JP5141149B2

JP5141149B2 - Motor control device and vehicle equipped with the same

Info

Publication number: JP5141149B2
Application number: JP2007242194A
Authority: JP
Inventors: 以清延原
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2007-09-19
Filing date: 2007-09-19
Publication date: 2013-02-13
Anticipated expiration: 2027-09-19
Also published as: JP2009077481A

Description

本発明は、モータ制御装置およびそれを搭載する車両に関し、特にレゾルバを用いるモータ制御装置およびそれを搭載する車両に関する。 The present invention relates to a motor control device and a vehicle equipped with the motor control device, and more particularly to a motor control device using a resolver and a vehicle equipped with the motor control device.

モータのロータの回転角を検出するセンサとして、レゾルバが知られている。レゾルバで検出された回転角は、モータの電流の制御などに用いられる。 A resolver is known as a sensor that detects a rotation angle of a rotor of a motor. The rotation angle detected by the resolver is used for controlling the current of the motor.

特開２００４−３２５１６６号公報（特許文献１）および特開平１１−３３７３７１号公報（特許文献２）は、レゾルバの出力に基づき回転角θを算出し、これをデジタル値として出力するＲ／Ｄコンバータ（レゾルバ／デジタルコンバータ）とＣＰＵ（Central Processing Unit）とを用いた回転角検出装置が開示されている。 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-325166 (Patent Document 1) and Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-337371 (Patent Document 2) calculate a rotation angle θ based on an output of a resolver and output this as a digital value. A rotation angle detection device using a (resolver / digital converter) and a CPU (Central Processing Unit) is disclosed.

図４は、従来の回転角検出装置の概略構成を示したブロック図である。
図４を参照して、この回転角検出装置は、レゾルバ５１２の出力に基づき回転角θを算出し、これをデジタル値として出力するＲ／Ｄコンバータ５１４と、Ｒ／Ｄコンバータ５１４の出力に基づいてモータの電流の制御を行なうＣＰＵ５４０とを含む。 FIG. 4 is a block diagram showing a schematic configuration of a conventional rotation angle detection device.
Referring to FIG. 4, this rotation angle detection device calculates rotation angle θ based on the output of resolver 512 and outputs this as a digital value, and based on the output of R / D converter 514. CPU 540 for controlling the motor current.

発振器５１０は参照信号sinωｔを出力し、これがレゾルバ５１２の１次コイルに印加される。レゾルバ５１２の９０°の位相差をもって配置された二つの２次コイルには、電動機などの回転機の回転角θにより参照信号ＲＥＦが変調された電圧sinωｔsinθ，sinωｔcosθが発生し、これらがレゾルバ信号として出力される。 The oscillator 510 outputs a reference signal sinωt, which is applied to the primary coil of the resolver 512. Voltages sinωtsinθ and sinωtcosθ, in which the reference signal REF is modulated by the rotation angle θ of a rotating machine such as an electric motor, are generated in two secondary coils arranged with a 90 ° phase difference of the resolver 512, and these are used as resolver signals. Is output.

なお、レゾルバ信号の処理において、位相のみが問題となるので、前記参照信号およびレゾルバ信号は、振幅を１として説明する。 Since only the phase is a problem in the processing of the resolver signal, the reference signal and the resolver signal will be described with an amplitude of 1.

Ｒ／Ｄコンバータ５１４は回転角θに相当するカウント値φが設定されているカウンタ５２６を含む。レゾルバ信号は、Ｒ／Ｄコンバータ５１４に送られ、掛算器５１６でそれぞれ cosφ，sinφを乗算し、減算器５１８で減算し、sinωｔsin（θ−φ）を得る。 The R / D converter 514 includes a counter 526 in which a count value φ corresponding to the rotation angle θ is set. The resolver signal is sent to the R / D converter 514, and the multiplier 516 multiplies cosφ and sinφ, respectively, and the subtractor 518 subtracts to obtain sinωtsin (θ−φ).

この信号と参照信号sinωｔが検波器５２０に入力され、検波器５２０は変調成分sin（θ−φ）のみ出力する。積分器５２２は、検波器５２０の出力sin（θ−φ）を積分し、この値が正の所定値を超えると、電圧制御発振器５２４はカウント値φの値を増加させる指示を行なう。また、積分器５２２の出力が、前記正の所定値と絶対値が等しい負の所定値未満であると、電圧制御発振器５２４はカウント値φの値を減少させる指示を行なう。 This signal and the reference signal sinωt are input to the detector 520, and the detector 520 outputs only the modulation component sin (θ−φ). The integrator 522 integrates the output sin (θ−φ) of the detector 520, and when this value exceeds a predetermined positive value, the voltage controlled oscillator 524 instructs to increase the count value φ. Further, when the output of integrator 522 is less than a negative predetermined value whose absolute value is equal to the positive predetermined value, voltage controlled oscillator 524 gives an instruction to decrease the value of count value φ.

電圧制御発振器５２４の増加、減少指示により、１２ビットアップ／ダウンカウンタ５２６の値が増加、減少する。このカウンタ５２６に格納された値がカウント値φを表し、このカウント値φがＤ／Ａコンバータ（デジタル／アナログコンバータ）５２８を介して、掛算器５１６に入力され、前述の演算が行われる。 As the voltage controlled oscillator 524 increases or decreases, the value of the 12-bit up / down counter 526 increases or decreases. The value stored in the counter 526 represents the count value φ, and the count value φ is input to the multiplier 516 via the D / A converter (digital / analog converter) 528, and the above-described calculation is performed.

掛算器５１６から減算器５１８、検波器５２０、積分器５２２、電圧制御発振器５２４、カウンタ５２６、Ｄ／Ａコンバータ５２８までは、フィードバック回路を形成する。このフィードバック回路によって、位相（θ−φ）が所定値以下となるまで、すなわち回転角θとカウンタ５２６のカウント値φがほぼ一致するまで、Ｒ／Ｄコンバータ５１４は演算を繰返す。したがって、フィードバックが収束した後は、カウンタ５２６のカウント値φは、回転角θを表わすものとなる。なお、このカウンタ値φの収束に要する時間は、セットリングタイムと呼ばれる。 The multiplier 516, the subtracter 518, the detector 520, the integrator 522, the voltage controlled oscillator 524, the counter 526, and the D / A converter 528 form a feedback circuit. By this feedback circuit, the R / D converter 514 repeats the calculation until the phase (θ−φ) becomes a predetermined value or less, that is, until the rotation angle θ and the count value φ of the counter 526 substantially coincide. Therefore, after the feedback has converged, the count value φ of the counter 526 represents the rotation angle θ. The time required for convergence of the counter value φ is called a settling time.

カウンタ５２６の最下位２ビットの出力に基づき、エンコーダＩ／Ｆ（エンコーダインタフェイス）５３０は、回転機の回転方向を表すＡ相信号とＢ相信号を出力する。これらの相信号は、互いに位相が９０°ずれた方形波信号であり、Ａ相の位相が進んでいる場合は回転機が正転していることを示し、逆にＢ相が進んでいる場合は逆転していることを示す。カウンタ値φがカウントアップまたはダウンされるごとにＡ相、Ｂ相信号が出力される。 Based on the output of the least significant 2 bits of the counter 526, an encoder I / F (encoder interface) 530 outputs an A phase signal and a B phase signal indicating the rotation direction of the rotating machine. These phase signals are square wave signals whose phases are shifted from each other by 90 °. When the phase of the A phase is advanced, it indicates that the rotating machine is rotating forward, and conversely, when the B phase is advanced. Indicates reverse. A-phase and B-phase signals are output each time the counter value φ is counted up or down.

カウンタ５２６の全ビットの出力はゼロ判定部５３２に送られ、カウンタ５２６がゼロになったことがここで判定されると、このゼロ判定部５３２からＺ相を示す信号が出力される。このＺ相信号は、回転機の１回転につき１回出力される。 The output of all the bits of the counter 526 is sent to the zero determination unit 532. When it is determined here that the counter 526 has become zero, the zero determination unit 532 outputs a signal indicating the Z phase. This Z-phase signal is output once per rotation of the rotating machine.

このようなＡ，Ｂ，Ｚ相の信号は、エンコーダエミュレーション出力といい、モータ制御用のＣＰＵの入力信号として一般的に用いられているもののうちの一つである。 Such A, B, and Z phase signals are referred to as encoder emulation outputs, and are one of those commonly used as input signals for CPUs for motor control.

一方、回転機制御用のＣＰＵ５４０からラッチ信号ＣＳを受けると、ラッチ回路５３４は、このときのカウンタ５２６の値φをラッチし、シリアルＩ／Ｆ（シリアルインタフェイス）５３６に格納する。そして、ＣＰＵ５４０からのクロック信号ＣＬＫに従ってシリアルＩ／Ｆ５３６からデータを出力する。 On the other hand, when the latch signal CS is received from the CPU 540 for controlling the rotating machine, the latch circuit 534 latches the value φ of the counter 526 at this time and stores it in the serial I / F (serial interface) 536. Then, data is output from the serial I / F 536 in accordance with the clock signal CLK from the CPU 540.

以上のＲ／Ｄコンバータ５１４は、Ｒ／Ｄコンバータ用電源５３８からの電力により駆動される。 The above R / D converter 514 is driven by power from the R / D converter power source 538.

回転機制御用ＣＰＵ５４０は、シリアルＩ／Ｆ５３６からの出力を絶対値データ格納部５４２に格納する。格納されたデータは、ラッチ指示がなされたときのカウンタ値φであり、またこれは回転角θを表している。回転機の起動時にあっては、さらに絶対値データ格納部５４２のデータφを制御用データ格納部５４４に転送し、これが制御用回転角のデータαの初期値となる。シリアルＩ／Ｆ５３６からのデータの読み出しは、所定の時間経過ごとに行われ、絶対値データ格納部５４２に格納されたデータはこのたびに更新される。 The rotating machine control CPU 540 stores the output from the serial I / F 536 in the absolute value data storage unit 542. The stored data is the counter value φ when the latch instruction is given, and this represents the rotation angle θ. When the rotating machine is started, the data φ in the absolute value data storage unit 542 is further transferred to the control data storage unit 544, which becomes the initial value of the control rotation angle data α. Data reading from the serial I / F 536 is performed every predetermined time, and the data stored in the absolute value data storage unit 542 is updated each time.

一方、前述のＡ相、Ｂ相信号を受けたＣＰＵ５４０のエンコーダＩ／Ｆ５４６は、Ａ相、Ｂ相信号の位相に基づき制御用データ格納部５４４に格納されたデータαの値を増加、減少させて更新する。すなわち、Ａ相がＢ相に対して進んでいればデータαを増加させ、逆にＢ相が進んでいればデータαを減少させる。エンコーダＩ／Ｆ５４６は、また、Ｚ相信号が検出されると制御用データ格納部５４４をクリアしデータαを０にする。各部が正常に機能すれば、カウンタ５２６のカウント値φ、制御用回転角データαは、現実の回転角θに実質的に一致する。そして、ＣＰＵ５４０は、このデータαに基づき回転機の相電流の制御を行なう。 On the other hand, the encoder I / F 546 of the CPU 540 that has received the A phase and B phase signals described above increases or decreases the value of the data α stored in the control data storage unit 544 based on the phase of the A phase and B phase signals. Update. That is, if the A phase is advanced with respect to the B phase, the data α is increased. Conversely, if the B phase is advanced, the data α is decreased. When the Z-phase signal is detected, the encoder I / F 546 clears the control data storage unit 544 and sets the data α to 0. If each part functions normally, the count value φ of the counter 526 and the control rotation angle data α substantially match the actual rotation angle θ. The CPU 540 controls the phase current of the rotating machine based on the data α.

図５は、ＣＰＵ５４０が実行する処理を説明するためのフローチャートである。
図４，図５を参照して、まず処理が開始されるとステップＳ１１において、ＣＰＵ内の各種レジスタがクリアされる。そしてステップＳ１２においてＣＰＵ５４０は、Ｒ／Ｄコンバータ５１４がカウント値φを回転角θに一致させるのに必要なセットリングタイム分の時間待ちを行なう。 FIG. 5 is a flowchart for explaining processing executed by the CPU 540.
Referring to FIGS. 4 and 5, when processing is started, various registers in the CPU are cleared in step S11. In step S12, the CPU 540 waits for the settling time necessary for the R / D converter 514 to match the count value φ with the rotation angle θ.

そして、ステップＳ１３において、ＣＰＵ５４０は、Ｒ／Ｄコンバータ５１４より、信号ＤＡＴＡをクロックＣＬＫで読み出すシリアル通信によってシリアルＩ／Ｆ５３６からのデータの読み出して絶対値データ格納部５４２に格納させる。 In step S13, the CPU 540 reads data from the serial I / F 536 from the R / D converter 514 by serial communication for reading the signal DATA with the clock CLK, and stores the data in the absolute value data storage unit 542.

さらにステップＳ１４において、ＣＰＵ５４０内の制御用データ格納部５４４（モータカウンタ）にカウント値φをデータαとしてセットする。その後、ＣＰＵ５４０は、エンコーダＩ／Ｆ５４６に入力されるＡ，Ｂ，Ｚ相の信号を有効化させ（ステップＳ１５）、以降はエンコーダＩ／Ｆ５４６からのアップダウン信号に応じて制御用データ格納部５４４の保持するデータを増減させる。そしてＣＰＵ５４０は、ステップＳ１６においてデータαに基づいてモータ電流のＰＷＭ制御を実行する。その後、モータの停止指示等によってステップＳ１７において処理は終了となる。
特開２００４−３２５１６６号公報特開平１１−３３７３７１号公報 In step S14, the count value φ is set as data α in the control data storage unit 544 (motor counter) in the CPU 540. Thereafter, the CPU 540 validates the A, B, and Z-phase signals input to the encoder I / F 546 (step S15), and thereafter the control data storage unit 544 in accordance with the up / down signal from the encoder I / F 546 Increase or decrease the data held by. In step S16, the CPU 540 executes PWM control of the motor current based on the data α. Thereafter, the process ends in step S17 due to a motor stop instruction or the like.
JP 2004-325166 A Japanese Patent Laid-Open No. 11-337371

このように、従来の回転角検出装置においては、初期値のみシリアルＩ／Ｆ５３６から読み出せば、以後エンコーダＩ／Ｆ５３０とゼロ判定部５３２の出力のみで回転角θ（＝データα）を算出することができる。すなわち回転角の増減の情報を示す信号により、基準値からの回転角変化を累積して推定した回転角θを用いることでＣＰＵの負担の軽減を図っている。 Thus, in the conventional rotation angle detection device, if only the initial value is read from the serial I / F 536, the rotation angle θ (= data α) is calculated only by the outputs of the encoder I / F 530 and the zero determination unit 532 thereafter. be able to. That is, the burden on the CPU is reduced by using the rotation angle θ estimated by accumulating the rotation angle change from the reference value based on the signal indicating the increase / decrease information of the rotation angle.

しかし、一旦、何らかの原因で制御用データ格納部５４４に格納されたデータαが、現実の回転角θからずれると、モータのロータが所定角度まで回転してＺ相信号が受信されるまで、このずれは修正されない。 However, once the data α stored in the control data storage unit 544 for some reason deviates from the actual rotation angle θ, the motor rotor rotates to a predetermined angle until the Z-phase signal is received. Misalignment is not corrected.

例えば、Ｒ／Ｄコンバータ用電源５３８の電圧が、このコンバータが正常に作動する電圧未満に低下した後、電圧が正常値に復帰する場合にこのようなずれが発生する。このような電源電圧異常時のずれを修復するために、図４の従来の回転角検出装置は、Ｒ／Ｄコンバータ用電源５３８の出力をＣＰＵ５４０の電源異常判定部５４８で監視し、電圧低下が生じたときには再セット処理部５５０によってデータαの再セットを行なう。 For example, such a deviation occurs when the voltage of the R / D converter power supply 538 drops below a voltage at which the converter normally operates and then the voltage returns to a normal value. In order to repair such a shift when the power supply voltage is abnormal, the conventional rotation angle detection device of FIG. 4 monitors the output of the power supply 538 for the R / D converter by the power supply abnormality determination unit 548 of the CPU 540, and the voltage drop is reduced. If it occurs, the reset processing unit 550 resets the data α.

しかし、使用中の経年劣化やノイズ等により、電源電圧低下時以外にもカウンタ５２６にビット化けが生ずる場合がある。 However, the counter 526 may be garbled other than when the power supply voltage is lowered due to aging deterioration or noise during use.

図６は、カウンタにビット化けが生じる様子を説明するための図である。
図６を参照して、１２ビットのカウンタの第８ビットが“０”から“１”に反転している。 FIG. 6 is a diagram for explaining how bit corruption occurs in the counter.
Referring to FIG. 6, the eighth bit of the 12-bit counter is inverted from “0” to “1”.

図７は、ビット化けが発生した後のカウンタのカウント値の変化を説明するための図である。 FIG. 7 is a diagram for explaining a change in the count value of the counter after occurrence of bit corruption.

図７を参照して、時刻ｔ１において図６に示したようにビット化けが発生している。ここで、３６０°を１２ビットのカウント値で表わす場合、第８ビットが反転すると、３６０°の１６分の１である２２．５°のずれが生じてしまう。 Referring to FIG. 7, bit corruption occurs at time t1, as shown in FIG. Here, when 360 ° is represented by a 12-bit count value, if the eighth bit is inverted, a shift of 22.5 °, which is 1/16 of 360 °, occurs.

しかし、カウンタ５２６は、先に説明したように、掛算器５１６，減算器５１８、検波器５２０、積分器５２２、電圧制御発振器５２４、Ｄ／Ａコンバータ５２８とともに、フィードバック回路を形成している。したがって、所定のセットリングタイム（例えば２ｍｓ）経過後には、カウント値φはレゾルバからの回転角信号が示す回転角θにトラッキングされる。時刻ｔ１〜ｔ２において、トラッキングによりカウント値φは正常値に復帰する。 However, the counter 526 forms a feedback circuit together with the multiplier 516, the subtractor 518, the detector 520, the integrator 522, the voltage control oscillator 524, and the D / A converter 528 as described above. Therefore, after a predetermined settling time (for example, 2 ms) has elapsed, the count value φ is tracked to the rotation angle θ indicated by the rotation angle signal from the resolver. At time t1 to t2, the count value φ returns to a normal value by tracking.

しかし、このトラッキング動作によってデータαは逆に２２．５°のずれが生じてしまう。これは、Ａ相信号、Ｂ相信号は、カウンタ５２６の最下位２ビットに基づく信号であるので、カウンタ５２６をトラッキングさせることにより変化する。このＡ相信号、Ｂ相信号の変化は、カウンタ５２６を−２２．５°分減少させたことによって生じる。したがって、エンコーダＩ／Ｆ５４６は、このＡ相信号、Ｂ相信号の変化によって、制御用データ格納部５４４であるアップダウンカウンタを正常値よりも−２２．５°分減少させてしまう。したがって、時刻ｔ２以降は、データαの値に誤差が残留する。そしてこの誤差は、モータのロータが回転してＺ相信号がエンコーダＩ／Ｆ５４６に入力されるまでまたは、再セット処理部５５０によって再セットが行なわれるまでは残留してしまう。 However, this tracking operation causes the data α to shift by 22.5 °. This is because the A-phase signal and the B-phase signal are signals based on the least significant 2 bits of the counter 526, and thus change by tracking the counter 526. The change in the A phase signal and the B phase signal is caused by decreasing the counter 526 by −22.5 °. Therefore, the encoder I / F 546 decreases the up / down counter as the control data storage unit 544 by −22.5 ° from the normal value due to the change of the A phase signal and the B phase signal. Therefore, an error remains in the value of the data α after the time t2. This error remains until the rotor of the motor rotates and a Z-phase signal is input to the encoder I / F 546 or until reset is performed by the reset processing unit 550.

この発明の目的は、回転角のデータの誤差を抑制することができるモータ制御装置およびそれを搭載する車両を提供することである。 An object of the present invention is to provide a motor control device capable of suppressing an error in rotation angle data and a vehicle equipped with the motor control device.

この発明は、要約すると、モータ制御装置であって、カウンタと、レゾルバからの回転角信号を受け、カウンタのカウント値を回転角信号に対応するように増減させる変換部と、カウンタのカウント値を読み出してモータの電気角として用いモータ電流を制御する制御部とを備え、制御部は、中央処理装置と、中央処理装置にデータを転送するためのデータバスとを含み、カウンタは、データバスにカウント値を出力可能に構成される。 In summary, the present invention is a motor control device, which includes a counter, a conversion unit that receives a rotation angle signal from a resolver, and increases or decreases the count value of the counter so as to correspond to the rotation angle signal, and a count value of the counter. A controller that reads and uses it as an electrical angle of the motor to control the motor current. The controller includes a central processing unit and a data bus for transferring data to the central processing unit, and a counter is connected to the data bus. The count value can be output.

好ましくは、変換部は、回転角信号の示す値とカウンタのカウント値との差を検出する誤差検出部と、誤差に基づいてカウンタのカウントアップとカウントダウンの動作切換を行なうアップダウン切換信号をカウンタに対して出力すると共にカウントアップまたはカウントダウンのためのクロック信号を出力する発振器とを含む。 Preferably, the conversion unit counts an error detection unit for detecting a difference between the value indicated by the rotation angle signal and the count value of the counter, and an up / down switching signal for switching the operation of counting up and counting down based on the error. And an oscillator for outputting a clock signal for counting up or counting down.

より好ましくは、中央処理装置は、起動されるとカウンタのリセット解除後セットリングタイムが経過するまで待ってからモータに対するＰＷＭ制御を開始する。セットリングタイムは、変換部が回転角信号の示す値とカウンタのカウント値とを一致させるために十分な時間である。 More preferably, when activated, the central processing unit waits until the settling time elapses after the counter is reset, and then starts PWM control for the motor. The settling time is a time sufficient for the conversion unit to match the value indicated by the rotation angle signal with the count value of the counter.

この発明は、他の局面においては、上記いずれかのモータ制御装置を搭載する車両である。 In another aspect, the present invention is a vehicle on which any one of the motor control devices described above is mounted.

本発明によれば、モータ制御時にレゾルバから送られてくる回転角の処理におけるデータの誤差の発生確率を低減させることができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the generation | occurrence | production probability of the error of the data in the process of the rotation angle sent from a resolver at the time of motor control can be reduced.

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the drawings, the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals and description thereof will not be repeated.

図１は、本発明のモータ制御回路が適用される車両１の構成を示すブロック図である。
図１を参照して、車両１は、インバータ装置２と、モータジェネレータ４とモータジェネレータのロータシャフトに接続されたレゾルバ１２とを含む。車両１が電気自動車、ハイブリッド自動車、燃料電池自動車の場合は、モータジェネレータ４は車輪を駆動するために使用することができる。なお、他の用途にモータジェネレータ４を使用しても良い。 FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle 1 to which a motor control circuit of the present invention is applied.
Referring to FIG. 1, vehicle 1 includes an inverter device 2, a motor generator 4, and a resolver 12 connected to a rotor shaft of the motor generator. When the vehicle 1 is an electric vehicle, a hybrid vehicle, or a fuel cell vehicle, the motor generator 4 can be used to drive the wheels. The motor generator 4 may be used for other purposes.

レゾルバ１２は、楕円等の偏心形状をしたロータシャフトと、ステータに設けられた一次巻線１５と、９０°の位相差をもってステータに配置された二つの２次巻線１６，１７とを含む。ロータシャフトの外形は、ステータとのギャップが角度によって正弦波状に変化するような形状である。レゾルバの１次巻線に正弦波sinωｔの信号を入力すると、９０°の位相差をもって配置された二つの２次巻線には、それぞれモータ回転角θに応じて変調された信号sinωｔsinθ，sinωｔcosθが得られる。 The resolver 12 includes a rotor shaft having an eccentric shape such as an ellipse, a primary winding 15 provided on the stator, and two secondary windings 16 and 17 disposed on the stator with a phase difference of 90 °. The outer shape of the rotor shaft is such that the gap with the stator changes sinusoidally depending on the angle. When a signal of a sine wave sinωt is input to the primary winding of the resolver, signals sinωtsinθ and sinωtcosθ modulated according to the motor rotation angle θ are respectively transmitted to two secondary windings arranged with a phase difference of 90 °. can get.

インバータ装置２は、モータ制御回路６と、ＩＰＭ（Intelligent Power Module）７と、電流センサ８，９とを含む。ＩＰＭ７は、モータジェネレータのステータコイルに流す電流を制御するためのＩＧＢＴなどのパワースイッチング素子を含む。モータジェネレータのステータコイルはＵ相、Ｖ相、Ｗ相のコイルを含む。Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のコイルはＹ結線されているので、Ｖ相、Ｗ相の電流を電流センサ８，９によって測定すればＵ相の電流は演算で求めることができる。 Inverter device 2 includes a motor control circuit 6, an IPM (Intelligent Power Module) 7, and current sensors 8 and 9. IPM 7 includes a power switching element such as an IGBT for controlling a current flowing in the stator coil of the motor generator. The stator coil of the motor generator includes U-phase, V-phase, and W-phase coils. Since the U-phase, V-phase, and W-phase coils are Y-connected, the U-phase current can be calculated by measuring the V-phase and W-phase currents with the current sensors 8 and 9.

