JP5146716B2 - 車両用障害物検知装置 - Google Patents
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Description
補正可否判断手段は、撮像手段によって撮像された特定障害物が撮像手段の第1の所定角度(θcm)より小さな第2の所定角度(θce)内に入っている場合に、レーダユニットの所定の基準検知軸の補正が可能であると肯定判断し、入っていない場合に否定判断するので、レーダユニット自体の補正性能を加味して特定障害物の位置に応じた前記所定範囲を予め設定しておくことで、補正可否判断手段により、基準検知軸の補正が可能か否か確実に判断することができる。
カメラユニット3が車両前方を撮像し、カメラユニット3で撮像された車両前方の特定障害物SOの画像情報に基づいて、その特定障害物SOの位置を検知し、この検知された特定障害物SOの位置とレーダユニット2で検知された同特定障害物SOの位置が一致するか否か判定し、つまり、レーダユニット2の基準検知軸BArの方向が所期方向からずれているか否か判定して、特定障害物SOの位置が一致しない場合に一致するように、レーダユニット2の基準検知軸BArを自動的に補正し調整することができる。
Va フロントエンド部分
1 車両用障害物検知装置
2 レーダユニット
3 カメラユニット
4 警報装置
5 コントロールユニット
12 アンテナ
BAr 基準検知軸
SO 特定障害物
Claims (2)
- 車両のフロントエンド部分に配置されて車両前方の障害物の位置を含む障害物情報を検知するレーダユニットと、車両前方を撮像する撮像手段とを備えた車両用障害物検知装置において、
前記レーダユニットは鉛直軸心回りに設定角度(θre)内で往復回動して障害物情報を検知可能に構成され、
前記撮像手段は前記レーダユニットの設定角度(θre)よりも大きな第1の所定角度(θcm)をなす、前記レーダユニットの検知領域よりも広範囲の撮像領域を有し、
前記撮像手段で撮像された車両前方の障害物であって前記撮像手段の所定の基準検知軸に最も近い障害物を特定障害物として決定する特定障害物決定手段と、
前記レーダユニットで検知された障害物と前記特定障害物決定手段で決定された特定障害物との対応する動きに基づいて、この検知された障害物が前記特定障害物であるか否か判断する特定障害物判断手段と、
前記特定障害物判断手段が肯定判断した場合、前記撮像手段で撮像された前記特定障害物の画像情報に基づいて、その特定障害物の位置を検知する撮像障害物位置検知手段と、
前記撮像障害物位置検知手段で検知された特定障害物の位置と前記レーダユニットで検知された同特定障害物の位置が一致するか否か判定する特定障害物位置判定手段と、
前記特定障害物位置判定手段が否定判断した場合、前記撮像障害物位置検知手段で検知された特定障害物の位置と前記レーダユニットで検知された同特定障害物の位置とに基づいて前記レーダユニットの所定の基準検知軸の補正が可能か否か判断する補正可否判断手段であって、前記撮像手段によって撮像された特定障害物が前記撮像手段の第1の所定角度(θcm)より小さな第2の所定角度(θce)内に入っている場合に、前記レーダユニットの所定の基準検知軸の補正が可能であると肯定判断し、入っていない場合に否定判断する補正可否判断手段と、
前記補正可否判断手段が肯定判断した場合、前記レーダユニットで検知された特定障害物の位置が前記撮像障害物位置検知手段で検知された特定障害物の位置と一致するように、前記レーダユニットの所定の基準検知軸を自動的に補正する基準検知軸補正手段と、
を備えたことを特徴とする車両用障害物検知装置。 - 前記補正可否判断手段が否定判断した場合に作動する警報手段を設けたことを特徴とする請求項1に記載の車両用障害物検知装置。
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