JP5129732B2 - ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ - Google Patents
ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ Download PDFInfo
- Publication number
- JP5129732B2 JP5129732B2 JP2008500454A JP2008500454A JP5129732B2 JP 5129732 B2 JP5129732 B2 JP 5129732B2 JP 2008500454 A JP2008500454 A JP 2008500454A JP 2008500454 A JP2008500454 A JP 2008500454A JP 5129732 B2 JP5129732 B2 JP 5129732B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brushless motor
- current
- harmonic component
- control method
- waveform
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/10—Arrangements for controlling torque ripple, e.g. providing reduced torque ripple
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/50—Reduction of harmonics
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P2209/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the waveform of the supplied voltage or current
- H02P2209/07—Trapezoidal waveform
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Description
T(θ)・ω(θ)=Eu(θ)・Iu(θ)+Ev(θ)・Iv(θ)+Ew(θ)・Iw(θ)
=Ed(θ)・Id(θ)+Eq(θ)・Iq(θ) (式1)
上式にて、モータのトルクに関与する成分はq軸成分であり、d軸成分はトルク変動を考える上では無視し得る。従って、ω(θ)が一定である場合、トルク変動をなくすには、T(θ)を一定、すなわち、E・Iが一定となれば良い。この関係から、図5(b)の相電流波形を求めて供給すると、図5(a)の誘起電圧に対してE・I=Tが一定となり、トルク変動が抑えられる。
2 ステアリングシャフト
3 モータ
4 ステアリングホイール
5 ステアリングギヤボックス
6 タイロッド
7 車輪
8 アシストモータ部
9 減速機構部
11 トルクセンサ
12 制御装置
21 ステータ
22 ロータ
23 ハウジング
24 ステータコア
25 巻線
26 継鉄部
27 ティース
28 スロット
29 給電配線
30 ブラケット
31 回転軸
32 ロータコア
33 マグネット
34 マグネットホルダ
35 ベアリング
36 ベアリング
37 スプライン部
41 レゾルバ
42 レゾルバステータ
43 レゾルバロータ
44 コイル
例えば、前述の実施例では、相電流における高調波成分の含有率を低減させる形態について説明したが、誘起電圧波形側の波形を調整しても良く、誘起電圧波形における高調波成分の含有率を、相電流の電流波形を設定するための5次高調波成分含有率よりも0.5%〜1.5%高く設定しても良い。つまり、誘起電圧波形側と相電流側の何れを調整しても良く、要は、電機子反作用による影響を緩和する量だけ両者の高調波成分含有率間に差異を設ければ良い。
Claims (6)
- 電機子巻線を備えたステータと、永久磁石を備え前記ステータの内側又は外側に回転自在に配置されたロータとを有してなるブラシレスモータの制御方法であって、
前記電機子巻線に対し高調波成分を含んだ台形波状の電流を供給すると共に、
前記電流の高調波成分含有率と、前記永久磁石の回転に伴って前記電機子巻線に発生する誘導起電力の高調波成分含有率との間に、前記ブラシレスモータへの通電時の誘起電圧波形に合わせて前記電流の波形が補正されるよう予め所定量の差異を設け、通電時における前記誘導起電力に対する電機子反作用の影響を緩和することを特徴とするブラシレスモータ制御方法。 - 電機子巻線を備えたステータと、永久磁石を備え前記ステータの内側又は外側に回転自在に配置されたロータとを有してなるブラシレスモータの制御方法であって、
前記電機子巻線に対し高調波成分を含んだ台形波状の電流を供給すると共に、
前記電流の高調波成分含有率と、前記永久磁石の回転に伴って前記電機子巻線に発生する誘導起電力の高調波成分含有率との間に、前記ブラシレスモータへの通電時の誘起電圧波形に合わせて前記電流の波形が補正されるよう予め所定量の差異を設け、通電時における電機子反作用によって、前記電機子巻線に対し供給される前記台形波状の電流が正弦波形化するのを抑制することを特徴とするブラシレスモータ制御方法。 - 請求項1又は2記載のブラシレスモータ制御方法において、
前記電流の高調波成分含有率を、前記永久磁石の回転に伴って前記電機子巻線に発生する誘導起電力の高調波成分含有率よりも予め所定量低減させて設定することを特徴とするブラシレスモータ制御方法。 - 請求項1〜3の何れか1項に記載のブラシレスモータ制御方法において、前記高調波成分含有率における前記所定量の差異は、前記電機子巻線通電時に電機子反作用によって前記誘導起電力に生じる変化に基づいて設定されることを特徴とするブラシレスモータ制御方法。
- 請求項1〜4の何れか1項に記載のブラシレスモータ制御方法において、前記高調波成分含有率における前記所定量の差異が、0.5〜1.5%であることを特徴とするブラシレスモータ制御方法。
- 電機子巻線を備えたステータと、永久磁石を備え前記ステータの内側又は外側に回転自在に配置されたロータとを有してなるブラシレスモータであって、
前記電機子巻線には高調波成分を含んだ電流が供給され、
当該ブラシレスモータへの通電時の誘起電圧波形に合わせて前記電流の波形が補正されるように、前記電流の高調波成分含有率と、前記永久磁石の回転に伴って前記電機子巻線に発生する誘導起電力の高調波成分含有率との間に予め所定量の差異を設け、通電時における前記誘導起電力に対する電機子反作用の影響を緩和したことを特徴とするブラシレスモータ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008500454A JP5129732B2 (ja) | 2006-02-16 | 2007-02-07 | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ |
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006038870 | 2006-02-16 | ||
JP2006038870 | 2006-02-16 | ||
JP2008500454A JP5129732B2 (ja) | 2006-02-16 | 2007-02-07 | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ |
PCT/JP2007/052093 WO2007094210A1 (ja) | 2006-02-16 | 2007-02-07 | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2007094210A1 JPWO2007094210A1 (ja) | 2009-07-02 |
JP5129732B2 true JP5129732B2 (ja) | 2013-01-30 |
Family
ID=38371396
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008500454A Expired - Fee Related JP5129732B2 (ja) | 2006-02-16 | 2007-02-07 | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8049449B2 (ja) |
JP (1) | JP5129732B2 (ja) |
CN (1) | CN101385230B (ja) |
DE (1) | DE112007000365T5 (ja) |
WO (1) | WO2007094210A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2008047698A1 (fr) * | 2006-10-16 | 2008-04-24 | Mitsuba Corporation | Moteur sans balai et procédé de commande d'un moteur sans balai |
JP2012135100A (ja) * | 2010-12-21 | 2012-07-12 | Hitachi Ltd | 同期モータ制御装置および制御方法 |
JP6163375B2 (ja) * | 2013-07-30 | 2017-07-12 | 株式会社ミツバ | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置 |
US9983047B2 (en) * | 2013-09-26 | 2018-05-29 | Venture Measurement Company, Llc | Apparatuses and methods for monitoring stall of motors |
JP6914150B2 (ja) * | 2017-09-07 | 2021-08-04 | 株式会社ミツバ | ブラシレスモータ |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0454872A (ja) * | 1990-06-22 | 1992-02-21 | Hitachi Ltd | 電力変換装置 |
JP2000341984A (ja) * | 1999-05-25 | 2000-12-08 | Toshiba Corp | インバータ装置 |
JP2004274963A (ja) * | 2003-03-12 | 2004-09-30 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング装置用永久磁石型モータ |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4641066A (en) * | 1984-10-04 | 1987-02-03 | Nippondenso Co., Ltd. | Control apparatus for brushless motor |
US4912378A (en) * | 1988-07-21 | 1990-03-27 | Emerson Electric Co. | Third harmonic commutation control system and method |
US4922169A (en) * | 1988-10-04 | 1990-05-01 | Miniscribe Corporation | Method and apparatus for driving a brushless motor |
JP3042204B2 (ja) * | 1992-09-16 | 2000-05-15 | 富士電機株式会社 | 同期電動機の制御装置 |
CN2165569Y (zh) * | 1993-08-20 | 1994-05-18 | 清华大学 | 电脑控制无刷直流电动机 |
US5422570A (en) * | 1993-12-30 | 1995-06-06 | Whirlpool Corporation | Speed sensing for the third harmonic stator voltage signal |
US5481166A (en) * | 1993-12-30 | 1996-01-02 | Whirlpool Corporation | Motor control for brushless permanent magnet using only three wires |
US5473240A (en) * | 1993-12-30 | 1995-12-05 | Whirlpool Corporation | Motor control using third harmonic stator voltage signal |
US5345156A (en) * | 1993-12-30 | 1994-09-06 | Whirlpool Corporation | Control for high speed operation of brushless permanent magnet motor |
US6081091A (en) * | 1999-03-08 | 2000-06-27 | Motorola, Inc. | Motor controller, integrated circuit, and method of controlling a motor |
US7256564B2 (en) * | 2005-09-29 | 2007-08-14 | Agile Systems Inc. | System and method for attenuating noise associated with a back electromotive force signal in a motor |
-
2007
- 2007-02-07 CN CN2007800056039A patent/CN101385230B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2007-02-07 WO PCT/JP2007/052093 patent/WO2007094210A1/ja active Application Filing
- 2007-02-07 US US12/223,465 patent/US8049449B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2007-02-07 DE DE112007000365T patent/DE112007000365T5/de active Pending
- 2007-02-07 JP JP2008500454A patent/JP5129732B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0454872A (ja) * | 1990-06-22 | 1992-02-21 | Hitachi Ltd | 電力変換装置 |
JP2000341984A (ja) * | 1999-05-25 | 2000-12-08 | Toshiba Corp | インバータ装置 |
JP2004274963A (ja) * | 2003-03-12 | 2004-09-30 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング装置用永久磁石型モータ |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2007094210A1 (ja) | 2007-08-23 |
US8049449B2 (en) | 2011-11-01 |
DE112007000365T5 (de) | 2008-12-24 |
US20090128073A1 (en) | 2009-05-21 |
JPWO2007094210A1 (ja) | 2009-07-02 |
CN101385230A (zh) | 2009-03-11 |
CN101385230B (zh) | 2012-10-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5920769B2 (ja) | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置並びに電動パワーステアリング装置 | |
JP6064207B2 (ja) | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置並びに電動パワーステアリング装置 | |
JP4938785B2 (ja) | ブラシレスモータ及びブラシレスモータの制御方法 | |
JP5880793B1 (ja) | 電動機、電動パワーステアリング装置および車両 | |
JP5897298B2 (ja) | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置並びにブラシレスモータ並びに電動パワーステアリング装置 | |
US8116946B2 (en) | Electric power steering device | |
JPWO2008050637A1 (ja) | ブラシレスモータ | |
US9694845B2 (en) | Motor control device, electric power steering device, and vehicle | |
JP5168882B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2008030675A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5129732B2 (ja) | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ | |
JP2008172983A (ja) | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置並びにブラシレスモータ | |
JP5688925B2 (ja) | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置 | |
JP2009044913A (ja) | モータ装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP6838840B2 (ja) | ブラシレスモータ及び電動パワーステアリング装置用モータ | |
JP6163375B2 (ja) | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置 | |
JP2014183613A (ja) | ブラシレスモータの制御方法及び制御装置 | |
JP2006136144A (ja) | 無結線式モータ、その駆動制御装置及び無結線式モータの駆動制御装置を使用した電動パワーステアリング装置 | |
JP2011157037A (ja) | 電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20091217 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120131 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120327 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121030 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121102 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5129732 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151109 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |