JP5082403B2 - 車両用操舵角制御装置 - Google Patents
車両用操舵角制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5082403B2 JP5082403B2 JP2006315634A JP2006315634A JP5082403B2 JP 5082403 B2 JP5082403 B2 JP 5082403B2 JP 2006315634 A JP2006315634 A JP 2006315634A JP 2006315634 A JP2006315634 A JP 2006315634A JP 5082403 B2 JP5082403 B2 JP 5082403B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- control
- steering
- wheel
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
図1は、本発明の第1実施形態にかかる車両用操舵角制御装置が備えられた車両1の運動制御機構10の全体構成を示した概略図である。以下、この図を参照して、本車両1の運動制御機構10の構成について説明すると共に、本発明の一実施形態にかかる車両用操舵角制御装置の詳細について説明する。
体的な構造については省略する。
実運動演算手段50cは、車両1の実際に発生している運動量VMa(以下、実運動量という)を演算するものである。ここで、「運動量」とは、車両の旋回運動を表す状態量であり、ヨーレート、横加速度、車体スリップ角、車体スリップ角速度に相当する値を用いて演算される状態量である。例えば、ヨーレートセンサ43の検出信号に基づいて実際に発生している実際のヨーレート(以下、実ヨーレートという)を演算している。
ABS/TCS制御手段50hは、車輪速度センサ41**からの検出信号に基づいて車輪速度Vw**および車体速度(推定車体速度)を求めると共に、各車輪FL〜RR毎にスリップ率を求め、このスリップ率に基づいてABS制御やTCS制御を実行するものである。ABS制御では、ブレーキ液圧制御用アクチュエータ31にて対象車輪のW/C圧の減圧、保持、増圧を行うことで制動トルクを調整することで車輪スリップを抑制する。TCS制御では、ブレーキ液圧制御用アクチュエータ31にて駆動車輪のW/C圧の増圧、保持、減圧を行うこと、もしくは、図示しないエンジンの出力調整を行うことにより、駆動トルクを調整し、車輪スリップを抑制する。これらABS制御やTCS制御の手法に関しては、周知であるためここでは説明を省略するが、このABS/TCS制御手段50hにて、ABS制御もしくはTCS制御中の各車輪FL〜RRのW/C圧の制御目標値が求められているため、これが前後力演算手段50iに伝えられる。
(数3) δfh=δfs+δfk …数式3
選択手段50nは、前輪修正舵角δfsと前輪補償舵角δfhのいずれを採用するかの選択(一方から他方への切り替え)を行うものであり、前輪最終修正舵角δfcを出力する。基本的には、μスプリット制御が開始されると、前輪補償舵角δfhが採用されて補償制御が実行される。しかしながら、後述する運転操作速度dDSや前後力差ΔFXの時間変化dΔFX、安定化モーメントMSの時間変化dMSが小さいときには、上述した応答遅れがあまり出ないため、補償制御を実行する必要がないため、前輪修正舵角δfsが選択される。また、μスプリット制御開始からある程度時間が経過すると上述の応答遅れは問題とはならないため、前輪補償舵角δfhから前輪修正舵角δfsに切り替えることが必要となる。このため、選択手段50nは、μスプリット制御開始時には補償舵角演算手段50mが演算する前輪補償舵角δfhを採用し、後述する継続時間演算手段50r、運転操作速度演算手段50t、実修正舵角演算手段50qからのデータに基づいてμスプリット制御開始前および開始後に前輪修正舵角演算手段50kが演算する前輪修正舵角δfsを採用するようになっている。
(数4)δfsa=δfa−δfv …数式4
(数5)δfsa=K・(θsw+δfa)−δfv …数式5
このようにして前輪実修正舵角δfsaが求められると、この前輪実修正舵角δfsaが選択手段50nに伝えられ、これに基づいて選択手段50nによる切り替えのしきい値となる補償制御時間(μスプリット制御が開始されてから、選択手段50nが前輪最終修正舵角δfcを前輪補償舵角δfhから前輪修正舵角δfsに切り替えるまでの時間)τkが設定される。例えば、前輪修正舵角(目標値)δfsと前輪実修正舵角(実際値)δfsaとが一致するまでの時間t1、これらの差が所定値K1以内(|δfs−δfsa|≦K1)となるまでの時間t2、もしくは、前輪実修正舵角(実際値)δfsaが前輪修正舵角(目標値)δfsの所定割合(δfsa=K2・δfs、ただしK2は1より小さい係数で、例えば0.8)となるまでの時間t3が、補償制御時間(補償制御が必要とされる時間)τkと対応した値となる。このため、これらのいずれかに基づいて補償制御時間τkを設定することができる。例えば、図5に示すような時間t1〜t3と実補償時間τhとの関係のマップから実補償時間τhを求め、時間t1〜t3に実補償時間τhを加えることで補償制御時間τkを得ることができる。
すなわち、図2〜図6や上記説明における前輪を後輪に読み替え、かつ、SGf、δfv、δfs、δfh、δfc、δft、δfa、δfsa、Kfz、δfkをSGr、δrv、δrs、δrh、δrc、δrt、δra、δrsa、Krz、δrkというように添え字fをrに、さらに、モータ24bをモータ27aに、実舵角センサ47を実舵角センサ48に置換することで、後輪操舵角目標値δrtに関しても求められる。このようにして、ECU50が構成されている。
上記実施形態では、前後力差ΔFXの時間変化と対応する運転操作速度dDSに基づいて補償制御時間τkを求め、補償制御の時間や補償制御を実行するか否かを決めるようにしていたが、前後力差ΔFXや前後力差ΔFXを含む状態量に相当する安定化モーメントMSに基づいて決めても良い。この場合、図6を図中カッコ内に示したように、前後力差ΔFXもしくは安定化モーメントMSと補償制御時間τkとの関係に読み替えて用いることで、補償制御時間τkを求めることができる。
Claims (5)
- 車輪のスリップを抑制すべく、前記車輪の前後力を調整するスリップ抑制制御を実行すると共に、左車輪と右車輪の通過する路面の摩擦係数が異なるμスプリット路面を走行中に前記スリップ抑制制御を実行するμスプリット制御が実行される車両用操舵制御装置であって、
前記車輪の前後力を演算する前後力演算手段と、
前記前後力に基づいて左右車輪の前後力差を演算する前後力差演算手段と、
前記前後力差を含む状態量に基づいて前記車輪の修正舵角を演算する修正舵角演算手段と、
前記修正舵角を増大させた補償舵角を演算する補償舵角演算手段と、
前記修正舵角と前記補償舵角のいずれか一方を選択して最終修正舵角とする選択手段と、
前記最終修正舵角に基づいて制御指示値を出力する駆動手段と、
前記最終修正舵角に対応した前記車輪に発生させられた実際の修正舵角を演算する実修正舵角演算手段と、を備え、
前記選択手段は、前記μスプリット制御の開始直後に前記補償舵角を前記最終修正舵角に選択し、前記実際の修正舵角が前記補償舵角と一致した後に前記最終修正舵角を前記補償舵角より前記修正舵角に切り替えることを特徴とする車両用操舵角制御装置。 - 前記選択手段は、前記μスプリット制御の開始時から前記実際の修正舵角が前記修正舵角に一致するまでの時間に基づいて、前記実際の修正舵角が前記修正舵角に一致したときから前記最終修正舵角を前記補償舵角より前記修正舵角に切り替えるまでの時間を設定することを特徴とする請求項1に記載の車両用操舵角制御装置。
- 前記選択手段は、前記μスプリット制御開始時の前記前後力差を含む状態量の時間変化に基づいて、前記μスプリット制御の開始時から前記最終修正舵角を前記補償舵角より前記修正舵角に切り替えるまでの時間を設定することを特徴とする請求項1に記載の車両用操舵角制御装置。
- 運転者の運転操作を検出する検出手段と、
前記運転操作に基づいて運転操作速度を演算する運転操作速度演算手段と、を有し、
前記選択手段は、前記μスプリット制御開始時の前記運転操作速度に基づいて、前記μスプリット制御の開始時から前記最終修正舵角を前記補償舵角より前記修正舵角に切り替えるまでの時間を設定することを特徴とする請求項1に記載の車両用操舵角制御装置。 - 前記最終修正舵角を前記補償舵角より前記修正舵角に切替える場合に前記最終修正舵角の減少量の時間変化を制限する制限手段を有することを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1つに記載の車両用操舵角制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006315634A JP5082403B2 (ja) | 2006-11-22 | 2006-11-22 | 車両用操舵角制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006315634A JP5082403B2 (ja) | 2006-11-22 | 2006-11-22 | 車両用操舵角制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008126893A JP2008126893A (ja) | 2008-06-05 |
JP5082403B2 true JP5082403B2 (ja) | 2012-11-28 |
Family
ID=39553166
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006315634A Expired - Fee Related JP5082403B2 (ja) | 2006-11-22 | 2006-11-22 | 車両用操舵角制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5082403B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5298950B2 (ja) * | 2009-02-26 | 2013-09-25 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置および車両用操舵制御方法 |
KR20240021952A (ko) * | 2021-09-13 | 2024-02-19 | 히다치 아스테모 가부시키가이샤 | 스티어링 장치의 제어 장치, 스티어링 장치의 제어 방법, 및 스티어링 시스템 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0773999B2 (ja) * | 1986-01-23 | 1995-08-09 | トヨタ自動車株式会社 | 前後輪操舵車の後輪制御装置 |
JP2540742B2 (ja) * | 1987-08-10 | 1996-10-09 | 日本電装株式会社 | 車両の補助操舵装置 |
JP3908074B2 (ja) * | 2002-04-08 | 2007-04-25 | アイシン精機株式会社 | 電動ステアリング制御装置、及び該装置を有する車両のアンチスキッド制御装置 |
JP4107162B2 (ja) * | 2003-05-28 | 2008-06-25 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の走行制御装置 |
JP4369198B2 (ja) * | 2003-10-10 | 2009-11-18 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵制御装置 |
JP4029856B2 (ja) * | 2004-03-26 | 2008-01-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の挙動制御装置 |
-
2006
- 2006-11-22 JP JP2006315634A patent/JP5082403B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2008126893A (ja) | 2008-06-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4930007B2 (ja) | 車両用操舵角制御装置 | |
EP1800995B1 (en) | Controller of electric power steering device of vehicle having wheel slip controller acting on steered wheel | |
JP3853943B2 (ja) | 車両のステアリング装置 | |
US8244435B2 (en) | Method and system for determining an optimal steering angle in understeer situations in a vehicle | |
JP5431745B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP4866580B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
US7885741B2 (en) | Steering control device for vehicles restricting target steering angle | |
JP2009120162A (ja) | 車輌の走行制御装置 | |
JP6607532B2 (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
JP6328841B1 (ja) | 制御装置、および、ステアリング装置 | |
US20180118220A1 (en) | Vehicle attitude control system | |
JP4530880B2 (ja) | 車両の運動状態制御装置 | |
JP2005343315A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP5237146B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP5082402B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP4300103B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP5194430B2 (ja) | 車両の4輪操舵制御装置 | |
JP5082403B2 (ja) | 車両用操舵角制御装置 | |
JP4923978B2 (ja) | 車両用操舵角制御装置 | |
JP4959277B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP6521496B1 (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
JP5194429B2 (ja) | 車両の4輪操舵制御装置 | |
JP4062754B2 (ja) | 車両 | |
JP2006213173A (ja) | 車両の操蛇制御装置 | |
JP4172360B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置用制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20091027 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111222 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120110 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120302 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120807 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120820 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5082403 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150914 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |