JP5135550B2 - 搬送システム制御装置、搬送システムの制御方法およびプログラム - Google Patents
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Description
(1)第1の実施形態
(1−1)搬送システムの全体構成について
(1−2)搬送システム制御装置の機能構成について
(1−3)搬送システムの制御方法について
搬送システムの制御方法の全体の流れについて
搬送システムの制御方法の詳細な流れについて
搬送命令予測シミュレーション
稼働状況予測シミュレーション
充電作業の割付処理
(1−4)搬送システムの制御方法の具体例について
(2)本発明の各実施形態に係る搬送システム制御装置のハードウェア構成について
(3)まとめ
<搬送システムの全体構成について>
まず、図2を参照しながら、本発明の第1の実施形態に係る搬送システムについて、簡単に説明する。本実施形態に係る搬送システム1は、工場やプラント内等における物品の搬送を行うためのシステムであって、例えば図2に示したように、通信網3と、無人搬送台車(AGV)10と、通信機30と、搬送システム制御装置100と、を主に備えており、生産ライン管理装置20に通信網3で接続されている。
続いて、図3を参照しながら、本実施形態に係る搬送システム制御装置の機能構成について、詳細に説明する。図3は、本実施形態に係る搬送システム制御装置の機能構成を説明するためのブロック図である。
続いて、図8〜図11を参照しながら、本実施形態に係る搬送システムの制御方法について、詳細に説明する。図8〜図11は、本実施形態に係る搬送システムの制御方法を説明するための流れ図である。
まず、図8を参照しながら、本実施形態に係る搬送システムの制御方法の全体の流れについて説明する。本実施形態に係る搬送システムの制御方法では、搬送負荷の予測シミュレーションの結果に基づいて、AGVの稼動制御を行う。この搬送負荷の予測シミュレーションは、以下で説明するように、搬送命令予測部107にて実施される搬送命令予測シミュレーションと、稼働状況予測部109にて実施される稼働状況予測シミュレーションとから構成される。
続いて、図9〜図11を参照しながら、本実施形態に係る搬送システムの制御方法の詳細な流れ、より詳細には搬送負荷の予測シミュレーションについて、詳細に説明する。
まず、図9を参照しながら、稼働スケジュール決定部105の搬送命令予測部107が実施する搬送命令予測シミュレーションの流れについて、詳細に説明する。
続いて、図10および図11を参照しながら、稼働スケジュール決定部105の稼働状況予測部109が実施する稼働状況予測シミュレーションの流れについて、詳細に説明する。
続いて、上記稼働状況の予測シミュレーションにおける充電作業の割付処理の詳細について、図11を参照しながら、更に詳細に説明する。
続いて、図12〜図13Hを参照しながら、本実施形態に係る搬送システムの制御方法の具体例について、詳細に説明する。図12〜図13Hは、搬送負荷予測シミュレーションの一例を説明するための説明図である。
次に、図14を参照しながら、本発明の各実施形態に係る搬送システム制御装置100のハードウェア構成について、詳細に説明する。図14は、本発明の各実施形態に係る搬送システム制御装置100のハードウェア構成を説明するためのブロック図である。
以上説明したように、本発明の各実施形態に係る搬送システム制御装置は、生産ラインを管理している生産ライン管理装置から伝送された生産状況関連情報と、AGVから取得した搬送台車関連情報とに基づいて、搬送システムで発生する搬送命令を予測するシミュレーションと、AGVの稼働状況を予測するシミュレーションを行う。
10 無人搬送台車(AGV)
20 生産ライン管理装置
30 通信機
100 搬送システム制御装置
101 生産状況関連情報取得部
103 無人搬送台車制御部
105 稼働スケジュール決定部
107 搬送命令予測部
109 稼働状況予測部
111 記憶部
Claims (7)
- 生産ラインにおいて製造された物品を複数の無人搬送台車により搬送する搬送システムの制御装置であって、
前記生産ラインにおける前記物品の生産状況に関する情報である生産状況関連情報であって、任意のタイミングで取得した、前記生産ラインの操業状況、前記物品の完成予定時刻、前記生産ラインにおける生産ピッチおよび前記物品の搬送先に関する情報を含むものを取得する生産状況関連情報取得部と、
前記無人搬送台車の充電量に関する情報を含む搬送台車関連情報を取得するとともに、無人搬送台車が実行すべき作業に関する指示を伝送し、無人搬送台車の稼働状況の制御を行う無人搬送台車制御部と、
