JP2018181338A - 自律走行する走行車の動作方法 - Google Patents

Abstract

【課題】周囲環境内で自律走行する無人の走行車、特に掃除ロボットの動作方法を提供する。【解決手段】走行車１が周囲環境内に位置する障害物及び／又は人を検知し、走行車１の動作中に通常は表示面が水平に向く走行車１のディスプレイ４にてユーザ２に対し情報３が表示される。走行車１のユーザに対し、そのいる場所に関係なく、その情報３を常に最適に読み取り可能とするために、ユーザ２の存在を検知することに応じて走行車１に対するユーザ２の空間的位置が判定され、表示される情報３の向きがユーザ２の空間的位置に応じて変更されることが提示される。【選択図】図４

Description

本発明は、周囲環境内で自律走行する無人の走行車、特に掃除ロボットの動作方法に関し、走行車は、周囲環境内に存在する障害物及び／又は人を検知し、走行車の動作中に通常は表示面が水平に向く走行車のディスプレイにてユーザに対し情報が表示される。

さらに本発明は、周囲環境内で自律的に走行する無人の走行車、特に掃除ロボットに関し、周囲環境内に存在する障害物及び／又は人を検知するための画像捕捉装置を有し、その走行車は、情報を表示するために、走行車の動作中に通常は表示面が水平に向くディスプレイを有する。

自律走行する走行車は従来知られた技術である。掃除ロボットとして構成された走行車が、例えば特許文献１に開示されている。特許文献１には、マンマシンインタフェースを有する掃除機が記載され、それは掃除ロボットのハウジング上に設けられたディスプレイを有することができる。ディスプレイには、掃除ロボットの処理動作に関する情報に加え、掃除環境に関する情報等も表示することができる。

さらに、特許文献２及び特許文献３から、検知装置を有する掃除ロボットのような自律走行する走行車も知られている。それは、掃除ロボットの周囲環境内の障害物を検知することができる。周囲環境の、例えば住居の部屋の部分領域を走行中、検知装置は障害物までの距離を計測し、それは周囲環境マップの作成のベースとして利用される。障害物までの計測された距離に応じて走行車は、障害物と衝突しないように適切な切換動作や回避動作により対応することができる。

さらに従来技術において、掃除ロボット用の異なる種類の検知装置が知られており、例えば超音波センサ、接触センサ、カメラシステム等である。

従来技術においては、走行車の動作、周囲環境の特徴、又は、走行車の動作のための選択肢に関する情報が、走行車のディスプレイに一定の固定された向きで表示される。通常の表示の向きは、ユーザが走行車の主たる走行の向きにおいて走行車の前方にいるときにそのユーザが情報を、特に文字情報を最適に読むことができるような向きとなっている。

しかしながら、例えば走行車の操作を、走行車の側方から又は走行車の後方から行わなければならない場合は、上述した表示の向きは走行車のユーザにとって不便である。

独国特許出願公開第１０２０１２１０９００４号公報 独国特許出願公開第１０２００８０１４９１２号公報 独国特許出願公開第１０２０１１０００２５０号公報

従って、本発明の目的は、自律走行する走行車の操作性が最適化され、特に走行車の異なるサイドからの操作時にも走行車の操作性が最適化される、自律走行する走行車の動作方法又はそのような自律走行する走行車を提供することである。

上記目的を達成するために、先ず、ユーザの存在を検知したとき、走行車に対するユーザの空間的位置が判定され、そして判定されたユーザの空間的位置に応じて表示される情報の向きが変更されることが提示される。

本発明により、ここでユーザに対して走行車のディスプレイに情報がそのように表示できることによって、ユーザは自分の現在の位置及び向きからその情報を常に快適に読むことができ、走行車又はディスプレイに対して自分が移動したり向きを変えたりする必要がない。このために、走行車の検知装置又は走行車に対して外部に配置された検知装置が、走行車に対するユーザの位置を検知する。現在ディスプレイに表示されている情報が、（表示面において）ユーザが通常通り上から下へ情報を読めるような表示の向きで提供されていないと判定された場合、ユーザが自分の位置又は向きを変えることなく、自分の現在の空間的位置から走行車及び／又はディスプレイを視るその対応する視野角をもって情報を最適に読むことができるように、表示の向きが変更される。表示の向きの変更を生じさせることにおいて、又は、少なくとも現在の表示の向きが適切か否かをチェックすることにおいて、人が走行車の近くにきたときが十分なトリガー事象となり得る。このとき、ユーザが走行車の方に向きを変えたり走行車を視ることさえ必要ない。この実施形態では、ディスプレイ上の情報の表示が早めに予備的に調整され、特に、存在する人が直ちに走行車の操作を行いたいか、又は、ディスプレイから情報を読み取りたいような状況において表示が調整される。

ユーザの存在が、画像捕捉装置により検知されることが提示される。画像捕捉装置は、カメラ又は少なくともカメラチップであることが特に好適であり、画像捕捉領域内に人がいるか否かを判定するためにそれらの画像データが解析される。通常の画像処理方法により、その物体が物であるか人の形であるかを、規定された特徴に基づいて判定することができる。走行車の規定された周囲環境領域内に人が存在すると検知されたならば、更なる方法ステップにおいて、ユーザが走行車に対する自分の現在の空間的位置からディスプレイに表示された情報を最適にかつ通常の態様で読むことができるように、ディスプレイの情報の表示の向きが適切か否かを判定することができる。もし、適切でない場合は、提示した通り、表示される情報の向きが、判定されたユーザの空間的位置に応じて調整される。

特に、ユーザの視線が顔認識法を用いて判定されることが提示される。この実施形態によれば、走行車に対するユーザの存在又は位置が判定されるだけでなく、ユーザが現在視ている方向も判定される。それは特に、ユーザが走行車を視ているか否かを解析することができる。ユーザが走行車の方を視ておらず、走行車から外れた方を視ている場合、走行車のディスプレイ上の表示の向きが調整されないようにすることができる。もし、ユーザの視線が走行車の方に、特に走行車のディスプレイ及び／又は画像捕捉装置の方に向いている場合、表示されている情報の向きの調整が行われる。その場合、顔認識法は、ユーザの個人を判定すること、すなわちユーザが走行車に登録されたユーザであるか否か、そして走行車の操作する権限があるか否かを判定することを含めることもできる。上述した、走行車に対するユーザの空間的位置の純粋な判定によるものと同様に、顔認識のしくみによって、その時点でユーザが走行車又はそのディスプレイの前方、側方又は後方のいずれにいるのかを判定することもできる。

さらに、ユーザが走行車を操作する操作の向きが検知されることが提示される。この実施形態では、ユーザがどの向きから、例えば走行車の入力インタフェースを、特にタッチスクリーンを操作するのかが判定される。操作の向きの検知においては、ユーザが走行車の操作を直ちに又は検知の瞬間に行うために走行車の入力インタフェース及び／又はディスプレイに例えば手を近づけることを必要とする。それに替えて、操作の向きを、画像捕捉装置を用いて検知することができる。さらに、接触センサ、タッチ感知ディスプレイ等を用いることもできる。

特に、走行車に触れたユーザの手の向きが検知されることが提示される。ユーザの手の向きに基づいて、ユーザが走行車を操作しようとしている又は操作している操作の向きを推定することができ、それにより、周囲環境内におけるユーザの現在の空間的位置及び向きも推定することができる。例えば、ユーザの画像捕捉装置は、走行車に触れるユーザの手の画像、又は少なくとも走行車の近くにあるユーザの手の画像を捕捉する。続いて、捕捉された画像が、画像処理によって、手が走行車に対していずれの向きを向いているかを解析される。

特に、手の向きが、容量性センサを用いて、特に容量性ディスプレイを用いて検知されることが提示される。ユーザの手が容量性センサの方に動くとその静電容量が変化し、手の存在が推定される。容量性センサは、特に走行車のディスプレイに一体化される、すなわち容量性タッチスクリーンの形態で一体化されることが好適である。従って、ディスプレイにより計測された信号に基づいて、ユーザが現在どの向きから走行車を操作しているかを判定することができる。静電容量が増加したセンサ又はディスプレイの個々の部分領域は、例えば操作の向きと見なすことができる方に向いている。それに替えて、かつ／又はそれに加えて、操作の向き又はユーザの手の向きは、例えばカメラである画像捕捉装置を用いて検知することができる。

さらに、ディスプレイにおける複数の可能な表示の向きの１つが、判定されたユーザの空間的位置に応じて選択されることが提示される。例えば、ディスプレイ上の表示のために複数の好適な向きが規定される。長方形のディスプレイの場合、例えば、辺に対して平行に向いた表示の向き、すなわち４つの互いに９０°回転した表示の向きとすることができる。ディスプレイ上での表示のために不連続な表示の向きが規定されている場合、ユーザの視線又は操作の向きの判定後に、どの表示の向きが現在の視線又は操作の向きに最も近いかをチェックすることが提示される。予め規定されたディスプレイの表示の向きの中にユーザの視線又は操作の向きと平行に向いているものがない場合、視線又は操作の向きに対して最小の角度差を有する表示の向きを選択することが好適である。しかしながら、さらに、表示の向きを段階的に選択可能とすること、すなわち例えばディスプレイによって不連続でない表示の向きが設けられることも提示される。これは、ディスプレイが例えば円形に形成される場合であり、それにより、例えば情報フィールドの隅領域がディスプレイの外郭から切り取られることなく、情報の表示を各々の可能な向きで行うことができる。表示される情報がディスプレイ上で回転させられるとき、ディスプレイの外郭によって情報が切り取られることを回避するために、ディスプレイにおいて方向付けが行われる表示面を、情報の表示のために必要な面よりも大きくすることも提示できる。従って、情報の表示サイズが一定の場合、ディスプレイ内容の配列を所望する全ての向きで行うこともできる。

さらに、ディスプレイに表示された情報及び／又はディスプレイに表示された操作要素の複数の部分領域が、ユーザの空間的位置に応じて互いに再グループ化されることが、提示される。この実施形態によれば、ディスプレイに、例えば少なくとも１つの操作要素が示され、その場合、その操作要素の向き及び／又は位置が、表示された情報及び／又はその他の操作要素に対する判定されたユーザの空間的位置に応じて変更される。特に、操作要素は、ディスプレイの表示面におけるユーザの方に向いた辺に沿って表示され、特に、表示面におけるユーザの方に向いた辺と、表示された情報との間に表示されることが好適である。従って、ユーザの空間的位置に応じて、ディスプレイに表示される情報及び／又は操作要素が少なくとも部分的に再グループ化されることによって、表示面上でのそれらの位置が変更され、そしてここで、例えばそれまではユーザの視線に沿った別の部分領域に配置されていた情報の部分領域が、この部分領域の隣に配置される。操作要素は、例えばタッチ面タイプのディスプレイに表示され、例えばメニュー選択を行うためにその上をユーザが押すことができる。操作要素は、好適にはディスプレイの表示面の辺領域に配置することができ、特に好適にはテキストとして表示された情報の手前にユーザの視線に沿ってそれぞれ配置されることができ、それによってユーザは、操作要素の１つを操作する際にディスプレイに表示された情報を自分の手で隠してしまうことがない。従って、情報がディスプレイに好適に配置可能であることによって、操作要素が常にユーザの方を向くと共に、例えばテキスト要素であるその他の表示情報とユーザとの間に位置することとなる。さらに、ディスプレイにおいて、表示面とは別個にその外側にボタンタイプのアクチュエータ要素を設けることもできる。ディスプレイに表示された操作要素は、この場合、関係するアクチュエータ要素のための説明及び／又は標識を含むことができ、それによってユーザは、そのアクチュエータ要素がどのような機能を有するかについての情報を取得する。従って、操作要素は、ディスプレイ上で情報の向きが変わった場合であっても、例えば関係するアクチュエータ要素の隣に常に留まり、操作要素は、表示面における、アクチュエータ要素と隣り合う辺上に常に表示することができる。

特に好適な実施形態によれば、本発明の方法を実行するために、時系列的に続けて実行される以下の方法ステップが提示される。
− 画像捕捉装置を用いて走行車の周囲環境を捕捉するステップ
− 走行車の周囲環境内におけるユーザの存在を検知するステップ
− ユーザの視線及び／又は手の操作の向きを判定するステップ
− 判定された視線及び／又は操作の向きをディスプレイの表示の向きに割り当てるステップ
− 割り当てられた表示の向きの方に情報を表示するステップ
上記の方法ステップは、表示内容の最適な配列のために繰り返し行うことができる。先ず、例えば走行車の周囲環境のカメラ画像が捕捉され、それに続いてユーザの顔を認識しかつユーザの視線を判定するために顔認識法が実行され、その後、判定された視線に最も対応する可能な表示の向きがディスプレイに割り当てられる。それに従って、ディスプレイに表示された情報が最適な表示の向きに回転させられることにより、ユーザはその視線から最適に情報を読むことができる。

上述した方法に加え、さらに本発明により、周囲環境内で自律走行する無人の走行車、特に掃除ロボットが提示される。走行車は、周囲環境内に存在する障害物及び／又は人を検知するための画像捕捉装置を有する。走行車は、情報の表示のために、走行車の動作中に通常は表示面が水平に向くディスプレイを有する。そして走行車は、ユーザの存在を検知したとき、走行車に対するユーザの空間的位置を判定し、かつ、判定されたユーザの空間的位置に応じてディスプレイに表示される情報の表示の向きを変更するように構成された演算装置を有する。

従って、走行車、特にそのように構成された掃除ロボットは、上述した方法を実行するように構成されており、そして、走行車のディスプレイに表示された情報の向きを調整するように構成されており、それによってユーザは現在の視線で最適に読むことができかつ／又は現在の操作の向きで最適に操作できる。

ディスプレイ上の情報の表示及び向きを最大限良好とするために、ディスプレイが、ディスプレイに表示される情報の最大可能な対角線と同じ大きさの辺長をもつ表示面を有すること、及び／又は、ディスプレイが、ディスプレイに表示される情報の対角線と少なくとも同じ大きさの直径をもつ円形表示面を有することが、特に提示される。この実施形態によれば、ディスプレイの表示面全体と、表示される情報が占めるディスプレイ部分面との間の割合は、表示される情報が、ディスプレイ上で回転するときにも表示面の辺から飛び出さないにように大きさが設定され、それによって現在の表示の向きに関係なく、特に隅領域が欠けることなく情報を全体的に表示できる。

図１は、本発明の自律走行する走行車を示す。 図２は、ユーザによる第１の向きからの走行車の操作状況を示す。 図３は、ユーザによる第２の向きからの走行車の操作状況を示す。 図４は、１又は複数のユーザが異なる空間的位置に存在する場合の走行車の概略図である。 図５は、第１の実施形態における、情報が表示されたディスプレイの表示面の概略図である。 図６は、第２の実施形態におけるディスプレイの表示面の概略図である。 （ａ）（ｂ）（ｃ）は、それぞれ異なる表示の向きで情報が表示されたディスプレイの第１の実施形態を示す。 （ａ）（ｂ）（ｃ）は、それぞれ異なる表示の向きで情報が表示されたディスプレイの第２の実施形態を示す。

以下、実施例を示した図面を参照して、本発明をさらに詳細に説明する。
図１は、ここでは掃除ロボットとして構成されている、周囲環境内で自律走行する走行車１を示している。走行車１は、ハウジング１１を有し、その上面に、表示面７を具備するディスプレイ４が形成されている。さらに走行車１は、周囲環境内で移動するためのモータ駆動される車輪１２（図２〜図４参照）と、掃除作業を行うための１又は複数の掃除要素とを備えている。さらに走行車１は、図示しない三角測量装置を有し、それは角度範囲３６０°で、すなわち走行車１の全方位に亘る検知面内で距離計測を行うことができる。三角測量装置は、例えば光ビームを照射するためのレーザを有する。光ビームは、走行車１のハウジング１１の開口を通って出て行き、走行車１の周囲環境を３６０°の角度範囲で走査する。光ビームが障害物に当たったとき、少なくともその一部が反射され、三角測量装置のセンサにより検知される。三角測量装置と光ビームを反射した障害物との間の距離によって、反射された部分光がセンサにおける異なる位置に当たる。この位置に基づいて、走行車１までの障害物の距離を決定することができる。さらに走行車１は、三角測量装置に加えて、同じく図示しないが、走行車１の車輪１２に設けられかつ移動した距離と移動の向きを計測できるオドメトリ計測装置を有する。走行車１は、内部の制御装置と演算装置とを有し、それらを用いて計測データから走行車１の周囲の周囲環境マップを作成することができる。この周囲環境マップに基づいて走行車１は、周囲環境内で方向付けを行うことができ、例えば目的とする住居内の床掃除のために走行経路を計画することができる。周囲環境マップを作成するために、オドメトリ計測装置により取得された計測データが三角測量装置の周囲環境データと比較される。作成された周囲環境マップは、その後、走行車１のディスプレイ４に、所望に応じて走行車１のユーザに対して表示することができる。

さらに、走行車１は、画像捕捉装置５すなわちカメラを有し、それは、画像捕捉装置５の検知領域を走行車１の周りの角度範囲３６０°で走査できるように旋回可能に配置されている。画像捕捉装置５が走行車１の演算装置と通信可能に接続されることによって、捕捉した画像データを演算装置により解析することができる。

図２は、走行車１のユーザ２の操作手順を示している。走行車１は、ここでは例えばバッテリの充電のためにベースステーション１３と接続されている。図示された空間状況において、ユーザ２は、（走行車１の主たる走行の向きに関して）走行車１の前方に存在し、すなわち走行車１の掃除要素１０が向いている方に存在している。掃除要素１０は、ここでは例えば、電気モータ駆動される掃除ローラ及び側方ブラシである。ユーザ２は、ディスプレイ４に表示された情報３から選択しようとしている。この情報３は、例えば、走行車１のモータファンユニットの調整可能な異なる電源レベルとすることができる。情報３は、表示の向きｒ_Ａでディスプレイ４の表示面７に表示されている。この表示の向きｒ_Ａは、実質的に、走行車１のユーザ２の現在の視線ｒ_１に対応する。ユーザ２の視線ｒ_１は、走行車１の異なる部分面に向けることができ、例えばディスプレイ４の方に、走行車１のハウジング１１の一部に、又は画像捕捉装置５の方に向けることができる。図示の実施例においては、ユーザ２が画像捕捉装置５の方を視ていると想定され、従って視線ｒ_１は、ユーザ２の眼と画像捕捉装置５の間の直線に沿って延在する。同時にユーザ２が、その手６をディスプレイ４の方に伸ばした結果、その手６の位置及び向きにより操作の向きｒ_４が規定される。ここでの操作の向きｒ_４は、手６の人差し指の向きに対応する。情報３の表示の向きｒ_Ａが実質的に視線ｒ_１及び／又は操作の向きｒ_４と平行になるという図２に示した状況に鑑みると、走行車１のユーザ２はまた、異なる空間的位置及び向きから操作することもできる。この状況は、図３に示されている。

図３は、ユーザ２が（走行車１の主たる走行の向きに関して）走行車１の後方に位置しているときの走行車１とユーザ２を示している。この場合もユーザ２がこの空間的位置からディスプレイ４の情報３を最適に読むことができるように、特に走行車１に対して動く必要なく読むことができるように、図２に示した状況から開始して、次に続く方法ステップが実行される。

先ず、ユーザ２が、走行車に対して回り込む。その場合、ユーザ２は走行車１を視ながら、ここでは例えば走行車１の中央に配置された画像捕捉装置５を視ながら、その手６をディスプレイ４の方に伸ばし、その上でユーザ２は、表示された情報３から選択しようとする。そのときの視線ｒ_２及び操作の向きｒ_５は、走行車１の後方のユーザ２の位置から走行車１へと向けられる。画像捕捉装置５は、走行車１の動作中に、予め規定された時間間隔で走行車１の周囲環境の画像を記録する。画像捕捉装置５は、捕捉した画像データを走行車１の演算装置に送信し、そこでそれらが解析され、特に、走行車１の直ぐ近くにいるユーザ２の存在を検知することに関して解析される。画像処理は、ここでは例えば顔認識法を用いて行われ、それは、一方では画像に表示された顔をそのまま認識し、もう一方ではその顔を走行車１の登録されたユーザ２に当て嵌めることができる。このために、画像データが、対応する記憶された参照データと比較される。顔認識法は、現在ユーザ２が走行車１を視ているか、又はそうではなく走行車１から離れて別の方向に移動しているかについてデータをさらに解析する。ここでは、ユーザ２が視線ｒ_２により走行車１を視ており、そのことはユーザ２の操作要求として解釈される。さらに、容量性タッチスクリーンとして形成されたディスプレイ４が、ユーザ２の手６のディスプレイ４への接近を検知し、同様にそのことからもユーザ２の操作要求が推定される。ディスプレイ４の個々の部分領域の静電容量の値に基づいて、走行車１の演算装置が操作の向きｒ_５を認識し、それはここではユーザ２の手６の人差し指の向きに対応する。その後、視線の向きｒ_２と操作の向きｒ_５がベクトル的に比較される。それは視線の向きｒ_２と操作の向きｒ_５の演算手段に相当する。その後、平均的な向きがディスプレイ４の表示の向きｒ_Ｂに割り当てられ、その場合、ディスプレイ４に表示される情報３は、走行車１のハウジング１１に対して方向付けられる。図２に示した状況から開始して、図３の状況に従って情報３が１８０°回転させられることによって、ユーザ２は、走行車１に対して動く必要がなく情報３を通常の方式で読むことができる。

図４は、走行車１と１又は複数のユーザ２による走行車１に対する異なる視線ｒ_１、ｒ_２、ｒ_３を概略的に示している。第１の視線ｒ_１は、ユーザ２が前方から走行車１を視ている図２に示した状況に対応する。視線ｒ_２は、ユーザ２が走行車１の後方に存在する状況に対応する。この視線ｒ_２は、実質的に図３に示した状況に対応する。さらに、ユーザ２が側方から走行車１を視ている視線ｒ_３が示されている。図示した視線ｒ_１、ｒ_２、ｒ_３に加えて、さらに多数の別の視線ｒ_１、ｒ_２、ｒ_３が可能である。画像捕捉装置５の旋回性により、又は、例えば広角レンズや魚眼レンズ等の検出角度を拡大する光学系を備えた画像捕捉装置５により、走行車１の全周囲におけるユーザ２の位置を検知することができる。ディスプレイ４は、対向する４つの予め設定された表示の向きｒ_Ａ、ｒ_Ｂ、ｒ_Ｃを有し、それらの向きで情報３を表示することができる。これらの表示の向きｒ_Ａ、ｒ_Ｂ、ｒ_Ｃが、ディスプレイ４の側辺に対して平行に向いていることによって、ディスプレイ４の表示面７を最適に利用することができる。

図５及び図６は、走行車１のディスプレイ４の２つの別の実施形態を示している。これらの場合、情報３は、任意に、連続的に選択可能な表示の向きｒ_Ａ、ｒ_Ｂ、ｒ_Ｃで表示することができる。

図５は、ここでは円形の表示面７を備えたディスプレイ４の実施形態を示している。表示面７は、各部分領域に情報３が表示されるように構成されている。表示面７は直径ｄを有し、それは情報３が表示される部分領域の対角線Ｄに対応する。情報３を含む部分領域は正方形に形成されており、その正方形の頂点は、ディスプレイ４上で情報３が回転するとき、円形のディスプレイ４の周縁に沿って移動する。ディスプレイ４上の情報３の現在の向きに関わらず、情報３は常に表示面７に完全に表示される。

図６は、表示面７を備えた正方形に形成されたディスプレイ４を示しており、情報３を表示するためにその縦及び横の長さ全体を利用することができる。表示面７には、同様に正方形の領域が中央に位置し、表示された情報３により占められている。情報３は、検知されたユーザ２の空間的位置に応じて、表示面７の中心の周りで回転させることができる。表示面７は、辺長８を有し、それは情報３により占められたディスプレイ４の部分領域の対角線Ｄと同じ長さである。情報３により占められた部分領域は、最大の辺長９を有する。情報３も同様に正方形の面を占めるので、全ての辺長９は同じ大きさである。表示された情報３の向きが変わるとき、正方形の頂点が（点線で示す）円周経路を移動する。この円周経路が表示面７に含まれることによって、表示される情報３における最も外側の頂点領域も常に表示面７の中にあるので、情報３の向きが変わるときに欠けてしまう情報３はない。

図７及び図８は、表示された情報３の配置が異なるディスプレイ４の様々な実施形態を示している。

図７（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、それぞれディスプレイ４を示している。ディスプレイ４に、一方では情報３がテキスト形式で表示され、そして他方では操作要素１５が表示されている。操作要素１５は、ディスプレイ４にタッチ面タイプで表示されており、その上をユーザ２が、例えばメニュー選択するために押すことができる。そのとき、操作要素１５は、ディスプレイ４の表示面の辺領域に配置され、すなわち表示されたテキストの下方に表示の向きｒ_Ａ、ｒ_Ｂ、ｒ_Ｃに従って配置されることによって、ユーザ２が操作要素１５の一つを操作するとき、ディスプレイ４に表示されたその他の情報３がユーザの手６によって隠されることがない。図７（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、情報３の異なる表示の向きｒ_Ｂ、ｒ_Ｃ、ｒ_Ａをそれぞれ示しており、走行車２に対するユーザ２の異なる位置に対応する。図７（ａ）に示された情報３の表示の向きｒ_Ｂは、ユーザ２が、図示された図面において上辺側に位置する状況に対応する。図７（ｂ）は、ユーザ２がディスプレイ４の右辺の近くに位置する状況に対応し、そして最後に図７（ｃ）は、ユーザ２が下辺側からの向きで走行車１を視ている状況を示している。図示された全ての場合において、操作要素１５が常にユーザの方に向き、従ってここではテキスト要素であるその他の表示された情報３とユーザ２との間に操作要素１５が位置するように、情報３がディスプレイ４に配置されている。

図８（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、ディスプレイ４のさらに別の実施形態を示している。この場合、表示面７とは別にその外側にボタンタイプのアクチュエータ要素１４が設置されている。この場合は、ディスプレイ４に表示された操作要素１５は、設置されたアクチュエータ要素１４のための説明及び／又は標識であり、それによってユーザ２は、アクチュエータ要素１４が保有する機能についての情報を受け取る。従って、操作要素１５は設置されたアクチュエータ要素１４の近くに常に留まり、ディスプレイ４上の情報３の向きが変わるときでさえ操作要素１５は、図示された図面においてディスプレイ４の上辺に常に配置される。しかしながら、操作要素１５に示された標識の向きを変更することによって、それらはその他の情報３の向きに対応する。すなわち、それぞれの表示の向きｒ_Ｂ（図８（ａ））、ｒ_Ｃ（図８（ｂ））及びｒ_Ａ（図８（ａ））に対応する。

１ 走行車
２ ユーザ
３ 情報
４ ディスプレイ
５ 画像捕捉装置
６ 手
７ 表示面
８、９ 辺長
１０ 掃除要素
１１ ハウジング
１２ 車輪
１３ ベースステーション
１４ アクチュエータ要素
１５ 操作要素
ｒ_Ａ、ｒ_Ｂ、ｒ_Ｃ 表示の向き
ｒ_１、ｒ_２、ｒ_３ 視線
ｒ_４、ｒ_５ 操作の向き
ｄ 直径
Ｄ 対角線

Claims (11)

1. 周囲環境内で自律走行する無人の走行車（１）、特に掃除ロボットの動作方法であって、前記走行車（１）が周囲環境内に存在する障害物及び／又は人を検知し、前記走行車（１）の動作中に通常は表示面が水平に向く前記走行車（１）のディスプレイ（４）にてユーザ（２）に対し情報（３）が表示される、前記動作方法において、
   ユーザ（２）を検知したとき、前記走行車（１）に対する前記ユーザ（２）の空間的位置が判定され、そして判定された前記ユーザ（２）の空間的位置に応じて、表示される前記情報（３）の向きが変更されることを特徴とする動作方法。
2. 前記ユーザ（２）の存在が、画像捕捉装置（５）を用いて検知されることを特徴とする請求項１に記載の動作方法。
3. 前記ユーザ（２）の視線（ｒ_１、ｒ_２、ｒ_３）が、顔認識法を用いて判定されることを特徴とする請求項１又は２に記載の動作方法。
4. 前記走行車（１）のユーザ（２）が操作しようとする操作の向き（ｒ_４、ｒ_５）が検知されることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の動作方法。
5. 前記走行車（１）に触れる前記ユーザ（２）の手（６）の向きが検知されることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の動作方法。
6. 前記手（６）の向きが、特に容量性ディスプレイ（４）である容量性センサを用いて、かつ／又は、画像捕捉装置（５）を用いて検知されることを特徴とする請求項５に記載の動作方法。
7. 前記ディスプレイ（４）における１又は複数の可能な表示の向き（ｒ_Ａ、ｒ_Ｂ、ｒ_Ｃ）が、判定された前記ユーザ（２）の空間的位置に応じて選択されることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の動作方法。
8. 前記ディスプレイ（４）に表示される前記情報（３）及び／又は前記ディスプレイ（４）に表示される操作要素（１５）の複数の部分領域が、前記ユーザ（２）の空間的位置に応じて互いに再グループ化されることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の動作方法。
9. 画像捕捉装置（５）を用いて前記走行車（１）の周囲環境を捕捉するステップと、
   前記走行車（１）の周囲環境内におけるユーザ（２）の存在を検知するステップと、
   前記ユーザ（２）の視線（ｒ_１）及び／又は手（６）の操作の向き（ｒ_２）を判定するステップと、
   判定された前記視線（ｒ_１）及び／又は前記操作の向き（ｒ_２）を前記ディスプレイ（４）の表示の向き（ｒ_Ａ、ｒ_Ｂ、ｒ_Ｃ）に割り当てるステップと、
   割り当てられた前記表示の向き（ｒ_Ａ、ｒ_Ｂ、ｒ_Ｃ）の方に情報を表示するステップとを有することを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の動作方法。
10. 周囲環境内で自律走行する無人の走行車（１）、特に掃除ロボットであって、周囲環境内に存在する障害物及び／又は人を検知するための画像捕捉装置（５）を備え、前記走行車（１）が、情報の表示のために、前記走行車（１）の動作中に通常は表示面が水平に向くディスプレイ（４）を有する、前記走行車（１）において、
    ユーザ（２）の存在を検知したとき、前記走行車（１）に対する前記ユーザ（２）の空間的位置を判定し、そして前記ディスプレイ（４）に表示されている情報（３）の表示の向き（ｒ_Ａ、ｒ_Ｂ、ｒ_Ｃ）を、判定された前記ユーザ（２）の空間的位置に応じて変更させるように構成された演算装置を備えたことを特徴とする走行車。
11. 前記ディスプレイ（４）が表示面（７）を有し、その辺長（８）が少なくとも前記ディスプレイ（４）に表示される情報（３）における可能な最大の対角線（Ｄ）の大きさであること、及び／又は、前記ディスプレイ（４）が、少なくとも前記ディスプレイ（４）に表示される情報（３）の対角線（Ｄ）の大きさである直径（ｄ）をもつ円形の表示面（７）を有することを特徴とする請求項１０に記載の走行車。

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