KR101843073B1

KR101843073B1 - 차량의 운전 지원 장치 및 차량 탑재 컴퓨터

Info

Publication number: KR101843073B1
Application number: KR1020157033795A
Authority: KR
Inventors: 와타루 이케
Original assignee: 도요타 지도샤（주）
Priority date: 2013-05-31
Filing date: 2013-05-31
Publication date: 2018-03-28
Also published as: BR112015029578B1; BR112015029578A2; WO2014192143A1; EP3007149A4; CN105247592A; US20160090085A1; US10214208B2; JPWO2014192143A1; EP3007149B1; JP5641271B1; KR20160003154A; CN105247592B; EP3007149A1; PH12015502673A1

Abstract

차량의 주위에 존재하는 소정의 물체의 그늘로부터 튀어나온 이동물이 차량의 주위에 설정된 판정 영역을 향하여 이동할 때, 시스템 ECU(9)는, 다음과 같이 충돌 회피 동작을 실행한다. 즉, 카메라(6)에 의해 상기 이동물을 검지한 후이며, 레이더(5)에 의해 상기 이동물 및 상기 소정의 물체를 검지하기도 전에, 상세하게는 레이더(5)에 의해 상기 판정 영역을 향하여 확대되는 물체가 검지되었을 때라는 빠른 시기에, 충돌 회피 동작을 실행한다. 이것에 의해, 충돌 회피 동작의 불필요한 실행을 최대한 회피하면서, 물체의 그늘로부터 튀어나온 이동물이 상기 판정 영역을 향하여 이동하는 경우에 신속하게 충돌 회피 동작이 행해진다.

Description

차량의 운전 지원 장치 및 차량 탑재 컴퓨터{DRIVING ASSISTANCE DEVICE FOR VEHICLES AND ONBOARD COMPUTER}

본 발명은, 차량의 운전 지원 장치 및 차량 탑재 컴퓨터에 관한 것이다.

자동차 등의 차량의 운전 지원 장치로서, 차량의 주위에 설정된 판정 영역을 향하여 이동하는 물체(이하, 이동물이라고 한다)가 존재하는 경우, 그 이동물과 차량과의 충돌을 회피하기 위한 충돌 회피 동작을 행하는 것이 알려져 있다. 이러한 운전 지원 장치는, 예를 들면 특허문헌 1에 나타내어진 바와 같이, 차량의 주위에 존재하는 물체를 검지 가능한 제 1 검지부 및 그 제 1 검지부와는 다른 방법으로 상기 물체를 검지 가능한 제 2 검지부를 구비함과 함께, 그들 제 1 검지부 및 제 2 검지부로부터 얻어지는 검지 정보에 의거하여 상기 충돌 회피 동작을 행하는 제어부를 구비한다.

이와 같은 운전 지원 장치에서는, 상기 충돌 회피 동작의 불필요한 실행을 회피하는 것이 요망되고 있어, 그와 같은 요망에 대응하기 위해서는, 상기 이동물의 존재가 확실하다고 판단할 수 있을 때에 상기 충돌 회피 동작을 실행하도록 할 필요가 있다.

일본국 공개특허 특개2009-174900 공보

그런데, 차량의 주위에 존재하는 주차 차량 등의 물체의 그늘로부터 상기 이동물이 튀어나와 상기 판정 영역을 향하여 이동하는 경우, 그 이동물을 제 1 검지부나 제 2 검지부에 의해 검지하는 타이밍이 늦어질 가능성이 있다. 이와 같이 상기 이동물을 검지하는 타이밍이 늦어질 경우, 동(同) 이동물의 존재가 확실하다고 판단할 수 있을 때까지 충돌 회피 동작의 실행을 기다렸다가는, 그 충돌 회피 동작을 신속하게 실행할 수 없게 될 우려가 있다.

본 발명의 목적은, 충돌 회피 동작의 불필요한 실행을 최대한 회피하면서, 물체의 그늘로부터 튀어나온 이동물이 차량의 주위에 설정된 판정 영역을 향하여 이동하는 경우에, 신속하게 충돌 회피 동작을 행할 수 있는 차량의 운전 지원 장치 및 차량 탑재 컴퓨터를 제공하는 것에 있다.

이하, 상기 과제를 해결하기 위한 수단 및 그 작용 효과에 대하여 기재한다.

상기 과제를 해결하는 차량의 운전 지원 장치는, 물체를 검지하기 위한 제 1 검지부 및 그 제 1 검지부와는 다른 방법으로 물체를 검지하기 위한 제 2 검지부를 구비한다. 또한, 차량의 운전 지원 장치는, 차량의 주위에 설정된 판정 영역을 향하여 이동하는 물체를 제 1 검지부에 의해 검지하고, 또한, 상기 판정 영역을 향하여 이동하는 물체를 제 2 검지부에 의해 검지했을 때에 충돌 회피 동작을 행하도록 구성되는 제어부도 구비한다.

가령, 제 1 검지부에 의해 상기 판정 영역을 향하여 이동하는 물체(이하, 이동물이라고 한다)를 검지하고, 또한 제 2 검지부에 의해 상기 이동물을 검지했을 때, 그 이동물의 존재가 확실하다고 판단하여 상기 충돌 회피 동작을 실행하는 경우, 충돌 회피 동작의 불필요한 실행을 회피할 수 있기는 하나, 다음과 같은 문제가 생기는 것은 피할 수 없다. 즉, 차량의 주위에 존재하는 소정의 물체의 그늘로부터 튀어나온 상기 이동물이 상기 판정 영역을 향하여 이동하는 경우, 그 이동물이 상기 소정의 물체와 동일한 것인지의 여부를 제 1 검지부 및 제 2 검지부를 이용하여 각각 식별하는데 시간이 걸린다. 그 결과, 제 1 검지부와 제 2 검지부의 양방에서 상기 이동물을 검지하게 되는 타이밍이 늦어질 가능성이 있어, 충돌 회피 동작을 신속하게 실행할 수 없게 될 우려가 있다.

이러한 문제에 대처하기 위해, 상기 제어부는, 제 1 검지부에 의해 상기 판정 영역을 향하여 이동하는 물체(이동물)를 검지하고, 또한, 제 2 검지부에 의해 상기 판정 영역을 향하여 확대되는 물체를 검지했을 때에, 상기 충돌 회피 동작을 행하도록 구성된다.

차량의 주위에 존재하는 소정의 물체의 그늘로부터 튀어나온 상기 이동물이 상기 판정 영역을 향하여 이동하면, 제 1 검지부에 의해 상기 이동물과 상기 소정의 물체가 별도의 것인 것이 식별되어 상기 이동물 및 상기 소정의 물체가 검지되게 된다. 한편, 이러한 제 1 검지부에 의한 상기 이동물의 검지보다 느린 타이밍으로 제 2 검지부에 의한 상기 이동물 및 상기 소정의 물체의 검지도 행해진다. 상세하게는, 제 2 검지부에 의해, 상기 소정의 물체의 그늘로부터 튀어나와 상기 판정 영역을 향하여 이동하는 상기 이동물을 상기 소정의 물체와 일체의 것으로서 식별하고, 상기 이동물의 이동에 따라, 그 식별된 일체의 물체가 상기 판정 영역을 향하여 확대되고 있는 것이 검지된다. 그 후, 상기 이동물이 상기 소정의 물체로부터 멀어지면, 제 2 검지부에 의해 상기 이동물을 상기 소정의 물체와는 별도의 것으로서 식별하여 상기 이동물 및 상기 소정의 물체가 검지된다.

상기 제어부에 의한 충돌 회피 동작은, 상술한 바와 같이, 제 1 검지부에 의해 상기 이동물을 검지하고, 또한, 제 2 검지부에 의해 상기 판정 영역을 향하여 확대되는 물체를 검지한 것에 의거하여 실행된다. 이 때문에, 차량의 주위에 존재하는 소정의 물체의 그늘로부터 튀어나온 상기 이동물이 상기 판정 영역을 향하여 이동하면, 제 1 검지부에 의해 상기 이동물을 검지한 후이며, 제 2 검지부에 의해 상기 이동물을 검지하기도 전에, 충돌 회피 동작이 실행되게 된다. 상세하게는, 제 2 검지부에 의해 상기 판정 영역을 향하여 확대되는 물체가 검지될 때라는 빠른 시기에, 충돌 회피 동작이 실행된다. 또, 제 1 검지부에 의해 상기 이동물이 검지되고, 또한, 제 2 검지부에 의해 상기 판정 영역을 향하여 확대되는 물체가 검지되는 경우, 상기 이동물의 존재의 확실성이 높기 때문에, 그와 같은 상황 아래에서 충돌 회피 동작을 실행하면, 그것이 충돌 회피 동작의 불필요한 실행이 될 일은 없다. 따라서, 충돌 회피 동작의 불필요한 실행을 최대한 회피하면서, 물체의 그늘로부터 튀어나온 이동물이 상기 판정 영역을 향하여 이동하는 경우에, 신속하게 충돌 회피 동작을 행할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 다음과 같이 충돌 회피 동작을 행하도록 구성하는 것을 생각해 볼 수 있다. 즉, 차량의 진행 방향 전방에 설정된 상기 판정 영역을 향하여 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동하는 물체(이동물)를 제 1 검지부에 의해 검지하고, 또한, 상기 판정 영역을 향하여 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동하는 물체를 제 2 검지부에 의해 검지했을 때에, 충돌 회피 동작을 행한다. 또한, 제 1 검지부에 의해 상기 판정 영역을 향하여 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동하는 물체를 검지하고, 또한, 제 2 검지부에 의해 상기 판정 영역을 향하여 차량의 진행 방향에 대해 횡단 방향으로 확대되는 물체를 검지했을 때에도, 충돌 회피 동작을 행한다.

또한, 상기 제 1 검지부로서는 상기 판정 영역의 주위를 촬영하는 카메라를 채용하고, 상기 제 2 검지부로서는 검지파를 상기 판정 영역의 주위를 향하여 송신하는 한편 동(同) 검지파의 반사파를 수신하는 레이더를 채용하는 것을 생각해 볼 수 있다. 또, 상기 제어부는, 상기 카메라에 의해 촬영된 화상상의 물체의 외형과 각종의 물체의 외형에 관한 데이터베이스를 대조하여 상기 판정 영역을 향하여 이동하는 물체(이동물)를 검지하는 한편, 상기 레이더로부터 송신한 검지파 및 동 레이더에 의해 수신한 상기 반사파에 의거하여 복수의 물체를 미리 정해진 분해능으로 식별하도록 구성하는 것을 생각해 볼 수 있다.

이 경우, 차량의 주위에 존재하는 소정의 물체의 그늘로부터 튀어나온 상기 이동물이 상기 판정 영역을 향하여 이동할 때, 상기 카메라에 의해 촬영된 화상상의 물체의 외형과 각종의 물체의 외형에 관한 데이터베이스를 대조하여 상기 이동물이 검지된다. 한편, 이러한 카메라에 의한 상기 이동물의 검지보다 느린 타이밍으로 레이더에 의한 상기 이동물 및 상기 소정의 물체의 검지도 행해진다. 상세하게는, 상기 이동물과 상기 소정의 물체의 거리가 레이더의 분해능 미만이면, 상기 이동물의 이동에 따라 상기 식별된 일체의 물체가 상기 판정 영역을 향하여 확대되고 있는 것이 검지된다. 그리고, 상기 이동물이 상기 소정의 물체로부터 멀어져 양자의 거리가 레이더의 분해능 이상이 되면, 상기 이동물을 상기 소정의 물체와는 별도의 것으로서 식별하여 상기 이동물 및 상기 소정의 물체가 검지된다.

상기 제어부에 의한 충돌 회피 동작은, 상술한 바와 같이, 카메라에 의해 상기 이동물을 검지하고, 또한, 레이더에 의해 상기 판정 영역을 향하여 확대되는 물체를 검지했을 때에 실행된다. 이 때문에, 차량의 주위에 소정의 물체의 그늘로부터 튀어나온 이동물이 상기 판정 영역을 향하여 이동하면, 카메라에 의해 상기 이동물을 검지한 후이며, 레이더에 의해 상기 이동물 및 상기 소정의 물체를 검지하기도 전의 빠른 시기에, 충돌 회피 동작이 실행되게 된다. 상세하게는, 상기 이동물과 상기 소정의 물체의 거리가 레이더의 분해능 미만이고, 레이더에 의해 상기 판정 영역을 향하여 확대되는 물체가 검지될 때에, 충돌 회피 동작이 실행된다.

상기 과제를 해결하는 차량의 운전 지원 장치는, 물체를 검지하기 위한 제 1 검지부 및 그 제 1 검지부와는 다른 방법으로 물체를 검지하기 위한 제 2 검지부를 구비한다. 또한, 차량의 운전 지원 장치는, 차량의 주위에 설정된 판정 영역을 향하여 이동하는 물체를 제 1 검지부에 의해 검지하고, 또한, 상기 판정 영역을 향하여 이동하는 물체를 제 2 검지부에 의해 검지했을 때, 상기 이동하는 물체의 제 1 검지 횟수를 「1」만큼 카운트 업하고, 그 제 1 검지 횟수가 정해진 횟수 A에 도달했을 때에 충돌 회피 동작을 행하도록 구성되는 제어부도 구비한다.

가령, 제 1 검지부에 의해 상기 판정 영역을 향하여 이동하는 물체를 검지하고, 또한 제 2 검지부에 의해 상기 이동하는 물체를 검지했을 때, 그 이동하는 물체의 제 1 검지 횟수가 횟수 A에 도달했을 때에 상기 이동하는 물체(이하, 이동물이라고 한다)의 존재가 확실하다고 판단하여 상기 충돌 회피 동작을 실행하는 경우, 충돌 회피 동작의 불필요한 실행을 회피할 수 있기는 하나, 다음과 같은 문제가 생기는 것은 피할 수 없다. 즉, 차량의 주위에 존재하는 소정의 물체의 그늘로부터 튀어나온 이동물이 상기 판정 영역을 향하여 이동하는 경우, 그 이동물이 상기 소정의 물체와 동일한 것인지의 여부를 식별하는데 시간이 걸리기 때문에, 상기 이동물을 검지하는 타이밍이 늦어지고, 나아가서는 상기 이동물의 제 1 검지 횟수가 상기 횟수 A에 도달하는 타이밍도 늦어질 가능성이 있다. 이 경우, 상술한 바와 같이 충돌 회피 동작을 실행했다가는, 그 충돌 회피 동작을 신속하게 실행할 수 없게 될 우려가 있다.

이러한 문제에 대처하기 위해, 상기 제어부는, 다음과 같이 충돌 회피 동작을 실행한다. 즉, 제 1 검지부에 의해 상기 판정 영역을 향하여 이동하는 물체를 포함하는 복수의 물체를 검지하고, 또한 제 2 검지부에 의해 상기 판정 영역을 향하여 이동하는 물체를 포함하는 복수의 물체를 검지했을 때, 상기 이동하는 물체(이동물)의 제 2 검지 횟수를 「1」만큼 카운트 업한다. 그리고, 그 제 2 검지 횟수가 상기 횟수 A보다 적은 횟수 B에 도달했을 때에 충돌 회피 동작을 행한다.

차량의 주위에 존재하는 소정의 물체의 그늘로부터 튀어나온 이동물이 상기 판정 영역을 향하여 이동하면, 제 1 검지부에 의해 상기 이동물과 상기 소정의 물체가 별도의 것인 것이 식별되어 상기 이동물 및 상기 소정의 물체가 검지된다. 한편, 제 2 검지부에 의해서도 상기 이동물과 상기 소정의 물체가 별도의 것인 것이 식별되어 상기 이동물 및 상기 소정의 물체가 검지된다. 이와 같이 제 1 검지부와 제 2 검지부의 양방에 의해 상기 이동물 및 상기 소정의 물체가 검지되는 경우, 상기 이동물의 존재의 확실성이 높기 때문에, 상기 제 2 검지 횟수가 횟수 A보다 적은 횟수 B에 도달했을 때에 충돌 회피 동작을 실행하더라도, 그것이 충돌 회피 동작의 불필요한 실행이 될 가능성은 낮다. 또, 상기 제 2 검지 횟수가 횟수 B에 도달했을 때에 충돌 회피 동작을 실행함으로써, 그 충돌 회피 동작을 보다 빠른 시기에 실행할 수 있다. 따라서, 충돌 회피 동작의 불필요한 실행을 최대한 회피하면서, 물체의 그늘로부터 튀어나온 이동물이 상기 판정 영역을 향하여 이동하는 경우에 신속하게 충돌 회피 동작을 행할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 다음과 같이 충돌 회피 동작을 행하도록 구성하는 것을 생각해 볼 수 있다. 즉, 차량의 진행 방향 전방에 설정된 상기 판정 영역을 향하여 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동하는 물체(이동물)를 제 1 검지부에 의해 검지하고, 또한, 상기 판정 영역을 향하여 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동하는 물체를 제 2 검지부에 의해 검지했을 때, 상기 이동물의 제 1 검지 횟수를 「1」만큼 카운트 업한다. 그리고, 그 제 1 검지 횟수가 정해진 횟수 A에 도달했을 때에 충돌 회피 동작을 행한다. 또한, 제 1 검지부에 의해 상기 판정 영역을 향하여 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동하는 이동물을 포함하는 복수의 물체를 검지하고, 또한 제 2 검지부에 의해 상기 판정 영역을 향하여 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동하는 이동물을 포함하는 복수의 물체를 검지했을 때에는, 상기 이동물의 제 2 검지 횟수를 「1」만큼 카운트 업한다. 그리고, 그 제 2 검지 횟수가 상기 횟수 A보다 적은 횟수 B에 도달했을 때에도 충돌 회피 동작을 행한다.

