JP2012048508A - 走行車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】障害物センサ110と、障害物センサ110による検知結果に応じて、走行100車に障害物を回避するための第一の回避動作を行わせるコントローラ120と、障害物の位置を示す位置情報と、第一の回避動作における走行車の左右方向の回避幅を示す回避幅情報とを記憶する記憶部130とを備え、コントローラ120は、(a)障害物センサ110が、位置情報に示される位置における障害物の存在を、走行車100と障害物との距離が第一の距離以下である時点において検知した場合、(b)走行車100と障害物との距離が第二の距離に至る前に、走行車100に、記憶部130に記憶されている回避幅情報を用いた第二の回避動作を開始させる走行車100。
【選択図】図2
Description
110 障害物センサ
112、114 検知エリア
120 コントローラ
130 記憶部
150 荷物
200 経路
210 ポート
Claims (5)
- 定められた経路に沿って走行する走行車であって、
前記経路上の障害物であって前記走行車との距離が第一の距離以下である障害物を検知可能な障害物センサと、
前記走行車と前記障害物との距離が第一の距離より短い第二の距離である時点での前記障害物センサによる検知結果に応じて、前記走行車に前記障害物を回避するための第一の回避動作を行わせるコントローラと、
前記検知結果から得られる、前記経路における前記障害物の位置を示す位置情報と、前記第一の回避動作における前記走行車の左右方向の回避幅を示す回避幅情報とを記憶するための記憶部とを備え、
前記コントローラは、(a)前記位置情報と前記回避幅情報とが前記記憶部に記憶された後に、前記障害物センサが、前記位置情報に示される位置における障害物の存在を、前記走行車と前記障害物との距離が前記第一の距離以下である時点において検知した場合、(b)前記走行車と前記障害物との距離が前記第二の距離に至る前に、前記走行車に、前記障害物を回避するための第二の回避動作であって前記記憶部に記憶されている前記回避幅情報を用いた第二の回避動作を開始させる
走行車。 - 前記障害物センサはさらに、前記第一の回避動作の対象である前記障害物の長さであって、前記走行車の走行方向の前記障害物の長さを検知し、
前記記憶部はさらに、前記障害物センサにより検知された、前記障害物の長さを示す長さ情報を記憶し、
前記コントローラはさらに、(c)前記第一の回避動作を開始することで前記経路から外れた位置を走行する走行車を、前記長さ情報を用いて前記経路上に復帰させる第一の復帰動作を前記走行車に行わせ、かつ、(d)前記走行車が前記第二の回避動作を開始した後に、前記記憶部に記憶されている前記長さ情報を用いて、前記走行車を前記経路上に復帰させる第二の復帰動作を前記走行車に行わせる
請求項1記載の走行車。 - 前記コントローラはさらに、前記走行車に前記第二の回避動作を行わせる前に、前記障害物センサによる、前記第二の回避動作の対象である前記障害物についての検知結果から、前記障害物が、前記記憶部に記憶されている前記回避幅情報を用いた動作で回避可能か否かを判断し、可能であると判断した場合に、前記走行車に前記第二の回避動作を行わせる
請求項1または2に記載の走行車。 - 前記コントローラは、前記記憶部に記憶されている前記回避幅情報と、前記第二の回避動作の対象である前記障害物についての検知結果を比較し、比較の結果、前記第一の回避動作によって回避された前記障害物と、前記第二の回避動作の対象である前記障害物とが同一であると判断した場合、前記第二の回避動作の対象である前記障害物が、前記回避幅情報を用いた動作で回避可能であると判断する
請求項3記載の走行車。 - 前記コントローラは、前記記憶部に記憶されている前記回避幅情報に示される前記第一の回避動作によって回避された前記障害物の形状または寸法に関する情報と、前記第二の回避動作の対象である前記障害物についての検知結果に示される前記障害物の形状または寸法に関する情報とを比較することで、前記第一の回避動作によって回避された前記障害物と、前記第二の回避動作の対象である前記障害物とが同一であるか否かを判断する
請求項4記載の走行車。
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