JP5096980B2 - 移動体、移動体方向制御方法および移動体方向制御プログラム - Google Patents
移動体、移動体方向制御方法および移動体方向制御プログラム Download PDFInfo
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Description
101 センサ
102 検知情報受信部
103 監視カメラ
104 画像情報受信部
105 操作パネル部
106 操作パネル制御部
107 スピーカ
108 音声出力制御部
109 人体判定部
110 方向決定部
111 移動制御部
112 回転制御部
113 通信部
114 位置情報記憶部
115 回転範囲記憶部
116 経路情報記憶部
117 メッセージ情報記憶部
Claims (6)
- 自律移動可能な移動体において、
報知手段と、
前記移動体の移動領域における対象の位置を記憶する記憶手段と、
前記位置を向いた方向から前記移動体が回転可能な範囲を記憶する回転範囲記憶手段と、
検知領域内に存在する人体を検知する検知手段と、
前記検知手段によって前記人体を検知した場合は、前記人体を検知した方向が前記回転範囲記憶手段に記憶された前記範囲内であるか否かを判断する方向決定手段と、
前記記憶手段に記憶された前記位置を向いた方向である回転方向に前記移動体を回転し、前記人体を検知した方向が前記回転範囲記憶手段に記憶された前記範囲内である場合には、前記人体を検知した方向である回転方向に前記移動体を回転し、前記人体を検知した方向が前記回転範囲記憶手段に記憶された前記範囲内でない場合には、前記回転範囲記憶手段に記憶された前記範囲のうち、前記人体を検知した方向に最も近い方向である回転方向に前記移動体を回転する回転手段と、
前記回転手段によって前記移動体が回転した後に、所定のメッセージを前記報知手段から出力するメッセージ出力手段と、
を備えることを特徴とする移動体。 - 前記回転手段は、前記移動体の前面を前記回転方向に向けるように前記移動体を回転すること、を特徴とする請求項1に記載の移動体。
- 前記報知手段は、前記移動体の前面に設置されていること、を特徴とする請求項1または2に記載の移動体。
- 監視領域を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された画像情報に人が存在するか否かを判定する人判定手段と、をさらに備え、
前記回転手段は、さらに前記人判定手段によって人が存在すると判定した場合は、前記撮像手段が撮像した方向に前記移動体を回転すること、を特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の移動体。 - 自律移動可能な移動体で実行される移動体方向制御方法において、
前記移動体は、
報知手段と、前記移動体の移動領域における対象の位置を記憶する記憶手段と、前記位置を向いた方向から前記移動体が回転可能な範囲を記憶する回転範囲記憶手段と、を備え、
検知手段が、検知領域内に存在する人体を検知する検知工程と、
方向決定手段が、前記検知工程によって前記人体を検知した場合は、前記人体を検知した方向が前記回転範囲記憶手段に記憶された前記範囲内であるか否かを判断する方向決定工程と、
回転手段が、前記記憶手段に記憶された前記位置を向いた方向である回転方向に前記移動体を回転し、前記人体を検知した方向が前記回転範囲記憶手段に記憶された前記範囲内である場合には、前記人体を検知した方向である回転方向に前記移動体を回転し、前記人体を検知した方向が前記回転範囲記憶手段に記憶された前記範囲内でない場合には、前記回転範囲記憶手段に記憶された前記範囲のうち、前記人体を検知した方向に最も近い方向である回転方向に前記移動体を回転する回転工程と、
メッセージ出力手段が、前記回転工程によって前記移動体が回転した後に、所定のメッセージを前記報知手段から出力するメッセージ出力工程と、
を含むことを特徴とする移動体方向制御方法。 - 自律移動可能なコンピュータに実行させるための移動体方向制御プログラムにおいて、
前記コンピュータは、
報知手段と、前記移動体の移動領域における対象の位置を記憶する記憶手段と、前記位置を向いた方向から前記移動体が回転可能な範囲を記憶する回転範囲記憶手段と、を備え、
検知領域内に存在する人体を検知する検知工程と、
前記検知工程によって前記人体を検知した場合は、前記人体を検知した方向が前記回転範囲記憶手段に記憶された前記範囲内であるか否かを判断する方向決定工程と、
前記記憶手段に記憶された前記位置を向いた方向である回転方向に前記移動体を回転し、前記人体を検知した方向が前記回転範囲記憶手段に記憶された前記範囲内である場合には、前記人体を検知した方向である回転方向に前記移動体を回転し、前記人体を検知した方向が前記回転範囲記憶手段に記憶された前記範囲内でない場合には、前記回転範囲記憶手段に記憶された前記範囲のうち、前記人体を検知した方向に最も近い方向である回転方向に前記移動体を回転する回転工程と、
前記回転工程によって前記移動体が回転した後に、所定のメッセージを前記報知手段から出力するメッセージ出力工程と、
を前記コンピュータに実行させるための移動体方向制御プログラム。
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JP2008086608A JP5096980B2 (ja) | 2008-03-28 | 2008-03-28 | 移動体、移動体方向制御方法および移動体方向制御プログラム |
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JP2008086608A JP5096980B2 (ja) | 2008-03-28 | 2008-03-28 | 移動体、移動体方向制御方法および移動体方向制御プログラム |
Publications (2)
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JP2009233839A JP2009233839A (ja) | 2009-10-15 |
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Family
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Family Applications (1)
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- 2008-03-28 JP JP2008086608A patent/JP5096980B2/ja active Active
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