JP5166933B2 - 車両認識装置、及び車両 - Google Patents
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Description
前記撮像手段を介して取得された画像から、画素値が所定範囲となる画素からなり、前走車のブレーキランプの画像部分に相当する領域を特徴領域として抽出する特徴領域抽出手段と、前記特徴領域抽出手段により抽出された特徴領域のうち、前記画像上で水平方向に並んでいる第1の特徴領域と第2の特徴領域とを特定するペアリング手段と、前記ペアリング手段により特定された前記第1の特徴領域について、該第1の特徴領域における前記第2の特徴領域方向の周辺域で、前走車のブレーキランプ周辺の車体部分の画像部分に相当する第1の判定領域を設定すると共に、該第2の特徴領域について、該第1及び第2の特徴領域の中心線に対して該第1の判定領域と線対称の位置に第2の判定領域を設定する判定領域設定手段と、前記第1の判定領域と第2の判定領域との相関の度合が高い場合に、該第1及び第2の特徴領域が1台の他の車両の画像部分であると判定する特徴領域判定手段とを備えたことを特徴とする(第6発明)。
Claims (6)
- 自車両に搭載された撮像手段を介して取得された画像に基づいて、周辺に存在する他の車両を認識する車両認識装置において、
前記撮像手段を介して取得された画像から、画素値が所定範囲となる画素からなり、前走車のブレーキランプの画像部分に相当する領域を特徴領域として抽出する特徴領域抽出手段と、
前記特徴領域抽出手段により抽出された特徴領域のうち、前記画像上で水平方向に並んでいる第1の特徴領域と第2の特徴領域とを特定するペアリング手段と、
前記ペアリング手段により特定された前記第1の特徴領域について、該第1の特徴領域における前記第2の特徴領域方向の周辺域で、前走車のブレーキランプ周辺の車体部分の画像部分に相当する第1の判定領域を設定すると共に、該第2の特徴領域について、該第1及び第2の特徴領域の中心線に対して該第1の判定領域と線対称の位置に第2の判定領域を設定する判定領域設定手段と、
前記第1の判定領域と第2の判定領域との相関の度合が高い場合に、該第1及び第2の特徴領域が1台の他の車両の画像部分であると判定する特徴領域判定手段と
を備えることを特徴とする車両認識装置。 - 請求項1記載の車両認識装置において、
前記特徴領域抽出手段は、前記特徴領域として、輝度値が所定値以上となる画素からなる領域を抽出することを特徴とする車両認識装置。 - 請求項1記載の車両認識装置において、
前記撮像手段を介して取得された画像はカラー画像であり、
前記特徴領域抽出手段は、前記特徴領域として、カラー成分が特定色に対応する範囲となる画素からなる領域を抽出することを特徴とする車両認識装置。 - 請求項1〜3のうちいずれか記載の車両認識装置において、
前記ペアリング手段は、前記特徴領域のうち、前記画像上で水平方向に並び、且つ一方の特徴領域の形状と他方の特徴領域を水平方向にミラー反転した形状との類似の度合が所定値以上となる第1の特徴領域と第2の特徴領域とを特定することを特徴とする車両認識装置。 - 請求項1〜4のうちいずれか記載の車両認識装置において、
前記特徴領域判定手段は、前記第1の判定領域の画素値の平均と前記第2の判定領域の画素値の平均との差が所定値以下である場合に、該第1及び第2の判定領域の相関の度合が高いと判定することを特徴とする車両認識装置。 - 撮像手段を備え、該撮像手段を介して取得された画像に基づいて周辺に存在する他の車両を認識する機能を有する車両であって、
前記撮像手段を介して取得された画像から、画素値が所定範囲となる画素からなり、前走車のブレーキランプの画像部分に相当する領域を特徴領域として抽出する特徴領域抽出手段と、
前記特徴領域抽出手段により抽出された特徴領域のうち、前記画像上で水平方向に並んでいる第1の特徴領域と第2の特徴領域とを特定するペアリング手段と、
前記ペアリング手段により特定された前記第1の特徴領域について、該第1の特徴領域における前記第2の特徴領域方向の周辺域で、前走車のブレーキランプ周辺の車体部分の画像部分に相当する第1の判定領域を設定すると共に、該第2の特徴領域について、該第1及び第2の特徴領域の中心線に対して該第1の判定領域と線対称の位置に第2の判定領域を設定する判定領域設定手段と、
前記第1の判定領域と第2の判定領域との相関の度合が高い場合に、該第1及び第2の特徴領域が1台の他の車両の画像部分であると判定する特徴領域判定手段とを備えたことを特徴とする車両。
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