JP5110720B1 - 道路舗装機械及びその制御装置 - Google Patents
道路舗装機械及びその制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5110720B1 JP5110720B1 JP2012011907A JP2012011907A JP5110720B1 JP 5110720 B1 JP5110720 B1 JP 5110720B1 JP 2012011907 A JP2012011907 A JP 2012011907A JP 2012011907 A JP2012011907 A JP 2012011907A JP 5110720 B1 JP5110720 B1 JP 5110720B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load factor
- engine
- actuator
- control device
- threshold value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Road Paving Machines (AREA)
Abstract
【課題】エンジンへの負荷率等を考慮しながら、燃料消費率の向上を図ることができる道路舗装機械及びその制御装置を提供することである。
【解決手段】本発明は、一以上のアクチュエータを備えるアスファルトフィニッシャ1の制御装置10である。制御装置10は、アクチュエータの動力源の負荷率を取得する負荷率取得手段(S102)と、エンジンの回転数を制御するエンジン制御手段(S104及びS106)と、アクチュエータの回転数を制御するアクチュエータ制御手段(S204及びS206)とを含む。制御装置10は、負荷率が所定の範囲内となるように、エンジン及び/又はアクチュエータを制御する。制御装置10は、負荷率が第1のしきい値以上であるならば、エンジンの回転数をアップさせ(S104)、負荷率が第2のしきい値以下であるならば、エンジンの回転数をダウンさせる(S106)。
【選択図】図4
【解決手段】本発明は、一以上のアクチュエータを備えるアスファルトフィニッシャ1の制御装置10である。制御装置10は、アクチュエータの動力源の負荷率を取得する負荷率取得手段(S102)と、エンジンの回転数を制御するエンジン制御手段(S104及びS106)と、アクチュエータの回転数を制御するアクチュエータ制御手段(S204及びS206)とを含む。制御装置10は、負荷率が所定の範囲内となるように、エンジン及び/又はアクチュエータを制御する。制御装置10は、負荷率が第1のしきい値以上であるならば、エンジンの回転数をアップさせ(S104)、負荷率が第2のしきい値以下であるならば、エンジンの回転数をダウンさせる(S106)。
【選択図】図4
Description
本発明は、アスファルトフィニッシャなどの道路舗装機械に関し、より特定的には、道路舗装機械のエンジン等を制御することによって、燃料消費率を向上させることができる道路舗装機械に関する。
従来、建設機械用ディーゼルエンジンの制御は、機械式ガバナによるドループ制御で行われてきた。
そして、施工時の省エネルギーのための制御も、特許文献1のようにドループ制御を基にしたモード設定によりエンジン回転変動を基にエンジン回転を上げる操作又は設定モードの切換を行い過負荷によるエンジン停止が起きないようにしている。特許文献1の建設機械は、エンジン回転数を高回転域のノーマルモードと、低回転域の省エネモードとを切り換え可能に制御する。特許文献1の建設機械は、車速を検出する速度検出手段と、エンジン回転数を制御するエンジン電子制御手段と、車速検出手段の検出値に基づきエンジン電子制御手段に指令信号を送ってエンジン回転数をノーマルモードと省エネモードの何れかに切り換える車載コントローラとを備える。特許文献1において、省エネモードの場合に、作業負荷により車速が変動して所定領域よりも低下したときは、車載コントローラがエンジン回転数をノーマルモードに切り換え指令する。また、上記エンジン回転数がノーマルモードに切り換わった後に、作業負荷が軽減されて車速が所定領域まで上昇したときは、車載コントローラがエンジン回転数を省エネモードに切り換え指令する。このように、特許文献1では、省エネモードの場合に車速が低下したときは、車載コントローラが作業負荷の増大と判断してエンジン回転数を上昇させるので、エンストや車速低下による舗装面の仕上げ悪化を防止できる。また、上記エンジン回転数の上昇後に、車速が上昇して所定領域まで復帰したときは、車載コントローラがエンジン回転数を下降させるので、燃料消費量が低減されて省エネに貢献できる。
燃料消費量低減のための他の制御としては、特許文献2に記載の制御方法がある。特許文献2に記載のエンジン制御装置は、油圧ポンプ吐出側のメイン回路に設けた圧力センサからの圧力信号をコントローラに入力し、その圧力信号に基づきコントローラから油圧ポンプのレギュレータに、電磁比例減圧弁を介してポンプ傾転指令信号を出力するようにし、また上記圧力信号とポンプ傾転指令信号に基づきコントローラではポンプ吸収馬力を算出し、そのポンプ吸収馬力と、その時点のエンジン回転数におけるエンジン性能曲線に基づくエンジン馬力とを所定の作業実働時間だけ比較演算し、上記エンジン出力がポンプ吸収馬力より大きいと判断することによって、コントローラからエンジンのガバナに対してエンジン回転低減指令信号を出力するようにしている。
特許文献3に記載の省エネ回路は、ノーマルモード、省エネモードまたはオートモードに切り替えるためのスイッチを設けるとともに、ネガコン信号を検出するためのセンサを設ける。オートモード選択時にネガコン信号が所定値を超えているときは、自動的に省エネモードに切り替わり、エンジン回転数を低下させて燃料消費量の低減とエンジンの騒音の減少を図る。一方、ネガコン信号が所定値以下となった場合は、自動的にノーマルモードに切り替わり、作業機のスピードを確保することができる。特許文献3では、油圧ショベルにおいてエンジン回転を下げることにより省エネを図りながら、瞬時に油圧ポンプの吐出量を上げなければならない状況で、エンジン回転を上げる制御に関する技術である。
特許文献1〜3のように、燃料消費率の向上のためのエンジン制御装置は、種々提案されているが、より燃料消費率を向上させるには、さらなる改良が必要である。ディーゼルエンジンへの負荷率が100%に近づくほど、燃料消費率は、高くなる。すなわち、ディーゼルエンジンは、定格出力における燃料消費率が最小となるという特性を有している。そのため、エンジンへの負荷率を監視しながら、エンジンやアクチュエータを制御することが、燃料消費率を向上させるという点においては、必要となる。
しかし、特許文献1〜3に記載の制御方法では、エンジンへの負荷率を監視してエンジンやアクチュエータを制御するという発想には至っていない。具体的には、特許文献1では、車速変動を捉えてエンジンを制御しており、エンジンへの負荷率に基づいて制御を行っているわけではない。特許文献2では、ポンプ吸収馬力とエンジン馬力とを所定の作業実働時間だけ比較演算して、エンジン回転の低減制御を行っており、エンジンへの負荷率に基づいて制御を行っているわけではない。したがって、特許文献2のエンジン制御装置では、演算値と実際のエンジン負荷との間に誤差が生じ、この差異により正確な制御ができない問題がある。特許文献3では、ネガコン信号によってエンジンを制御しており、エンジンへの負荷率に基づいて制御を行っているわけではない。そのため、特許文献1〜3に記載の制御方法では、燃料消費率の向上が不十分であると考えられる。
それゆえ、本発明の目的は、エンジンへの負荷率等を考慮しながら、燃料消費率の向上を図ることができる道路舗装機械及びその制御装置を提供することである。
上記課題を解決するために、本発明は、以下のような特徴を有する。本発明は、一以上のアクチュエータを備える道路舗装機械の制御装置であって、アクチュエータの動力源の負荷率を取得する負荷率取得手段と、エンジンの回転数を制御するエンジン制御手段と、アクチュエータの回転数を制御するアクチュエータ制御手段とを含む。負荷率取得手段によって取得される負荷率が所定の範囲内となるように、負荷率取得手段が取得した負荷率に応じて、エンジン制御手段及び/又はアクチュエータ制御手段は、エンジン及び/又はアクチュエータを制御する。
たとえば、アクチュエータの動力源は、エンジンであり、アクチュエータは、油圧モータである。この場合、負荷率取得手段によって取得された負荷率が第1のしきい値以上である場合、エンジン制御手段及び/又はアクチュエータ制御手段は、負荷率を下げるように、エンジン及び/又はアクチュエータを制御する。負荷率取得手段によって取得された負荷率が第2のしきい値以下である場合、エンジン制御手段及び/又はアクチュエータ制御手段は、負荷率を上げるように、エンジン及び/又はアクチュエータを制御する。
好ましくは、標準エコモードに設定されている場合、負荷率取得手段によって取得された負荷率が第1のしきい値以上であるならば、エンジン制御手段は、エンジンの回転数をアップさせ、負荷率取得手段によって取得された負荷率が第2のしきい値以下であるならば、エンジン制御手段は、エンジンの回転数をダウンさせるとよい。
好ましくは、さらに、負荷率取得手段によって取得された負荷率が第1のしきい値以上であるならば、アクチュエータ制御手段は、道路舗装機械の速度が変更しないように走行用のアクチュエータの回転数を制御し、負荷率取得手段によって取得された負荷率が第2のしきい値以下であるならば、アクチュエータ制御手段は、道路舗装機械の速度が変更しないように走行用のアクチュエータの回転数を制御するとよい。
好ましくは、アクチュエータ制御手段は、エンジンの回転数の変化を外乱要素として、フィードフォワード制御によって、道路舗装機械の速度が変更しないように走行用のアクチュエータの回転数を制御するとよい。
好ましくは、省エネ優先エコモードに設定されている場合、負荷率取得手段によって取得された負荷率が第1のしきい値以上であるならば、アクチュエータ制御手段は、アクチュエータの回転数をダウンさせ、負荷率取得手段によって取得された負荷率が第2のしきい値以下であるならば、アクチュエータ制御手段は、アクチュエータの回転数をアップさせるとよい。
たとえば、アクチュエータの動力源は、エンジン及びエンジンによって発電される発電機であり、アクチュエータは、電気モータである。この場合、負荷率取得手段は、エンジンの負荷率及び発電機の負荷率を求め、大きい方を動力源の負荷率とし、負荷率取得手段によって取得された負荷率が第1のしきい値以上である場合、エンジン制御手段及び/又はアクチュエータ制御手段は、負荷率を下げるように、エンジン及び/又はアクチュエータを制御し、負荷率取得手段によって取得された負荷率が第2のしきい値以下である場合、エンジン制御手段及び/又はアクチュエータ制御手段は、負荷率を上げるように、エンジン及び/又はアクチュエータを制御する。
好ましくは、発電エコモードに設定されている場合、負荷率取得手段によって取得された負荷率が第1のしきい値以上であるならば、エンジン制御手段は、エンジンの回転数をアップさせ、負荷率取得手段によって取得された負荷率が第2のしきい値以下であるならば、エンジン制御手段は、エンジンの回転数をダウンさせるとよい。
好ましくは、発電省エネ優先エコモードに設定されている場合、負荷率取得手段によって取得された負荷率が第1のしきい値以上であるならば、アクチュエータ制御手段は、アクチュエータの回転数をダウンさせ、負荷率取得手段によって取得された負荷率が第2のしきい値以下であるならば、アクチュエータ制御手段は、アクチュエータの回転数をアップさせるとよい。
好ましくは、第1及び/又は第2のしきい値は、変更可能であるとよい。
また、本発明は、上記制御装置を備える道路舗装機械である。
本発明によれば、負荷率取得手段によって取得される負荷率が所定の範囲内となるように、エンジン及び/又はアクチュエータを制御される。したがって、燃料消費率ができるだけ低く、かつ、エンジン停止等の危険が生じない負荷率にて、道路舗装機械を運転させることができる。よって、エンジンへの負荷率等を考慮しながら、燃料消費率の向上を図ることができる道路舗装機械及びその制御装置を提供することが可能となる。
第1及び第2のしきい値を用いることによって、負荷率が所定の範囲内に収まるような制御が実現される。
標準エコモードの場合、第1及び第2のしきい値に基づいて、エンジンの回転数が制御されるので、燃料消費率を向上させるような制御が可能となる。さらにこの場合、走行用のアクチュエータがフィードフォワード制御等によって、急速に素行速度が変化しないように制御されるので、エンジン回転数の変化に伴って舗装路面へ悪影響が生じるのを防止することができる。
省エネ優先エコモードの場合、エンジン回転数を低く維持したまま、アクチュエータの回転数を制御して、負荷率を所定の範囲内に収めることとなる。したがって、燃料消費率を最小限にとどめるように省エネを優先させつつ、さらに、負荷率を最適な状態に維持することができるので、より一層の省エネ効果が得られることとなる。
動力源として、エンジン及びエンジンによって発電される発電機を用いる場合も、第1及び第2のしきい値を用いることによって、負荷率を所定の範囲に収めるように制御することができる。また、エンジンの負荷率又は発電機の負荷率のどちらか大きい方を動力源の負荷率として用いるので、負荷が増加しすぎることによる停止を防止することができる。
発電エコモードに設定されている場合、第1及び第2のしきい値に基づいて、エンジンの回転数が制御されるので、燃料消費率を向上させるような制御が可能となる。この場合、走行用アクチュエータは、発電機から供給される電力及び制御装置からのコントロールによって、走行用モータを駆動さえる出力周波数を出力している。したがって、エンジン回転数が急激に変化したとしても、走行用モータの回転速度が急激に変化することは生じにくい。よって、舗装路面への悪影響は防止されることとなる。
発電機を用いて省エネ優先エコモードに設定されている場合も、エンジン回転数を低く維持したまま、アクチュエータの回転数を制御して、負荷率を所定の範囲内に収めることとなる。したがって、燃料消費率を最小限にとどめるように省エネを優先させつつ、さらに、負荷率を最適な状態に維持することができるので、より一層の省エネ効果が得られることとなる。
第1及び/又は第2のしきい値を変更可能としておけば、施工条件等に応じて、負荷率の変動やエンジン回転数の変動などを、適宜、調整することができる。たとえば、負荷の変動が大きい作業を行うような場合に、第1のしきい値を余裕を持たせるように下げておけば、エンジン停止を防止することができる。第2のしきい値を上げれば、負荷率の平均値が上がり燃費の向上が期待できる。また、第2のしきい値を下げれば、エンジン回転数の変化を少なくでき、円滑な施工が可能となる。
本発明のこれら、及び他の目的、特徴、局面、効果は、添付図面と照合して、以下の詳細な説明から一層明らかになるであろう。
(第1の実施形態)
図1は、本発明の第1の実施形態に係る道路舗装機械の例であるアスファルトフィニッシャ1の全体図である。アスファルトフィニッシャ1は、ディーゼルエンジン(以下、エンジンという)2と、油圧動力源3と、左後車輪4と、右後車輪5と、左コンベアモータ6と、右コンベアモータ7と、右スクリューモータ8と、左スクリューモータ9とを備える。
図1は、本発明の第1の実施形態に係る道路舗装機械の例であるアスファルトフィニッシャ1の全体図である。アスファルトフィニッシャ1は、ディーゼルエンジン(以下、エンジンという)2と、油圧動力源3と、左後車輪4と、右後車輪5と、左コンベアモータ6と、右コンベアモータ7と、右スクリューモータ8と、左スクリューモータ9とを備える。
図2は、アスファルトフィニッシャ1におけるアクチュエータの電気及び油圧回路を示す図である。図2において、図1と同様の箇所は、同一の参照符号を付す。アスファルトフィニッシャ1は、油圧動力源3としてのピストンポンプ3a及びHST(Hydro Static Transmission:静油圧トランスミッション)ポンプ3bを備える。また、アスファルトフィニッシャ1は、エンジン2の負荷率の検出、エンジン2の回転数の制御、及びアクチュエータである左コンベアモータ6・右コンベアモータ7・右スクリューモータ8・左スクリューモータ9・走行用モータ11の回転数の制御を行う制御装置10を備える。エンジン2は、電子制御されているので、電子情報としてエンジン2の回転数や負荷率、その他負荷に関する情報(負荷情報)を有することとなる。したがって、制御装置10は、エンジン2の制電子情報から、エンジン2にかかっている負荷率を検出することができる。
左コンベアモータ6、右コンベアモータ7、右スクリューモータ8、左スクリューモータ9、及び走行用モータ11は、油圧モータであり、アスファルトフィニッシャ1のアクチュエータである。制御装置10からの電気信号に基づいて、HSTポンプ3bは、吐出量を制御し、走行用モータ11の回転を制御する。12は、ミッションである。制御装置10からの電気信号に基づいて、電磁比例弁13は、油圧流量を制御し、左コンベアモータ6、右コンベアモータ7、右スクリューモータ8、及び左スクリューモータ9の回転数をそれぞれ制御する。
図3は、エンジン2の出力及び燃料消費率の一例を示すグラフである。図3において、横軸は、エンジン2のエンジン回転速度[rpm]、左側縦軸は、エンジン2の出力[kW]、右側縦軸は、エンジン2の燃料消費率[g/kW・h]である。グラフ上、出力と記載されている線は、左側縦軸の目盛を読むこととする。グラフ上、負荷率と記載されている線は、右側縦軸の目盛を読むこととする。負荷率が100%の場合、エンジン回転速度が上がったら、燃料消費率は少し上昇する。一方、負荷率が70%の場合、エンジン回転速度が上がれば、100%の場合と比べ、燃料消費率は上昇していく。すなわち、負荷率が70%の方が、100%の場合に比べて、燃費が悪いこととなる。さらに、負荷率が50%の場合、エンジン回転速度が上がれば、100%及び70%の場合と比べ、燃料消費率は上昇していく。すなわち、負荷率が50%の方が、100%及び70%の場合に比べて、燃費が悪いこととなる。このように、ディーゼルエンジンの特性として、エンジン2の負荷率が高いほど、燃料消費率が低い、すなわち、燃費が良いということがある。本発明は、このようなエンジン2の特性を利用して、出来る限り、燃料消費率が低い状況で、エンジン2を回転させるように制御することを目的としている。
制御装置10には、省エネモードとして、標準エコモードと省エネ優先エコモードとが設定可能である。図4は、標準エコモードにおける制御装置10の動作を示すフローチャートである。標準エコモードに設定されたら、制御装置10は、エンジン2を省エネ回転(たとえば、1400rpmなど予め決められている)とし、アクチュエータの回転数の上限を設定する(ステップS101)。なお、省エネ回転の場合、図3に示すように、出力が低下するので、アクチュエータの回転数の上限値を定めておかなければ、過負荷になる可能性があるので、アクチュエータの回転数の上限値を設定しておいて、当該上限値以上に、アクチュエータを回転させないようにしておく。その後、舗装施工が開始したとする。制御装置10は、エンジン2から、回転数及び負荷率(又は負荷情報)等の負荷率に関連するデータを収集し、現在の負荷率が何%になっているかを演算する(ステップS102)。次に、制御装置10は、負荷率が80%以上であるか否かを判断する(ステップS103)。
負荷率が80%以上である場合、制御装置10は、エンジン2を制御して、エンジン2の回転数をアップさせる(ステップS104)。エンジン2の回転数をどの程度アップさせるかは、特に限定されないが、たとえば、200rpmアップさせると予め決めておいて、ステップS102〜S107のフィードバックループによって、負荷率が50%〜80%以内に収束させることができる。さらに、制御装置10は、HSTポンプ3bを制御して、アスファルトフィニッシャ1の速度が急激に変更しないように、走行モータ11の回転数を調整する(ステップS104)。制御装置10は、エンジン2の回転数アップを外乱要素として、フィードフォワード制御によって、走行モータ11の回転数の調整を行う。すなわち、エンジン2の回転数がアップしたら、制御装置10は、HSTポンプ3bの傾転角を下げて、走行モータ11の回転数が急激に変化しないようにする。
負荷率が80%未満である場合、制御装置10は、ステップS105の動作に進む。ステップS105において、制御装置10は、負荷率が50%以下であるか否かを判断する。負荷率が50%以下である場合、制御装置10は、エンジン2の回転数をダウンさせる(ステップS106)。エンジン2の回転数をどの程度ダウンさせるかは、特に限定されないが、たとえば、200rpmダウンさせると予め決めておいて、ステップS102〜S107のフィードバックループによって、負荷率が50%〜80%以内に収束させることができる。なお、このとき、制御装置10は、後述の省エネ優先エコモードにおけるエンジン2の回転数以下には、回転数をダウンさせない。省エネ優先エコモードよりもエンジン2の回転数をダウンさせると、負荷増によって、エンジン停止するおそれがあるからである。
さらに、制御装置10は、HSTポンプ3bを制御して、アスファルトフィニッシャ1の速度が急激に変更しないように、走行モータ11の回転数を調整する(ステップS106)。制御装置10は、エンジン2の回転数ダウンを外乱要素として、フィードフォワード制御によって、走行モータ11の回転数の調整を行う。すなわち、エンジン2の回転数がダウンしたら、制御装置10は、HSTポンプ3bの傾転角を上げて、走行モータ11の回転数が急激に変化しないようにする。仮に、エンジン2の回転数が急速に変わることによって、アスファルトフィニッシャ1の速度が急激に変わった場合、舗装面に悪影響を与えることとなる。しかし、ステップS104及びS106のフィードフォワード制御のように、エンジン2の回転数が急速に変わったとしても、エンジン2の回転数の変化に反比例する方向にHSTポンプ3bを制御すれば、アスファルトフィニッシャ1の速度が急激に変わることを防止できるので、舗装面への悪影響も防止できる。
負荷率が50%を超える場合、制御装置10は、舗装施工が終了しているか否かを判断する(ステップS107)。終了していない場合、制御装置10は、ステップS102の動作に戻る。終了している場合、制御装置10の処理が終了する。
標準エコモードでは、負荷率が80%以上となると、ステップS104の動作によって、エンジン2の回転数がアップするので、負荷率が下がることとなる。一方、負荷率が50%以下となると、ステップS106の動作によって、エンジン2の回転数がダウンするので、負荷率が上がることとなる。負荷率が80%以上であると、負荷の余裕がなくなり、急激に負荷が増大した場合に、エンジン停止する危険があるので、負荷率は、80%以下となるようにしている。一方、負荷率が50%以下であると、燃料消費率が高くなり燃費が悪くなるので、負荷率は、50%以上となるようにしている。したがって、図4に示す制御装置10の動作によって、エンジン2の負荷率が50%〜80%の範囲内に収まるように制御されることとなる。このようにして、エンジン停止を防止しつつも、出来る限り、燃料消費率が低い負荷で、エンジン2を稼働させることが実現されるので、省エネが図られることとなる。
ただし、80%や50%は、あくまでも例示に過ぎず、本発明を限定するものではない。本発明においては、負荷率が所定の範囲内に収まるように、制御部2によって、エンジン2の回転数が調整されることとなる。具体的には、負荷率が第1のしきい値(例:80%)以上であれば、制御装置10は、エンジン2の負荷率を下げるように、エンジン2の回転数を制御し、負荷率が第2のしきい値(例:50%)以下であれば、制御装置10は、エンジン2の負荷率を上げるように、エンジン2の回転数を制御することとなる。
図5は、省エネ優先エコモードにおける制御装置10の動作を示すフローチャートである。省エネ優先エコモードに設定されたら、制御装置10は、エンジンを省エネ回転(図4と同様)とし、アクチュエータの回転数の上限を設定する(ステップS201)。その後、舗装施工が開始したとする。制御装置10は、エンジン2から、回転数及び負荷率(又は負荷情報)等の負荷率に関連するデータを収集し、現在の負荷率が何%になっているかを演算する(ステップS202)。制御装置10は、負荷率が80%以上であるか否かを判断する(ステップS203)。
負荷率が80%以上である場合、制御装置10は、エンジン2の回転数はそのままに、ピストンポンプ3aを制御して、各アクチュエータ(左コンベアモータ6、右コンベアモータ7、右スクリューモータ8、及び左スクリューモータ9)の回転速度を減速させる(ステップS204)。あわせて、制御装置10は、HSTポンプ3bを制御して、アスファルトフィニッシャ1の速度が減速するように、走行モータ11の回転数を調整する(ステップS204)。どの程度減速させるかは、たとえば、予め減速率を定めておく。ステップS202〜S207のフィードバックループによって、負荷率は、負荷率50%〜80%内に収まることとなる。
負荷率が80%未満である場合、制御装置10は、ステップS205の動作に進む。ステップS205において、制御装置10は、負荷率が50%以下であるか否かを判断する。負荷率が50%以下である場合、制御装置10は、エンジン2の回転数はそのままに、ピストンポンプ3aを制御して、各アクチュエータ(左コンベアモータ6、右コンベアモータ7、右スクリューモータ8、及び左スクリューモータ9)の回転速度を増速させる(ステップS206)。あわせて、制御装置10は、HSTポンプ3bを制御して、アスファルトフィニッシャ1の速度が増速するように、走行モータ11の回転数を調整する(ステップS206)。どの程度増速させるかは、たとえば予め減速率を定めておく。ステップS202〜S207のフィードバックループによって、負荷率は、負荷率50%〜80%内に収まることとなる。
負荷率が50%を超える場合、制御装置10は、舗装施工が終了しているか否かを判断する(ステップS207)。終了していない場合、制御装置10は、ステップS202の動作に戻る。終了している場合、制御装置10の処理が終了する。
省エネ優先エコモードでは、負荷率が80%以上となると、ステップS204の動作によって、アクチュエータが減速するので、負荷率が下がることとなる。一方、負荷率が50%以下となると、ステップS206の動作によって、アクチュエータが増速するので、負荷率が上がることとなる。負荷率が80%以上であると、負荷の余裕がなくなり、急激に負荷が増大した場合に、エンジン停止する危険があるので、負荷率は、80%以下となるようにしている。一方、負荷率が50%以下であると、燃料消費率が高くなり燃費が悪くなるので、負荷率は、50%以上となるようにしている。したがって、省エネ優先エコモードでは、省エネ回転でエンジン2が駆動し続け、しかも、エンジン2の負荷率が50%〜80%の範囲内に収まるように制御されることとなる。よって、エンジン2の回転数を燃料消費率が低い回転数で抑えつつ、さらに、各アクチュエータの回転数を制御して、負荷率を所定の範囲内に収まるようにするので、一層の省エネが図られることとなる。
ただし、80%や50%は、あくまでも例示に過ぎず、本発明を限定するものではない。本発明においては、負荷率が所定の範囲内に収まるように、制御部2によって、アクチュエータの回転数が調整されることとなる。具体的には、負荷率が第1のしきい値(例:80%)以上であれば、制御装置10は、各アクチュエータを減速し、負荷率が第2のしきい値(例:50%)以下であれば、制御装置10は、各アクチュエータを増速することとなる。
なお、所定の範囲である第1のしきい値及び第2のしきい値は、作業内容に応じて変更できるようになっている。エンジン2にかかる負担の変動が大きい作業を行う場合は、第1のしきい値に余裕をもって、たとえば、70%などに下げておくと、負荷変動が生じたとしても、エンジン停止に陥ることが防止できる。
(第2の実施形態)
図6は、本発明の第2の実施形態に係る道路舗装機械の例であるアスファルトフィニッシャ1におけるアクチュエータの電気回路を示す図である。図6において、アスファルトフィニッシャ1は、第1の実施形態と異なり、エンジン2の回転によって発電する発電機3cを備える。第2の実施形態では、発電機3cが各アクチュエータの動力源となる。発電機3cによって発電された電力は、走行用インバータ14a、左コンベア用インバータ14b、右コンベア用インバータ14c、右スクリュー用インバータ14d、左スクリュー用インバータ14e、及び温度調節器15に供給される。走行用モータ11、左コンベヤモータ6、右コンベヤモータ7、右スクリューモータ8、及び左スクリューモータ9は、電気モータである。
図6は、本発明の第2の実施形態に係る道路舗装機械の例であるアスファルトフィニッシャ1におけるアクチュエータの電気回路を示す図である。図6において、アスファルトフィニッシャ1は、第1の実施形態と異なり、エンジン2の回転によって発電する発電機3cを備える。第2の実施形態では、発電機3cが各アクチュエータの動力源となる。発電機3cによって発電された電力は、走行用インバータ14a、左コンベア用インバータ14b、右コンベア用インバータ14c、右スクリュー用インバータ14d、左スクリュー用インバータ14e、及び温度調節器15に供給される。走行用モータ11、左コンベヤモータ6、右コンベヤモータ7、右スクリューモータ8、及び左スクリューモータ9は、電気モータである。
走行用インバータ14aは、出力周波数を調整することによって、走行用モータ11の回転数を制御する。左コンベア用インバータ14bは、出力周波数を調整することによって、左コンベヤモータ6の回転数を制御する。右コンベア用インバータ14cは、出力周波数を調整することによって、右コンベヤモータ7の回転数を制御する。右スクリュー用インバータ14dは、出力周波数を調整することによって、右スクリューモータ8の回転数を制御する。左スクリュー用インバータ14eは、出力周波数を調整することによって、左スクリューモータ9の回転数を制御する。制御装置10が、走行用インバータ14a、左コンベア用インバータ14b、右コンベア用インバータ14c、右スクリュー用インバータ14d、及び左スクリュー用インバータ14eの出力周波数を制御することによって、各インバータによって、各モータの回転数が制御される。また、制御装置10は、エンジン2の負荷率の取得、エンジン2の回転数の制御を行う。温度調節器15は、制御装置10からの制御によって、スクリード加熱装置16の温度を調整する。
図7は、エンジン2の出力及び発電機3cの発電出力の一例を示すグラフである。図7において、横軸は、エンジン2のエンジン回転速度[rpm]、縦軸は、エンジン2の出力[kW]及び発電機3cの発電出力[kW]である。図7の例において、エンジン2の負荷率に対する燃料消費率は、図3に示した特性と同様であるとする。
制御装置10には、省エネモードとして、発電エコモードと発電省エネ優先エコモードとが設定可能である。図8は、発電エコモードにおける制御装置10の動作を示すフローチャートである。発電エコモードに設定されたら、制御装置10は、エンジンを省エネ回転(図4と同様)とし、アクチュエータの回転数の上限を設定する(ステップS301)。
その後、舗装施工が開始したとする。制御装置10は、エンジン2から、回転数及び負荷率(又は負荷情報)等の負荷率に関連するデータを収集する(ステップS302)。制御装置10は、エンジン回転数の定格出力に負荷率をかけて、エンジン出力を算出すると共に、そのエンジン回転数、即ち発電機回転数から発電機3cの定格最大出力を算出する。制御装置10は、算出したエンジン出力を発電機3cの定格最大出力で割った値を、発電機3cの負荷率として算出する。すなわち、(発電機3cの負荷率)=(エンジン出力)÷(発電機3cの定格最大出力)となる。ただし、これは、一例であり、他の演算方法であってもよい。制御装置10は、エンジン2の負荷率と発電機3cの負荷率とを比較して、どちらか大きい方の負荷率を動力源の負荷率として認識する(ステップS302)。次に、制御装置10は、負荷率が80%以上であるか否かを判断する(ステップS303)。
負荷率が80%以上である場合、制御装置10は、エンジン2を制御して、エンジンの回転数をアップさせる(ステップS304)。負荷率が80%未満である場合、制御装置10は、ステップS305の動作に進む。ステップS305において、制御装置10は、発電機3cの負荷率が50%以下であるか否かを判断する。負荷率が50%以下である場合、制御装置10は、エンジン2の回転数をダウンさせる(ステップS306)。
負荷率が50%を超える場合、制御装置10は、舗装施工が終了しているか否かを判断する(ステップS307)。終了していない場合、制御装置10は、ステップS302の動作に戻る。終了している場合、制御装置10の処理が終了する。
