JP5223109B2 - 永久磁石形同期電動機の制御装置 - Google Patents
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Description
非特許文献1、特許文献1に記載された方法により永久磁石磁束及びインダクタンスを測定するためには、電動機を所定の速度で運転する必要がある。このため、電動機が負荷に結合されている場合には、負荷トルクを発生させる必要があり、q軸電流を必ずしも零に制御することはできない。ここで、埋込磁石構造永久磁石形同期電動機(以下、IPMSMという)は、回転子の突極性によりd軸インダクタンスとq軸インダクタンスとが異なるため、d軸電流を積極的に制御することで、数式1の右辺第2項であるリラクタンストルクを利用してトルク/電流を増加させることが多い。このことから、負荷トルクが大きいときには、d軸電流を零に制御できない場合がある。
前述したように、非特許文献1では、永久磁石磁束を測定するために電流を零に制御する必要があるので、負荷運転時には永久磁石磁束を測定することができない。また、d軸インダクタンスの測定には永久磁石磁束の値が必要であるため、負荷運転時にはd軸インダクタンスの測定が不可能である。
更に、特許文献1においては、電流が零でない条件で誘起電圧を演算するためにインダクタンスの情報が必要であるから、負荷運転時には永久磁石磁束を測定することができない。
非特許文献1によるq軸インダクタンスの測定は、q軸電流を零でない値に制御する必要があるため、q軸インダクタンスの測定時にトルクが発生し、電動機が急加減速する恐れがある。
ところで、q軸インダクタンスは、例えば特開2000−50700号公報に示されているように、回転子が静止している状態でq軸方向に交番する交流電流を通流したときの電流と端子電圧との関係から測定することができる。しかしながら、上記交流電流としては一般に高周波の電流を通流するため、表皮効果の影響により、正確に測定できないことがある。
前記電気定数測定手段は、
前記電動機の端子電圧及び電流をベクトルとしてとらえ、
前記電動機の電流検出値、端子電圧検出値及び速度検出値から磁束を推定する手段と、
前記電動機の回転子の磁極方向をd軸、これに直交する方向をq軸とした時に、d軸電流を複数の値に制御する手段と、
複数の値に制御した前記d軸電流と、これらのd軸電流にそれぞれ対応する前記磁束の推定値との関係を一次関数により近似し、この一次関数の傾きから前記電動機のd軸インダクタンスを測定し、前記一次関数の切片から前記電動機の永久磁石磁束を測定する手段と、を備えたものである。
これにより、負荷条件によらず、永久磁石形同期電動機の永久磁石磁束及びd軸インダクタンスを正確に測定することができる。
この第2のインダクタンス測定手段により測定したd軸インダクタンス及びq軸インダクタンスと、前記電気定数測定手段により測定したd軸インダクタンスとから、前記電動機のq軸インダクタンスを測定する手段と、を備えたものである。
これにより、表皮効果の影響を受けずにq軸インダクタンスを正確に測定することができる。
まず、PMSMの速度を指令値に制御する方法を、制御装置の構成と共に説明する。
図1において、入力電圧検出回路12は、インバータ等からなる電力変換器70の入力電圧Edcを検出する。また、磁極位置検出器90は、PMSM80の磁極位置θ1を検出し、速度検出値91は、PMSM80の速度ω1を検出する。
電流指令演算部18は、トルク指令値τ*と速度検出値ω1とから、PMSM80の端子電圧が電力変換器70の最大出力電圧以下になる条件でトルク/電流が最大になり、かつ、所望のトルクを出力するd,q軸電流指令値id0 *,iq0 *を演算する。
一方、q軸電流指令値iq *には、電流指令演算部18から出力された前記q軸電流指令値iq0 *を設定する。
d軸電流指令値id *とd軸電流検出値idとの偏差を減算器19aにて演算し、この偏差をd軸電流調節器20aにより増幅してd軸電圧指令値vd *を演算する。一方、q軸電流指令値id *とq軸電流検出値iqとの偏差を減算器19bにて演算し、この偏差をq軸電流調節器20bにより増幅してq軸電圧指令値vq *を演算する。
これらのd,q軸電圧指令値vd *,vq *は、電圧座標変換器15によって磁極位置検出値θ1に基づき相電圧指令値vu *,vv *,vw *に変換される。
PWM回路13は、相電圧指令値vu *,vv *,vw *、及び、入力電圧検出回路12が検出した電力変換器70の入力電圧Edcとから、電力変換器70の出力電圧を前記相電圧指令値vu *,vv *,vw *に制御するためのゲート信号を生成する。電力変換器70はゲート信号に基づいて内部の半導体スイッチング素子を制御することで、PMSM80の端子電圧を相電圧指令値vu *,vv *,vw *に制御する。
以上の演算処理により、PMSM80の速度を指令値に制御することができる。
図2において、d軸磁束推定器100は、PMSMのq軸電圧方程式に基づいて、d軸磁束を推定する。PMSMのd,q軸電圧方程式は数式2に示す通りである。
また、各実施形態では、d軸磁束推定値ΨdestをPMSM80のq軸電圧方程式から直接演算しているが、磁極オブザーバによって演算しても良い。
11w w相電流検出器
12 入力電圧検出回路
13 PWM回路
14 電流座標変換器
15 電圧座標変換器
16 減算器
17 速度調節器
18 電流指令演算部
19a,19b 減算器
20a d軸電流調節器
20b q軸電流調節器
30 電気定数測定手段
31 電気定数測定用電流指令発生器
32 加算器
50 三相交流電源
60 整流回路
70 電力変換器
80 永久磁石形同期電動機(PMSM)
90 磁極位置検出器
91 速度検出器
100 d軸磁束推定器
101 パラメータ推定器
Claims (2)
- 永久磁石形同期電動機の電流検出値、端子電圧検出値及び速度検出値から前記電動機の永久磁石磁束及びインダクタンスを測定する電気定数測定手段を備えた永久磁石形同期電動機の制御装置において、
前記電気定数測定手段は、
前記電動機の端子電圧及び電流をベクトルとしてとらえ、
前記電動機の電流検出値、端子電圧検出値及び速度検出値から磁束を推定する手段と、
前記電動機の回転子の磁極方向をd軸、これに直交する方向をq軸とした時に、d軸電流を複数の値に制御する手段と、
複数の値に制御した前記d軸電流と、これらのd軸電流にそれぞれ対応する前記磁束の推定値との関係を一次関数により近似し、この一次関数の傾きから前記電動機のd軸インダクタンスを測定し、前記一次関数の切片から前記電動機の永久磁石磁束を測定する手段と、
を備えたことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。 - 請求項1に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、
前記回転子が停止している状態で前記電動機に交流電流を通流したとき、または、交流電圧を印加したときの電流検出値と端子電圧検出値との関係から、前記電動機のd軸インダクタンス及びq軸インダクタンスを測定する第2のインダクタンス測定手段と、
この第2のインダクタンス測定手段により測定したd軸インダクタンス及びq軸インダクタンスと、前記電気定数測定手段により測定したd軸インダクタンスとから、前記電動機のq軸インダクタンスを測定する手段と、
を備えたことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
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