前記生産状況関連情報および前記搬送台車関連情報に基づいて、無人搬送台車の稼働状況予測シミュレーションを行って無人搬送台車の搬送負荷を予測し、該搬送負荷の予測結果に基づいて、無人搬送台車に対して割り付ける作業を決定する稼働スケジュール決定部と、
を備え、
前記搬送負荷の予測の結果、無人搬送台車に対して次の搬送作業に関する指示が伝送されるまでの間に、当該無人搬送台車に対して充電を行うために要する時間が確保可能な場合に、前記稼働スケジュール決定部は、充電を行うために要する時間を確保可能な無人搬送台車に対して、充電作業を割り付ける
ことを特徴とする、搬送システム制御装置。 - 前記搬送システム制御装置は、無人搬送台車が移動元から移動先への移動に要する時間と、当該移動によって消費する充電量とが関連づけられたデータベースを記憶する記憶部を更に備え、
前記稼働スケジュール決定部は、前記データベースを参照して、無人搬送台車に割り付け予定の作業が終了する終了予定時刻と、当該終了予定時刻における前記無人搬送台車の充電量とを算出し、算出結果に基づいて前記無人搬送台車に対して次に割り付ける作業を決定する
ことを特徴とする、請求項1に記載の搬送システム制御装置。 - 前記搬送システム制御装置では、無人搬送台車が維持すべき充電量の最低値が予め設定されており、
前記稼働スケジュール決定部は、前記終了予定時刻における無人搬送台車の充電量の予測値を算出し、当該予測値が前記充電量の最低値を下回る場合には、前記無人搬送台車に対して前記物品の搬送作業を割り付けない
ことを特徴とする、請求項2に記載の搬送システム制御装置。 - 前記稼働スケジュール決定部は、前記予測値が前記充電量の最低値を下回る場合に、前記無人搬送台車に対して充電作業を割り付ける
ことを特徴とする、請求項3に記載の搬送システム制御装置。 - 前記稼働スケジュール決定部は、充電を行うために要する時間を確保可能な無人搬送台車が複数存在する場合には、最も充電量の少ない無人搬送台車に対して、充電作業を割り付ける
ことを特徴とする、請求項1〜4のいずれかに記載の搬送システム制御装置。 - 生産ラインにおいて製造された物品を複数の無人搬送台車により搬送する搬送システムの制御方法であって、
前記生産ラインにおける前記物品の生産状況に関する情報である生産状況関連情報であって、任意のタイミングで取得した、前記生産ラインの操業状況、前記物品の完成予定時刻、前記生産ラインにおける生産ピッチおよび前記物品の搬送先に関する情報を含むものを取得する生産状況関連情報取得ステップと、
前記無人搬送台車の充電量に関する情報を含む搬送台車関連情報を取得する搬送台車関連情報取得ステップと、
前記生産状況関連情報および前記搬送台車関連情報に基づいて、無人搬送台車の稼働状況予測シミュレーションを行って無人搬送台車の搬送負荷を予測し、該搬送負荷の予測結果に基づいて、無人搬送台車に対して割り付ける作業を決定する稼働スケジュール決定ステップと、
前記搬送負荷の予測の結果、無人搬送台車に対して次の搬送作業に関する指示が伝送されるまでの間に、当該無人搬送台車に対して充電を行うために要する時間が確保可能な場合に、充電を行うために要する時間を確保可能な無人搬送台車に対して、充電作業を割り付ける充電指示伝送ステップと、
を含むことを特徴とする、搬送システムの制御方法。 - 生産ラインにおいて製造された物品を複数の無人搬送台車により搬送する搬送システムを制御するコンピュータに、
前記生産ラインにおける前記物品の生産状況に関する情報である生産状況関連情報であって、任意のタイミングで取得した、前記生産ラインの操業状況、前記物品の完成予定時刻、前記生産ラインにおける生産ピッチおよび前記物品の搬送先に関する情報を含むものを取得する生産状況関連情報取得機能と、
前記無人搬送台車の充電量に関する情報を含む搬送台車関連情報を取得するとともに、前記無人搬送台車が実行すべき作業に関する指示を伝送し、前記無人搬送台車の稼働状況の制御を行う無人搬送台車制御機能と、
前記生産状況関連情報および前記搬送台車関連情報に基づいて、無人搬送台車の稼働状況予測シミュレーションを行って無人搬送台車の搬送負荷を予測し、該搬送負荷の予測結果に基づいて、無人搬送台車に対して割り付ける作業を決定する稼働スケジュール決定機能と、
前記搬送負荷の予測の結果、無人搬送台車に対して次の搬送作業に関する指示が伝送されるまでの間に、当該無人搬送台車に対して充電を行うために要する時間が確保可能な場合に、充電を行うために要する時間を確保可能な無人搬送台車に対して充電作業を割り付ける充電作業割付機能と、
を実現させるためのプログラム。
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