JP5106171B2

JP5106171B2 - Vehicle travel control device

Info

Publication number: JP5106171B2
Application number: JP2008040046A
Authority: JP
Inventors: 晃杉山; 靖彦友國; 尚人千; 賢一西田; 公士佐藤; 忠義岡田; 秀夫中▲浜▼
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2008-02-21
Filing date: 2008-02-21
Publication date: 2012-12-26
Anticipated expiration: 2028-02-21
Also published as: JP2009197673A

Description

この発明は、車両用走行制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle travel control device.

従来、例えば自車両の燃料消費状況を自車両の運転者に対して表示する車両用燃費計が知られている（例えば、特許文献１参照）。
従来、例えば複数の異なる出力特性を有する運転モードとして、通常運転による第１モードと、出力を抑制した第２モードと、出力を増大させる第３モードとを設定しておき、操作者の入力操作に応じて複数の運転モードの何れか１つを選択する制御装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
特許第３７４７０１５号公報特許第３８７２５０４号公報 Conventionally, for example, a fuel consumption meter for a vehicle that displays a fuel consumption status of the host vehicle to a driver of the host vehicle is known (see, for example, Patent Document 1).
Conventionally, for example, as an operation mode having a plurality of different output characteristics, a first mode by normal operation, a second mode in which output is suppressed, and a third mode in which output is increased are set, and an operator's input operation is performed. There is known a control device that selects any one of a plurality of operation modes according to (see, for example, Patent Document 2).
Japanese Patent No. 3747015 Japanese Patent No. 3872504

ところで、上記従来技術に係る車両用燃費計によれば、運転者は自車両の運転操作時に容易に燃料消費状況を把握することができる。しかしながら、この燃料消費状況の変化を確認しつつ自車両の燃料消費を削減して燃費を向上させるための適切な運転操作を実行することは容易ではなく、効率の良い運転操作をおこなうために過剰な負担が生じてしまうという問題が生じる。
また、上記従来技術に係る制御装置によれば、運転モードの切り替えに伴い、変速特性や内燃機関の目標トルクなどの駆動力特性が切り替わることから、例えば定速走行時などのように適宜の走行状態を維持する状態であっても、運転モード切替時に運転者のアクセル操作に応じたアクセルペダル開度と駆動力との対応関係が変化する虞があり、適宜の走行状態を維持するために必要とされる運転操作の手間が煩雑となったり、運転操作に対する負担が増大してしまうという問題が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、燃費向上を優先させる運転モードにおいて運転者の負担が増大することを抑制することが可能な車両用走行制御装置を提供することを目的としている。 By the way, according to the vehicular fuel consumption meter according to the above-described prior art, the driver can easily grasp the fuel consumption state at the time of driving operation of the own vehicle. However, it is not easy to execute an appropriate driving operation to improve fuel efficiency by reducing the fuel consumption of the host vehicle while confirming this change in the fuel consumption situation, and it is excessive to perform an efficient driving operation. The problem that a heavy burden will arise arises.
Further, according to the control device according to the above prior art, the driving force characteristics such as the shift characteristics and the target torque of the internal combustion engine are switched according to the switching of the operation mode. Even if the state is maintained, there is a possibility that the correspondence between the accelerator pedal opening and the driving force corresponding to the driver's accelerator operation may change when the driving mode is switched, and it is necessary to maintain an appropriate driving state. There is a problem that the troublesome driving operation is complicated and the burden on the driving operation is increased.
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a vehicular travel control device that can suppress an increase in a driver's burden in an operation mode that prioritizes improvement in fuel consumption.

上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明の第１態様に係る車両用走行制御装置は、自車両に搭載され駆動力を発生する駆動手段（例えば、実施の形態での内燃機関）と、運転者の加速操作を検出して得られる検出結果の信号を操作入力信号（例えば、実施の形態でのＡＰ入力値）として出力する加速操作検出手段（例えば、実施の形態でのアクセルペダル開度センサ３１）と、前記加速操作検出手段から出力される前記操作入力信号に基づいて制御出力信号（例えば、実施の形態でのＡＰ出力値）を設定し、該制御出力信号により前記駆動手段の制御をおこなう駆動力制御手段（例えば、実施の形態での制御出力信号設定部４４および制御出力信号補正部４８および車両制御部４９）とを備える車両用走行制御装置であって、自車両の運転状態として低燃費モードを設定するモード設定手段（例えば、実施の形態での運転モード設定部４５）と、自車両の加速度を取得する加速度取得手段（例えば、実施の形態での加速度センサ３２）と、制限加速度を設定する制限加速度設定手段（例えば、実施の形態での制限加速度設定部４６）とを備えるとともに、該車両用走行制御装置は自車両の状態を検出する状態検出手段と、自車両周辺の環境を検出する環境検出手段の何れか一つあるいは両方を備え、前記駆動力制御手段は、前記モード設定手段により前記低燃費モードが設定された場合に、前記加速度と前記制限加速度とに基づいて前記制御出力信号を補正しており、前記状態検出手段と前記環境検出手段の検出結果の少なくとも何れか一方に基づいて前記制限加速度を補正する制限加速度補正手段（例えば、実施の形態でのステップＳ０７〜ステップＳ０９）を備える。 In order to achieve the above object by solving the above-described problems, a vehicle travel control apparatus according to a first aspect of the present invention includes a drive unit (for example, an internal combustion engine in an embodiment) that is mounted on the host vehicle and generates a driving force. Engine) and acceleration operation detection means (for example, in the embodiment) that outputs a detection result signal obtained by detecting the driver's acceleration operation as an operation input signal (for example, AP input value in the embodiment) A control output signal (for example, an AP output value in the embodiment) is set based on the accelerator pedal opening sensor 31) and the operation input signal output from the acceleration operation detection means, and the control output signal A vehicular travel control device including driving force control means (for example, a control output signal setting unit 44, a control output signal correction unit 48, and a vehicle control unit 49 in the embodiment) for controlling the driving means, Mode setting means for setting the low fuel consumption mode as the driving state of the vehicle (for example, the driving mode setting unit 45 in the embodiment) and acceleration acquisition means for acquiring the acceleration of the host vehicle (for example, the acceleration sensor in the embodiment) 32), limiting the acceleration setting means for setting a limit acceleration (e.g., a limit acceleration setting unit 46) in the embodiment Rutotomoni, the vehicular running control apparatus state detecting means for detecting the state of the vehicle And either or both of environment detection means for detecting the environment around the host vehicle, and the driving force control means, when the low fuel consumption mode is set by the mode setting means, and by correcting the control output signal based on the acceleration limit, the limit acceleration based on at least one of the detection result of said environment detection means and said state detecting means Comprising a limiting acceleration correction means for correcting (e.g., step S07~ step S09 in the embodiment) to.

さらに、本発明の第２態様に係る車両用走行制御装置では、前記駆動力制御手段は、前記加速度取得手段により取得される前記加速度が前記制限加速度設定手段により設定される前記制限加速度よりも大きい場合に、前記加速度が前記制限加速度以下となるように前記制御出力信号を補正する。 Furthermore, in the vehicle travel control apparatus according to the second aspect of the present invention, the driving force control means is configured such that the acceleration acquired by the acceleration acquisition means is greater than the limit acceleration set by the limit acceleration setting means. In this case, the control output signal is corrected so that the acceleration is equal to or less than the limit acceleration.

また、本発明の第３態様に係る車両用走行制御装置は、自車両に搭載され駆動力を発生する駆動手段（例えば、実施の形態での内燃機関）と、運転者の加速操作を検出して得られる検出結果の信号を操作入力信号として出力する加速操作検出手段（例えば、実施の形態でのアクセルペダル開度センサ３１）と、前記加速操作検出手段から出力される前記操作入力信号に基づいて制御出力信号を設定し、該制御出力信号により前記駆動手段の制御をおこなう駆動力制御手段（例えば、実施の形態での制御出力信号設定部４４および制御出力信号補正部４８および車両制御部４９）とを備える車両用走行制御装置であって、自車両の運転状態として低燃費モードを設定するモード設定手段（例えば、実施の形態での運転モード設定部４５）と、自車両の加速度を取得する加速度取得手段（例えば、実施の形態での加速度センサ３２）と、制限加速度を設定する制限加速度設定手段（例えば、実施の形態での制限加速度設定部４６）とを備えるとともに、該車両用走行制御装置は自車両の状態を検出する状態検出手段と、自車両周辺の環境を検出する環境検出手段の何れか一つあるいは両方を備え、前記加速度取得手段により取得される前記加速度が前記制限加速度設定手段により設定される前記制限加速度となるように前記駆動力制御手段により設定される前記制御出力信号を制限出力信号（例えば、実施の形態でのステップＳ３２にて設定されるＡＰ出力値）とする制限出力取得手段（例えば、実施の形態でのステップＳ３２）とを備え、前記駆動力制御手段は、前記モード設定手段により前記低燃費モードが設定され、かつ、前記操作入力信号に応じて設定する前記制御出力信号が前記制限出力取得手段により取得される前記制限出力信号よりも大きい場合に、前記制限出力信号により前記駆動手段の制御をおこなっており、前記状態検出手段と前記環境検出手段の検出結果の少なくとも何れか一方に基づいて前記制限加速度を補正する制限加速度補正手段（例えば、実施の形態でのステップＳ０７〜ステップＳ０９）を備える。 In addition, the vehicle travel control apparatus according to the third aspect of the present invention detects driving means (for example, the internal combustion engine in the embodiment) mounted on the host vehicle and generating driving force, and acceleration operation of the driver. Acceleration operation detection means (for example, the accelerator pedal opening sensor 31 in the embodiment) for outputting a detection result signal obtained as a result of the operation input signal, and the operation input signal output from the acceleration operation detection means. Driving force control means for setting the control output signal and controlling the driving means by the control output signal (for example, the control output signal setting section 44, the control output signal correction section 48, and the vehicle control section 49 in the embodiment). ), A mode setting means (for example, an operation mode setting unit 45 in the embodiment) for setting the low fuel consumption mode as the driving state of the host vehicle, Acceleration acquisition means for acquiring an acceleration of both (e.g., acceleration sensor 32 in the embodiment) and, limiting the acceleration setting means for setting a limit acceleration (e.g., acceleration limit setting unit 46 in the embodiment) with and a The vehicle travel control apparatus includes one or both of a state detection unit that detects the state of the host vehicle and an environment detection unit that detects an environment around the host vehicle, and is acquired by the acceleration acquisition unit. The control output signal set by the driving force control means is set as a limit output signal (for example, in step S32 in the embodiment) so that the acceleration becomes the limit acceleration set by the limit acceleration setting means. AP output value) limited output acquisition means (for example, step S32 in the embodiment), the driving force control means is the mode setting means More the fuel-efficient mode is set above and, if the control output signal set according to the operation input signal is greater than said limited output signal acquired by the limited output acquisition means, by the limited output signal The driving means is controlled, and limited acceleration correction means for correcting the limited acceleration based on at least one of the detection results of the state detection means and the environment detection means (for example, steps S07 to S07 in the embodiment). Step S09).

さらに、本発明の第４態様に係る車両用走行制御装置では、前記状態検出手段は、運転者の加速操作を検出する操作入力信号検出手段である
さらに、本発明の第５態様に係る車両用走行制御装置では、前記状態検出手段は、自車両の走行速度を検出する走行速度検出手段である。
さらに、本発明の第６態様に係る車両用走行制御装置では、前記環境検出手段は、自車両の先行車両を検出する先行車両検出手段である。
さらに、本発明の第７態様に係る車両用走行制御装置では、前記環境検出手段は、自車両の後続車両を検出する後続車両検出手段である。
さらに、本発明の第８態様に係る車両用走行制御装置では、前記状態検出手段は、自車両の実燃費を検出する実燃費検出手段である。
さらに、本発明の第９態様に係る車両用走行制御装置では、前記環境検出手段は、自車両が走行する道路の勾配を検出する道路勾配検出手段である。 Furthermore, in the vehicle travel control apparatus according to the fourth aspect of the present invention, the state detection means is an operation input signal detection means for detecting an acceleration operation of the driver.
Furthermore, in the vehicle travel control apparatus according to the fifth aspect of the present invention, the state detection means is travel speed detection means for detecting the travel speed of the host vehicle.
Furthermore, in the vehicle travel control apparatus according to the sixth aspect of the present invention, the environment detection means is a preceding vehicle detection means for detecting a preceding vehicle of the host vehicle.
Furthermore, in the vehicle travel control apparatus according to the seventh aspect of the present invention, the environment detection means is a subsequent vehicle detection means for detecting a subsequent vehicle of the host vehicle.
Furthermore, in the vehicle travel control apparatus according to the eighth aspect of the present invention, the state detection means is actual fuel consumption detection means for detecting the actual fuel consumption of the host vehicle.
Furthermore, in the vehicle travel control apparatus according to the ninth aspect of the present invention, the environment detection means is road gradient detection means for detecting the gradient of the road on which the host vehicle is traveling.

さらに、本発明の第１０態様に係る車両用走行制御装置は、自車両の運転者の入力操作により前記制限加速度を変更する制限加速度変更スイッチ（例えば、実施の形態での入力装置１３）と、前記制限加速度変更スイッチに対する前記入力操作に基づいて前記制限加速度を補正する入力操作起因加速度補正手段（例えば、実施の形態での制限加速度補正部４７）とを備える。 Furthermore, the vehicle travel control apparatus according to the tenth aspect of the present invention includes a limited acceleration change switch (for example, the input device 13 in the embodiment) that changes the limited acceleration by an input operation of the driver of the host vehicle. Input operation-induced acceleration correction means (for example, a limited acceleration correction unit 47 in the embodiment) that corrects the limited acceleration based on the input operation to the limited acceleration change switch.

本発明の第１態様に係る車両用走行制御装置によれば、燃費向上を優先させる運転状態として低燃費モードの実行が設定されている場合には、自車両の加速度と制限加速度とに基づいて駆動力が自動的に制御されることから、運転者に必要とされる運転操作が煩雑となったり、所定の運転操作を実行するための負担が増大してしまうことを防止しつつ、容易に燃費の向上を優先させることができる。しかも、例えば定速走行状態を維持しつつ低燃費モードへの切り替えが実行されたとしても加速度が制御されるだけであり、運転者の加速操作（例えば、アクセルペダルの踏み込み操作など）に応じた操作入力信号の大きさと駆動力に対する目標値（例えば、適宜の速度による走行を維持するために必要とされる駆動力など）との対応関係は変更されず、駆動力が目標値に到達するまでに亘る期間での加速度が制限されるだけであるから、定速走行状態を維持するための特別な運転操作の実行を必要とせず、必要とされる運転操作を簡略化させることができる。
さらに、制限加速度に対して運転者の運転意思を適切に反映させることができる。 According to the vehicle travel control device of the first aspect of the present invention, when the execution of the low fuel consumption mode is set as the driving state in which priority is given to improving the fuel consumption, based on the acceleration and the limit acceleration of the host vehicle. Since the driving force is automatically controlled, it is easy to prevent the driver from complicating the driving operation and increasing the burden for executing the predetermined driving operation. Priority can be given to improving fuel consumption. In addition, for example, even if switching to the low fuel consumption mode is executed while maintaining the constant speed running state, the acceleration is only controlled, and it corresponds to the driver's acceleration operation (for example, depression of the accelerator pedal). The correspondence relationship between the magnitude of the operation input signal and the target value for the driving force (for example, the driving force required to maintain traveling at an appropriate speed) is not changed, and the driving force reaches the target value. Since only the acceleration in the period over the range is limited, it is not necessary to execute a special driving operation for maintaining the constant speed traveling state, and the required driving operation can be simplified.
Furthermore , the driver's driving intention can be appropriately reflected on the limited acceleration.

さらに、本発明の第２態様に係る車両用走行制御装置によれば、燃費向上を優先させる運転状態として低燃費モードの実行が設定されている場合には、自車両の加速度が制限加速度以下となるようにして駆動力が自動的に制御されることから、運転者に必要とされる加速度を得るための運転操作が煩雑となったり、所定の運転操作を実行するための負担が増大してしまうことを防止しつつ、容易に燃費の向上を優先させることができる。 Furthermore, according to the vehicle travel control apparatus of the second aspect of the present invention, when the execution of the low fuel consumption mode is set as the driving state in which priority is given to improving the fuel consumption, the acceleration of the host vehicle is equal to or less than the limit acceleration. Since the driving force is automatically controlled in this way, the driving operation for obtaining the acceleration required by the driver becomes complicated, and the burden for executing the predetermined driving operation increases. It is possible to easily prioritize the improvement of fuel consumption while preventing this.

また、本発明の第３態様に係る車両用走行制御装置によれば、燃費向上を優先させる運転状態として低燃費モードの実行が設定されている状態では、操作入力信号に応じた制御出力信号が、加速度を制限加速度以下とする制限出力よりも大きい場合に、自動的に制限出力信号により駆動手段の制御が行われることから、運転者に必要とされる運転操作が煩雑となったり、所定の運転操作を実行するための負担が増大してしまうことを防止しつつ、容易に燃費の向上を優先させることができる。しかも、例えば定速走行状態を維持しつつ低燃費モードへの切り替えが実行されたとしても加速度が制御されるだけであり、運転者の加速操作（例えば、アクセルペダルの踏み込み操作など）に応じた操作入力信号の大きさと駆動力に対する目標値（例えば、適宜の速度による走行を維持するために必要とされる駆動力など）との対応関係は変更されず、駆動力が目標値に到達するまでに亘る期間での加速度が制限加速度以下となるよう制御されるだけであるから、定速走行状態を維持するための特別な運転操作の実行を必要とせず、必要とされる運転操作を簡略化させることができる。
さらに、制限加速度に対して運転者の運転意思を適切に反映させることができる。 Further, according to the vehicle travel control apparatus of the third aspect of the present invention, in the state where the execution of the low fuel consumption mode is set as the driving state in which priority is given to improving the fuel consumption, the control output signal corresponding to the operation input signal is generated. When the acceleration is larger than the limit output that makes the acceleration equal to or less than the limit acceleration, the driving means is automatically controlled by the limit output signal, so that the driving operation required for the driver becomes complicated or predetermined It is possible to easily prioritize the improvement of fuel efficiency while preventing an increase in the burden for executing the driving operation. In addition, for example, even if switching to the low fuel consumption mode is executed while maintaining the constant speed running state, the acceleration is only controlled, and it corresponds to the driver's acceleration operation (for example, depression of the accelerator pedal). The correspondence relationship between the magnitude of the operation input signal and the target value for the driving force (for example, the driving force required to maintain traveling at an appropriate speed) is not changed, and the driving force reaches the target value. It is only controlled so that the acceleration in the period over the range is less than or equal to the limit acceleration, so there is no need to execute a special driving operation to maintain the constant speed running state, simplifying the required driving operation Can be made.
Furthermore , the driver's driving intention can be appropriately reflected on the limited acceleration.

さらに、本発明の第６態様に係る車両用走行制御装置によれば、先行車両が存在する場合には、先行車両の走行状態に応じて自車両の加速を抑制する可能性が高いことから、先行車両と自車両との相対距離および自車両に対する先行車両の相対速度のうちの少なくとも何れか１つに基づいて制限加速度を補正することで、先行車両に応じた適切な加速特性および燃費特性を確保することができる。 Furthermore, according to the vehicle travel control device of the sixth aspect of the present invention, when there is a preceding vehicle, there is a high possibility of suppressing the acceleration of the own vehicle according to the traveling state of the preceding vehicle. By correcting the limit acceleration based on at least one of the relative distance between the preceding vehicle and the host vehicle and the relative speed of the preceding vehicle with respect to the host vehicle, appropriate acceleration characteristics and fuel consumption characteristics according to the preceding vehicle can be obtained. Can be secured.

さらに、本発明の第７態様に係る車両用走行制御装置によれば、後続車両が存在しない場合、あるいは、後続車両と自車両との関係度合いが低い場合には、自車両の加速を抑制することが可能であり、後続車両と自車両との相対距離および自車両に対する後続車両の相対速度のうちの少なくとも何れか１つに基づいて制限加速度を補正することで、適切な加速特性および燃費特性を確保することができる。 Furthermore, according to the vehicle travel control device of the seventh aspect of the present invention, when there is no following vehicle or when the degree of relationship between the following vehicle and the own vehicle is low, the acceleration of the own vehicle is suppressed. And the appropriate acceleration characteristics and fuel consumption characteristics can be obtained by correcting the limit acceleration based on at least one of the relative distance between the following vehicle and the own vehicle and the relative speed of the following vehicle with respect to the own vehicle. Can be secured.

さらに、本発明の第１０態様に係る車両用走行制御装置によれば、運転者の運転意思を制限加速度に適切に反映させることができる。 Furthermore, according to the vehicle travel control device of the tenth aspect of the present invention, the driver's intention to drive can be appropriately reflected in the limited acceleration.

以下、本発明の一実施形態に係る車両用走行制御装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による車両用走行制御装置１０は、例えば図１に示すように、内燃機関（Ｅ）の駆動力をトランスミッション（Ｔ／Ｍ）を介して車両の駆動輪（図示略）に伝達する車両に搭載され、外界センサ１１と、車両状態センサ１２と、入力装置１３と、処理装置１４と、スロットルアクチュエータ１５と、報知装置１６とを備えて構成されている。 Hereinafter, a vehicular travel control device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
The vehicle travel control apparatus 10 according to the present embodiment transmits the driving force of the internal combustion engine (E) to the drive wheels (not shown) of the vehicle via a transmission (T / M), for example, as shown in FIG. The vehicle is mounted on a vehicle and includes an external sensor 11, a vehicle state sensor 12, an input device 13, a processing device 14, a throttle actuator 15, and a notification device 16.

外界センサ１１は、例えばレーザ光やミリ波などの電磁波によるビームスキャン型の前方レーダ２１および後方レーダ２３と、レーダ制御部２２，２４と、例えば可視光領域や赤外線領域にて撮像可能な外界カメラ２５と、画像処理部２６と、を備えて構成されている。 The external sensor 11 includes, for example, a beam scan type front radar 21 and a rear radar 23 using electromagnetic waves such as laser light and millimeter waves, radar control units 22 and 24, and an external camera capable of imaging in, for example, a visible light region or an infrared region. 25 and an image processing unit 26.

例えばレーダ制御部２２，２４は、例えば自車両の進行方向前方および進行方向後方に設定された各検出対象領域を角度方向に複数の領域に分割し、各領域を走査するようにして、電磁波の発信信号を発信すると共に、各発信信号が自車両の外部の物体によって反射されることで生じた反射信号を受信し、反射信号と発信信号とを混合してビート信号を生成し、処理装置１４に出力する。 For example, the radar control units 22 and 24 divide each detection target region set, for example, in the traveling direction forward and backward in the traveling direction of the host vehicle into a plurality of regions in the angle direction, A transmission signal is transmitted, and a reflection signal generated by reflecting each transmission signal by an object outside the host vehicle is received, and the reflection signal and the transmission signal are mixed to generate a beat signal, and the processing device 14 Output to.

また、例えば画像処理部２６は、自車両の外界（例えば、進行方向前方など）の検出対象領域を撮影可能な外界カメラ２５により撮影して得た自車両の外界の画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成し、処理装置１４に出力する。 For example, the image processing unit 26 filters, for example, an image of the external environment of the host vehicle obtained by capturing an image of the detection target area in the external environment (for example, forward in the traveling direction) of the host vehicle with the external camera 25 that can capture the image. Then, predetermined image processing such as binarization processing or the like is performed, image data composed of pixels of a two-dimensional array is generated, and output to the processing device 14.

車両状態センサ１２は、自車両の車両情報として、例えば、運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作量に応じたアクセルペダル開度を検出するアクセルペダル開度センサ３１と、自車両の加速度を検出する加速度センサ３２と、自車両の速度（車速）を検出する車速センサ３３と、車体の姿勢や進行方向を検出するジャイロセンサと、ヨーレート（車両重心の上下方向軸回りの回転角速度）を検出するヨーレートセンサと、例えば人工衛星を利用して自車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号などの測位信号を受信する受信機と、セレクトレバー（図示略）を介して運転者により選択される変速機構（図示略）の状態に応じたシフトポジションを検出するシフトポジションセンサ３４と、変速機構の変速比を検出する変速状態センサ３５と、走行路の勾配を検出する道路勾配センサ３６などを備えて構成されている。 The vehicle state sensor 12 includes, as vehicle information of the host vehicle, for example, an accelerator pedal opening sensor 31 that detects an accelerator pedal opening according to an accelerator pedal depression amount by a driver, and an acceleration that detects an acceleration of the host vehicle. A sensor 32, a vehicle speed sensor 33 for detecting the speed (vehicle speed) of the host vehicle, a gyro sensor for detecting the posture and traveling direction of the vehicle body, and a yaw rate sensor for detecting the yaw rate (rotational angular velocity about the vertical axis of the center of gravity of the vehicle). For example, a receiver that receives a positioning signal such as a GPS (Global Positioning System) signal for measuring the position of the host vehicle using an artificial satellite, and a driver that is selected via a select lever (not shown). A shift position sensor 34 for detecting a shift position corresponding to the state of the transmission mechanism (not shown) and a transmission ratio of the transmission mechanism. And a road gradient sensor 36 for detecting the gradient of the traveling road.

入力装置１３は、例えば操作者により操作可能な各種の操作スイッチや音声入力装置などを備え、操作者による各種の入力操作（例えば、手による入力や音声入力など）に応じた信号、例えば所定の運転モードの実行を指示する信号や、例えば燃費の目標値（目標燃費）を指定する信号や、後述する制限加速度として適宜の値を指定する信号など、を処理装置１４に出力する。 The input device 13 includes, for example, various operation switches that can be operated by an operator, a voice input device, and the like, and signals according to various input operations (for example, manual input, voice input, etc.) by the operator, for example, predetermined A signal for instructing execution of the operation mode, a signal for specifying a target value of fuel efficiency (target fuel efficiency), a signal for specifying an appropriate value as a limited acceleration described later, and the like are output to the processing device 14.

処理装置１４は、例えば先行車両検出部４１と、後続車両検出部４２と、相対関係算出部４３と、制御出力信号設定部４４と、運転モード設定部４５と、制限加速度設定部４６と、制限加速度補正部４７と、制御出力信号補正部４８と、車両制御部４９とを備えて構成されている。 The processing device 14 includes, for example, a preceding vehicle detection unit 41, a subsequent vehicle detection unit 42, a relative relationship calculation unit 43, a control output signal setting unit 44, an operation mode setting unit 45, a limit acceleration setting unit 46, a limit An acceleration correction unit 47, a control output signal correction unit 48, and a vehicle control unit 49 are provided.

先行車両検出部４１は、外界センサ１１から出力されるビート信号または画像データに基づき、自車両の進行方向前方に設定された各検出対象領域内に存在する先行車両の位置に係る情報を検出する。
例えば先行車両検出部４１は、外界センサ１１のレーダ制御部２２から出力されるビート信号に基づき、先行車両までの距離（例えば、自車両に対する相対距離）および方位（角度）を検出する。
また、先行車両検出部４１は、例えばステレオカメラからなる外界カメラ２５により撮影されて画像処理部２６から出力される１対の画像データに基づき、車室内に所定間隔を隔てて設置された１対のカメラ同士間の距離と、撮像により得られた１対の画像データ上の物体の視差と、に基づく三角測量法などにより、先行車両までの距離（例えば、自車両に対する相対距離）を検出する。 Based on the beat signal or image data output from the external sensor 11, the preceding vehicle detection unit 41 detects information related to the position of the preceding vehicle existing in each detection target region set in front of the traveling direction of the host vehicle. .
For example, the preceding vehicle detection unit 41 detects a distance to the preceding vehicle (for example, a relative distance to the host vehicle) and an azimuth (angle) based on the beat signal output from the radar control unit 22 of the external sensor 11.
In addition, the preceding vehicle detection unit 41 is installed in the vehicle interior at a predetermined interval based on a pair of image data that is captured by the external camera 25 including, for example, a stereo camera and output from the image processing unit 26. The distance to the preceding vehicle (for example, the relative distance to the host vehicle) is detected by triangulation based on the distance between the cameras and the parallax of the object on the pair of image data obtained by imaging. .

後続車両検出部４２は、外界センサ１１から出力されるビート信号または画像データに基づき、自車両の進行方向後方に設定された各検出対象領域内に存在する後続車両の位置に係る情報を検出する。
例えば後続車両検出部４２は、外界センサ１１のレーダ制御部２４から出力されるビート信号に基づき、後続車両までの距離（例えば、自車両に対する相対距離）および方位（角度）を検出する。
また、後続車両検出部４２は、例えばステレオカメラからなる外界カメラ２５により撮影されて画像処理部２６から出力される１対の画像データに基づき、車室内に所定間隔を隔てて設置された１対のカメラ同士間の距離と、撮像により得られた１対の画像データ上の物体の視差と、に基づく三角測量法などにより、後続車両までの距離（例えば、自車両に対する相対距離）を検出する。 The subsequent vehicle detection unit 42 detects information related to the position of the subsequent vehicle existing in each detection target region set behind the traveling direction of the host vehicle based on the beat signal or image data output from the external sensor 11. .
For example, the subsequent vehicle detection unit 42 detects a distance (for example, a relative distance to the host vehicle) and an azimuth (angle) to the subsequent vehicle based on the beat signal output from the radar control unit 24 of the external sensor 11.
Further, the following vehicle detection unit 42 is a pair of cameras installed at a predetermined interval in the vehicle interior based on a pair of image data that is captured by the external camera 25 including, for example, a stereo camera and output from the image processing unit 26. The distance to the following vehicle (for example, the relative distance to the host vehicle) is detected by triangulation based on the distance between the cameras and the parallax of the object on the pair of image data obtained by imaging. .

相対関係算出部４３は、先行車両検出部４１および後続車両検出部４２により検出された先行車両の位置および後続車両の位置に係る情報に基づき、自車両に対する先行車両および後続車両の相対距離に係る相対関係、例えば先行車両の位置の時間変化に基づく先行車両の速度（例えば、自車両に対する相対速度）および後続先行車両の位置の時間変化に基づく後続車両の速度（例えば、自車両に対する相対速度）などを算出する。 The relative relationship calculation unit 43 relates to the relative distance between the preceding vehicle and the subsequent vehicle with respect to the own vehicle based on the information about the position of the preceding vehicle and the position of the subsequent vehicle detected by the preceding vehicle detection unit 41 and the subsequent vehicle detection unit 42. Relative relationship, for example, the speed of the preceding vehicle based on the time change of the position of the preceding vehicle (for example, relative speed to the own vehicle) and the speed of the subsequent vehicle based on the time change of the position of the subsequent preceding vehicle (for example, relative speed to the own vehicle) Etc. are calculated.

制御出力信号設定部４４は、運転者の加速操作（例えば、アクセルペダル（ＡＰ）の踏み込み操作など）を検出して得られる検出結果の信号を操作入力信号（例えば、アクセルペダル開度に対するＡＰ入力値など）として、この操作入力信号に基づいて内燃機関（Ｅ）の駆動力を制御することを指示する制御出力信号（例えば、アクセルペダル開度に対するＡＰ出力値、または、スロットル開度に対する信号、または、エンジン負圧に対する信号、または、エンジントルクに対する信号など）を設定する。
さらに、制御出力信号設定部４４は、後述する制御出力信号補正部４８から制御出力信号の補正を指示する信号が出力されている場合には、この信号に応じて制御出力信号を補正する。 The control output signal setting unit 44 uses a detection result signal obtained by detecting the acceleration operation of the driver (for example, depression of the accelerator pedal (AP)) as an operation input signal (for example, AP input for the accelerator pedal opening degree). A control output signal for instructing to control the driving force of the internal combustion engine (E) based on this operation input signal (for example, an AP output value for the accelerator pedal opening, or a signal for the throttle opening, Alternatively, a signal for engine negative pressure or a signal for engine torque is set.
Further, when a signal instructing correction of the control output signal is output from the control output signal correction unit 48 described later, the control output signal setting unit 44 corrects the control output signal in accordance with this signal.

運転モード設定部４５は、例えば入力装置１３から出力される所定の運転モードの実行を指示する信号（例えば、燃費向上を優先させる運転状態として低燃費モードの実行など）に応じて、自車両の運転モードを設定する。 For example, the operation mode setting unit 45 responds to a signal instructing execution of a predetermined operation mode output from the input device 13 (for example, execution of the low fuel consumption mode as an operation state giving priority to improvement of fuel consumption). Set the operation mode.

制限加速度設定部４６は、例えば入力装置１３から出力される適宜の制限加速度の値を指定する信号（例えば、相対的に大きな制限加速度として出力可能な最大加速度の１／４程度である０．１Ｇ、相対的に中程度の大きさの制限加速度として自動的なクルーズ走行時に出力可能な加速度程度である０．０６Ｇ、相対的に小さな制限加速度としての０．０３Ｇなどの値を指定する信号）に応じて、制限加速度を設定する。
さらに、制限加速度設定部４６は、後述する制限加速度補正部４７から制限加速度の補正を指示する制限加速度補正係数の信号が出力されている場合には、この信号に応じて制限加速度を補正する。 The limit acceleration setting unit 46 is, for example, a signal that specifies an appropriate limit acceleration value output from the input device 13 (for example, 0.1 G which is about 1/4 of the maximum acceleration that can be output as a relatively large limit acceleration). , A signal that specifies a value such as 0.06G, which is an acceleration that can be automatically output during cruise driving, as a moderately limited acceleration, and 0.03G, which is a relatively small limited acceleration). Set the limited acceleration accordingly.
Further, when a limited acceleration correction coefficient signal instructing correction of the limited acceleration is output from the limited acceleration correction unit 47 described later, the limited acceleration setting unit 46 corrects the limited acceleration according to this signal.

制限加速度補正部４７は、例えば、相対関係算出部４３から出力される自車両に対する先行車両および後続車両の相対距離に係る相対関係（例えば、相対距離および相対速度など）と、車両状態センサ１２から出力される自車両の車両情報と、入力装置１３から出力される信号（例えば、目標燃費を指定する信号など）とに基づき、制限加速度を補正する制限加速度補正係数を、例えば所定マップに対するマップ検索などにより取得して出力する。 For example, the limited acceleration correction unit 47 outputs a relative relationship (for example, a relative distance and a relative speed) related to the relative distance between the preceding vehicle and the subsequent vehicle with respect to the host vehicle, which is output from the relative relationship calculation unit 43, and the vehicle state sensor 12. Based on the output vehicle information of the host vehicle and a signal output from the input device 13 (for example, a signal for specifying the target fuel efficiency), for example, a map search for a predetermined map for a limited acceleration correction coefficient for correcting the limited acceleration Acquired by etc. and output.

制御出力信号補正部４８は、例えば、車両状態センサ１２から出力される自車両の車両情報（例えば、加速度など）と、運転モード設定部４５から出力される運転モードと、制限加速度設定部４６から出力される制限加速度とに基づき、制御出力信号の補正を指示する信号を出力する。
例えば、制御出力信号補正部４８は、運転モード設定部４５により低燃費モードが設定され、かつ、車両状態センサ１２の加速度センサ３２により検出された加速度が制限加速度設定部４６により設定される制限加速度よりも大きい場合に、加速度センサ３２により検出される加速度が制限加速度以下となるようにして制御出力信号を補正することを指示する信号を出力する。 The control output signal correction unit 48 includes, for example, vehicle information (for example, acceleration) of the host vehicle output from the vehicle state sensor 12, a driving mode output from the driving mode setting unit 45, and a limited acceleration setting unit 46. A signal for instructing correction of the control output signal is output based on the output limit acceleration.
For example, the control output signal correction unit 48 sets the low fuel consumption mode by the driving mode setting unit 45, and the acceleration detected by the acceleration sensor 32 of the vehicle state sensor 12 is set by the limited acceleration setting unit 46. Is greater than the limit acceleration, a signal instructing to correct the control output signal is output so that the acceleration detected by the acceleration sensor 32 is equal to or less than the limit acceleration.

車両制御部４９は、例えば制御出力信号設定部４４から出力される制御出力信号（例えば、アクセルペダル開度に対するＡＰ出力値、または、スロットル開度に対する信号、または、エンジン負圧に対する信号、または、エンジントルクに対する信号など）に応じて内燃機関（Ｅ）の駆動力を制御すると共に、運転モード設定部４５から出力される運転モードに応じて、報知装置１６による報知動作を制御する。
なお、報知装置１６は、例えばスピーカおよび表示装置などを備え、例えば運転モードとして低燃費モードが設定されていることを、音声および表示の少なくとも何れか１つによって乗員に報知する。 The vehicle control unit 49 is, for example, a control output signal output from the control output signal setting unit 44 (for example, an AP output value for the accelerator pedal opening, a signal for the throttle opening, a signal for the engine negative pressure, or The driving force of the internal combustion engine (E) is controlled in accordance with a signal with respect to the engine torque, and the notification operation by the notification device 16 is controlled in accordance with the operation mode output from the operation mode setting unit 45.
The notification device 16 includes, for example, a speaker and a display device, and notifies the occupant by at least one of voice and display that, for example, the low fuel consumption mode is set as the operation mode.

本実施の形態による車両用走行制御装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両用走行制御装置１０の動作について説明する。 The vehicle travel control device 10 according to the present embodiment has the above-described configuration. Next, the operation of the vehicle travel control device 10 will be described.

先ず、例えば図２に示すステップＳ０１においては、車両状態センサ１２の加速度センサ３２により検出された自車両の加速度を取得する。
そして、ステップＳ０２においては、自車両の走行路の勾配（道路勾配）を取得する。
そして、ステップＳ０３においては、この時点でのＡＰ出力値（現在値）をＡＰ出力値（前回値）として設定する。
そして、ステップＳ０４においては、自車両の運転モードとして、低燃費モードが設定されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ２２に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０５に進む。 First, for example, in step S01 shown in FIG. 2, the acceleration of the host vehicle detected by the acceleration sensor 32 of the vehicle state sensor 12 is acquired.
And in step S02, the gradient (road gradient) of the traveling path of the own vehicle is acquired.
In step S03, the AP output value (current value) at this time is set as the AP output value (previous value).
In step S04, it is determined whether or not the low fuel consumption mode is set as the driving mode of the host vehicle.
If this determination is “NO”, the flow proceeds to step S 22 described later.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S 05.

そして、ステップＳ０５においては、自車両の運転モードとして、低燃費モードが設定されていることを、報知装置１６により自車両の乗員に報知する。
そして、ステップＳ０６においては、例えば運転者による入力操作に応じて入力装置１３から出力される適宜の制限加速度の値を指定する信号（制限加速度指示入力操作）に応じて、制限加速度の初期値を設定する。 In step S05, the notification device 16 notifies the passenger of the host vehicle that the low fuel consumption mode is set as the driving mode of the host vehicle.
In step S06, for example, the initial value of the limited acceleration is set according to a signal (limited acceleration instruction input operation) that specifies an appropriate limited acceleration value output from the input device 13 in response to an input operation by the driver. Set.

そして、ステップＳ０７においては、ＡＰ入力値に応じた所定マップに対するマップ検索等によって、制限加速度補正係数を取得する。
なお、この所定マップは、例えば図３に示すように、ＡＰ入力値と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップであって、例えばＡＰ入力値がゼロから増大することに伴い、制限加速度補正係数は、ゼロよりも大きく、かつ、１よりも小さい所定の初期値から、１に向かい収束するようにして、増大傾向に変化するように設定されている。 In step S07, the limited acceleration correction coefficient is acquired by searching the map for a predetermined map corresponding to the AP input value.
Note that this predetermined map is a map showing a predetermined correspondence relationship between the AP input value and the limited acceleration correction coefficient as shown in FIG. 3, for example, and is limited as the AP input value increases from zero, for example. The acceleration correction coefficient is set to change in an increasing tendency so as to converge toward 1 from a predetermined initial value larger than zero and smaller than 1.

そして、ステップＳ０８においては、ＡＰ入力値とＡＰ出力値との差（ＡＰ入力値−ＡＰ出力値）に応じた所定マップに対するマップ検索等によって、制限加速度補正係数を取得する。
なお、この所定マップは、例えば図４に示すように、差（ＡＰ入力値−ＡＰ出力値）と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップであって、例えば差（ＡＰ入力値−ＡＰ出力値）がゼロから増大することに伴い、制限加速度補正係数は、ゼロよりも大きく、かつ、１よりも小さい所定の初期値から、１に向かい収束するようにして、増大傾向に変化するように設定されている。 In step S08, the limited acceleration correction coefficient is acquired by map search or the like for a predetermined map according to the difference between the AP input value and the AP output value (AP input value−AP output value).
For example, as shown in FIG. 4, this predetermined map is a map showing a predetermined correspondence between a difference (AP input value−AP output value) and a limited acceleration correction coefficient, for example, a difference (AP input value− As the AP output value) increases from zero, the limited acceleration correction coefficient changes from a predetermined initial value that is larger than zero and smaller than one to converge toward one, and then changes in an increasing trend. Is set to

そして、ステップＳ０９においては、ＡＰ入力値の変化速度に応じた所定マップに対するマップ検索等によって、制限加速度補正係数を取得する。
なお、この所定マップは、例えば図５に示すように、ＡＰ入力値の変化速度と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップであって、例えばＡＰ入力値の変化速度がゼロから増大することに伴い、制限加速度補正係数は、ゼロよりも大きく、かつ、１よりも小さい所定の初期値から、１よりも大きい所定値に向かい収束するようにして、増大傾向に変化するように設定されている。 In step S09, the limited acceleration correction coefficient is acquired by map search or the like for a predetermined map according to the change speed of the AP input value.
This predetermined map is a map showing a predetermined correspondence relationship between the change rate of the AP input value and the limited acceleration correction coefficient as shown in FIG. 5, for example, and the change rate of the AP input value increases from zero, for example. As a result, the limited acceleration correction coefficient is set to change in an increasing tendency so as to converge from a predetermined initial value larger than zero and smaller than 1 toward a predetermined value larger than 1. Has been.

そして、ステップＳ１０においては、自車両の車速に応じた所定マップに対するマップ検索等によって、制限加速度補正係数を取得する。
なお、この所定マップは、例えば図６に示すように、車速と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップであって、例えば車速がゼロから増大することに伴い、制限加速度補正係数は、１よりも大きい所定値から、１よりも小さく、かつ、ゼロよりも大きい所定値に向かい収束するようにして、減少傾向に変化するように設定されている。 In step S10, the limited acceleration correction coefficient is acquired by searching a map for a predetermined map corresponding to the vehicle speed of the host vehicle.
This predetermined map is a map showing a predetermined correspondence relationship between the vehicle speed and the limited acceleration correction coefficient, for example, as shown in FIG. 6. For example, as the vehicle speed increases from zero, the limited acceleration correction coefficient is It is set to change from a predetermined value larger than 1 to a decreasing tendency so as to converge toward a predetermined value smaller than 1 and larger than zero.

そして、ステップＳ１１においては、先行車両の相対距離（自車両から先行車両までの距離）に応じた所定マップに対するマップ検索等によって、制限加速度補正係数を取得する。
なお、この所定マップは、例えば図７に示すように、先行車両の相対距離と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップであって、例えば先行車両の相対距離がゼロから増大することに伴い、制限加速度補正係数は、ゼロよりも大きく、かつ、１よりも小さい所定の初期値から、増大傾向に変化するように設定されている。 In step S11, the limited acceleration correction coefficient is acquired by, for example, a map search for a predetermined map corresponding to the relative distance of the preceding vehicle (the distance from the host vehicle to the preceding vehicle).
This predetermined map is a map showing a predetermined correspondence relationship between the relative distance of the preceding vehicle and the limited acceleration correction coefficient, for example, as shown in FIG. 7, and for example, the relative distance of the preceding vehicle increases from zero. Accordingly, the limited acceleration correction coefficient is set to increase from a predetermined initial value larger than zero and smaller than one.

そして、ステップＳ１２においては、先行車両の相対速度（自車両を基準とした先行車両の速度）に応じた所定マップに対するマップ検索等によって、制限加速度補正係数を取得する。
なお、この所定マップは、例えば図８に示すように、先行車両の相対速度と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップであって、例えば先行車両の相対速度がゼロから増大することに伴い、制限加速度補正係数は、ゼロよりも大きく、かつ、１よりも小さい所定の初期値から、増大傾向に変化するように設定されている。 In step S12, the limited acceleration correction coefficient is acquired by, for example, a map search for a predetermined map corresponding to the relative speed of the preceding vehicle (the speed of the preceding vehicle with reference to the host vehicle).
Note that this predetermined map is a map showing a predetermined correspondence relationship between the relative speed of the preceding vehicle and the limited acceleration correction coefficient, for example, as shown in FIG. 8, and for example, the relative speed of the preceding vehicle increases from zero. Accordingly, the limited acceleration correction coefficient is set to increase from a predetermined initial value larger than zero and smaller than one.

そして、ステップＳ１３においては、後続車両の相対距離（自車両から後続車両までの距離）に応じた所定マップに対するマップ検索等によって、制限加速度補正係数を取得する。
なお、この所定マップは、例えば図９に示すように、後続車両の相対距離と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップであって、例えば後続車両の相対距離がゼロから増大することに伴い、制限加速度補正係数は、１よりも大きい所定の初期値から、減少傾向に変化するように設定されている。 In step S13, the limited acceleration correction coefficient is acquired by, for example, a map search for a predetermined map according to the relative distance of the subsequent vehicle (the distance from the host vehicle to the subsequent vehicle).
The predetermined map is a map showing a predetermined correspondence between the relative distance of the following vehicle and the limited acceleration correction coefficient, for example, as shown in FIG. 9, for example, the relative distance of the following vehicle increases from zero. Accordingly, the limited acceleration correction coefficient is set so as to change from a predetermined initial value larger than 1 to a decreasing tendency.

そして、ステップＳ１４においては、後続車両の相対速度（後続車両を基準とした自車両の速度）に応じた所定マップに対するマップ検索等によって、制限加速度補正係数を取得する。
なお、この所定マップは、例えば図１０に示すように、後続車両の相対速度と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップであって、例えば後続車両の相対速度がゼロから増大することに伴い、制限加速度補正係数は、１よりも大きい所定の初期値から、減少傾向に変化するように設定されている。 In step S14, the limited acceleration correction coefficient is acquired by, for example, a map search for a predetermined map corresponding to the relative speed of the subsequent vehicle (the speed of the host vehicle with reference to the subsequent vehicle).
This predetermined map is a map showing a predetermined correspondence relationship between the relative speed of the following vehicle and the limited acceleration correction coefficient, for example, as shown in FIG. 10, and the relative speed of the following vehicle increases from zero, for example. Accordingly, the limited acceleration correction coefficient is set so as to change from a predetermined initial value larger than 1 to a decreasing tendency.

そして、ステップＳ１５においては、道路勾配に応じた所定マップに対するマップ検索等によって、制限加速度補正係数を取得する。
なお、この所定マップは、例えば図１１に示すように、道路勾配と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップであって、例えば上り勾配を正とする道路勾配がゼロから増大することに伴い、制限加速度補正係数は、１よりも小さく、かつ、ゼロよりも大きい所定の初期値から、減少傾向に変化するように設定されている。 In step S15, the limited acceleration correction coefficient is acquired by map search or the like for a predetermined map according to the road gradient.
Note that this predetermined map is a map showing a predetermined correspondence relationship between the road gradient and the limited acceleration correction coefficient, for example, as shown in FIG. 11, and for example, the road gradient with positive ascending slope increases from zero. Accordingly, the limited acceleration correction coefficient is set to change from a predetermined initial value smaller than 1 and larger than zero to a decreasing tendency.

そして、ステップＳ１６においては、車両状態センサ１２から出力される自車両の車両情報に基づき実際の燃費（実燃費）を算出し、目標燃費と実燃費との差（実燃費−目標燃費）に応じた所定マップに対するマップ検索等によって、制限加速度補正係数を取得する。
なお、この所定マップは、例えば図１２に示すように、差（実燃費−目標燃費）と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップであって、例えば差（実燃費−目標燃費）がゼロから増大することに伴い、制限加速度補正係数は、１よりも大きい所定の初期値から、減少傾向に変化するように設定されている。 In step S16, the actual fuel consumption (actual fuel consumption) is calculated based on the vehicle information of the host vehicle output from the vehicle state sensor 12, and the difference between the target fuel consumption and the actual fuel consumption (actual fuel consumption-target fuel consumption) is calculated. The limited acceleration correction coefficient is acquired by searching the predetermined map.
The predetermined map is a map showing a predetermined correspondence between the difference (actual fuel consumption−target fuel efficiency) and the limited acceleration correction coefficient, as shown in FIG. 12, for example, the difference (actual fuel efficiency−target fuel efficiency). With the increase from zero, the limited acceleration correction coefficient is set so as to change from a predetermined initial value larger than 1 to a decreasing tendency.

そして、ステップＳ１７においては、上述したステップＳ０７〜ステップＳ１６の各処理において算出された各制限加速度補正係数を、制限加速度に乗算して得た値を、新たに制限加速度として設定することで、制限加速度を補正する。
そして、ステップＳ１８においては、この時点での加速度偏差（現在値）を加速度偏差（前回値）として設定する。
そして、ステップＳ１９においては、制限加速度から車両状態センサ１２により検出された加速度を減算して得た値（制限加速度−加速度）を加速度偏差として設定する。
そして、ステップＳ２０においては、加速度偏差を時間微分することで加速度偏差微分値を算出する。 In step S17, a limit acceleration is newly set as a limit acceleration by multiplying the limit acceleration by each limit acceleration correction coefficient calculated in each process of steps S07 to S16 described above. Correct the acceleration.
In step S18, the acceleration deviation (current value) at this time is set as the acceleration deviation (previous value).
In step S19, a value (limited acceleration-acceleration) obtained by subtracting the acceleration detected by the vehicle state sensor 12 from the limited acceleration is set as the acceleration deviation.
In step S20, the acceleration deviation differential value is calculated by differentiating the acceleration deviation with respect to time.

そして、例えば図１３に示すステップＳ２１においては、加速度は制限加速度よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２２に進み、このステップＳ２２においては、ＡＰ出力値にＡＰ入力値を設定して、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２３に進む。
そして、ステップＳ２３においては、例えばＰＤ（比例微分）動作による比例ゲインＰを加速度偏差に演算して得た値（Ｐ×加速度偏差）と、微分ゲインＤを加速度偏差微分値に演算して得た値（Ｄ×加速度偏差微分値）とを、加算して得た値を、ΔＡＰ出力値として設定する。
そして、ステップＳ２４においては、ＡＰ出力値（前回値）にΔＡＰ出力値を加算して得た値を、新たにＡＰ出力値として設定し、処理を終了する。 Then, for example, in step S21 shown in FIG. 13, it is determined whether or not the acceleration is larger than the limit acceleration.
If the determination result is “NO”, the process proceeds to step S22. In this step S22, the AP input value is set as the AP output value, and the process ends.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S23.
In step S23, for example, a value obtained by calculating a proportional gain P by a PD (proportional derivative) operation into an acceleration deviation (P × acceleration deviation) and a differential gain D obtained by calculating an acceleration deviation differential value. A value obtained by adding the value (D × acceleration deviation differential value) is set as the ΔAP output value.
In step S24, a value obtained by adding the ΔAP output value to the AP output value (previous value) is newly set as the AP output value, and the process ends.

上述したように、本実施の形態による車両用走行制御装置１０によれば、燃費向上を優先させる運転状態として低燃費モードの実行が設定されている場合には、自車両の加速度が制限加速度以下となるようにして内燃機関（Ｅ）の駆動力が自動的に制御されることから、運転者に必要とされる運転操作が煩雑となったり、所定の運転操作を実行するための負担が増大してしまうことを防止しつつ、容易に燃費の向上を優先させることができる。しかも、例えば定速走行状態を維持しつつ低燃費モードへの切り替えが実行されたとしても加速度が制御されるだけであり、運転者の加速操作（例えば、アクセルペダルの踏み込み操作など）に応じた操作入力信号（ＡＰ入力値）の大きさと駆動力に対する目標値（例えば、適宜の速度による走行を維持するために必要とされる駆動力など）との対応関係は変更されず、駆動力が目標値に到達するまでに亘る期間での加速度が制限加速度以下となるよう制御されるだけであるから、定速走行状態を維持するための特別な運転操作の実行を必要とせず、必要とされる運転操作を簡略化させることができる。 As described above, according to the vehicle travel control apparatus 10 according to the present embodiment, when the execution of the low fuel consumption mode is set as the driving state in which priority is given to improving the fuel consumption, the acceleration of the host vehicle is equal to or less than the limit acceleration. Since the driving force of the internal combustion engine (E) is automatically controlled as described above, the driving operation required for the driver becomes complicated, and the burden for executing the predetermined driving operation increases. It is possible to easily prioritize the improvement of fuel consumption while preventing this. In addition, for example, even if switching to the low fuel consumption mode is executed while maintaining the constant speed running state, the acceleration is only controlled, and it corresponds to the driver's acceleration operation (for example, depression of the accelerator pedal). The correspondence between the magnitude of the operation input signal (AP input value) and the target value for the driving force (for example, the driving force required to maintain traveling at an appropriate speed) is not changed, and the driving force is the target. Since the acceleration in the period until reaching the value is only controlled to be below the limit acceleration, it is not necessary to execute a special driving operation for maintaining the constant speed running state. Driving operation can be simplified.

さらに、操作入力信号（ＡＰ入力値）に基づいて制限加速度を補正することにより、制限加速度に対して運転者の運転意思を適切に反映させることができる。
さらに、運転者の運転意思が直接的に反映された制御出力信号（例えば、ＡＰ入力値と同等のＡＰ出力値）と、実際に出力されている制御出力信号（例えば、ＡＰ出力値）との偏差に基づいて制限加速度を補正することにより、制限加速度に対して運転者の運転意思を適切に反映させることができる。例えば、ＡＰ入力値が、実際に出力されているＡＰ出力値よりも大きい場合には、運転者が加速の増大を望んでいると判断して、制限加速度の増大を許容することにより、運転者の運転意思を制限加速度に適切に反映させることができる。 Furthermore, by correcting the limited acceleration based on the operation input signal (AP input value), the driver's driving intention can be appropriately reflected on the limited acceleration.
Further, a control output signal (for example, an AP output value equivalent to the AP input value) that directly reflects the driver's driving intention and a control output signal (for example, an AP output value) that is actually output. By correcting the limited acceleration based on the deviation, it is possible to appropriately reflect the driver's driving intention with respect to the limited acceleration. For example, when the AP input value is larger than the AP output value that is actually output, it is determined that the driver desires an increase in acceleration, and the driver is allowed to increase the limited acceleration. The intention to drive can be appropriately reflected in the limited acceleration.

さらに、運転者の運転意思が直接的に反映された操作入力信号（ＡＰ入力値）の変化速度に基づいて、運転者の運転意思を制限加速度に適切に反映させることができる。
さらに、自車両の加速特性や燃費特性が自車両の車速に応じて変化する場合であっても、車速に基づいて制限加速度を補正することにより、適切な加速特性および燃費特性を確保することができる。 Furthermore, based on the change speed of the operation input signal (AP input value) in which the driver's driving intention is directly reflected, the driver's driving intention can be appropriately reflected in the limited acceleration.
Furthermore, even when the acceleration characteristics and fuel consumption characteristics of the host vehicle change according to the vehicle speed of the host vehicle, it is possible to ensure appropriate acceleration characteristics and fuel consumption characteristics by correcting the limit acceleration based on the vehicle speed. it can.

さらに、先行車両が存在する場合には、先行車両の走行状態に応じて自車両の加速を抑制する可能性が高いことから、先行車両と自車両との相対距離および自車両に対する先行車両の相対速度のうちの少なくとも何れか１つに基づいて制限加速度を補正することで、先行車両に応じた適切な加速特性および燃費特性を確保することができる。 Furthermore, when there is a preceding vehicle, there is a high possibility that the acceleration of the own vehicle is suppressed according to the traveling state of the preceding vehicle. Therefore, the relative distance between the preceding vehicle and the own vehicle and the relative position of the preceding vehicle with respect to the own vehicle. By correcting the limit acceleration based on at least one of the speeds, it is possible to ensure appropriate acceleration characteristics and fuel consumption characteristics according to the preceding vehicle.

さらに、後続車両が存在しない場合、あるいは、後続車両と自車両との関係度合いが低い場合には、後続車両に影響を与えずに自車両の加速を抑制することが可能であり、後続車両と自車両との相対距離および自車両に対する後続車両の相対速度のうちの少なくとも何れか１つに基づいて制限加速度を補正することで、適切な加速特性および燃費特性を確保することができる。 Further, when there is no following vehicle or when the degree of relationship between the following vehicle and the own vehicle is low, it is possible to suppress the acceleration of the own vehicle without affecting the following vehicle. By correcting the limited acceleration based on at least one of the relative distance from the host vehicle and the relative speed of the following vehicle with respect to the host vehicle, appropriate acceleration characteristics and fuel consumption characteristics can be ensured.

なお、上述した実施の形態において、制御出力信号補正部４８は、運転モード設定部４５により低燃費モードが設定され、かつ、車両状態センサ１２の加速度センサ３２により検出された加速度が制限加速度設定部４６により設定される制限加速度よりも大きい場合に、加速度センサ３２により検出される加速度が制限加速度以下となるようにして制御出力信号を補正すること指示する信号を出力するとしたが、これに限定されず、例えば車両状態センサ１２の加速度センサ３２により検出される加速度が制限加速度設定部４６により設定される制限加速度となるようにして制御出力信号設定部４４から出力される制御出力信号を制限出力信号として、運転モード設定部４５により低燃費モードが設定され、かつ、操作入力信号に応じて制御出力信号設定部４４により設定される制御出力信号が制限出力以上の場合に、制御出力信号として制限出力信号を設定すること指示する信号を出力してもよい。 In the above-described embodiment, the control output signal correction unit 48 sets the low fuel consumption mode by the driving mode setting unit 45 and the acceleration detected by the acceleration sensor 32 of the vehicle state sensor 12 is the limited acceleration setting unit. When the acceleration is larger than the limit acceleration set by 46, a signal instructing to correct the control output signal so that the acceleration detected by the acceleration sensor 32 is equal to or less than the limit acceleration is output. However, the present invention is not limited to this. For example, the control output signal output from the control output signal setting unit 44 such that the acceleration detected by the acceleration sensor 32 of the vehicle state sensor 12 becomes the limited acceleration set by the limited acceleration setting unit 46 is used as the limited output signal. As described above, the low fuel consumption mode is set by the operation mode setting unit 45 and is controlled according to the operation input signal. When the control output signal is set by the force signal setting unit 44 is not less than limit output may output a signal indicating that setting a limited output signal as a control output signal.

この変形例では、例えば図１４に示すように、上述したステップＳ２０の処理の実行後に、ステップＳ３１に進み、このステップＳ３１においては、例えばＰＤ（比例微分）動作による比例ゲインＰを加速度偏差に演算して得た値（Ｐ×加速度偏差）と、微分ゲインＤを加速度偏差微分値に演算して得た値（Ｄ×加速度偏差微分値）とを、加算して得た値を、ΔＡＰ出力値として設定する。
そして、ステップＳ３２においては、ＡＰ出力値（前回値）にΔＡＰ出力値を加算して得た値を、新たにＡＰ出力値として設定する。
そして、ステップＳ３３においては、ＡＰ入力値はＡＰ出力値よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３４に進み、このステップＳ３４においては、ＡＰ出力値にＡＰ入力値を設定して、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、処理を終了する。 In this modified example, as shown in FIG. 14, for example, after the process of step S20 described above is performed, the process proceeds to step S31. In this step S31, for example, a proportional gain P by a PD (proportional differentiation) operation is calculated as an acceleration deviation. The value obtained by adding the value obtained by calculating (P × acceleration deviation) and the value obtained by calculating the differential gain D to the acceleration deviation differential value (D × acceleration deviation differential value) is the ΔAP output value. Set as.
In step S32, a value obtained by adding the ΔAP output value to the AP output value (previous value) is newly set as the AP output value.
In step S33, it is determined whether the AP input value is larger than the AP output value.
If this determination is “NO”, the flow proceeds to step S 34, where the AP input value is set as the AP output value, and the process ends.
On the other hand, if the determination result is “YES”, the process ends.

なお、上述した実施の形態および変形例では、さらに、車両状態センサ１２から出力されるシフトポジションや変速機構の変速比などに応じて、制限加速度を補正してもよい。
また、上述した実施の形態および変形例では、さらに、制限加速度の補正に加えて、自車両の加速度を制御する際の制御ゲインを補正してもよい。この場合には、加速度にハンチング等が生じることを防止することができる。 In the above-described embodiment and modification, the limit acceleration may be further corrected according to the shift position output from the vehicle state sensor 12, the speed ratio of the speed change mechanism, or the like.
In the embodiment and the modification described above, in addition to the correction of the limited acceleration, the control gain for controlling the acceleration of the host vehicle may be corrected. In this case, it is possible to prevent hunting or the like from occurring in the acceleration.

本発明の実施の形態に係る車両用走行制御装置の構成図である。1 is a configuration diagram of a vehicle travel control apparatus according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態に係る車両用走行制御装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the vehicle travel control apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係るＡＰ入力値と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップの例を示すグラフ図である。It is a graph which shows the example of the map which shows the predetermined | prescribed correspondence of AP input value which concerns on embodiment of this invention, and a limit acceleration correction coefficient. 本発明の実施の形態に係るＡＰ入力値とＡＰ出力値との差（ＡＰ入力値−ＡＰ出力値）と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップの例を示すグラフ図である。It is a graph which shows the example of the map which shows the predetermined correspondence of the difference (AP input value-AP output value) of AP input value and AP output value which concerns on embodiment of this invention, and a limit acceleration correction coefficient. 本発明の実施の形態に係るＡＰ入力値の変化速度と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップの例を示すグラフ図である。It is a graph which shows the example of the map which shows the predetermined | prescribed corresponding | compatible relationship between the change speed of AP input value which concerns on embodiment of this invention, and a limit acceleration correction coefficient. 本発明の実施の形態に係る車速と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップの例を示すグラフ図である。It is a graph which shows the example of the map which shows the predetermined | prescribed correspondence of the vehicle speed which concerns on embodiment of this invention, and a limit acceleration correction coefficient. 本発明の実施の形態に係る先行車両の相対距離と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップの例を示すグラフ図である。It is a graph which shows the example of the map which shows the predetermined | prescribed correspondence of the relative distance of the preceding vehicle which concerns on embodiment of this invention, and a limit acceleration correction coefficient. 本発明の実施の形態に係る先行車両の相対速度と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップの例を示すグラフ図である。It is a graph which shows the example of the map which shows the predetermined | prescribed correspondence of the relative speed of the preceding vehicle which concerns on embodiment of this invention, and a limit acceleration correction coefficient. 本発明の実施の形態に係る後続車両の相対距離と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップの例を示すグラフ図である。It is a graph which shows the example of the map which shows the predetermined | prescribed correspondence of the relative distance of the succeeding vehicle which concerns on embodiment of this invention, and a limit acceleration correction coefficient. 本発明の実施の形態に係る後続車両の相対速度と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップの例を示すグラフ図である。It is a graph which shows the example of the map which shows the predetermined | prescribed correspondence of the relative speed of the succeeding vehicle which concerns on embodiment of this invention, and a limit acceleration correction coefficient. 本発明の実施の形態に係る道路勾配と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップの例を示すグラフ図である。It is a graph which shows the example of the map which shows the predetermined | prescribed corresponding | compatible relationship between the road gradient which concerns on embodiment of this invention, and a limit acceleration correction coefficient. 本発明の実施の形態に係る目標燃費と実燃費との差（実燃費−目標燃費）と制限加速度補正係数との所定の対応関係を示すマップの例を示すグラフ図である。It is a graph which shows the example of the map which shows the predetermined | prescribed corresponding relationship of the difference (actual fuel consumption-target fuel consumption) of the target fuel consumption and actual fuel consumption which concerns on embodiment of this invention, and a limit acceleration correction coefficient. 本発明の実施の形態に係る車両用走行制御装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the vehicle travel control apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態の変形例に係る車両用走行制御装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the traveling control apparatus for vehicles which concerns on the modification of embodiment of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１０車両用走行制御装置
３１アクセルペダル開度センサ（加速操作検出手段）
３２加速度センサ（加速度取得手段）
３３車速センサ（走行速度検出手段）
４１先行車両検出部（先行車両検出手段）
４２後続車両検出部（後続車両検出手段）
４４制御出力信号設定部（駆動力制御手段）
４５運転モード設定部（モード設定手段）
４６制限加速度設定部（制限加速度設定手段）
４７制限加速度補正部（入力操作起因加速度補正手段）
４８制御出力信号補正部（駆動力制御手段）
４９車両制御部（駆動力制御手段）
ステップＳ０７〜ステップＳ０９制限加速度補正手段
ステップＳ１０速度起因加速度補正手段
ステップＳ１１およびステップＳ１２先行車両起因加速度補正手段
ステップＳ１３およびステップＳ１４後続車両起因加速度補正手段
ステップＳ３２制限出力取得手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Vehicle traveling control apparatus 31 Accelerator pedal opening sensor (acceleration operation detection means)
32 Acceleration sensor (acceleration acquisition means)
33 Vehicle speed sensor (travel speed detection means)
41 Leading vehicle detection unit (leading vehicle detection means)
42 Subsequent vehicle detection unit (following vehicle detection means)
44 Control output signal setting unit (driving force control means)
45 Operation mode setting section (mode setting means)
46 Limiting acceleration setting unit (Limiting acceleration setting means)
47 Limited acceleration correction unit (input operation-induced acceleration correction means)
48 Control output signal correction unit (driving force control means)
49 Vehicle control unit (driving force control means)
Step S07 to Step S09 Limited acceleration correction means Step S10 Speed-induced acceleration correction means Step S11 and Step S12 Preceding vehicle-derived acceleration correction means Step S13 and Step S14 Subsequent vehicle-derived acceleration correction means Step S32 Restriction output acquisition means

Claims

自車両に搭載され駆動力を発生する駆動手段と、
運転者の加速操作を検出して得られる検出結果の信号を操作入力信号として出力する加速操作検出手段と、
前記加速操作検出手段から出力される前記操作入力信号に基づいて制御出力信号を設定し、該制御出力信号により前記駆動手段の制御をおこなう駆動力制御手段とを備える車両用走行制御装置であって、
自車両の運転状態として低燃費モードを設定するモード設定手段と、
自車両の加速度を取得する加速度取得手段と、
制限加速度を設定する制限加速度設定手段とを備えるとともに、
該車両用走行制御装置は自車両の状態を検出する状態検出手段と、
自車両周辺の環境を検出する環境検出手段の何れか一つあるいは両方を備え、
前記駆動力制御手段は、前記モード設定手段により前記低燃費モードが設定された場合に、前記加速度と前記制限加速度とに基づいて前記制御出力信号を補正しており、
前記状態検出手段と前記環境検出手段の検出結果の少なくとも何れか一方に基づいて前記制限加速度を補正する制限加速度補正手段を備えることを特徴とする車両用走行制御装置。 Driving means mounted on the host vehicle for generating driving force;
Acceleration operation detection means for outputting a detection result signal obtained by detecting the driver's acceleration operation as an operation input signal;
A vehicular travel control device comprising: a driving force control unit that sets a control output signal based on the operation input signal output from the acceleration operation detection unit and controls the driving unit based on the control output signal. ,
Mode setting means for setting the low fuel consumption mode as the driving state of the host vehicle;
Acceleration acquisition means for acquiring the acceleration of the host vehicle;
Rutotomoni a limit acceleration setting means for setting a limit acceleration,
The vehicle travel control device includes state detection means for detecting the state of the host vehicle,
Provide either one or both of the environment detection means for detecting the environment around the vehicle,
The driving force control means corrects the control output signal based on the acceleration and the limit acceleration when the low fuel consumption mode is set by the mode setting means.
A vehicle travel control device comprising: a limited acceleration correction unit that corrects the limited acceleration based on at least one of detection results of the state detection unit and the environment detection unit .

前記駆動力制御手段は、前記加速度取得手段により取得される前記加速度が前記制限加速度設定手段により設定される前記制限加速度よりも大きい場合に、前記加速度が前記制限加速度以下となるように前記制御出力信号を補正することを特徴とする請求項１に記載の車両用走行制御装置。 The driving force control means outputs the control output so that the acceleration is equal to or less than the limit acceleration when the acceleration acquired by the acceleration acquisition means is larger than the limit acceleration set by the limit acceleration setting means. The vehicle travel control apparatus according to claim 1 , wherein the signal is corrected.

自車両に搭載され駆動力を発生する駆動手段と、
運転者の加速操作を検出して得られる検出結果の信号を操作入力信号として出力する加速操作検出手段と、
前記加速操作検出手段から出力される前記操作入力信号に基づいて制御出力信号を設定し、該制御出力信号により前記駆動手段の制御をおこなう駆動力制御手段とを備える車両用走行制御装置であって、
自車両の運転状態として低燃費モードを設定するモード設定手段と、
自車両の加速度を取得する加速度取得手段と、
制限加速度を設定する制限加速度設定手段とを備えるとともに、
該車両用走行制御装置は自車両の状態を検出する状態検出手段と、
自車両周辺の環境を検出する環境検出手段の何れか一つあるいは両方を備え、
前記加速度取得手段により取得される前記加速度が前記制限加速度設定手段により設定される前記制限加速度となるように前記駆動力制御手段により設定される前記制御出力信号を制限出力信号とする制限出力取得手段と
を備え、
前記駆動力制御手段は、前記モード設定手段により前記低燃費モードが設定され、かつ、前記操作入力信号に応じて設定する前記制御出力信号が前記制限出力取得手段により取得される前記制限出力信号よりも大きい場合に、前記制限出力信号により前記駆動手段の制御をおこなっており、
前記状態検出手段と前記環境検出手段の検出結果の少なくとも何れか一方に基づいて前記制限加速度を補正する制限加速度補正手段を備えることを特徴とする車両用走行制御装置。 Driving means mounted on the host vehicle for generating driving force;
Acceleration operation detection means for outputting a detection result signal obtained by detecting the driver's acceleration operation as an operation input signal;
A vehicular travel control device comprising: a driving force control unit that sets a control output signal based on the operation input signal output from the acceleration operation detection unit and controls the driving unit based on the control output signal. ,
Mode setting means for setting the low fuel consumption mode as the driving state of the host vehicle;
Acceleration acquisition means for acquiring the acceleration of the host vehicle;
Together and a limit acceleration setting means for setting a limit acceleration,
The vehicle travel control device includes state detection means for detecting the state of the host vehicle,
Provide either one or both of the environment detection means for detecting the environment around the vehicle,
Limiting output acquisition means using the control output signal set by the driving force control means as a limiting output signal so that the acceleration acquired by the acceleration acquisition means becomes the limiting acceleration set by the limiting acceleration setting means And
The driving force control means is configured such that the low fuel consumption mode is set by the mode setting means, and the control output signal set according to the operation input signal is obtained from the limit output signal acquired by the limit output acquisition means. Is larger, the drive means is controlled by the limited output signal,
A vehicle travel control device comprising: a limited acceleration correction unit that corrects the limited acceleration based on at least one of detection results of the state detection unit and the environment detection unit .

前記状態検出手段は、運転者の加速操作を検出する操作入力信号検出手段であることを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１つに記載の車両用走行制御装置。 The vehicular travel control apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the state detection means is an operation input signal detection means for detecting an acceleration operation of a driver .

前記状態検出手段は、自車両の走行速度を検出する走行速度検出手段であることを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１つに記載の車両用走行制御装置。 It said state detecting means, vehicle control system according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the running speed detecting means for detecting a traveling speed of the vehicle.

前記環境検出手段は、自車両の先行車両を検出する先行車両検出手段であることを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１つに記載の車両用走行制御装置。 The environment detection means, vehicle control system according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the preceding vehicle detection means for detecting a preceding vehicle of the own vehicle.

前記環境検出手段は、自車両の後続車両を検出する後続車両検出手段であることを特徴とする請求項１から請求項６の何れか１つに記載の車両用走行制御装置。 The environment detection means, vehicle control system according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the following vehicle detecting means for detecting a rear vehicle of the vehicle.

前記状態検出手段は、自車両の実燃費を検出する実燃費検出手段であることを特徴とする請求項１から請求項７の何れか１つに記載の車両用走行制御装置。 The vehicle travel control apparatus according to any one of claims 1 to 7, wherein the state detection means is actual fuel consumption detection means for detecting actual fuel consumption of the host vehicle.

前記環境検出手段は、自車両が走行する道路の勾配を検出する道路勾配検出手段であることを特徴とする請求項１から請求項８の何れか１つに記載の車両用走行制御装置。 The vehicle travel control device according to any one of claims 1 to 8, wherein the environment detection unit is a road gradient detection unit that detects a gradient of a road on which the host vehicle travels.

自車両の運転者の入力操作により前記制限加速度を変更する制限加速度変更スイッチと、
前記制限加速度変更スイッチに対する前記入力操作に基づいて前記制限加速度を補正する入力操作起因加速度補正手段と
を備えることを特徴とする請求項１から請求項９の何れか１つに記載の車両用走行制御装置。 A limited acceleration change switch for changing the limited acceleration by an input operation of a driver of the own vehicle;
The vehicle travel according to any one of claims 1 to 9 , further comprising an input operation-induced acceleration correction unit that corrects the limited acceleration based on the input operation to the limited acceleration change switch. Control device.