モータ制御回路６は、マイコン部４０とＲ／Ｄコンバータ部１４が１チップに集積された制御ＩＣ１０と、電流センサ８，９の出力をそれぞれ増幅するアンプＡ１，Ａ２と、制御ＩＣからの励磁用参照信号Ｒｅｆに基づいてレゾルバの一次巻線を励磁するアンプＡ３とを含む。制御ＩＣ１０は、マイコン部４０と、Ｒ／Ｄコンバータ部１４とに共用される電気角＆Ｒ／Ｄ変換共用カウンタ２６を含む。 The motor control circuit 6 includes a control IC 10 in which a microcomputer unit 40 and an R / D converter unit 14 are integrated on one chip, amplifiers A1 and A2 for amplifying the outputs of the current sensors 8 and 9, respectively, and an excitation for the control IC. And an amplifier A3 that excites the primary winding of the resolver based on the reference signal Ref. The control IC 10 includes an electric angle & R / D conversion shared counter 26 shared by the microcomputer unit 40 and the R / D converter unit 14.

すなわち、マイコン部４０とＲ／Ｄコンバータ部１４は一体化され、マイコン部４０のモータ制御用電気角カウンタとＲ／Ｄコンバータ部１４の変換角度カウンタは共用化されている。マイコン部４０によりＵ，Ｖ，Ｗ相の三相ＰＷＭ信号が出力され、ＩＰＭ７内のＩＧＢＴをオンオフ制御することでモータジェネレータＭＧに通電を行なう。 That is, the microcomputer unit 40 and the R / D converter unit 14 are integrated, and the motor control electric angle counter of the microcomputer unit 40 and the conversion angle counter of the R / D converter unit 14 are shared. The microcomputer unit 40 outputs a three-phase PWM signal of U, V, and W phases, and energizes the motor generator MG by performing on / off control of the IGBT in the IPM 7.

モータジェネレータＭＧにはレゾルバ１２のロータシャフトが機械的に連結され、レゾルバ一次巻線１５には、マイコン部４０内のＤ／Ａコンバータにより生成した例えば１０ｋＨｚの励磁正弦波信号を電流増幅アンプＡ３で増幅した信号が印加される。 The rotor shaft of the resolver 12 is mechanically connected to the motor generator MG, and the exciting sine wave signal of, for example, 10 kHz generated by the D / A converter in the microcomputer unit 40 is supplied to the resolver primary winding 15 by the current amplification amplifier A3. An amplified signal is applied.

レゾルバ１２は、回転トランスであり、二次側のＳＩＮ巻線１６、ＣＯＳ巻線１７にはモータジェネレータＭＧの回転に伴い、変調された１０ｋＨｚ正弦波が誘導される。ＳＩＮ巻線１６、ＣＯＳ巻線１７からＲ／Ｄコンバータ部１４に与えられた信号は、Ｒ／Ｄコンバータ部１４によってデジタル値に変換されてデジタル角度データとなる。このデジタル角度データは電気角＆Ｒ／Ｄ変換共用カウンタ２６に格納される。 The resolver 12 is a rotary transformer, and a modulated 10 kHz sine wave is induced in the SIN winding 16 and the COS winding 17 on the secondary side as the motor generator MG rotates. Signals given from the SIN winding 16 and the COS winding 17 to the R / D converter unit 14 are converted into digital values by the R / D converter unit 14 and become digital angle data. This digital angle data is stored in the electrical angle & R / D conversion shared counter 26.

ＩＰＭ７のＶ相、Ｗ相電流値は電流センサ８，９で検出され、バッファアンプＡ１，Ａ２を介しマイコン部４０のＡ／Ｄ変換入力に印加される。 The V-phase and W-phase current values of the IPM 7 are detected by the current sensors 8 and 9 and applied to the A / D conversion input of the microcomputer unit 40 via the buffer amplifiers A1 and A2.

上位のＥＣＵ（たとえば、ハイブリッド車両では、ハイブリッドＥＣＵ）より通信で送られてきたトルク指令、電気角、電流値に基づいて、マイコン部４０はｄｑ軸演算を行ないＰＷＭタイマーとの比較により通電デューティー比が決定される。 Based on the torque command, electrical angle, and current value sent by communication from a host ECU (for example, a hybrid ECU in a hybrid vehicle), the microcomputer unit 40 performs a dq axis calculation and compares the duty cycle ratio with a PWM timer. Is determined.

図２は、本実施の形態の制御ＩＣ１０の構成を示すブロック図である。
図２を参照して、制御ＩＣ１０は、カウンタ２６と、レゾルバからの回転角信号を受け、カウンタ２６のカウント値を回転角信号に対応するように増減させるＲ／Ｄコンバータ部１４と、カウンタ２６のカウント値を読み出してモータの電気角として用いモータ電流を制御するマイコン部４０とを備える。マイコン部４０は、中央処理装置（ＣＰＵ）４２と、ＣＰＵ４２にデータを転送するためのデータバス５６とを含み、カウンタ２６は、データバス５６にカウント値を出力可能に構成される。 FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the control IC 10 of the present embodiment.
Referring to FIG. 2, control IC 10 receives counter 26, an R / D converter unit 14 that receives the rotation angle signal from the resolver, and increases or decreases the count value of counter 26 so as to correspond to the rotation angle signal, and counter 26. And a microcomputer unit 40 for controlling the motor current by reading out the count value and using it as the electrical angle of the motor. The microcomputer unit 40 includes a central processing unit (CPU) 42 and a data bus 56 for transferring data to the CPU 42, and the counter 26 is configured to output a count value to the data bus 56.

ＣＰＵ４２は、プログラムカウンタ（ＰＣ）８６とシフタ８８とシステムレジスタ９０と汎用レジスタ９２と、乗算器８２と、算術・論理演算ユニット（ＡＬＵ）８４とを含む。 The CPU 42 includes a program counter (PC) 86, a shifter 88, a system register 90, a general-purpose register 92, a multiplier 82, and an arithmetic / logical operation unit (ALU) 84.

マイコン部４０は、さらに、バスコントロールユニット（ＢＣＵ）４６と、メモリコントローラ（ＭＥＭＣ）４８と、ＤＭＡＣ（Direct Memory Access Controller）５０と、ＲＯＭ（Read Only Memory）５２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）５４とを含む。 The microcomputer unit 40 further includes a bus control unit (BCU) 46, a memory controller (MEMC) 48, a DMAC (Direct Memory Access Controller) 50, a ROM (Read Only Memory) 52, and a RAM (Random Access Memory) 54. Including.

ＢＣＵ４６は、ＣＰＵ４２で得られた物理アドレスに基づいて必要な外部バスサイクルを起動する。ＭＥＭＣ４８は、外部拡張時にメモリや各種入出力の制御を行なう。ＤＭＡＣ５０は、ＣＰＵ４２の代わりにメモリ、Ｉ／Ｏ間でのデータ転送を行なう。 The BCU 46 activates a necessary external bus cycle based on the physical address obtained by the CPU 42. The MEMC 48 controls memory and various input / outputs during external expansion. The DMAC 50 performs data transfer between the memory and the I / O instead of the CPU 42.

マイコン部４０は、さらに、割り込みコントローラ（ＩＮＴＣ）５８と、クロックジェネレータ（ＣＫＧ）７４と、タイマ回路４４と、非同期シリアルインタフェース（ＵＡＲＴ０〜ＵＡＲＴ２）６０〜６４と、クロック同期シリアルインタフェース（ＣＳＩ）６６と、汎用ポート７０と、Ａ／Ｄ変換器（ＡＤＣ）７２と、システムコントローラ７６とを含む。 The microcomputer unit 40 further includes an interrupt controller (INTC) 58, a clock generator (CKG) 74, a timer circuit 44, asynchronous serial interfaces (UART0 to UART2) 60 to 64, a clock synchronous serial interface (CSI) 66, , A general-purpose port 70, an A / D converter (ADC) 72, and a system controller 76.

タイマ回路４４は、タイマＴＭ０〜ＴＭ４を含む。このうちタイマＴＭ４は、Ｒ／Ｄコンバータ部１４と共用されるカウンタ２６である。 Timer circuit 44 includes timers TM0 to TM4. Of these, the timer TM4 is a counter 26 shared with the R / D converter unit 14.

好ましくは、Ｒ／Ｄコンバータ部１４は、回転角信号の示す値とカウンタ２６のカウント値との差を検出する誤差検出部１９と、誤差に基づいてカウンタ２６のカウントアップとカウントダウンの動作切換を行なうアップダウン切換信号Ｕ／Ｄをカウンタに対して出力すると共にカウントアップまたはカウントダウンのためのクロック信号ＣＬＫを出力する電圧制御発振器２４とを含む。Ｒ／Ｄコンバータ部１４は、レゾルバ出力に基づき得られる回転角θに対応するデジタル値に、カウンタ２６の値を一致させる。 Preferably, the R / D converter unit 14 detects the difference between the value indicated by the rotation angle signal and the count value of the counter 26, and switches the operation of counting up and counting down the counter 26 based on the error. And a voltage controlled oscillator 24 for outputting an up / down switching signal U / D to be performed to the counter and a clock signal CLK for counting up or down. The R / D converter unit 14 matches the value of the counter 26 with a digital value corresponding to the rotation angle θ obtained based on the resolver output.

誤差検出部１９は、コサインＲＯＭ２７と、乗算型Ｄ／Ａコンバータ２８と、サインＲＯＭ３０と、乗算型Ｄ／Ａコンバータ２９と、減算器１８と、同期検波部２０と、積分器２２とを含む。 The error detection unit 19 includes a cosine ROM 27, a multiplication type D / A converter 28, a sine ROM 30, a multiplication type D / A converter 29, a subtractor 18, a synchronous detection unit 20, and an integrator 22.

Ｒ／Ｄコンバータ部１４は、図１のレゾルバ１２のサイン側二次巻線１６の両端が接続される差動アンプ３２と、コサイン側二次巻線１７の両端が接続される差動アンプ３４と、差動アンプ３２および３４の出力に基づいて位相を検出して同期検波部２０に検波用の参照信号sinωｔを送信する位相検出部３６とをさらに含む。 The R / D converter unit 14 includes a differential amplifier 32 to which both ends of the sine side secondary winding 16 of the resolver 12 of FIG. 1 are connected, and a differential amplifier 34 to which both ends of the cosine side secondary winding 17 are connected. And a phase detector 36 that detects a phase based on the outputs of the differential amplifiers 32 and 34 and transmits a reference signal sinωt for detection to the synchronous detector 20.

差動アンプ３２には、回転角θにより参照信号Ｒｅｆが変調された電圧sinωｔsinθがレゾルバ信号として入力される。また差動アンプ３４には、回転角θにより参照信号Ｒｅｆが変調された電圧sinωｔcosθがレゾルバ信号として入力される。 The differential amplifier 32 receives a voltage sinωtsinθ obtained by modulating the reference signal Ref by the rotation angle θ as a resolver signal. The differential amplifier 34 receives a voltage sinωtcosθ obtained by modulating the reference signal Ref by the rotation angle θ as a resolver signal.

Ｒ／Ｄコンバータ部１４は回転角θに相当するカウント値φを設定するカウンタ２６を用いる。このカウンタ２６は、マイコン部４０にタイマＴＭ４として使用される共用カウンタである。すなわち、カウンタ２６は、ＣＰＵ４２の指令によってカウント値をデータバス５６に直接出力可能に構成されている。 The R / D converter unit 14 uses a counter 26 that sets a count value φ corresponding to the rotation angle θ. The counter 26 is a shared counter used as the timer TM4 in the microcomputer unit 40. That is, the counter 26 is configured to be able to directly output the count value to the data bus 56 in response to a command from the CPU 42.

カウント値φはコサインＲＯＭ２７に入力されデジタル値のcosφに変換される。乗算型Ｄ／Ａコンバータ２８は、デジタル値のcosφをアナログ値に変換すると共に、アンプ３２の出力sinωｔsinθをさらに乗算したアナログ値sinωｔsinθcosφを出力する。 The count value φ is input to the cosine ROM 27 and converted into a digital value cos φ. The multiplication type D / A converter 28 converts the digital value cosφ into an analog value and outputs an analog value sinωtsinθcosφ obtained by further multiplying the output sinωtsinθ of the amplifier 32.

カウント値φは、またサインＲＯＭ３０に入力されデジタル値のsinφに変換される。乗算型Ｄ／Ａコンバータ２９は、デジタル値のsinφをアナログ値に変換すると共に、アンプ３４の出力sinωｔcosθをさらに乗算したアナログ値sinωｔcosθsinφを出力する。 The count value φ is also input to the sine ROM 30 and converted into a digital value sinφ. The multiplication type D / A converter 29 converts the digital value sinφ into an analog value and outputs an analog value sinωtcosθsinφ obtained by further multiplying the output sinωtcosθ of the amplifier 34.

減算器１８によって、乗算型Ｄ／Ａコンバータ２８，２９の出力の差が求められる。出力の差はsinωｔsinθcosφ−sinωｔcosθsinφ＝sinωｔ（sinθcosφ−cosθsinφ）と変形でき、結局減算器１８の出力はsinωｔsin（θ−φ）となる。 The subtracter 18 obtains the difference between the outputs of the multiplying D / A converters 28 and 29. The difference in output can be transformed as sinωtsinθcosφ−sinωtcosθsinφ = sinωt (sinθcosφ−cosθsinφ), and the output of the subtractor 18 becomes sinωtsin (θ−φ).

この信号と位相検出部３６で再生された参照信号sinωｔが同期検波部２０に入力され、同期検波部２０は変調成分sin（θ−φ）のみ出力する。積分器２２は、同期検波部２０の出力sin（θ−φ）を積分する。積分器２２の積分値が正の所定値を超えると、ＶＣＯ２４はカウント値φを増加させる指示を行なう。すなわちカウンタ２６がアップダウンカウンタであれば、ＶＣＯ２４はアップ信号ＵとクロックＣＬＫをカウンタ２６に出力する。また、積分器２２の出力が、前記正の所定値と絶対値が等しい負の所定値未満であると、ＶＣＯ２４は位相差φの値を減少させる指示を行なう。すなわちカウンタ２６がアップダウンカウンタであれば、ＶＣＯ２４はダウン信号ＤとクロックＣＬＫをカウンタ２６に出力する。 This signal and the reference signal sinωt reproduced by the phase detector 36 are input to the synchronous detector 20, and the synchronous detector 20 outputs only the modulation component sin (θ−φ). The integrator 22 integrates the output sin (θ−φ) of the synchronous detection unit 20. When the integral value of the integrator 22 exceeds a positive predetermined value, the VCO 24 instructs to increase the count value φ. That is, if the counter 26 is an up / down counter, the VCO 24 outputs the up signal U and the clock CLK to the counter 26. When the output of the integrator 22 is less than a negative predetermined value whose absolute value is equal to the positive predetermined value, the VCO 24 instructs to decrease the value of the phase difference φ. That is, if the counter 26 is an up / down counter, the VCO 24 outputs the down signal D and the clock CLK to the counter 26.

ＶＣＯ２４の増加、減少指示により、１２ビットアップダウンカウンタ２６の値が増加、減少する。このカウンタ２６に格納された値がカウント値φを表わし、このカウント値φと回転角θの差を小さくするように前述の演算が行われる。 As the VCO 24 increases or decreases, the value of the 12-bit up / down counter 26 increases or decreases. The value stored in the counter 26 represents the count value φ, and the above calculation is performed so as to reduce the difference between the count value φ and the rotation angle θ.

サインＲＯＭ３０、コサインＲＯＭ２７、乗算型Ｄ／Ａコンバータ２８，２９、減算器１８、同期検波部２０、積分器２２、ＶＣＯ２４、カウンタ２６は、フィードバック回路を形成する。このフィードバック回路によって、位相（θ−φ）がほぼ０（所定値以下）となるまで、すなわち回転角θとカウンタ２６のカウント値φがほぼ一致するまで、Ｒ／Ｄコンバータ部１４は演算を繰返す。したがって、セットリングタイムが経過してフィードバックが収束した後は、カウンタ２６のカウント値φは、回転角θを表わすものとなる。 The sine ROM 30, the cosine ROM 27, the multiplication type D / A converters 28 and 29, the subtracter 18, the synchronous detection unit 20, the integrator 22, the VCO 24, and the counter 26 form a feedback circuit. By this feedback circuit, the R / D converter unit 14 repeats the operation until the phase (θ−φ) becomes substantially 0 (below a predetermined value), that is, until the rotation angle θ and the count value φ of the counter 26 substantially coincide. . Therefore, after the settling time has elapsed and the feedback has converged, the count value φ of the counter 26 represents the rotation angle θ.

図３は、図２におけるＣＰＵ４２の行なう動作を説明するためのフローチャートである。 FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation performed by CPU 42 in FIG.

図３を参照して、ＣＰＵ４２は、起動されるとステップＳ１において、内部レジスタ値のクリアを行なうとともに、カウンタ２６のリセットを行なう。そしてステップＳ２において、カウンタ２６のリセット解除後セットリングタイムが経過するまで待ってからステップＳ３においてモータに対するＰＷＭ制御を開始する。 Referring to FIG. 3, when activated, CPU 42 clears the internal register value and resets counter 26 in step S1. In step S2, after waiting for the settling time to elapse after the counter 26 is reset, PWM control on the motor is started in step S3.

セットリングタイムは、Ｒ／Ｄコンバータ部１４がレゾルバからの回転角信号の示す値とカウンタ２６のカウント値とを一致させるために十分な時間である。 The settling time is a time sufficient for the R / D converter unit 14 to match the value indicated by the rotation angle signal from the resolver with the count value of the counter 26.

従来は、毎回シリアル転送を行なう場合に比べてＣＰＵの負担を軽減させるために、Ａ，Ｂ，Ｚ相の信号を受信して、ＣＰＵ内部のカウンタを増減させていた。しかし、図３のフローチャートを従来の図５のフローチャートと比較すると、本実施の形態においては初期のシリアル転送に関する制御が不要であるので、制御が簡単になりＣＰＵの負荷が一層低減されている。また、ＣＰＵが用いる電気角を示すカウンタとＲ／Ｄコンバータが用いるトラッキング用のカウンタとを同一のカウンタにまとめることによって、Ｒ／Ｄコンバータ部でトラッキング動作が生じたときにＣＰＵ側でずれた角度を認識するような図７で示した現象は原理的に発生しなくなる。 Conventionally, in order to reduce the load on the CPU as compared with the case where serial transfer is performed every time, A, B, and Z phase signals are received and the counter in the CPU is increased or decreased. However, when the flowchart of FIG. 3 is compared with the conventional flowchart of FIG. 5, in this embodiment, control regarding the initial serial transfer is unnecessary, so that the control is simplified and the load on the CPU is further reduced. Also, by combining the counter indicating the electrical angle used by the CPU and the tracking counter used by the R / D converter into the same counter, the angle shifted on the CPU side when the tracking operation occurs in the R / D converter unit In principle, the phenomenon shown in FIG.

したがって、本実施の形態のモータ制御装置は、従来のＣＰＵとＲ／Ｄコンバータとを単に１チップに集積させたものよりも、回転角のデータの誤差発生の可能性を低減することができるとともにＣＰＵ負荷も低減されるという優れた効果を奏する。 Therefore, the motor control device according to the present embodiment can reduce the possibility of an error in the rotation angle data, compared to the conventional CPU and R / D converter that are simply integrated on one chip. There is an excellent effect that the CPU load is also reduced.

なお、本実施の形態については、モータ制御装置は車両に適用されるものを例示したが、特に限定されるものではない。本実施の形態のモータ制御装置は、車両以外のモータにも好適に適用することができる。 In addition, about this Embodiment, although the motor control apparatus illustrated what was applied to a vehicle, it is not specifically limited. The motor control device of the present embodiment can be suitably applied to motors other than vehicles.

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.

本発明のモータ制御回路が適用される車両１の構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle 1 to which a motor control circuit of the present invention is applied. 本実施の形態の制御ＩＣ１０の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of control IC10 of this Embodiment. 図２におけるＣＰＵ４２の行なう動作を説明するためのフローチャートである。3 is a flowchart for explaining an operation performed by a CPU 42 in FIG. 2. 従来の回転角検出装置の概略構成を示したブロック図である。It is the block diagram which showed schematic structure of the conventional rotation angle detection apparatus. ＣＰＵ５４０が実行する処理を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the process which CPU540 performs. カウンタにビット化けが生じる様子を説明するための図である。It is a figure for demonstrating a mode that bit corruption arises in a counter. ビット化けが発生した後のカウンタのカウント値の変化を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the change of the count value of the counter after bit corruption has occurred.

符号の説明Explanation of symbols

１車両、２インバータ装置、４モータジェネレータ、６モータ制御回路、８，９電流センサ、１０制御ＩＣ、１２レゾルバ、１４コンバータ部、１５レゾルバ一次巻線、１６，１７レゾルバ二次巻線巻線、１８減算器、１９誤差検出部、２０同期検波部、２２積分器、２４電圧制御発振器、２６カウンタ、２７コサインＲＯＭ、３０サインＲＯＭ、２８，２９乗算型Ｄ／Ａコンバータ、３２，３４差動アンプ、３６位相検出部、４０マイコン部、４４タイマ回路、５６データバス、７０汎用ポート、７６システムコントローラ、８２乗算器、８８シフタ、９０システムレジスタ、９２汎用レジスタ、Ａ１，Ａ２，Ａ３アンプ、ＭＧモータジェネレータ、ＴＭ０-ＴＭ４タイマ。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle, 2 Inverter apparatus, 4 Motor generator, 6 Motor control circuit, 8, 9 Current sensor, 10 Control IC, 12 Resolver, 14 Converter part, 15 Resolver primary winding, 16, 17 Resolver secondary winding winding, 18 subtractor, 19 error detection unit, 20 synchronous detection unit, 22 integrator, 24 voltage controlled oscillator, 26 counter, 27 cosine ROM, 30 sine ROM, 28, 29 multiplying D / A converter, 32, 34 differential amplifier 36 phase detector, 40 microcomputer unit, 44 timer circuit, 56 data bus, 70 general-purpose port, 76 system controller, 82 multiplier, 88 shifter, 90 system register, 92 general-purpose register, A1, A2, A3 amplifier, MG motor Generator, TM0-TM4 timer.

Claims

レゾルバからの回転角信号を受け、ディジタル信号に変換するＲ／Ｄコンバータと、
前記Ｒ／Ｄコンバータとともに１チップ上に集積化され、モータ制御用電気角の値に基づいてモータ制御用ＰＷＭ信号を出力するマイクロコンピュータと、
前記Ｒ／Ｄコンバータおよび前記マイクロコンピュータとともに１チップ上に集積化され、前記Ｒ／Ｄコンバータおよび前記マイクロコンピュータに共用されるカウンタとを備え、
前記Ｒ／Ｄコンバータは、前記カウンタに対してカウントアップまたはカウントダウンの動作切換を行なうとともに、前記カウントアップまたは前記カウントダウンのためのクロック信号を出力し、
前記マイクロコンピュータは、前記カウンタの値を読み出して前記モータ制御用電気角として使用する、モータ制御装置。 An R / D converter that receives a rotation angle signal from a resolver and converts it into a digital signal;
A microcomputer integrated with the R / D converter on one chip and outputting a motor control PWM signal based on the value of the motor control electrical angle;
A counter integrated with the R / D converter and the microcomputer on one chip and shared by the R / D converter and the microcomputer;
The R / D converter performs a count-up or count-down operation switching for the counter, and outputs a clock signal for the count-up or the count-down,
The microcomputer is a motor control device that reads the value of the counter and uses it as the electric angle for motor control.

前記Ｒ／Ｄコンバータは、
前記回転角信号の示す値と前記カウンタのカウント値との誤差を検出する誤差検出部と、
前記誤差に基づいて前記カウンタのカウントアップとカウントダウンの動作切換を行なうアップダウン切換信号を前記カウンタに対して出力すると共に前記カウントアップまたは前記カウントダウンのためのクロック信号を出力する発振器とを含む、請求項１に記載のモータ制御装置。 The R / D converter is
An error detecting unit for detecting an error between the count value of the value indicated by the rotational angle signal counter,
And an oscillator for outputting an up / down switching signal for switching operation of counting up and counting down based on the error to the counter and outputting a clock signal for counting up or counting down. Item 2. The motor control device according to Item 1.

前記マイクロコンピュータは、起動されると前記カウンタのリセット解除後セットリングタイムが経過するまで待ってからモータに対するＰＷＭ制御を開始し、
前記セットリングタイムは、前記Ｒ／Ｄコンバータが前記回転角信号の示す値と前記カウンタのカウント値とを一致させるために十分な時間である、請求項２に記載のモータ制御装置。 When the microcomputer is activated, it waits until the settling time elapses after the counter is reset, and then starts PWM control for the motor.
The motor control device according to claim 2, wherein the settling time is a time sufficient for the R / D converter to match a value indicated by the rotation angle signal with a count value of the counter.

請求項１〜３のいずれか１項に記載のモータ制御装置を搭載する車両。 A vehicle equipped with the motor control device according to claim 1.