JP5056714B2 - ブレーキ制御装置 - Google Patents
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Description
また、ソレノイドは、通電電流の大きさによって発熱量が変化し、その抵抗値が変化する。この場合、起動電流から保持電流へ向けて段階的に切り替えられることで、ソレノイドの発熱量ひいてはその抵抗が段階的に小さくなる。したがって、このようなソレノイドの温度変化を無視してデューティ比が設定されると、制御に与えるいわゆる温度ドリフトの影響が大きくなる可能性がある。この態様によれば、ソレノイドの温度変化に応じて開閉弁への供給電流量が補正されるため、そのような温度ドリフトの影響を除外または抑制することができる。
また、目標電流切り替え時の温度ドリフトの影響を抑制するためには、上述した温度補正を完了させることが好ましい。しかし、起動電流を必要以上に長く供給し続けると、発熱により開閉弁の耐久性に悪影響を及ぼす可能性がある。一方、電源電圧が最低作動電圧以上である状態でデューティ比を大きくできれば、最低限の起動電流を確保して開閉弁の起動を確保することはできる。そこで、特に電源電圧が比較的低いような場合には、例外的に開閉弁の保護を優先して保持電流への切り替えを行うようにする。
[第1実施形態]
図1は、本発明の第1実施形態に係るブレーキ制御装置20を示す系統図である。
ブレーキ制御装置20は、車両用の電子制御式ブレーキシステム(ECB)を構成しており、車両に設けられた4つの車輪に付与される制動力を制御する。ブレーキ制御装置20は、例えば走行駆動源として電動モータと内燃機関とを備えるハイブリッド車両に搭載される。このようなハイブリッド車両においては、車両の運動エネルギを電気エネルギに回生することによって車両を制動する回生制動と、ブレーキ制御装置20による液圧制動とのそれぞれを車両の制動に用いることができる。本実施形態における車両は、これらの回生制動と液圧制動とを併用して所望の制動力を発生させるブレーキ回生協調制御を実行することができる。
ブレーキECU70は、上述のようにマイクロコンピュータ(以下「マイコン」という)80を中心に構成されており、CPU、ROM、RAM、入出力ポート等を有している。マイコン80は、制動状態に応じて開閉弁50(正確には開閉弁50のリニアソレノイドS)へ供給すべき電流値(目標電流値)を演算し、そのデューティ比をフィードフォワード項として出力する。そして、そのデューティ比によって通電制御した結果、開閉弁50に実際に流れた電流値(実電流)をフィードバックし、目標電流と実電流との偏差に応じたフィードバック制御を実行する。本実施形態では特に、フィードフォワード項として設定する目標値を高精度に保持しつつ省電力化を図る工夫を行っているが、その詳細については後述する。
ブレーキECU70は、目標電流演算部100、電流−デューティ変換部102、温度補正部104、クランプ106、パルス出力部108、A/D変換部110、デジタルフィルタ112、スイッチング部114、PI制御部116、割り込み処理部118、目標電流監視部120を備える。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。本実施形態は、開閉弁50への通電制御処理が若干異なる以外は第1実施形態とほぼ同様である。このため、本実施形態において第1実施形態と共通する構成および処理部分については適宜その説明を省略する。
本実施形態において、ブレーキECU70は、起動電流の供給を開始したときに(S12)、電源電圧が最低作動電圧V0以上であるか否かを判定する。そして、その最低作動電圧V0が確保され、デューティ比が所定値以上(例えば90%以上)にて通電制御を行っている場合には(S214のY)、初期通電期間Δt0の経過を条件に(S16のY)、温度補正の完了の有無にかかわらず次ステージへ移行するようにする(S18)。すなわち、起動電流を必要以上に長く供給し続けないようにしつつ、開閉弁の起動を確保することで開閉弁50の保護を優先させている。
Claims (3)
- 作動液を貯留する液圧源と、
作動液の供給を受けて車輪に液圧制動力を付与するホイールシリンダと、
前記液圧源と前記ホイールシリンダとをつなぐ液圧回路と、
前記液圧回路に配置され、ソレノイドへの通電による電磁駆動により開閉作動して前記液圧回路内の作動液の流れを切り替え可能な開閉弁と、
前記開閉弁に付与される電流値を検出する電流検出部と、
前記ソレノイドへ供給する電流のデューティ制御を実行し、前記開閉弁に対してその開閉作動開始に必要な起動電流を付与し、前記電流検出部による検出情報に基づき、前記起動電流の付与が前記開閉弁の開閉作動完了を判定するために予め設定された設定期間継続したときに、その開閉作動を維持するために前記起動電流よりも小さい保持電流を付与するように制御するように制御する制御部と、
前記開閉弁への電流の供給源としての電源電圧を検出する電圧検出部と、
を備え、
前記制御部は、
前記起動電流から前記保持電流へ向けて段階的に通電状態を変化させる際に、前記ソレノイドの温度低下に伴って抵抗値が変化しても、各段階に設定された電流値が得られるよう、前記ソレノイドの温度変化に応じて前記開閉弁への供給電流量を補正する温度補正処理を実行し、
前記開閉弁への前記起動電流の付与時に前記電源電圧が予め定める最低作動電圧以上であり、所定値以上のデューティ比にて通電制御を行っている場合には、前記温度補正処理の完了の有無にかかわらず、前記保持電流への切り替えを実行することを特徴とするブレーキ制御装置。 - 前記起動電流から前記保持電流へ向けて電流値が段階的に小さくなるよう、前記起動電流と前記保持電流との間に一または複数段階の移行電流が設定され、
前記制御部は、前記起動電流から前記保持電流への各段階への移行について設定された切り替え条件が成立するごとに、目標電流を順次切り替えることを特徴とする請求項1に記載のブレーキ制御装置。 - 前記制御部は、
前記ソレノイドに供給すべき供給電流値と、通電指令値としてのデューティ比との対応関係を、前記ソレノイドの基準温度について定義した制御マップと、前記ソレノイドの温度変化に応じたデューティ比の補正係数を定義した補正係数マップとを保持し、
前記起動電流から前記保持電流へ向けて通電状態を段階的に変化させる際に前記制御マップを参照してデューティ比を取得し、そのデューティ比に前記ソレノイドの温度変化に応じた補正係数をかけて通電制御を実行することを特徴とする請求項1または2に記載のブレーキ制御装置。
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