JP5206748B2 - 操舵力制御装置 - Google Patents
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Description
図2は、この実施の形態の操舵力制御装置の動作を示すフローチャートである。以下、このフローチャートに従って動作を説明する。先ず、操舵トルクセンサ値Tsと、電動パワーステアリング22の制御により付加される基本アシストトルクTeと、車速Vbと、LSDコントローラ90がLSD81による差動制限力を制御する際のLSD拘束力(トルク)TLを、ステアリングECU71が読み込む(ステップS101)。操舵トルクセンサ値Tsは、操舵トルクセンサ91により検出した操舵トルクセンサ値、つまり運転者のステアリング操作により加えられる操舵トルクである。基本アシストトルクTeは、電動パワーステアリング22の付加トルク制御により付加される基本的なトルクである。車速Vbは、図示していない車速センサにより検出された車速である。LSD拘束力(トルク)TLは、駆動シャフト83および駆動シャフト84の回転数の差vd、あるいはLSDの電磁クラッチの作動電流ImをもとにステアリングECU71がLSD拘束力テーブルTBLを参照し読み出す。そして、ステアリングECU71は、LSD拘束力テーブルTBLからLSD拘束力TLを読み込む。
空転判定手段115は、アクセル操作判定手段114によりアクセル操作が判定されると、前記左右一対の車輪の加速時、前記左右一対の車輪の何れか一方に発生することのある一輪空転の発生を判定する。
従って、ステップS32において制御フラグFwが初めて“0”から“1”へ変化したと判定すると、前記カウンタのカウント値nを現在のカウント値から1つ増加させる(ステップS33)。一方、ステップS32において制御フラグFwが“0”から“1”へ変化していない、つまり制御フラグFwが“0”の状態を維持している、あるいは制御フラグFwが“1”の状態を維持していると判定すると、続くステップS34でカウンタのカウント値nを現在のカウント値に維持し、ステップS36へ進む。ステップS36では、カウンタのカウント値nが“1”ではないか判定する。この結果カウンタのカウント値が“1”ではないと判定すると、ステップS37へ進み積分制御の積分ゲインkiをki1に設定する。そして、次のステップS38において積分制御の積分補正量Twを“0”に設定し、図6に示すフローチャートへ進む。ステップS36でカウンタのカウント値nが“1”ではないと判定される場合とは、アクセル開度が“0”、つまりアクセルが操作されていないとき、あるいはアクセル開度が“0”でないアクセルが操作されているときであって、制御フラグFwが初めて“0”から“1”へ変化したときを除く、制御フラグFwが“0”の状態を維持している、あるいは制御フラグFwが“1”の状態を維持しているときである。
Claims (8)
- 運転者の操作に応じて左右一対の車輪の向きを変える操舵手段と、
前記操舵手段が操作されたときの操舵トルクを検出する操舵トルクセンサと、
前記操舵手段の操作に対して操舵補助力を付加する操舵補助手段と、
前記左右一対の各車輪の車輪速を検出する車輪速検出手段と、
前記操舵トルクセンサにより検出した操舵トルクと前記操舵補助手段の操舵補助力制御で決定される基本アシストトルクとの比例制御および積分制御により、前記左右一対の各車輪の間に差動制限力である拘束トルクを作用させる左右輪差動制限機構が作動したときに発生するステアリングのとられ現象を抑制するに足る付加トルクを演算する付加トルク演算手段と、
前記付加トルク演算手段により演算した付加トルクを前記操舵補助力とするように前記操舵補助手段を制御する操舵補助制御手段と、
を備えた事を特徴とする操舵力制御装置。 - 前記付加トルク演算手段により演算される付加トルクの上限値を、前記左右輪差動制限機構の拘束トルクをもとに規定し、前記付加トルクを制限する付加トルク制限手段を備えることを特徴とする請求項1記載の操舵力制御装置。
- 前記付加トルク制限手段は、発進時に最大で車速に逆比例する特性で前記付加トルクを制限することを特徴とする請求項2記載の操舵力制御装置。
- 運転者の操作に応じて左右一対の車輪の向きを変える操舵手段と、
前記操舵手段が操作されたときの操舵トルクを検出する操舵トルクセンサと、
前記操舵手段の操作に対して操舵補助力を付加する操舵補助手段と、
前記左右一対の各車輪の車輪速を検出する車輪速検出手段と、
前記車輪速検出手段により検出した前記各車輪の車輪速から、前記左右一対の車輪の車輪速差と、その車輪速差の変化率とを演算する車輪速差変化率演算手段と、
前記車輪速差変化率演算手段により演算した車輪速差と車輪速差の変化率とをもとに、前記左右一対の車輪の加速時、前記左右一対の車輪の何れか一方に発生することのある一輪空転を検出する一輪空転検出手段と、
前記一輪空転の検出時に、前記操舵トルクセンサにより検出した操舵トルクと前記操舵補助手段の操舵補助力制御により決定される基本アシストトルクとの比例制御および積分制御により前記一輪空転時に発生するステアリングのとられ現象を抑制するに足る付加トルクを演算する付加トルク演算手段と、
前記付加トルク演算手段により演算した付加トルクを前記操舵補助力とするように前記操舵補助手段を制御する操舵補助制御手段と、
を備えたことを特徴とする操舵力制御装置。 - 前記付加トルク演算手段により演算される付加トルクの上限値を、前記左右一対の各車輪の間に差動制限力である拘束トルクを作用させる左右輪差動制限機構の拘束トルクをもとに規定し、前記付加トルクを制限する付加トルク制限手段を備えることを特徴とする請求項4記載の操舵力制御装置。
- 前記付加トルク制限手段は、発進時に最大で車速に逆比例する特性で前記付加トルクを制限することを特徴とする請求項5記載の操舵力制御装置。
- 前記一輪空転検出手段が前記左右一対の車輪の何れか一方に発生することのある一輪空転を検出すると前記検出した空転が車両の発進時あるいは加速時に生じた最初の初期空転であるか否かを判定する初期空転判定手段と、
前記初期空転判定手段により判定された車両の発進時あるいは加速時に生じた最初の初期空転であるか否かに応じた前記積分制御の積分ゲインおよび積分補正量を規定するパラメータを設定するパラメータ設定手段とをさらに備えることを特徴とする請求項4乃至6に何れか1項記載の操舵力制御装置。 - 前記一輪空転検出手段は、
前記車輪速検出手段により検出した前記各車輪間の車輪速差と、前記各車輪間の車輪速差の変化率とが共に増大している状態を判定する車輪速状態判定手段と、
前記車輪速状態判定手段により前記各車輪間の車輪速差と、前記車輪速差の変化率とが共に増大している状態が判定されると、前記各車輪間の車輪速差の大きさが第1閾値を超えているか否かを判定する車輪速差第1閾値判定手段と、
前記車輪速差第1閾値判定手段により前記各車輪間の車輪速差の大きさが前記第1閾値を超えていると判定されると、アクセル開度をもとにアクセル操作を判定するアクセル操作判定手段と、
前記アクセル操作判定手段によりアクセル操作が判定されると、前記左右一対の車輪の加速時、前記左右一対の車輪の何れか一方に発生することのある一輪空転の発生を判定する空転判定手段と、
を備えることを特徴とする請求項4乃至7に何れか1項記載の操舵力制御装置。
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