또한, 상기 제 1 검지부로서는 상기 판정 영역의 주위를 촬영하는 카메라를 채용하고, 상기 제 2 검지부로서는 검지파를 상기 판정 영역의 주위로 송신하는 한편 동 검지파의 반사파를 수신하는 레이더를 채용하는 것을 생각해 볼 수 있다.

또, 상기 횟수 B로서는 상기 횟수 A의 절반 이하의 값을 채용하는 것을 생각해 볼 수 있다.

상기 과제를 해결하는 차량 탑재 컴퓨터는, 차량의 주위에 설정된 판정 영역을 향하여 이동하는 물체(이동물)를 제 1 검지부에 의해 검지하고, 또한, 상기 판정 영역을 향하여 이동하는 물체를 상기 제 1 검지부와는 다른 방법으로 검지 가능한 제 2 검지부에 의해 동 물체를 검지했을 때에, 충돌 회피 동작을 행하게 하는 제어 프로그램을 기록하고 있다. 이 제어 프로그램은, 제 1 검지부에 의해 상기 판정 영역을 향하여 이동하는 이동물을 검지하고, 또한 제 2 검지부에 의해 상기 판정 영역을 향하여 확대되는 물체를 검지했을 때에도 충돌 회피 동작을 행하게 한다.

상기 과제를 해결하는 컴퓨터는, 차량의 주위에 설정된 판정 영역을 향하여 이동하는 물체(이동물)를 제 1 검지부에 의해 검지하고, 또한, 상기 물체를 상기 제 1 검지부와는 다른 방법으로 검지 가능한 제 2 검지부에 의해 상기 판정 영역을 향하여 이동하는 물체를 검지했을 때, 상기 이동하는 물체의 제 1 검지 횟수를 「1」만큼 카운트 업하고, 그 제 1 검지 횟수가 정해진 횟수 A에 도달했을 때에 충돌 회피 동작을 행하게 하는 제어 프로그램을 기록하고 있다. 이 제어 프로그램은, 제 1 검지부에 의해 상기 판정 영역을 향하여 이동하는 상기 이동물을 포함하는 복수의 물체를 검지하고, 또한, 제 2 검지부에 의해 상기 판정 영역을 향하여 이동하는 상기 이동물을 포함하는 복수의 물체를 검지했을 때, 상기 이동물의 제 2 검지 횟수를 「1」만큼 카운트 업하고, 그 제 2 검지 횟수가 상기 횟수 A보다 적은 횟수 B에 도달했을 때에도 충돌 회피 동작을 행하게 한다.

도 1은, 운전 지원 장치를 나타내는 약도이다.
도 2는, 도 1의 운전 지원 장치의 카메라에 의해 촬영된 화상을 나타내는 약도이다.
도 3은, 도 1의 운전 지원 장치의 카메라에 의해 촬영된 화상을 나타내는 약도이다.
도 4는, 도 1의 운전 지원 장치의 카메라에 의해 촬영된 화상을 나타내는 약도이다.
도 5는, 충돌 회피 동작이 실행되는 상황의 예를 나타내는 개략 평면도이다.
도 6은, 카메라나 레이더에서의 복수의 차량 및 보행자의 검지 태양을 나타내는 표이다.
도 7은, 충돌 회피 동작의 실행 순서를 나타내는 플로우 차트이다.
도 8은, 카메라나 레이더에서의 복수의 차량 및 보행자의 검지 태양을 나타내는 표이다.
도 9는, 충돌 회피 동작의 실행 순서를 나타내는 플로우 차트이다.

[제 1 실시형태]

이하, 차량의 운전 지원 장치의 제 1 실시형태에 대하여 도 1∼도 7을 참조하여 설명한다.

도 1에 나타내는 차량의 운전 지원 장치는, 주행하는 차량의 제동을 행하는 브레이크 장치(1)의 구동 제어나, 차량의 운전자에게의 경보를 행하는 통지 기기(7)의 작동 제어 등, 차량의 각종 제어를 실시하는 시스템 ECU(9)를 구비하고 있다. 또한, 상기 브레이크 장치(1)는, 차륜(2)의 회전을 규제하기 위한 브레이크 캘리퍼(3)와, 동 브레이크 캘리퍼(3)를 구동하기 위한 액추에이터(4)를 구비하고 있다. 또, 상기 통지 기기(7)로서는, 경고등, 버저 및 디스플레이 등의 중에서 임의의 것을 채용하는 것이 가능하다.

시스템 ECU(9)에는, 차량이 선회할 때의 조타륜의 타각(舵角)을 검출하는 타각 센서(11), 차량이 선회할 때의 회전각의 변화 속도를 검출하는 요 레이트 센서(12) 및 차륜(2)의 회전 속도를 검출하는 차륜속 센서(13) 등이 접속되어 있다. 또, 차량의 운전 지원 장치는, 차량의 주위에 판정 영역(A1)을 설정하고 있고, 그 판정 영역(A1)의 주위에 밀리파 등의 검지파를 송신하는 한편 동 검지파의 반사파를 수신하는 레이더(5) 및 상기 판정 영역(A1)의 주위를 촬영하는 카메라(6) 등을 구비하고 있다. 이들 레이더(5) 및 카메라(6)도, 시스템 ECU(9)에 접속되어 있다. 또한, 상기 판정 영역(A1)은, 이 예에서는 차량의 진행 방향 전방에 설정되어 있다.

시스템 ECU(9)는, 레이더(5)에서의 상기 검지파의 송신이나 상기 반사파의 수신을 감시하고, 상기 검지파의 송신으로부터 상기 반사파의 수신까지의 시간(전파 시간)이나, 그들 검지파와 반사파의 도플러(Doppler) 효과에 의한 주파수 차이 등에 의거하고, 나아가서는 카메라(6)로 촬영된 화상 등에 의거하여, 상기 판정 영역(A1)의 주위에 존재하는 물체에 관한 정보를 파악한다. 또한, 시스템 ECU(9)는, 타각 센서(11), 요 레이트 센서(12) 및 차륜속 센서(13) 등에 의거하여, 차량의 진행 방향 등 동 차량에 관한 정보도 파악한다. 그리고, 시스템 ECU(9)는, 상술한 바와 같이 파악한 차량의 정보 및 상기 판정 영역(A1)의 주위에 존재하는 물체에 관한 정보에 의거하여, 상기 판정 영역(A1)을 향하여 이동하는 물체(보행자 등의 이동물)를 포함하는 복수의 물체를 검지하는 것이 가능하게 되어 있다.

상세하게는, 시스템 ECU(9)는, 카메라(6)에 의해 촬영된 화상에 비친 물체에 관하여, 그 외형을 시스템 ECU(9)의 불휘발성 메모리에 기억된 각종의 물체의 외형에 관한 데이터베이스와 대조하는, 소위 패턴 매칭을 행함으로써, 상기 판정 영역(A1)의 주위에 존재하는 물체를 식별한다. 또한, 시스템 ECU(9)는, 소정의 시간간격으로 카메라(6)에 의해 촬영된 각 화상에 의거하여, 상기 식별한 물체의 시간경과에 따른 이동의 유무 및 그 이동의 방향에 대해서도 식별한다. 이러한 물체의 식별을 통하여, 시스템 ECU(9)는, 상기 판정 영역(A1)을 향하여 이동하는 이동물을 검지한다. 또한, 상술한 바와 같이 이동물 등의 물체를 시스템 ECU(9)가 카메라(6)를 이용하여 검지할 때, 그 카메라(6)는 물체를 검지하기 위한 제 1 검지부로서 기능한다.

또, 시스템 ECU(9)는, 레이더(5)에 의해 상기 판정 영역(A1)의 주위에 있어서의 수평면상에서의 소정 간격마다의 물체의 유무를 정해진 시간 간격으로 파악함으로써, 그 식별된 물체의 이동 방향이나 동 물체가 하나의 물체인지 복수의 물체인지를 식별한다. 덧붙여서 말하면, 레이더(5)에 의해 파악된 물체가 하나의 물체인지 복수의 물체인지를 시스템 ECU(9)에 의해 식별하는 것이 가능한 복수의 물체 간의 최소 거리(이하, 레이더(5)의 분해능이라고 한다)는, 그들 물체가 차량으로부터 멀어질수록 커지는 한편 동 차량에 가까울수록 작아진다. 시스템 ECU(9)는, 상기 판정 영역(A1)의 주위에 존재하는 복수의 물체를, 레이더(5)에 의해 미리 정해진 분해능으로 식별한다. 이러한 물체의 식별을 통하여, 시스템 ECU(9)는, 상기 판정 영역(A1)을 향하여 이동하는 이동물을 포함하는 복수의 물체를 검지한다. 또한, 상술한 바와 같이 이동물 등의 물체를 시스템 ECU(9)가 레이더(5)를 이용하여 검지할 때, 그 레이더(5)는 상기 물체를 검지하기 위한 제 2 검지부로서 기능한다.

시스템 ECU(9)는, 상기 판정 영역(A1)을 향하여 예를 들면 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동하는 물체(이하, 이동물이라고 한다)가 존재하는 경우, 그 이동물과의 충돌을 회피하기 위한 충돌 회피 동작을 행한다. 이때의 시스템 ECU(9)는 상기 충돌 회피 동작을 행하기 위한 제어부로서 기능한다. 바꿔 말하면, 동 시스템 ECU(9)는, 상기 충돌 회피 동작을 실행시키는 제어 프로그램을 기억함과 함께 동 프로그램을 실행하는 차량 탑재 컴퓨터로서 기능한다. 또한, 상기 충돌 회피 동작으로서는, 예를 들면, 차량의 브레이크 장치(1)에 의한 제동을 자동적으로 온으로 하는 자동 브레이크 동작의 실행이나, 차량에 탑재된 엔진이나 모터 등의 주행용 원동기의 출력을 저하시키는 출력 저하 동작의 실행을 들 수 있다. 또, 상기 충돌 회피 동작으로서, 통지 기기(7)의 작동에 의한 차량의 운전자에 대한 경보의 실행, 예를 들면 경고등이나 디스플레이에 의한 경고 표시나 버저에 의한 경고음 발생을 행하는 것도 가능하다.

여기에서, 상기 충돌 회피 동작의 불필요한 실행을 회피하기 위해, 예를 들면 다음과 같이 충돌 회피 동작을 실행하는 것을 생각해 볼 수 있다. 즉, 카메라(6)에 의해 상기 판정 영역(A1)을 향하여 이동하는 이동물을 검지함과 함께, 레이더(5)에 의해 상기 이동물을 검지했을 때, 그 이동물의 존재가 확실하다고 판단하여 상기 충돌 회피 동작을 실행한다. 이 경우, 충돌 회피 동작의 불필요한 실행은 회피되기는 하나, 차량의 주위에 존재하는 소정의 물체의 그늘로부터 튀어나온 이동물이 상기 판정 영역(A1)을 향하여 이동할 때, 그 이동물이 상기 소정의 물체와 동일한 것인지의 여부를 카메라(6) 및 레이더(5)를 이용하여 각각 식별하는데 시간이 걸린다. 그 결과, 카메라(6)와 레이더(5)의 양방에서 상기 이동물을 검지하게 되는 타이밍이 늦어질 가능성이 있다. 이하, 그 이유에 대하여 상세하게 설명한다.

도 2∼도 4는, 상기 판정 영역(A1)의 주위(이 예에서는 차량의 진행 방향 전방)를 카메라(6)에 의해 소정 시간마다 촬영했을 때의 각 화상을 개략적으로 나타낸 것이다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 차량의 주위에 존재하는 물체(주차 차량(18))의 그늘에 이동물(보행자(19))이 위치하고 있을 때에는, 주차 차량(18)에 대해서는 카메라(6)와 레이더(5) 중 어느 것을 이용해도 검지할 수 있기는 하나, 보행자(19)에 대해서는 카메라(6)와 레이더(5) 중 어느 것을 이용해도 보행자(19)를 검지할 수 없다. 그리고, 도 3에 나타낸 바와 같이, 보행자(19)가 주차 차량(18)의 그늘로부터 튀어나와 상기 판정 영역(A1)을 향하여 예를 들면 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동하면, 카메라(6)에 의해 촬영된 화상에 비친 보행자(19)가 상술한 패턴 매칭을 통하여 식별된다. 또한, 소정의 시간 간격으로 카메라(6)에 의해 촬영된 각 화상에 의거하여, 상기 보행자(19)의 시간 경과에 따른 이동의 유무 및 그 이동의 방향이 식별된다. 그 결과, 상기 판정 영역(A1)을 향하여 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동하는 보행자(19)가 검지되게 된다.

단, 도 3에 나타낸 바와 같이, 보행자(19)가 주차 차량(18)의 그늘로부터 튀어 나와 처음으로 상기 판정 영역(A1)을 향하여 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동할 때에는, 보행자(19)와 주차 차량(18)과의 사이의 거리가 레이더(5)의 분해능 미만이 된다. 이 때문에, 레이더(5)를 이용하여 보행자(19)와 주차 차량(18)을 별도의 물체로서 식별할 수 없어, 양자를 하나의 물체로서 식별해버린다. 그리고, 보행자(19)가 상술한 바와 같이 주차 차량(18)으로부터 튀어나온 방향으로 이동함에 따라, 보행자(19)와 주차 차량(18)을 아울러 하나의 물체로서 식별한 동 물체가, 상기 판정 영역(A1)을 향하여 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 확대되고 있는 것이 검지된다. 그 후, 도 4에 나타낸 바와 같이, 상술한 바와 같이 이동하는 보행자(19)와 상기 주차 차량(18)과의 사이의 거리가 레이더(5)의 분해능 이상이 되면, 레이더(5)를 이용하여 보행자(19)와 주차 차량(18)이 별도의 물체로서 식별되게 되고, 거기에 따른 상기 판정 영역(A1)을 향하여 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동하는 보행자(19)가 검지되게 된다.

이상에서 알 수 있는 바와 같이, 차량의 주위에 존재하는 물체(주차 차량(18))의 그늘로부터 튀어나온 이동물(보행자(19))이 상기 판정 영역(A1)을 향하여 이동할 때에는, 그 이동물이 상기 물체와 동일한 것인지의 여부를 카메라(6) 및 레이더(5)를 이용하여 각각 식별하는데 시간이 걸린다. 그 결과, 카메라(6)와 레이더(5)의 양방에서 상기 이동물을 검지하게 되는 타이밍이 늦어진다. 이 때문에, 상술한 바와 같이 카메라(6)와 레이더(5)의 양방에서 상기 이동물을 검지하게 되는 타이밍으로 충돌 회피 동작을 실행했다가는, 그 충돌 회피 동작을 신속하게 실행할 수 없게 될 우려가 있다.

이러한 문제에 대처하기 위해, 시스템 ECU(9)는, 카메라(6)에 의해 상기 판정 영역(A1)을 향하여 이동하는 물체(이동물)를 검지하고, 또한, 레이더(5)에 의해 상기 판정 영역(A1)을 향하여 확대되는 물체를 검지했을 때에도, 상기 충돌 회피 동작을 행한다.

다음으로, 이 실시형태에 있어서의 차량의 운전 지원 장치의 동작에 대하여 설명한다.

차량의 주위에 존재하는 소정의 물체(주차 차량(18) 등)의 그늘로부터 이동물(보행자(19) 등)이 튀어나와 상기 판정 영역(A1)을 향하여 예를 들면 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동하려고 했다고 한다. 이 경우, 시스템 ECU(9)는, 카메라(6)에 의해 상기 이동물과 상기 소정의 물체가 별도의 것인 것을 식별하고, 거기에 따라 상기 이동물 및 상기 소정의 물체를 검지한다. 한편, 이러한 카메라(6)에 의한 상기 이동물의 검지보다 느린 타이밍으로 레이더(5)에 의한 상기 이동물 및 상기 소정의 물체의 검지도 행해진다. 상세하게는, 시스템 ECU(9)는, 레이더(5)에 의해, 상기 소정의 물체의 그늘로부터 상술한 바와 같이 튀어나온 이동물을 상기 소정의 물체와 일체의 것으로서 식별하고, 그 이동물의 이동에 따른 상기 식별된 일체의 물체의 상기 판정 영역(A1)을 향한 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로의 확대를 검지한다. 그 후, 상기 이동물이 상기 소정의 물체로부터 멀어져 가면, 시스템 ECU(9)는, 레이더(5)에 의해 상기 이동물을 상기 소정의 물체와는 별도의 것으로서 식별하고, 거기에 따라 상기 이동물 및 상기 소정의 물체를 검지한다.

시스템 ECU(9)에 의한 충돌 회피 동작은, 상술한 바와 같이, 카메라(6)에 의해 상기 판정 영역(A1)을 향하여 이동하는 상기 이동물을 검지하고, 또한, 레이더(5)에 의해 상기 판정 영역(A1)을 향하여 확대되는 물체를 검지했을 때에 실행된다. 이 때문에, 차량의 진행 방향 전방에 존재하는 소정의 물체의 그늘로부터 튀어나온 이동물이 상기 판정 영역(A1)을 향하여 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동하면, 카메라(6)에 의해 상기 이동물 및 상기 소정의 물체를 검지한 후이며, 레이더(5)에 의해 상기 이동물 및 상기 소정의 물체를 검지하기도 전에, 충돌 회피 동작이 실행되게 된다. 상세하게는, 레이더(5)에 의해 상기 판정 영역(A1)을 향하여 확대되는 물체가 검지될 때라는 빠른 시기에, 충돌 회피 동작이 실행된다. 또, 카메라(6)에 의해 상기 이동물 및 상기 소정의 물체가 검지되고, 또한, 레이더(5)에 의해 상기 판정 영역(A1)을 향하여 확대되는 물체가 검지되는 경우, 상기 이동물의 존재의 확실성이 높기 때문에, 그와 같은 상황 아래에서 충돌 회피 동작을 실행하면, 그것이 충돌 회피 동작의 불필요한 실행이 될 일은 없다. 따라서, 충돌 회피 동작의 불필요한 실행을 최대한 회피하면서, 물체의 그늘로부터 튀어나온 이동물이 상기 판정 영역(A1)을 향하여 이동하는 경우에 신속하게 충돌 회피 동작을 행할 수 있다.

도 5는, 주행 중의 차량(20)의 진행 방향 전방에 차량 A 및 차량 B가 종렬 주차되어 있는 상황 아래, 차량(20)에 대해 차량 A보다 전방에 주차된 차량 B의 그늘로부터 보행자(19)가 튀어나와 상기 판정 영역(A1)을 향하여 차량(20)의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동하는 상황을 나타내고 있다. 이 상황 아래에서는, 카메라(6) 및 레이더(5)에 의한 차량 A, 차량 B 및 보행자(19)의 검지가, 시각(t1)으로부터 시각(t5)으로의 시간의 경과에 따라, 도 6의 표로 나타낸 바와 같이 행해진다. 또한, 도 6의 표에 있어서는, 차량 A, 차량 B, 보행자(19)가 카메라(6)나 레이더(5)에 의해 검지된 상태를 실선의 「○」로 나타내고 있다.

도 6에서 알 수 있는 바와 같이, 시각(t1) 및 시각(t2)에 있어서는, 카메라(6)에서는 차량 A 및 차량 B를 각각 검지할 수 있기는 하나 보행자(19)에 대해서는 검지할 수 없으며, 레이더(5)에서도 물표 A(차량 A에 상당) 및 물표 B(차량 B에 상당)는 각각 검지할 수 있기는 하나 보행자(19)에 대해서는 검지할 수 없다. 그 후, 시각(t3) 및 시각(t4)에 있어서는, 카메라(6)에서는 차량 A, 차량 B 및 보행자(19)를 각각 검지할 수 있으며, 레이더(5)에서는 물표 A 및 물표 B를 각각 검지할 수 있기는 하나 보행자(19)에 대해서는 검지할 수 없다. 이때에는 레이더(5)에 의해서는 보행자(19)와 차량 B를 나누어 식별할 수 없어, 보행자(19)와 차량 B를 하나의 물표 B로서 식별하고 있다. 그리고, 시각(t2)에서 시각(t3, t4)으로 진행되어 보행자(19)가 차량 B로부터 멀어질수록, 상기 판정 영역(A1)을 향하여 차량의 진행 방향에 대한 횡단 방향으로 물표 B가 확대되는 것, 예를 들면 「2m」에서 「2.4m」로 확대되는 것이 검지된다. 또한, 그 후의 시각(t5)에 있어서는, 카메라(6)에서는 차량 A, 차량 B 및 보행자(19)를 각각 검지할 수 있으며, 레이더(5)에서도 물표 A, 물표 B 및 보행자(19)를 각각 검지할 수 있게 된다.

차량의 진행 방향 전방에 주차된 상태의 차량 B의 그늘로부터 튀어나온 보행자(19)가 상기 판정 영역(A1)을 향하여 차량(20)의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동할 때, 그 보행자(19)가 차량 B와 동일한 것인지의 여부를 카메라(6) 및 레이더(5)를 이용하여 각각 식별하는 데에는 시간이 걸린다. 즉, 카메라(6)에서는 시각(t3)에서 차량 A, 차량 B 및 보행자(19)를 각각 식별하여 검지할 수 있는 것에 비해, 레이더(5)에서는 시각(t3)보다 느린 시각(t5)이 되지 않으면, 차량 A, 차량 B 및 보행자(19)를 각각 식별할 수 없으며, 나아가서는 보행자(19)를 검지할 수도 없다. 이 때문에, 카메라(6)와 레이더(5)에 의해 각각 보행자(19)를 검지하고 나서 충돌 회피 동작을 실행했다가는, 충돌 회피 동작의 불필요한 실행을 회피할 수는 있어도, 충돌 회피 동작을 시각(t5)이라는 느린 타이밍으로밖에 실행할 수 없다. 이것을 고려하여, 시스템 ECU(9)는, 카메라(6)에 의해 상기 판정 영역(A1)을 향하여 이동하는 보행자(19)를 검지하고, 또한, 레이더(5)에 의해 상기 판정 영역(A1)을 향하여 확대되는 물표 B를 검지했을 때, 충돌 회피 동작을 실행한다. 이것에 의해, 충돌 회피 동작의 불필요한 실행을 최대한 회피하면서, 시각(t5)보다 빠른 시각(t3)에서 충돌 회피 동작을 실행할 수 있다.

도 7은, 시스템 ECU(9)를 통하여 실행되는 충돌 회피 동작 실행 루틴을 나타낸 플로우 차트이다. 이 충돌 회피 동작 실행 루틴은, 예를 들면 소정 시간마다의 시간 인터럽트에 의해 주기적으로 실행된다.

시스템 ECU(9)는, 충돌 회피 동작 실행 루틴의 단계 101(S101)의 처리로서, 카메라(6)에 의해 상기 판정 영역(A1)을 향하여 이동하는 이동물을 검지하였는지의 여부를 판정한다. 시스템 ECU(9)는, S101에서 부정 판정이 이루어진 경우에는 충돌 회피 동작 실행 루틴을 일단 종료하고, S101에서 긍정 판정이 이루어진 경우에는 S102로 진행된다. 시스템 ECU(9)는, S102의 처리로서, 레이더(5)에 의해 상기 판정 영역(A1)을 향하여 이동하는 이동물을 검지하였는지의 여부를 판정한다. 시스템 ECU(9)는, S102에서 긍정 판정이 이루어진 경우에는 S104의 처리로서 충돌 회피 동작을 실행하고, S102에서 부정 판정이 이루어진 경우에는 S103으로 진행된다.

이 S103 이후의 처리는, 차량의 주위에 존재하는 주차 차량 등의 물체의 그늘로부터 튀어나온 보행자 등의 이동물이 상기 판정 영역(A1)을 향하여 이동할 때, 신속하게 충돌 회피 동작을 실행시키기 위한 것이다. 시스템 ECU(9)는, S103의 처리로서 레이더(5)에 의해 상기 판정 영역(A1)을 향하여 확대되는 물체(물표)를 검지했는지의 여부를 판정한다. 시스템 ECU(9)는, S103에서 긍정 판정이 이루어진 경우에는 S104로 진행되어 충돌 회피 동작을 실행하고, 그 충돌 회피 동작의 실행 후에 충돌 회피 동작 실행 루틴을 일단 종료한다. 또, 시스템 ECU(9)는, S103에서 부정 판정이 이루어진 경우에도, 충돌 회피 동작 실행 루틴을 일단 종료한다.

이상 상세히 기술한 본 실시형태에 의하면, 이하에 나타낸 효과가 얻어지게 된다.

(1) 차량의 주위에 존재하는 소정의 물체의 그늘로부터 튀어나온 이동물이 상기 판정 영역(A1)을 향하여 예를 들면 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동할 때, 시스템 ECU(9)는, 다음과 같이 충돌 회피 동작을 실행한다. 즉, 카메라(6)에 의해 상기 이동물 및 상기 소정의 물체를 검지한 후이며, 레이더(5)에 의해 상기 이동물 및 상기 소정의 물체를 검지하기도 전에, 상세하게는 레이더(5)에 의해 상기 판정 영역(A1)을 향하여 확대되는 물체가 검지될 때라는 빠른 시기에, 충돌 회피 동작을 실행한다. 이것에 의해, 충돌 회피 동작의 불필요한 실행을 최대한 회피하면서, 물체의 그늘로부터 튀어나온 이동물이 상기 판정 영역(A1)을 향하여 이동하는 경우에 신속하게 충돌 회피 동작을 행할 수 있다.

(2) 카메라(6)뿐만 아니라 레이더(5)에서도 상기 판정 영역(A1)의 주위에 존재하는 물체를 검지하고 있고, 그들 카메라(6)와 레이더(5)의 양방에 의한 물체의 검지에 의거하여 충돌 회피 동작을 실행함으로써, 그 충돌 회피 동작의 불필요한 실행을 회피하고 있다. 이 때문에, 카메라(6)로서 스테레오 카메라 등 고정밀도이면서 고가격인 것을 채용하지 않더라도 저가격인 단안(單眼) 카메라를 채용하면서, 그 카메라(6)와 레이더(5)의 양방에 의한 물체의 검지에 의거하여 충돌 회피 동작을 불필요하게 실행하지 않으면서 정확하게 실행할 수 있다.

[제 2 실시형태]

다음으로, 차량의 운전 지원 장치의 제 2 실시형태에 대하여, 도 8 및 도 9를 참조하여 설명한다.

충돌 회피 동작의 불필요한 실행을 회피하기 위해서는, 시스템 ECU(9)를 통하여, 예를 들면 다음과 같이 충돌 회피 동작을 실행하는 것도 생각해 볼 수 있다. 즉, 카메라(6)와 레이더(5)의 양방에서 상기 판정 영역(A1)을 향하여 이동하는 이동물을 검지하고, 그 검지 횟수(제 1 검지 횟수)가 정해진 횟수 A(2회 이상의 횟수)에 도달했을 때, 상기 이동물의 존재가 확실하다고 판단하여 상기 충돌 회피 동작을 실행한다. 이 경우, 충돌 회피 동작의 불필요한 실행은 회피되기는 하나, 차량의 주위에 존재하는 소정의 물체의 그늘로부터 튀어나온 이동물이 상기 판정 영역(A1)을 향하여 예를 들면 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동할 때, 그 이동물이 상기 물체와 동일한 것인지의 여부를 레이더(5)를 이용하여 식별하는데 시간이 걸린다. 그 결과, 상기 이동물을 검지하는 타이밍이 늦어지고, 나아가서는 상기 이동물의 제 1 검지 횟수가 횟수 A에 도달하는 타이밍도 늦어질 가능성이 있다. 따라서, 상기 제 1 검지 횟수가 횟수 A에 도달한 타이밍으로 충돌 회피 동작을 실행했다가는, 그 충돌 회피 동작을 신속하게 실행할 수 없게 될 우려가 있다.

이러한 문제에 대처하기 위해, 시스템 ECU(9)는, 예를 들면 다음과 같이 충돌 회피 동작을 실행한다. 즉, 카메라(6)에 의해 상기 판정 영역(A1)을 향하여 이동하는 이동물을 포함하는 복수의 물체를 검지하고, 또한 레이더(5)에 의해 상기 이동물을 포함하는 복수의 물체를 검지했을 때, 상기 이동물의 제 2 검지 횟수를 「1」만큼 카운트 업하고, 그 제 2 검지 횟수가 횟수 A보다 적은 횟수 B에 도달한 것에 의거하여 충돌 회피 동작을 행한다. 또한, 상기 횟수 B로서는 횟수 A의 절반 이하의 값을 채용하는 것을 생각해 볼 수 있다.

여기에서, 차량의 주위에 존재하는 소정의 물체(주차 차량 등)의 그늘로부터 튀어나온 이동물(보행자 등)이 상기 판정 영역(A1)을 향하여 예를 들면 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동하면, 카메라(6)에 의해 상기 이동물과 상기 소정의 물체가 별도의 것인 것이 식별되어 상기 이동물 및 상기 소정의 물체가 검지된다. 한편, 레이더(5)에 의해서도 상기 이동물과 상기 소정의 물체가 별도의 것인 것이 식별되어 상기 이동물 및 상기 소정의 물체가 검지된다. 이와 같이 카메라(6)와 레이더(5)의 양방에서 상기 이동물 및 상기 소정의 물체가 검지되는 경우, 상기 이동물의 존재의 확실성이 높기 때문에, 상기 제 2 검지 횟수가 횟수 A보다 적은 횟수 B에 도달했을 때에 충돌 회피 동작을 실행하더라도, 그것이 충돌 회피 동작의 불필요한 실행이 될 일은 없다. 또, 상기 제 2 검지 횟수가 횟수 B에 도달했을 때에 충돌 회피 동작을 실행함으로써, 그 충돌 회피 동작을 보다 빠른 시기에 실행할 수 있다. 따라서, 충돌 회피 동작의 불필요한 실행을 최대한 회피하면서, 물체의 그늘로부터 튀어나온 이동물이 상기 판정 영역(A1)을 향하여 이동하는 경우에 신속하게 충돌 회피 동작을 행할 수 있다.

도 8은, 제 1 실시형태의 도 5에 나타낸 상황에서의 카메라(6) 및 레이더(5)에 의한 차량 A, 차량 B 및 보행자(19)의 검지 태양을 시간 경과마다 나타낸 표이다. 또한, 이 도 8의 표에 있어서도, 차량 A, 차량 B, 보행자(19)가 카메라(6)나 레이더(5)에 의해 검지된 상태를 실선의 「○」로 나타내고 있다. 또, 도면 중의 시각(t1∼t10)은, 카메라(6) 및 레이더(5)에 의한 물체의 검지의 실행 간격마다의 시각을 나타내고 있다.

도 8에서 알 수 있는 바와 같이, 시각(t1)에 있어서는, 카메라(6)에서는 차량 A 및 차량 B를 각각 검지할 수 있기는 하나 보행자(19)에 대해서는 검지할 수 없고, 레이더(5)에서도 물표 A(차량 A에 상당) 및 물표 B(차량 B에 상당)는 각각 검지할 수 있기는 하나 보행자(19)에 대해서는 검지할 수 없다. 그 후, 시각(t2) 및 시각(t3)에 있어서는, 카메라(6)에서는 차량 A, 차량 B 및 보행자(19)를 각각 검지할 수 있고, 레이더(5)에서는 물표 A 및 물표 B를 각각 검지할 수 있기는 하나 보행자(19)에 대해서는 검지할 수 없다. 이때에는 레이더(5)에 의해서는 보행자(19)와 차량 B를 나누어 식별할 수 없어, 보행자(19)와 차량 B를 하나의 물표 B로서 식별하고 있다. 그리고, 시각(t2)에서 시각(t3)으로 진행되어 보행자(19)가 차량 B로부터 멀어질수록, 상기 판정 영역(A1)을 향하여 차량의 진행 방향에 대한 횡단 방향으로 물표 B가 확대되는 것, 예를 들면 「2m」에서 「2.4m」로 확대되는 것이 검지된다. 또한, 그 후의 시각(t4) 이후에 있어서는, 카메라(6)에서는 차량 A, 차량 B 및 보행자(19)를 각각 검지할 수 있고, 레이더(5)에서도 물표 A, 물표 B 및 보행자(19)를 각각 검지할 수 있게 된다.

차량의 진행 방향 전방에 주차된 상태의 차량 B의 그늘로부터 튀어나온 보행자(19)가 상기 판정 영역(A1)을 향하여 차량(20)의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동할 때, 그 보행자(19)가 차량 B와 동일한 것인지의 여부를 카메라(6) 및 레이더(5)를 이용하여 각각 식별하는 데에는 시간이 걸린다. 즉, 카메라(6)에서는 시각(t2, t3)으로 차량 A, 차량 B 및 보행자(19)를 각각 식별하여 검지할 수 있는 것에 비해, 레이더(5)에서는 시각(t3)보다 느린 시각(t4)이 되지 않으면, 차량 A, 차량 B 및 보행자(19)를 각각 식별할 수 없으며, 나아가서는 보행자(19)를 검지할 수도 없다. 이 때문에, 카메라(6)와 레이더(5)에 의해 각각 보행자(19)를 검지했을 때에 제 1 검지 횟수를 「1」만큼 카운트 업하고, 그 제 1 검지 횟수가 횟수 A(예를 들면 7회)에 도달했을 때에 충돌 회피 동작을 실행했다가는, 충돌 회피 동작의 불필요한 실행을 회피할 수는 있어도, 충돌 회피 동작을 시각(t10)이라는 느린 타이밍으로밖에 실행할 수 없다. 이것을 고려하여, 시스템 ECU(9)는, 카메라(6)에 의해 보행자(19)를 포함하는 복수의 물체를 검지하고, 또한, 레이더(5)에 의해 보행자(19)를 포함하는 복수의 물체를 검지했을 때에 제 2 검지 횟수를 「1」만큼 카운트 업하고, 그 제 2 검지 횟수가 횟수 A 보다 적은 횟수 B(예를 들면 3회)에 도달했을 때에 충돌 회피 동작을 실행한다. 이것에 의해, 충돌 회피 동작의 불필요한 실행을 최대한 회피하면서, 시각(t10)보다 빠른 시각(t6)에서 충돌 회피 동작을 실행할 수 있다.

도 9는, 시스템 ECU(9)를 통하여 실행되는 본 실시형태의 충돌 회피 동작 실행 루틴을 나타낸 플로우 차트이다. 이 충돌 회피 동작 실행 루틴은, 예를 들면 소정 시간(이 예에서는 카메라(6) 및 레이더(5)에 의한 물체의 검지의 실행 간격)마다의 시간 인터럽트에 의해 주기적으로 실행된다.

시스템 ECU(9)는, 충돌 회피 동작 실행 루틴의 단계 201(S201)의 처리로서, 카메라(6)에 의해 상기 판정 영역(A1)을 향하여 이동하는 이동물을 검지했는지의 여부를 판정한다. 시스템 ECU(9)는, S201에서 긍정 판정이 이루어진 경우에는 S202로 진행되고, 레이더(5)에 의해 상기 판정 영역(A1)을 향하여 이동하는 이동물을 검지했는지의 여부를 판정한다. 그리고, S201과 S202의 일방에서 부정 판정이 이루어지면, 시스템 ECU(9)는, 충돌 회피 동작 실행 루틴을 일단 종료한다. 또, S202에서 긍정 판정이 이루어진 경우에는 S203으로 진행된다.

시스템 ECU(9)는, S203의 처리로서, 카메라(6)와 레이더(5)에 의해 각각 이동물을 검지한 횟수(제 1 검지 횟수)를 카운트하기 위한 카운터(C1)를 「1」만큼 카운트 업한다. 또한, 시스템 ECU(9)는, 계속되는 S204의 처리에서 상기 카운터(C1)가 횟수 A 이상인지의 여부를 판정하고, 여기에서 긍정 판정이면 S205로 진행되어 충돌 회피 동작을 실행한다. 그 후, 시스템 ECU(9)는, S206의 처리로서 카운터(C1) 및 후술하는 카운터(C2)를 초기값 「0」으로 리셋하고, 그 후에 충돌 회피 동작 실행 루틴을 일단 종료한다.

한편, 상기 S204에서 부정 판정이면 S207로 진행된다. 이 S207 이후의 처리는, 차량의 주위에 존재하는 주차 차량 등의 물체의 그늘로부터 튀어나온 보행자 등의 이동물이 상기 판정 영역(A1)을 향하여 이동할 때, 신속하게 충돌 회피 동작을 실행시키기 위한 것이다. 시스템 ECU(9)는, S207의 처리로서 카메라(6)에 의해 상기 이동물을 포함하는 복수의 물체를 검지했는지의 여부를 판정하고, S208의 처리로서 레이더(5)에 의해 상기 이동물을 포함하는 복수의 물체를 검지했는지의 여부를 판정한다. 시스템 ECU(9)는, S207과 S208 중 어느 것에서 부정 판정이 이루어진 경우에는 충돌 회피 동작 실행 루틴을 일단 종료하고, S207과 S208에서 모두 긍정 판정이 이루어진 경우에는 S209로 진행된다.

시스템 ECU(9)는, S209의 처리로서, 카메라(6)와 레이더(5)에 의해 각각 상기 이동물을 포함하는 복수의 물체를 검지한 횟수(제 2 검지 횟수)를 카운트하기 위한 카운터(C2)를 「1」만큼 카운트 업한다. 그 후, 시스템 ECU(9)는, S210의 처리로서 카운터(C2)가 상기 횟수 A보다 적은 횟수 B 이상인지의 여부를 판정하고, 여기에서 부정 판정이면 충돌 회피 동작 실행 루틴을 일단 종료한다. 한편, S210의 처리에서 긍정 판정이면, 시스템 ECU(9)는, S205의 처리로서 충돌 회피 동작을 실행하고, 그 후에 S206의 처리로서 카운터(C1) 및 카운터(C2)를 초기값 「0」으로 리셋한다.

이상 상세하게 기술한 본 실시형태에 의하면, 제 1 실시형태의 (2)와 동일한 효과에 더해, 이하에 나타내는 효과가 얻어지게 된다.

(3) 차량의 주위에 존재하는 소정의 물체의 그늘로부터 튀어나온 이동물이 상기 판정 영역(A1)을 향하여 예를 들면 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동할 때, 시스템 ECU(9)는, 다음과 같이 충돌 회피 동작을 실행한다. 즉, 카메라(6)에 의해 상기 이동물 및 상기 소정의 물체를 검지하고, 또한, 레이더(5)에 의해 상기 이동물 및 상기 소정의 물체를 검지했을 때의 제 2 검지 횟수가 횟수 A에 도달하기도 전에, 상세하게는 상기 제 2 검지 횟수가 횟수 A보다 적은 횟수 B에 도달한다는 빠른 시기에, 충돌 회피 동작을 실행한다. 이것에 의해, 충돌 회피 동작의 불필요한 실행을 최대한 회피하면서, 물체의 그늘로부터 튀어나온 이동물이 상기 판정 영역(A1)을 향하여 이동하는 경우에 신속하게 충돌 회피 동작을 행할 수 있다.

[그 외의 실시형태]

또한, 상기 각 실시형태는, 예를 들면 이하와 같이 변경할 수도 있다.

· 상기 각 실시형태에서는, 차량의 전진시에 있어서의 동 차량의 진행 방향 전방(차량의 전방)에 판정 영역을 설정하고, 그 판정 영역의 주위에 존재하는 물체를 카메라(6) 및 레이더(5)에 의해 검지하도록 하였으나, 이것 이외의 예를 채용해도 된다. 예를 들면, 다음의 (a)∼(d)에 나타낸 예를 채용해도 된다.

(a) 차량의 전진시에 있어서의 동 차량의 진행 방향 후방(차량의 후방)에 판정 영역을 설정하고, 그 판정 영역의 주위에 존재하는 물체를 카메라(6) 및 레이더(5)에 의해 검지한다.

(b) 차량의 후진시에 있어서의 동 차량의 진행 방향 전방(차량의 후방)에 판정 영역을 설정하고, 그 판정 영역의 주위에 존재하는 물체를 카메라(6) 및 레이더(5)에 의해 검지한다.

(c) 차량의 후진시에 있어서의 동 차량의 진행 방향 후방(차량의 전방)에 판정 영역을 설정하고, 그 판정 영역의 주위에 존재하는 물체를 카메라(6) 및 레이더(5)에 의해 검지한다.

(d) 차량의 전진 또는 후진시에 있어서의 동 차량의 진행 방향 측방(차량의 측방)에 판정 영역을 설정하고, 그 판정 영역의 주위에 존재하는 물체를 카메라(6) 및 레이더(5)에 의해 검지한다.

· 제 1 실시형태에 있어서, 상기 판정 영역(A1)을 향하여 이동물이 이동할 때, 그 이동물의 이동 방향에 관계하여, 다음과 같이 충돌 회피 동작을 실행하는 것도 가능하다. 즉, 카메라(6)에 의해 상기 판정 영역(A1)을 향하여 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동하는 이동물을 검출하고, 또한, 레이더(5)에 의해 상기 판정 영역(A1)을 향하여 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동하는 이동물을 검출했을 때, 충돌 회피 동작을 실행한다. 또한, 차량의 주위에 존재하는 소정의 물체의 그늘로부터 튀어나온 이동물이 상기 판정 영역(A1)을 향하여 이동할 때에는, 그 이동물의 이동 방향에 관계하여, 다음과 같이 충돌 회피 동작을 실행한다. 즉, 카메라(6)에 의해 상기 판정 영역(A1)을 향하여 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동하는 상기 이동물을 검지하고, 또한, 레이더(5)에 의해 상기 판정 영역(A1)을 향하여 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 확대되는 물체를 검지했을 때, 충돌 회피 동작을 실행한다.

· 제 2 실시형태에 있어서, 상기 판정 영역(A1)을 향하여 이동물이 이동할 때, 그 이동물의 이동 방향에 관계하여, 다음과 같이 충돌 회피 동작을 실행하는 것도 가능하다. 즉, 차량의 주위에 존재하는 소정의 물체의 그늘로부터 튀어나온 이동물이 상기 판정 영역(A1)을 향하여 이동할 때, 그 이동물의 이동 방향에 관계하여, 다음과 같이 충돌 회피 동작을 실행하는 것도 가능하다. 즉, 카메라(6)에 의해 상기 판정 영역(A1)을 향하여 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동하는 상기 이동물을 검지하고, 또한, 레이더(5)에 의해 상기 판정 영역(A1)을 향하여 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동하는 이동물을 검지했을 때, 그 이동물의 제 1 검지 횟수를 「1」만큼 카운트 업한다. 그리고, 그 제 1 검지 횟수가 정해진 횟수 A에 도달했을 때에 충돌 회피 동작을 실행한다. 또한, 차량의 주위에 존재하는 소정의 물체의 그늘로부터 튀어나온 이동물이 상기 판정 영역(A1)을 향하여 이동할 때에는, 그 이동물의 이동 방향에 관계하여, 다음과 같이 충돌 회피 동작을 실행한다. 즉, 카메라(6)에 의해 상기 판정 영역(A1)을 향하여 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동하는 상기 이동물을 포함하는 복수의 물체를 검지하고, 또한, 레이더(5)에 의해 상기 판정 영역(A1)을 향하여 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동하는 이동물을 포함하는 복수의 물체를 검지했을 때, 그 이동물의 제 2 검지 횟수를 「1」만큼 카운트 업한다. 그리고, 그 제 2 검지 횟수가 상기 횟수 A보다 적은 횟수 B에 도달했을 때에 충돌 회피 동작을 실행한다.

· 레이더(5)의 검지파로서 밀리파를 예시하였으나, 동 검지파로서 레이저파나 초음파를 이용해도 된다.

· 카메라(6)로서는, 단안 카메라를 채용해도 되고, 스테레오 카메라를 채용해도 된다.

· 충돌 회피 동작으로서는, 통지 기기(7)에 의한 운전자에게의 경보의 실행뿐, 자동 브레이크 동작의 실행뿐, 또는 원동기의 출력 저하뿐이어도 된다.

· 통지 기기(7)에 의한 운전자에게의 경보의 실행 대신, 차량의 좌석에 설치된 안전벨트를 자동적으로 권취하는 자동 권취 동작을 행함으로써, 그 동작을 운전자에게의 경보를 행하기 위한 충돌 회피 동작으로 해도 된다.

1: 브레이크 장치
2: 차륜
3: 브레이크 캘리퍼
4: 액추에이터
5: 레이더
6: 카메라
7: 통지 기기
9: 시스템 ECU
11: 타각 센서
12: 요 레이트 센서
13: 차륜속 센서
18: 주차 차량
19: 주행자
20: 차량

Claims

제 1 방법으로 물체를 검지하기 위한 제 1 검지부와,
상기 제 1 방법과는 다른 제 2 방법으로 상기 물체를 검지하기 위한 제 2 검지부와,
차량의 주위에 설정된 판정 영역을 향하여 이동하는 물체를 상기 제 1 검지부에 의해 검지하고, 또한, 상기 판정 영역을 향하여 이동하는 물체를 상기 제 2 검지부에 의해 검지했을 때에 충돌 회피 동작을 행하도록 구성되는 제어부(9)를 구비하고,
상기 제어부는, 상기 제 1 검지부에 의해 상기 판정 영역을 향하여 검지된 제 1 물체로부터 이동하는 제 2 물체를 검지하고, 또한 상기 제 2 검지부에 의해 상기 제 1 물체 및 제 2 물체를 검지하기도 전에, 상기 제 1 물체가 상기 판정 영역을 향하여 확대되는 것을 검지했을 때에도 상기 충돌 회피 동작을 행하도록 구성되는 차량의 운전 지원 장치.
제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
차량의 진행 방향 전방에 설정된 상기 판정 영역을 향하여 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동하는 물체를 상기 제 1 검지부에 의해 검지하고, 또한, 상기 판정 영역을 향하여 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동하는 물체를 상기 제 2 검지부에 의해 검지했을 때에, 충돌 회피 동작을 행하도록 구성되는 한편,
상기 제 1 검지부에 의해 상기 판정 영역을 향하여 차량의 진행 방향에 대해 검지된 제 1 물체로부터 횡단하는 방향으로 이동하는 제 2 물체를 검지하고, 또한, 상기 제 2 검지부에 의해 상기 제 1 물체 및 제 2 물체를 검지하기도 전에, 상기 제 1 물체가 상기 판정 영역을 향하여 차량의 진행 방향에 대해 횡단 방향으로 확대되는 것을 검지했을 때에도, 상기 충돌 회피 동작을 행하도록 구성되는 차량의 운전 지원 장치.
제 1항 또는 제 2항에 있어서,
상기 제 1 검지부는, 상기 판정 영역의 주위를 촬영하는 카메라(6)이고,
상기 제 2 검지부는, 상기 판정 영역의 주위에 검지파를 송신하는 한편 동 검지파의 반사파를 수신하는 레이더(5)이며,
상기 제어부는, 상기 카메라에 의해 촬영된 화상상의 물체의 외형과 각종의 물체의 외형에 관한 데이터베이스를 대조하여 상기 판정 영역을 향하여 이동하는 물체를 검지하는 한편, 상기 레이더로부터 송신한 검지파 및 동 레이더에 의해 수신한 상기 반사파에 의거하여 복수의 물체를 미리 정해진 분해능으로 식별하도록 구성되는 차량의 운전 지원 장치.
제 1 방법으로 물체를 검지하기 위한 제 1 검지부와,
상기 제 1 방법과는 다른 제 2 방법으로 상기 물체를 검지하기 위한 제 2 검지부와,
차량의 주위에 설정된 판정 영역을 향하여 이동하는 물체를 상기 제 1 검지부에 의해 검지하고, 또한, 상기 판정 영역을 향하여 이동하는 물체를 상기 제 2 검지부에 의해 검지했을 때, 상기 이동하는 물체의 제 1 검지 횟수를 1 만큼 카운트 업하고, 그 제 1 검지 횟수가 제 1 정해진 횟수에 도달했을 때에 충돌 회피 동작을 행하도록 구성되는 제어부(9)를 구비하고,
상기 제어부는, 상기 제 1 검지부에 의해 상기 판정 영역을 향하여 이동하는 물체를 포함하는 복수의 물체를 검지하고, 또한, 상기 제 2 검지부에 의해 상기 판정 영역을 향하여 이동하는 물체를 포함하는 복수의 물체를 검지했을 때, 상기 이동하는 물체의 제 2 검지 횟수를 1 만큼 카운트 업하고, 그 제 2 검지 횟수가 상기 제 1 정해진 횟수보다 적은 제 2 정해진 횟수에 도달했을 때에 상기 충돌 회피 동작을 행하도록 구성되는 차량의 운전 지원 장치.
제 4항에 있어서,
상기 제어부는,
차량의 진행 방향 전방에 설정된 상기 판정 영역을 향하여 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동하는 물체를 상기 제 1 검지부에 의해 검지하고, 또한, 상기 판정 영역을 향하여 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동하는 물체를 상기 제 2 검지부에 의해 검지했을 때, 상기 물체의 제 1 검지 횟수를 1 만큼 카운트 업하도록 구성되는 한편,
상기 제 1 검지부에 의해 상기 판정 영역을 향하여 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동하는 물체를 포함하는 복수의 물체를 검지하고, 또한, 상기 제 2 검지부에 의해 상기 판정 영역을 향하여 차량의 진행 방향에 대해 횡단하는 방향으로 이동하는 물체를 포함하는 복수의 물체를 검지했을 때에, 상기 물체의 제 2 검지 횟수를 1 만큼 카운트 업하도록 구성되는 차량의 운전 지원 장치.
제 4항 또는 제 5항에 있어서,
상기 제 1 검지부는, 상기 판정 영역의 주위를 촬영하는 카메라(6)이고,
상기 제 2 검지부는, 상기 판정 영역의 주위에 검지파를 송신하는 한편 동 검지파의 반사파를 수신하는 레이더(5)인 차량의 운전 지원 장치.
제 4항 또는 제 5항에 있어서,
상기 제 2 정해진 횟수는 상기 제 1 정해진 횟수의 절반 이하인 차량의 운전 지원 장치.
차량의 주위에 설정된 판정 영역을 향하여 이동하는 물체를 제 1 방법으로 제 1 검지부에 의해 검지하고, 또한, 상기 물체를 상기 제 1 방법과는 다른 제 2 방법으로 검지 가능한 제 2 검지부에 의해 상기 판정 영역을 향하여 이동하는 물체를 검지했을 때에, 충돌 회피 동작을 행하게 하는 제어 프로그램을 기록하고 있고,
상기 제어 프로그램은, 상기 제 1 검지부에 의해 상기 판정 영역을 향하여 검지된 제 1 물체로부터 이동하는 제 2 물체를 검지하고, 또한, 상기 제 2 검지부에 의해 상기 제 1 물체 및 제 2 물체를 검지하기도 전에, 상기 제 1 물체가 상기 판정 영역을 향하여 확대되는 것을 검지했을 때에도, 상기 충돌 회피 동작을 행하게 하는 차량 탑재 컴퓨터.
차량의 주위에 설정된 판정 영역을 향하여 이동하는 물체를 제 1 방법으로 제 1 검지부에 의해 검지하고, 또한, 상기 물체를 상기 제 1 방법과는 다른 제 2 방법으로 검지 가능한 제 2 검지부에 의해 상기 판정 영역을 향하여 이동하는 물체를 검지했을 때, 상기 이동하는 물체의 제 1 검지 횟수를 1 만큼 카운트 업하고, 그 제 1 검지 횟수가 제 1 정해진 횟수에 도달했을 때에 충돌 회피 동작을 행하게 하는 제어 프로그램을 기록하고 있고,
상기 제어 프로그램은, 상기 제 1 검지부에 의해 상기 판정 영역을 향하여 이동하는 물체를 포함하는 복수의 물체를 검지하고, 또한, 상기 제 2 검지부에 의해 상기 판정 영역을 향하여 이동하는 물체를 포함하는 복수의 물체를 검지했을 때, 상기 이동하는 물체의 제 2 검지 횟수를 1 만큼 카운트 업하고, 그 제 2 검지 횟수가 상기 제 1 정해진 횟수보다 적은 제 2 정해진 횟수에 도달했을 때에도 상기 충돌 회피 동작을 행하게 하는 차량 탑재 컴퓨터.
제 6항에 있어서,
상기 제 2 정해진 횟수는 상기 제 1 정해진 횟수의 절반 이하인 차량의 운전 지원 장치.