JP5201356B2 - 車載カメラ装置のキャリブレーション支援方法及びキャリブレーション支援装置、並びに車載カメラ装置 - Google Patents
車載カメラ装置のキャリブレーション支援方法及びキャリブレーション支援装置、並びに車載カメラ装置 Download PDFInfo
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Description
A=画素値3の画素の総数/(画素値2の画素の総数+画素値3の画素の総数)
を計算する。そして、評価値Aが所定の閾値(パーセント)以上の場合、パターン1と判別する。すなわち、車載カメラの向きは正常(取り付け完了)とする。図7は、このケースを示している。
B=画素値2の画素のX座標の平均値
C=画素値1の画素のX座標の平均値
を計算する。具体的には、画像パターンCについて、画素値が2の全画素の平均座標を求め(重心)、そのX座標値を評価値Bとする。同様に、画像パターンCについて、画素値が1の全画素の平均座標を求め(重心)、そのX座標値を評価値Cとする。座標系の原点は、例えば、画面の左上隅、中央などのいずれでもよい。
20 処理装置
30 記憶装置
40 操作部
50 表示装置
60 音声出力装置
210 画像処理部
220 校正支援処理部
230 制御部
Claims (13)
- 利用者による車載カメラのキャリブレーションを支援するキャリブレーション支援方法であって、
車載カメラで撮影された、駐車枠やそれに類似の標識を含む路面の画像データを取得し、
前記画像データから、該画像データを左右反転した反転画像データを生成し、
前記画像データと前記反転画像データ内の駐車枠やそれに類似の標識をもとに、車載カメラの水平方向の取り付け誤差を評価する評価値を計算し、
前記評価値を基に、利用者にキャリブレーション操作を通知する、
ことを特徴とするキャリブレーション支援方法。 - 車載カメラで撮影された画像の下半分を切り取ることで、駐車枠やそれに類似の標識を含む路面の画像データを取得することを特徴とする請求項1に記載のキャリブレーション支援方法。
- 前記画像データを2値化して、それを画像データAとし、
前記画像データAを左右反転して反転画像データを生成して、それを画像データBとし、
前記画像データAと前記画像データB内の白領域に着目して評価値を計算する、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のキャリブレーション支援方法。 - 前記画像データAと前記画像データBとを重ね合わせた画像データCを生成し、
前記画像データCを用いて、白領域の重複する割合、白領域の位置関係を計算する、
ことを特徴とする請求項3に記載のキャリブレーション支援方法。 - 表示装置及び/または音声出力装置を用いて、利用者にキャリブレーション操作を通知する、
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載のキャリブレーション支援方法。 - 利用者にキャリブレーション操作を通知するメッセージ情報を複数のパターン、あらかじめ記憶手段に記憶しておき、評価値に基づいて、前記記憶手段から所望のパターンのメッセージ情報を読み出して通知する、
ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載のキャリブレーション支援方法。 - 利用者による車載カメラのキャリブレーションを支援するキャリブレーション支援装置であって、
車載カメラで撮影された、駐車枠やそれに類似の標識を含む路面の画像データを取得する手段と、
前記画像データから、該画像データを左右反転した反転画像データを生成する手段と、
前記画像データと前記反転画像データ内の駐車枠やそれに類似の標識をもとに、車載カメラの水平方向の取り付け誤差を評価する評価値を計算する手段と、
前記評価値を基に、利用者にキャリブレーション操作を通知する手段と、
を有することを特徴とするキャリブレーション支援装置。 - 前記画像データを取得する手段は、車載カメラで撮影された画像の下半分を切り取ることで、駐車枠やそれに類似の標識を含む路面の画像データを取得することを特徴とする請求項7に記載のキャリブレーション支援装置。
- 前記画像データを取得する手段は、前記画像データを2値化して、それを画像データAとし、
前記反転画像データを生成する手段は、前記画像データAを左右反転して反転画像データを生成して、それを画像データBとし、
前記評価値を計算する手段は、前記画像データAと前記画像データB内の白領域に着目して評価値を計算する、
ことを特徴とする請求項7又は8に記載のキャリブレーション支援装置。 - 前記画像データAと前記画像データBとを重ね合わせた画像データCを生成する手段をさらに有し、
前記評価値を計算する手段は、前記画像データCを用いて、白領域の重複する割合、白領域の位置関係を計算する、
ことを特徴とする請求項9に記載のキャリブレーション支援装置。 - 前記利用者にキャリブレーション操作を通知する手段は、表示装置及び/または音声出力装置を用いて通知する、
ことを特徴とする請求項7乃至10のいずれか1項に記載のキャリブレーション支援装置。 - 利用者にキャリブレーション操作を通知するメッセージ情報を複数のパターン、あらかじめ記憶した記憶手段を有し、
前記利用者にキャリブレーション操作を通知する手段は、評価値に基づいて、前記記憶手段から所望のパターンのメッセージ情報を読み出して通知する、
ことを特徴とする請求項7乃至11のいずれか1項に記載のキャリブレーション支援装置。 - 車に取り付け、車の周囲を撮影し、撮影した画像を処理し、表示装置に表示する車載カメラ装置であって、
請求項7乃至12のいずれか1項に記載のキャリブレーション支援装置を備えていることを特徴とする車載カメラ装置。
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