発電エコモードでは、負荷率が80%以上となると、ステップS304の動作によって、エンジン2の回転数がアップするので、負荷率が下がることとなる。一方、負荷率が50%以下となると、ステップS306の動作によって、エンジン2の回転数がダウンするので、負荷率が上がることとなる。負荷率が80%以上であると、負荷の余裕がなくなり、急激に負荷が増大した場合に、停止する危険があるので、負荷率は、80%以下となるようにしている。一方、負荷率が50%以下であると、発電機3cの負荷率とエンジン2の負荷率とは比例関係にあるので、燃料消費率が高くなり燃費が悪くなる。よって、負荷率は、50%以上となるようにしている。したがって、図8に示す制御装置10の動作によって、負荷率が50%〜80%の範囲内に収まるように制御されることとなる。このようにして、出来る限り、燃料消費率が低い負荷で、エンジン2を稼働させることが実現されるので、省エネが図られることとなる。
ただし、80%や50%は、あくまでも例示に過ぎず、本発明を限定するものではない。本発明においては、負荷率が所定の範囲内に収まるように、制御部2によって、エンジン2の回転数が調整されることとなる。具体的には、負荷率が第1のしきい値(例:80%)以上であれば、制御装置10は、エンジン2の負荷率を下げるように、エンジン2の回転数を制御し、負荷率が第2のしきい値(例:50%)以下であれば、制御装置10は、エンジン2の負荷率を上げるように、エンジン2の回転数を制御することとなる。
図9は、発電省エネ優先エコモードにおける制御装置10の動作を示すフローチャートである。発電省エネ優先エコモードに設定されたら、制御装置10は、エンジンを省エネ回転(図4と同様)とし、アクチュエータの回転数の上限を設定する(ステップS401)。その後、舗装施工が開始したとする。制御装置10は、回転数及び負荷率(又は負荷情報)等の負荷率に関連するデータを収集し、エンジン2の負荷率及び発電機3cの負荷率を演算し、両方の負荷率を比較して、どちらか大きい方の負荷率を認識する(ステップS402)。
次に、制御装置10は、負荷率が80%以上であるか否かを判断する(ステップS403)。負荷率が80%以上である場合、制御装置10は、エンジン2の回転数はそのままに、各インバータ(14a,14b,14c,14d,14e)を制御して、各アクチュエータ(左コンベアモータ6、右コンベアモータ7、右スクリューモータ8、及び左スクリューモータ9)の回転速度を減速させる(ステップS404)。
負荷率が80%未満である場合、制御装置10は、ステップS405の動作に進む。ステップS405において、制御装置10は、負荷率が50%以下であるか否かを判断する。負荷率が50%以下である場合、制御装置10は、エンジン2の回転数はそのままに、各インバータ(14a,14b,14c,14d,14e)を制御して、各アクチュエータ(左コンベアモータ6、右コンベアモータ7、右スクリューモータ8、及び左スクリューモータ9)の回転速度を増速させる(ステップS405)。
負荷率が50%を超える場合、制御装置10は、舗装施工が終了しているか否かを判断する(ステップS407)。終了していない場合、制御装置10は、ステップS402の動作に戻る。終了している場合、制御装置10の処理が終了する。
発電省エネ優先エコモードでは、負荷率が80%以上となると、ステップS404の動作によって、アクチュエータが減速するので、エンジン2の負荷率が下がることとなる。一方、負荷率が50%以下となると、ステップS406の動作によって、アクチュエータが増速するので、エンジン2の負荷率が上がることとなる。負荷率が80%以上であると、負荷の余裕がなくなり、急激に負荷が増大した場合に、停止する危険があるので、負荷率は、80%以下となるようにしている。一方、負荷率が50%以下であると、燃料消費率が高くなり燃費が悪くなるので、負荷率は、50%以上となるようにしている。したがって、発電省エネ優先エコモードでは、省エネ回転でエンジン2が駆動し続け、しかも、負荷率が50%〜80%の範囲内に収まるように制御されることとなる。よって、エンジン2の回転数を燃料消費率が低い回転数で抑えつつ、さらに、各アクチュエータの回転数を制御して、負荷率を所定の範囲内に収まるようにするので、一層の省エネが図られることとなる。
ただし、80%や50%は、あくまでも例示に過ぎず、本発明を限定するものではない。本発明においては、負荷率が所定の範囲内に収まるように、制御部2によって、エンジン2の回転数が調整されることとなる。具体的には、負荷率が第1のしきい値(例:80%)以上であれば、制御装置10は、各アクチュエータを減速し、負荷率が第2のしきい値(例:50%)以下であれば、制御装置10は、各アクチュエータを増速することとなる。
なお、所定の範囲である第1のしきい値及び/又は第2のしきい値は、作業内容に応じて変更できるようになっている。発電機3cやエンジン2にかかる負担の変動が大きい作業を行う場合は、第1のしきい値に余裕をもって、70%などに下げておくと、負荷変動が生じたとしても、エンジン停止に陥ることが防止できる。第2のしきい値を上げれば、負荷率の平均値が上がり燃費の向上が期待できる。また、第2のしきい値を下げれば、エンジン回転数の変化を少なくでき、円滑な施工が可能となる。
第1の実施形態では、アクチュエータの動力源として、エンジン2を用い、第2の実施形態では、アクチュエータの動力源として、エンジン2及びエンジン2によって発電される発電機3cを用いている。制御装置10は、エンジン2及び/又は発電機3cの負荷率を取得する負荷率取得手段を有することとなる。負荷率取得手段が取得した負荷率に応じて、制御装置10は、エンジン2の回転数を制御するエンジン制御手段及びアクチュエータの回転数を制御するアクチュエータ制御手段を有することとなる。負荷率取得手段によって取得される負荷率が所定の範囲内となるように、負荷率取得手段が取得した負荷率に応じて、エンジン制御手段及び/又はアクチュエータ制御手段は、エンジン及び/又はアクチュエータを制御する。図4及び図8のケースでは、エンジン制御手段によって、負荷率に応じて、エンジン2の回転数が増速又は減速される。図5及び図9のケースでは、アクチュエータ制御手段によって、負荷率に応じて、アクチュエータの回転数が増速又は減速される。
第1の実施形態では、図4の動作と図5の動作とが制御装置10内に共存することとしているが、図4の動作又は図5の動作のどちらか一方だけを、制御装置10が実行するようにしても、省エネ効果は得られる。
なお、本発明は、一以上のアクチュエータを備える道路舗装機械に適用可能であり、アスファルトフィニッシャ以外にも適用可能である。
なお、省エネ効果が得られれば、無駄なエンジン回転が防止できるので、結果として、省音ともなる。
以上、本発明を詳細に説明してきたが、前述の説明はあらゆる点において本発明の例示にすぎず、その範囲を限定しようとするものではない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。
本発明は、道路舗装機械として、産業上利用可能である。
1 アスファルトフィニッシャ
2 ディーゼルエンジン
3 油圧動力源
3a ピストンポンプ
3b HSTポンプ
3c 発電機
4 左後車輪
5 右後車輪
6 左コンベヤモータ
7 右コンベヤモータ
8 右スクリューモータ
9 左スクリューモータ
10 制御装置
11 走行モータ
12 ミッション
13 電磁比例弁
14a 走行用インバータ
14b 左コンベヤ用インバータ
14c 右コンベヤ用インバータ
14d 右スクリュー用インバータ
14e 左スクリュー用インバータ
15 温度調節器
16 スクリード加熱装置
2 ディーゼルエンジン
3 油圧動力源
3a ピストンポンプ
3b HSTポンプ
3c 発電機
4 左後車輪
5 右後車輪
6 左コンベヤモータ
7 右コンベヤモータ
8 右スクリューモータ
9 左スクリューモータ
10 制御装置
11 走行モータ
12 ミッション
13 電磁比例弁
14a 走行用インバータ
14b 左コンベヤ用インバータ
14c 右コンベヤ用インバータ
14d 右スクリュー用インバータ
14e 左スクリュー用インバータ
15 温度調節器
16 スクリード加熱装置
Claims (11)
- 一以上のアクチュエータを備える道路舗装機械の制御装置であって、
前記アクチュエータの動力源の負荷率を取得する負荷率取得手段と、
エンジンの回転数を制御するエンジン制御手段と、
前記アクチュエータの回転数を制御するアクチュエータ制御手段とを含み、
前記負荷率取得手段によって取得される前記負荷率が所定の範囲内となるように、前記負荷率取得手段が取得した前記負荷率に応じて、前記エンジン制御手段及び/又は前記アクチュエータ制御手段は、前記エンジン及び/又は前記アクチュエータを制御することを特徴とする、制御装置。 - 前記アクチュエータの前記動力源は、前記エンジンであり、
前記アクチュエータは、油圧モータであり、
前記負荷率取得手段によって取得された前記負荷率が第1のしきい値以上である場合、前記エンジン制御手段及び/又は前記アクチュエータ制御手段は、前記負荷率を下げるように、前記エンジン及び/又は前記アクチュエータを制御し、
前記負荷率取得手段によって取得された前記負荷率が第2のしきい値以下である場合、前記エンジン制御手段及び/又は前記アクチュエータ制御手段は、前記負荷率を上げるように、前記エンジン及び/又は前記アクチュエータを制御することを特徴とする、請求項1に記載の制御装置。 - 標準エコモードに設定されている場合、
前記負荷率取得手段によって取得された前記負荷率が第1のしきい値以上であるならば、前記エンジン制御手段は、前記エンジンの回転数をアップさせ、
前記負荷率取得手段によって取得された前記負荷率が第2のしきい値以下であるならば、前記エンジン制御手段は、前記エンジンの回転数をダウンさせることを特徴とする、請求項2に記載の制御装置。 - さらに、
前記負荷率取得手段によって取得された前記負荷率が第1のしきい値以上であるならば、前記アクチュエータ制御手段は、前記道路舗装機械の速度が変更しないように走行用のアクチュエータの回転数を制御し、
前記負荷率取得手段によって取得された前記負荷率が第2のしきい値以下であるならば、前記アクチュエータ制御手段は、前記道路舗装機械の速度が変更しないように走行用のアクチュエータの回転数を制御することを特徴とする、請求項3に記載の制御装置。 - 前記アクチュエータ制御手段は、前記エンジンの回転数の変化を外乱要素として、フィードフォワード制御によって、前記道路舗装機械の速度が変更しないように走行用のアクチュエータの回転数を制御することを特徴とする、請求項4に記載の制御装置。
- 省エネ優先エコモードに設定されている場合、
前記負荷率取得手段によって取得された前記負荷率が第1のしきい値以上であるならば、前記アクチュエータ制御手段は、前記アクチュエータの回転数をダウンさせ、
前記負荷率取得手段によって取得された前記負荷率が第2のしきい値以下であるならば、前記アクチュエータ制御手段は、前記アクチュエータの回転数をアップさせることを特徴とする、請求項2〜5のいずれかに記載の制御装置。 - 前記アクチュエータの前記動力源は、前記エンジン及び前記エンジンによって発電される発電機であり、
前記アクチュエータは、電気モータであり、
前記負荷率取得手段は、前記エンジンの負荷率及び前記発電機の負荷率を求め、大きい方を前記動力源の負荷率とし、
前記負荷率取得手段によって取得された前記負荷率が第1のしきい値以上である場合、前記エンジン制御手段及び/又は前記アクチュエータ制御手段は、前記負荷率を下げるように、前記エンジン及び/又は前記アクチュエータを制御し、
前記負荷率取得手段によって取得された前記負荷率が第2のしきい値以下である場合、前記エンジン制御手段及び/又は前記アクチュエータ制御手段は、前記負荷率を上げるように、前記エンジン及び/又は前記アクチュエータを制御することを特徴とする、請求項1に記載の制御装置。 - 発電エコモードに設定されている場合、
前記負荷率取得手段によって取得された前記負荷率が第1のしきい値以上であるならば、前記エンジン制御手段は、前記エンジンの回転数をアップさせ、
前記負荷率取得手段によって取得された前記負荷率が第2のしきい値以下であるならば、前記エンジン制御手段は、前記エンジンの回転数をダウンさせることを特徴とする、請求項7に記載の制御装置。 - 発電省エネ優先エコモードに設定されている場合、
前記負荷率取得手段によって取得された前記負荷率が第1のしきい値以上であるならば、前記アクチュエータ制御手段は、前記アクチュエータの回転数をダウンさせ、
前記負荷率取得手段によって取得された前記負荷率が第2のしきい値以下であるならば、前記アクチュエータ制御手段は、前記アクチュエータの回転数をアップさせることを特徴とする、請求項7又は8に記載の制御装置。 - 前記第1及び/又は第2のしきい値は、変更可能であることを特徴とする、請求項2〜9のいずれかに記載の制御装置。
- 請求項1〜10のいずれかに記載の制御装置を備える道路舗装機械。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012011907A JP5110720B1 (ja) | 2012-01-24 | 2012-01-24 | 道路舗装機械及びその制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012011907A JP5110720B1 (ja) | 2012-01-24 | 2012-01-24 | 道路舗装機械及びその制御装置 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012223621A Division JP2013151851A (ja) | 2012-10-05 | 2012-10-05 | 道路舗装機械及びその制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP5110720B1 true JP5110720B1 (ja) | 2012-12-26 |
JP2013151794A JP2013151794A (ja) | 2013-08-08 |
Family
ID=47528609
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012011907A Expired - Fee Related JP5110720B1 (ja) | 2012-01-24 | 2012-01-24 | 道路舗装機械及びその制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5110720B1 (ja) |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10292331A (ja) * | 1997-04-14 | 1998-11-04 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 除雪車の乗降装置 |
JP2002227645A (ja) * | 2001-02-01 | 2002-08-14 | Komatsu Ltd | 液圧回路を有するエンジン |
JP4715400B2 (ja) * | 2005-09-01 | 2011-07-06 | コベルコ建機株式会社 | 建設機械の油圧制御装置 |
JP4489697B2 (ja) * | 2005-12-27 | 2010-06-23 | 住友建機株式会社 | 建設機械のエンジン制御装置 |
JP2012057495A (ja) * | 2010-09-06 | 2012-03-22 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd | 道路舗装機械のエンジン制御システム |
-
2012
- 2012-01-24 JP JP2012011907A patent/JP5110720B1/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2013151794A (ja) | 2013-08-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4489697B2 (ja) | 建設機械のエンジン制御装置 | |
EP2851475B1 (en) | Hybrid construction machinery | |
US8424302B2 (en) | Control device of engine, control device of engine and hydraulic pump, and control device of engine, hydraulic pump, and generator motor | |
EP2682531B1 (en) | Control device for construction machine | |
US10316494B2 (en) | Working machine | |
JP5585488B2 (ja) | ハイブリッド建設機械の動力源装置 | |
US20160340871A1 (en) | Engine and Pump Control Device and Working Machine | |
JP2013538310A (ja) | 荷重調節式エコノミーモードを有する制御システム | |
KR20150113213A (ko) | 쇼벨 및 쇼벨의 제어 방법 | |
WO2016084421A1 (ja) | ハイブリッド建設機械の制御システム | |
JP2004011256A (ja) | ハイブリッド式建設機械 | |
WO2014087978A1 (ja) | 作業機械 | |
JP5110720B1 (ja) | 道路舗装機械及びその制御装置 | |
US10570585B2 (en) | Control device and control method for construction machine | |
KR102075817B1 (ko) | 건설기계 엔진의 제어장치 및 제어방법 | |
JP2013151851A (ja) | 道路舗装機械及びその制御装置 | |
JP4109405B2 (ja) | 建設機械のエンジン制御装置 | |
US9528247B1 (en) | Control system for work vehicle, control method, and work vehicle | |
JP2012057495A (ja) | 道路舗装機械のエンジン制御システム | |
CN113915008A (zh) | 一种混凝土泵车的控制方法、控制***及混凝土泵车 | |
JP6077365B2 (ja) | エンジン制御装置及びこれを備えたハイブリッド建設機械 | |
JP6982645B2 (ja) | 作業機械 | |
JP6232875B2 (ja) | ハイブリッド建設機械の動力制御装置 | |
US20150159571A1 (en) | Method of controlling engine speed | |
JP2024053762A (ja) | 電動式作業機械の制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121005 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151019 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |