JP5089774B2 - 複合型センサおよびロボットハンド - Google Patents
複合型センサおよびロボットハンド Download PDFInfo
- Publication number
- JP5089774B2 JP5089774B2 JP2010514264A JP2010514264A JP5089774B2 JP 5089774 B2 JP5089774 B2 JP 5089774B2 JP 2010514264 A JP2010514264 A JP 2010514264A JP 2010514264 A JP2010514264 A JP 2010514264A JP 5089774 B2 JP5089774 B2 JP 5089774B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- composite sensor
- composite
- sheet
- detection surface
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/081—Touching devices, e.g. pressure-sensitive
- B25J13/084—Tactile sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/086—Proximity sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0009—Gripping heads and other end effectors comprising multi-articulated fingers, e.g. resembling a human hand
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
- G01L5/22—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers
- G01L5/226—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers to manipulators, e.g. the force due to gripping
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
- G01L5/22—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers
- G01L5/226—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers to manipulators, e.g. the force due to gripping
- G01L5/228—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers to manipulators, e.g. the force due to gripping using tactile array force sensors
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
- G01V11/00—Prospecting or detecting by methods combining techniques covered by two or more of main groups G01V1/00 - G01V9/00
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geophysics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
Description
検出表面を備えたセンサ搭載部品と、
前記センサ搭載部品に搭載され、当該センサ搭載部品の前記検出表面に物体が接触したことを検出するための感圧シートを備えた触覚センサと、
前記センサ搭載部品に搭載されている補助センサとを有し、
前記検出表面は、前記触覚センサの前記感圧シートの表面と、この感圧シートの一部を厚さ方向に貫通した状態に切り取ることにより形成したシート除去部と、このシート除去部から露出している前記補助センサのセンサ感受面とによって規定されていることを特徴としている。
可撓性の導電性素材からなる表面フィルムと、
可撓性の導電性素材からなる裏面フィルムと、
前記表面フィルムおよび前記裏面フィルムの間に電気的に導通した状態で挟まれ、厚さ方向に作用する荷重の大きさに応じて導電特性が変化する可撓性の感圧導電性素材からなる中間フィルムと、
前記表面フィルムの面方向の両端に形成した第1電極端子および第2電極端子と、
前記裏面フィルムの面方向の両端に形成した第3電極端子および第4電極端子を備えており、
前記中間フィルムを挟み前記表面フィルムおよび前記裏面フィルムの間を所定の電位差に保持した状態において前記第1ないし第4電極端子から得られる端子電圧に基づき、前記検出表面に加わる荷重の大きさ、および、当該荷重の重心位置の少なくとも一方を検出可能であることを特徴としている。
上記構成の複合型センサを有しており、
前記複合型センサの前記検出表面によって前記物体把持面の少なくとも一部が規定されていることを特徴としている。
上記構成の複合型センサを有しており、
前記複合型センサの前記検出表面によって前記アームの前記物体検出面の少なくとも一部が規定されていることを特徴としている。
図1は実施の形態1に係るロボットハンドシステムを示す概略構成図である。ロボットハンドシステム1は、ロボットハンド2と、このロボットハンド2を駆動するためのドライバ3と、ドライバ3を介してロボットハンド2を駆動制御する制御装置4とを有している。ロボットハンド2は、アーム部5と、このアーム部5の先端部に取り付けた3軸のアーム関節部6と、このアーム関節部6の先端に取り付けたハンド部7とを備えている。ハンド部7は同一構造の3本の指機構8(1)、8(2)、8(3)を備えており、各指機構8(1)〜8(3)は根元指部8a、中間指部8bおよび指先部8cを備えた2関節型の指機構である。
図5は実施の形態2に係る複合型センサを示す斜視図であり、図6はその分解斜視図である。
このように構成したロボットハンドシステム1の動作には、物体54を把持するための把持姿勢をとる動作と、指先部8cを把持対象の物体54に十分に接近させる動作と、把持対象の物体54を把持する動作が含まれている。
以上説明したように、ロボットシステム1は、触覚センサ21、64および近接覚センサ22、65の組み合わせからなる複合型センサ20、60を備えているので、把持物体54への近接情報と接触情報の双方を取得することができる。したがって、把持物体54への接近から、把持物体54の把持を行うまでの動作をシームレスかつスムーズに実現できる。
図7には、本発明者等が行った触覚センサ21に与えられた荷重の中心位置の測定結果の一例を示してある。測定結果からは、貫通穴を形成しても、測定誤差がいずれも十分に小さく、ロボットハンド2が把持物体を把持するために必要である精度を触覚センサ21が有していることが分かる。また、測定結果からは、荷重が与えられた加圧点の位置と、その測定点の位置と誤差が、その加圧点が貫通穴に近いほど大きく、その加圧点が貫通穴から遠いほど小さいことが分かる。
なお、近接覚センサ22、65の代わりに、物体の接近を検出する他の検出形式の近接覚センサを用いることができる。近接覚センサとしては、例えば超音波センサを用いることができる。
Claims (24)
- 検出表面を備えたセンサ搭載部品と、
前記センサ搭載部品に搭載され、当該センサ搭載部品の前記検出表面に物体が接触したことを検出するための感圧シートを備えた触覚センサと、
前記センサ搭載部品に搭載されている補助センサとを有し、
前記検出表面は、前記触覚センサの前記感圧シートの表面と、この感圧シートの一部を厚さ方向に貫通した状態に切り取ることにより形成したシート除去部と、このシート除去部から露出している前記補助センサのセンサ感受面とによって規定されていることを特徴とする複合型センサ。 - 請求項1に記載の複合型センサにおいて、
前記触覚センサの前記感圧シートは、
可撓性の導電性素材からなる表面フィルムと、
可撓性の導電性素材からなる裏面フィルムと、
前記表面フィルムおよび前記裏面フィルムの間に電気的に導通した状態で挟まれ、厚さ方向に作用する荷重の大きさに応じて導電特性が変化する可撓性の感圧導電性素材からなる中間フィルムと、
前記表面フィルムの面方向の両端に形成した第1電極端子および第2電極端子と、
前記裏面フィルムの面方向の両端に形成した第3電極端子および第4電極端子を備えており、
前記中間フィルムを挟み前記表面フィルムおよび前記裏面フィルムの間を所定の電位差に保持した状態において前記第1ないし第4電極端子から得られる端子電圧に基づき、前記検出表面に加わる荷重の大きさ、および、当該荷重の重心位置の少なくとも一方を検出可能であることを特徴とする複合型センサ。 - 請求項2に記載の複合型センサにおいて、
前記補助センサは、前記センサ搭載部品の前記検出表面に物体が接近したことを検出する近接覚センサであることを特徴とする複合型センサ。 - 請求項3に記載の複合型センサにおいて、
前記シート除去部は前記感圧シートに形成した貫通穴であることを特徴とする複合型センサ。 - 請求項3に記載の複合型センサにおいて、
前記感圧シートにおける前記シート除去部とは異なる位置に形成した第2シート除去部を備えており、
当該第2シート除去部には、前記補助センサのセンサ感受面以外の部位が露出していることを特徴とする複合型センサ。 - 請求項3に記載の複合型センサにおいて、
前記補助センサとして、同一種類あるいは異なる種類の複数台の補助センサを有しており、
前記感圧シートには前記シート除去部が複数個所に形成されており、
各シート除去部からは、1台あるいは複数台の前記補助センサのセンサ感受面が露出していることを特徴とする複合型センサ。 - 物体把持面を備えた指機構を有するロボットハンドにおいて、
請求項1ないし6のうちのいずれかの項に記載の複合型センサを有しており、
前記複合型センサの前記検出表面によって前記物体把持面の少なくとも一部が規定されていることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項7に記載のロボットハンドにおいて、
前記指機構は、指根元部と、この指根部の先端に関節部を介して連結されている指先部とを備えており、
少なくとも、前記指先部の指先表面部分が前記物体把持面であり、
当該指先表面部分は、前記複合型センサの前記検出表面によって規定されていることを特徴とするロボットハンド。 - 物体検出面を備えたアームを有するロボットにおいて、
請求項1ないし6のうちのいずれかの項に記載の複合型センサを有しており、
前記複合型センサの前記検出表面によって前記アームの前記物体検出面の少なくとも一部が規定されていることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項2に記載の複合型センサにおいて、
前記補助センサは、前記検出表面に近接した物体あるいは接触した物体の光学特性、温度特性などの物性を検出するセンサであることを特徴とする複合型センサ。 - 請求項10に記載の複合型センサにおいて、
前記シート除去部は前記感圧シートに形成した貫通穴であることを特徴とする複合型センサ。 - 請求項10に記載の複合型センサにおいて、
前記感圧シートにおける前記シート除去部とは異なる位置に形成した第2シート除去部を備えており、
当該第2シート除去部には、前記補助センサのセンサ感受面以外の部位が露出していることを特徴とする複合型センサ。 - 請求項10に記載の複合型センサにおいて、
前記補助センサとして、同一種類あるいは異なる種類の複数台の補助センサを有しており、
前記感圧シートには前記シート除去部が複数個所に形成されており、
各シート除去部からは、1台あるいは複数台の前記補助センサのセンサ感受面が露出していることを特徴とする複合型センサ。 - 物体把持面を備えた指機構を有するロボットハンドにおいて、
請求項10ないし13のうちのいずれかの項に記載の複合型センサを有しており、
前記複合型センサの前記検出表面によって前記物体把持面の少なくとも一部が規定されていることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項14に記載のロボットハンドにおいて、
前記指機構は、指根元部と、この指根部の先端に関節部を介して連結されている指先部とを備えており、
少なくとも、前記指先部の指先表面部分が前記物体把持面であり、
当該指先表面部分は、前記複合型センサの前記検出表面によって規定されていることを特徴とするロボットハンド。 - 物体検出面を備えたアームを有するロボットにおいて、
請求項10ないし13のうちのいずれかの項に記載の複合型センサを有しており、
前記複合型センサの前記検出表面によって前記アームの前記物体検出面の少なくとも一部が規定されていることを特徴とするロボット。 - 請求項1に記載の複合型センサにおいて、
前記補助センサは、前記センサ搭載部品の前記検出表面に物体が接近したことを検出する近接覚センサであることを特徴とする複合型センサ。 - 請求項1に記載の複合型センサにおいて、
前記補助センサは、前記検出表面に近接した物体あるいは接触した物体の光学特性、温度特性などの物性を検出するセンサであることを特徴とする複合型センサ。 - 請求項1に記載の複合型センサにおいて、
前記シート除去部は前記感圧シートに形成した貫通穴であることを特徴とする複合型センサ。 - 請求項1に記載の複合型センサにおいて、
前記感圧シートにおける前記シート除去部とは異なる位置に形成した第2シート除去部を備えており、
当該第2シート除去部には、前記補助センサのセンサ感受面以外の部位が露出していることを特徴とする複合型センサ。 - 請求項1に記載の複合型センサにおいて、
前記補助センサとして、同一種類あるいは異なる種類の複数台の補助センサを有しており、
前記感圧シートには前記シート除去部が複数個所に形成されており、
各シート除去部からは、1台あるいは複数台の前記補助センサのセンサ感受面が露出していることを特徴とする複合型センサ。 - 物体把持面を備えた指機構を有するロボットハンドにおいて、
請求項17ないし21のうちのいずれかの項に記載の複合型センサを有しており、
前記複合型センサの前記検出表面によって前記物体把持面の少なくとも一部が規定されていることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項22に記載のロボットハンドにおいて、
前記指機構は、指根元部と、この指根部の先端に関節部を介して連結されている指先部とを備えており、
少なくとも、前記指先部の指先表面部分が前記物体把持面であり、
当該指先表面部分は、前記複合型センサの前記検出表面によって規定されていることを特徴とするロボットハンド。 - 物体検出面を備えたアームを有するロボットにおいて、
請求項17ないし21のうちのいずれかの項に記載の複合型センサを有しており、
前記複合型センサの前記検出表面によって前記アームの前記物体検出面の少なくとも一部が規定されていることを特徴とするロボット。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2008/001355 WO2009144767A1 (ja) | 2008-05-29 | 2008-05-29 | 複合型センサおよびロボットハンド |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2009144767A1 JPWO2009144767A1 (ja) | 2011-09-29 |
JP5089774B2 true JP5089774B2 (ja) | 2012-12-05 |
Family
ID=41376668
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010514264A Active JP5089774B2 (ja) | 2008-05-29 | 2008-05-29 | 複合型センサおよびロボットハンド |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8490501B2 (ja) |
JP (1) | JP5089774B2 (ja) |
CN (1) | CN102037340B (ja) |
DE (1) | DE112008003884T5 (ja) |
WO (1) | WO2009144767A1 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10464216B2 (en) | 2017-09-12 | 2019-11-05 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Object holding apparatus with suction device and proximal sensor |
US20230103779A1 (en) * | 2020-06-28 | 2023-04-06 | Weihai Hualing Opto-Electronics Co., Ltd. | Tactile Sensor |
US11933684B2 (en) | 2018-07-18 | 2024-03-19 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Tactile and proximity sensor, and sensor array |
US11953351B2 (en) | 2019-02-15 | 2024-04-09 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Tactile and proximity sensor |
Families Citing this family (39)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
ITTO20070779A1 (it) * | 2007-11-05 | 2009-05-06 | Fond Istituto Italiano Di T Ec | Disposizione di sensori tattili e sistema sensoriale corrispondente |
US8588977B2 (en) * | 2008-11-20 | 2013-11-19 | University Of Utah Research Foundation | Signal modulator for visual indicator |
US20100256814A1 (en) * | 2009-04-07 | 2010-10-07 | Smith Joshua R | System and methods for robotic manipulation |
JP5505138B2 (ja) * | 2010-07-05 | 2014-05-28 | 株式会社安川電機 | ロボット装置およびロボット装置による把持方法 |
JP2012122823A (ja) * | 2010-12-08 | 2012-06-28 | Seiko Epson Corp | 検出装置、電子機器、及びロボット |
JP5834478B2 (ja) * | 2011-05-10 | 2015-12-24 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
CN103814281A (zh) * | 2011-08-03 | 2014-05-21 | 株式会社安川电机 | 错位检测器、机器人手和机器人*** |
JP2013136141A (ja) * | 2011-11-30 | 2013-07-11 | Canon Inc | 把持装置、ロボット装置及び把持装置の制御方法 |
JP5516610B2 (ja) * | 2012-01-19 | 2014-06-11 | 株式会社安川電機 | ロボット、ロボットハンドおよびロボットハンドの保持位置調整方法 |
US9120233B2 (en) * | 2012-05-31 | 2015-09-01 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Non-contact optical distance and tactile sensing system and method |
TR201208054A2 (tr) | 2012-07-11 | 2012-12-21 | B�Y�K�Ah�N Utku | Cihaz ve robotlara çok noktalı, yuksek hassasiyetli dokunma hissi sağlayan modül. |
KR20160018755A (ko) | 2013-06-11 | 2016-02-17 | 소마티스 센서 솔루션즈, 엘엘씨 | 물체를 감지하기 위한 시스템 및 방법 |
JP6364836B2 (ja) * | 2014-03-14 | 2018-08-01 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットシステム、及び制御装置 |
CN105666506B (zh) * | 2014-11-18 | 2017-12-12 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机器人手指 |
CN105983974B (zh) * | 2015-02-06 | 2018-04-17 | 赛恩倍吉科技顾问(深圳)有限公司 | 机械手、该机械手的制备方法及具有该机械手的机器人 |
CN105983964B (zh) * | 2015-02-06 | 2018-04-17 | 赛恩倍吉科技顾问(深圳)有限公司 | 机械手、该机械手的制备方法及具有该机械手的机器人 |
CN106142142A (zh) * | 2015-04-08 | 2016-11-23 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机械手装置 |
JP2016218063A (ja) * | 2015-05-19 | 2016-12-22 | 日本精工株式会社 | 近接覚センサ |
JP2016218064A (ja) * | 2015-05-19 | 2016-12-22 | 日本精工株式会社 | 近接覚センサ |
DE102016000698B3 (de) * | 2016-01-18 | 2017-04-27 | Audi Ag | Verfahren zur Abtastung eines Karosserieelements für ein Kraftfahrzeug |
CN105945999A (zh) * | 2016-06-01 | 2016-09-21 | 淮南市鸿裕工业产品设计有限公司 | 一种抓取装置的接触感应调控模块 |
CN107717981B (zh) | 2016-08-12 | 2021-01-05 | 财团法人工业技术研究院 | 机械手臂的控制装置及其教导***与方法 |
CN106393110A (zh) * | 2016-10-25 | 2017-02-15 | 塔米智能科技(北京)有限公司 | 一种基于薄膜电路的机器人碰撞检测*** |
EP3638465A4 (en) | 2017-06-15 | 2021-07-07 | OnRobot A/S | LOCATION AND FORCE DETECTION SYSTEMS, DEVICES AND METHODS |
JP7267994B2 (ja) * | 2017-08-14 | 2023-05-02 | コンタクタイル ピーティーワイ リミテッド | グリップ・セキュリティを測定する摩擦ベースの触覚センサ |
FR3070294B1 (fr) * | 2017-08-28 | 2021-01-22 | Fogale Nanotech | Dispositif de detection multi-distances pour un robot, et robot equipe de tel(s) dispositif(s) |
FR3070293B1 (fr) * | 2017-08-28 | 2019-08-30 | Fogale Nanotech | Robot dote d'une tete fonctionnelle avec une detection multi-distances |
IT201700121883A1 (it) * | 2017-10-26 | 2019-04-26 | Comau Spa | "Dispositivo automatizzato con una struttura mobile, in particolare un robot" |
JP7151072B2 (ja) * | 2017-11-15 | 2022-10-12 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
JP7081793B2 (ja) * | 2018-03-22 | 2022-06-07 | 国立大学法人 東京大学 | 触覚センサ |
WO2020010328A1 (en) * | 2018-07-05 | 2020-01-09 | The Regents Of The University Of Colorado, A Body Corporate | Multi-modal fingertip sensor with proximity, contact, and force localization capabilities |
JP7014114B2 (ja) * | 2018-09-25 | 2022-02-01 | オムロン株式会社 | エンドエフェクタおよびエンドエフェクタ装置 |
JP7153322B2 (ja) * | 2018-09-28 | 2022-10-14 | 学校法人福岡大学 | ロボットセンサ |
KR102671211B1 (ko) | 2019-05-23 | 2024-06-03 | 삼성전자 주식회사 | 하우징의 입력에 대응하는 피드백을 제공하는 전자 장치 |
US20220250253A1 (en) * | 2019-06-06 | 2022-08-11 | Omron Corporation | Tactile Sensor, Robot Hand, and Robot |
CN110617908B (zh) * | 2019-09-06 | 2024-05-07 | 中国汽车技术研究中心有限公司 | 一种全自动侧门开闭测力机械手 |
CN112659162A (zh) * | 2020-12-29 | 2021-04-16 | 途见科技(北京)有限公司 | 触觉感知指尖装置及机器人 |
JPWO2022230410A1 (ja) * | 2021-04-28 | 2022-11-03 | ||
JPWO2023002866A1 (ja) * | 2021-07-21 | 2023-01-26 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6242025A (ja) * | 1985-08-19 | 1987-02-24 | Matsushita Electric Works Ltd | 圧力分布測定装置 |
JPH02669Y2 (ja) * | 1982-05-11 | 1990-01-09 | ||
JPH0560631A (ja) * | 1991-09-05 | 1993-03-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 指用複合知覚センサ |
JP2000283866A (ja) * | 1999-01-27 | 2000-10-13 | Furukawa Electric Co Ltd:The | フィルム状圧力センサ |
JP2002326554A (ja) * | 2001-05-01 | 2002-11-12 | Fujikura Ltd | ハイブリッドセンサ及び着座検出システム |
JP2006064408A (ja) * | 2004-08-24 | 2006-03-09 | Sharp Corp | センサモジュールおよびこれを用いたロボットハンド |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6037401B2 (ja) * | 1980-04-16 | 1985-08-26 | 工業技術院長 | 面圧力の重心位置検出方法 |
JPS6035602B2 (ja) | 1981-07-22 | 1985-08-15 | 工業技術院長 | 面圧力デ−タの検出方法 |
JPS6062496A (ja) | 1983-09-12 | 1985-04-10 | 沖電気工業株式会社 | 触覚センサ |
JPH0658239B2 (ja) | 1984-04-11 | 1994-08-03 | 工業技術院長 | すべり覚センサ |
JPH065162B2 (ja) | 1984-10-22 | 1994-01-19 | 工業技術院長 | 面圧力センサによる対象物表面への位置決め方法 |
JPS63238502A (ja) | 1987-03-27 | 1988-10-04 | Yokohama Rubber Co Ltd:The | 近接覚・触覚センサ |
US5010774A (en) * | 1987-11-05 | 1991-04-30 | The Yokohama Rubber Co., Ltd. | Distribution type tactile sensor |
US4980626A (en) * | 1989-08-10 | 1990-12-25 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Method and apparatus for positioning a robotic end effector |
CN1052445A (zh) * | 1989-12-12 | 1991-06-26 | 杭州电子工业学院 | 三感觉机械手 |
US5695859A (en) * | 1995-04-27 | 1997-12-09 | Burgess; Lester E. | Pressure activated switching device |
CN1170659C (zh) * | 2000-10-24 | 2004-10-13 | 中国科学院合肥智能机械研究所 | 一种多传感器机器人手爪 |
JP5256571B2 (ja) | 2005-09-06 | 2013-08-07 | 凸版印刷株式会社 | 印刷用ブランケット |
WO2007069412A1 (ja) | 2005-12-14 | 2007-06-21 | The University Of Electro-Communications | 二次元分布荷重中心位置検出センサおよび二次元分布荷重中心位置検出装置 |
JP5003336B2 (ja) * | 2007-07-31 | 2012-08-15 | ソニー株式会社 | 検出装置、ロボット装置、および入力装置 |
JP5416904B2 (ja) * | 2008-02-12 | 2014-02-12 | 株式会社東芝 | 圧力センサおよびロボットハンドシステム |
JP5060631B1 (ja) * | 2011-03-31 | 2012-10-31 | 株式会社東芝 | 信号処理装置及び信号処理方法 |
-
2008
- 2008-05-29 JP JP2010514264A patent/JP5089774B2/ja active Active
- 2008-05-29 CN CN200880129486.1A patent/CN102037340B/zh active Active
- 2008-05-29 WO PCT/JP2008/001355 patent/WO2009144767A1/ja active Application Filing
- 2008-05-29 US US12/992,757 patent/US8490501B2/en active Active
- 2008-05-29 DE DE112008003884T patent/DE112008003884T5/de active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02669Y2 (ja) * | 1982-05-11 | 1990-01-09 | ||
JPS6242025A (ja) * | 1985-08-19 | 1987-02-24 | Matsushita Electric Works Ltd | 圧力分布測定装置 |
JPH0560631A (ja) * | 1991-09-05 | 1993-03-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 指用複合知覚センサ |
JP2000283866A (ja) * | 1999-01-27 | 2000-10-13 | Furukawa Electric Co Ltd:The | フィルム状圧力センサ |
JP2002326554A (ja) * | 2001-05-01 | 2002-11-12 | Fujikura Ltd | ハイブリッドセンサ及び着座検出システム |
JP2006064408A (ja) * | 2004-08-24 | 2006-03-09 | Sharp Corp | センサモジュールおよびこれを用いたロボットハンド |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10464216B2 (en) | 2017-09-12 | 2019-11-05 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Object holding apparatus with suction device and proximal sensor |
US11933684B2 (en) | 2018-07-18 | 2024-03-19 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Tactile and proximity sensor, and sensor array |
US11953351B2 (en) | 2019-02-15 | 2024-04-09 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Tactile and proximity sensor |
US20230103779A1 (en) * | 2020-06-28 | 2023-04-06 | Weihai Hualing Opto-Electronics Co., Ltd. | Tactile Sensor |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102037340A (zh) | 2011-04-27 |
WO2009144767A1 (ja) | 2009-12-03 |
US20110067504A1 (en) | 2011-03-24 |
DE112008003884T5 (de) | 2011-06-22 |
CN102037340B (zh) | 2014-04-09 |
JPWO2009144767A1 (ja) | 2011-09-29 |
US8490501B2 (en) | 2013-07-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5089774B2 (ja) | 複合型センサおよびロボットハンド | |
JP6806935B2 (ja) | 再帰反射多軸力トルクセンサー | |
Tajima et al. | Development of soft and distributed tactile sensors and the application to a humanoid robot | |
JP5445196B2 (ja) | 応力検出素子、触覚センサー、および把持装置 | |
US20160136822A1 (en) | Robotic finger structure | |
JP5655925B2 (ja) | 応力検出素子、触覚センサー、および把持装置 | |
Chen et al. | i-hand: An intelligent robotic hand for fast and accurate assembly in electronic manufacturing | |
Wang et al. | DoraHand: a novel dexterous hand with tactile sensing finger module | |
KR102550237B1 (ko) | 터치패드 기반의 손가락 벤딩 센서 장치 및 이를 이용한 로봇 핸드 파지 제스처 제어 방법 | |
JP2007285784A (ja) | 圧力分布情報検出装置及び圧力分布情報検出方法 | |
JP2020131378A (ja) | ハンドおよびロボット | |
JP2004268147A (ja) | 把持装置 | |
JP2018119801A (ja) | 身体部位接触力センサ | |
Yussof et al. | Object handling tasks based on active tactile and slippage sensations in a multi-fingered humanoid robot arm | |
Mukai et al. | Fast and accurate tactile sensor system for a human-interactive robot | |
Lam et al. | Human finger inspired grasping structure using tactile sensing array with single type optoelectronic sensor | |
JP2011007654A (ja) | 接触検出装置及びロボット | |
Yussof et al. | Determination of object stiffness control parameters in robot manipulation using a prototype optical three-axis tactile sensor | |
Costanzo et al. | Optical force/tactile sensors for robotic applications | |
WO2023171126A1 (ja) | ロボット装置およびセンサ装置 | |
WO2023047630A1 (ja) | ロボット装置およびその制御方法 | |
JP2011224735A (ja) | ロボットハンド | |
WO2024089940A1 (ja) | 荷重検出器およびロボットハンド | |
JP2011007653A (ja) | 接触検出装置及びロボット | |
Kjærgaard et al. | Robotics Group The Maersk Mc-Kinney Moller Institute University of Southern Denmark |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120911 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120911 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150921 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5089774 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |