押付力電流変換ゲイン
24 モータドライバ
31 制御対象
41 外乱応答補償部
42 フィードバック補正量算出部
43 制御指令算出部
50 ゲイン調節部
54 ゲイン変更手段
Claims (3)
- 車輪と共に回転する回転ブレーキディスクと、
この回転ブレーキディスクに向けて変位可能かつ回転不能に支持される非回転ブレーキディスクと、
モータ電流によって回転作動する電動モータと、
この電動モータの回転作動によって前記非回転ブレーキディスクに対して押付けられるピストンと、
ピストン押付力を目標指令値に近づけるようにモータ回転角から推定した制御出力とモータ電流の制御指令値をフィードバック制御するコントローラとを備える電動ブレーキであって、
前記コントローラは、
前記制御指令値と前記制御出力の差分に応じて外乱の推定量を算出し、前記外乱の推定量を制御ゲインで乗じた分に応じて外乱フィードバック量を設定する外乱応答補償部を備え、
前記制御ゲインは前記制御指令値に対する前記目標指令値の比率に応じて設定されるとともに、前記外乱フィードバック量に応じて前記制御指令値をフィードバック制御することを特徴とする電動ブレーキ。 - 前記制御指令値に対する前記目標指令値の比率が大きくなるのに応じて前記制御ゲインを小さく調整するゲイン調節部とを備えることを特徴とする請求項1に記載の電動ブレーキ。
- 前記コントローラは、
前記電動モータのモータ回転角に応じてピストン押付力を推定し、
このピストン押付力の推定値から前記制御出力を求めることを特徴とする請求項1または2に記載の電動ブレーキ。
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JP2008242297A JP5249691B2 (ja) | 2008-09-22 | 2008-09-22 | 電動ブレーキ |
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