JP5078738B2 - ワーク搬送用ロボット - Google Patents
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Description
このように構成された伸縮機構部300によるアーム機構部100の伸縮動作については後述する。
Claims (1)
- 多段連結された複数のアームとワークを保持するハンドとを有するアーム機構部と、前記アーム機構部を垂直方向に昇降させるための昇降機構部と、前記アーム機構部を水平面上で伸縮動作させるための伸縮機構部と、前記アーム機構部を水平面上で旋回動作させるための旋回機構部と、前記アーム機構部、昇降機構部、伸縮機構部及び旋回機構部を支持する固定フレームとを有するワーク搬送用ロボットであって、
前記昇降機構部は、前記固定フレームに固定された昇降用モータと、前記アーム機構部が取り付けられ、前記昇降用モータの駆動力によって垂直方向に昇降動作する昇降盤とを有し、
前記伸縮機構部は、前記固定フレームに固定された伸縮用モータと、前記伸縮用モータの駆動力を前記アーム機構部に伝達する第1スプライン軸とを有し、
前記旋回機構部は、前記固定フレームに固定された旋回用モータと、前記旋回用モータの駆動力を前記アーム機構部に伝達する第2スプライン軸とを有し、
前記複数のアームは2つのアームからなり、前記2つのアームのうち前記固定フレーム側のアームを第1アーム、前記ハンド側のアームを第2アームとし、前記第1アーム及び第2アームの各アームにおける前記固定フレーム側を当該アームの後端側、前記ハンド側を当該アームの先端側としたとき、
前記第1アームの後端側には、前記旋回用モータの駆動力を第2スプライン軸を介して受けて回転し、前記第1アームの回転時には当該第1アームの回転に対して相対的に逆回転状態となる第1プーリと、当該第1プーリと中心軸を共有して前記第1アームに連結する前記第1スプライン軸とが設けられ、
前記第1アームの先端側には、前記第1プーリと連動して回転し、その回転力を前記第2アームの後端側に伝達して第2アームを回転させる第2プーリが設けられ、
前記第2アームの後端側には、前記第2プーリと中心軸を共有し前記第2アームの回転に対して相対的に逆回転状態となる第3プーリが設けられ、
前記第2アームの先端側には、前記第3プーリと連動して前記ハンドを回転させる第4プーリが設けられ、
前記第1アームが前記第1スプライン軸の回転によって所定方向に所定角度だけ回転することによって、前記第2アームが第1アームと反対方向に所定角度だけ回転し、第2アームが所定方向に所定角度だけ回転することによって、前記ハンドが第2アームと反対方向に所定角度だけ回転する動作を行うことにより、前記第1アーム、第2アーム及びハンドが水平面上で伸縮動作を行い、
前記旋回機構部が旋回動作を行う際は、前記旋回用モータを駆動させて、その駆動力を前記第2スプライン軸を介して前記第1プーリに伝達して、当該第1プーリを所定方向に回転させるとともに、前記旋回用モータと同期して前記伸縮用モータを駆動させて、その駆動力を前記第1スプライン軸を介して前記第1アームに伝達して、当該第1アームを前記第1プーリの回転方向と同方向に回転させることを特徴とするワーク搬送用ロボット。
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