JP5055855B2 - Underwater moving device - Google Patents
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Description
本発明の技術分野は、水中の構造物の面に吸着して走行する水中移動体に関する。 The technical field of the present invention relates to an underwater vehicle that travels while adsorbing to a surface of a structure underwater.
従来、原子炉プラントの水中に没している個所の構造物面(検査面或いは移動対象面又は走行面とも言う。)を超音波検査装置の超音波センサを用いて検査する際には、その検査面を走行面として車輪で走行する走行体に超音波センサを装備させ、その走行体を走行させて走行先での超音波探傷を行っていた。 Conventionally, when inspecting a structure surface (also referred to as an inspection surface, a moving target surface or a traveling surface) submerged in water of a nuclear reactor plant using an ultrasonic sensor of an ultrasonic inspection apparatus, An ultrasonic sensor is mounted on a traveling body that travels on wheels with the inspection surface as a traveling surface, and the traveling body is traveled to perform ultrasonic flaw detection at the traveling destination.
従来、走行面は垂直な面である場合も有るので、走行体を走行面に吸着して落下しない構成を備えている。その構成は、一般的には、走行体に可撓性のスカートである水流密閉構造とスカートの内側の水を排水するスラスタユニットとを備え、スラスタユニットの排水作用により、スカートの内側を外側に比較して負圧に維持し、走行面に走行体を吸着させつつ車輪で走行させていた(例えば、特許文献1,2参照)。
Conventionally, since the traveling surface may be a vertical surface, a configuration is provided in which the traveling body is not attracted to the traveling surface and dropped. The configuration generally includes a water flow sealing structure, which is a flexible skirt, and a thruster unit for draining water inside the skirt, and the inside of the skirt faces outward by the draining action of the thruster unit. In comparison, the negative pressure was maintained, and the vehicle was running with wheels while adsorbing the running body on the running surface (see, for example,
水中の構造物面に吸着して走行する水中移動体には、前述のように、走行体にスカートなどの水流密閉構造を備えている。その水流密閉構造の材料は(1)ゴム材料、(2)ビニール材料、(3)ポリエステル樹脂材料が用いられ、スカート状に仕立てて採用することが多かった。 As described above, an underwater moving body that travels while adsorbing to the surface of an underwater structure is provided with a water flow sealing structure such as a skirt. As the material of the water flow sealing structure, (1) rubber material, (2) vinyl material, and (3) polyester resin material are used, and they are often used in a skirt shape.
しかし、上記の水流密閉構造の材料を用いた水流密閉構造では、次の課題があった。
(1)水流密閉構造材料を外側に向かい配置するフレア部を構造として備える必要が有り、外側に突き出た分に相当する分、水中移動装置のアクセス或いは水中移動装置に検査装置のセンサを取り付けてある場合にはそのセンサによる探傷作業範囲が制限される、(2)水流密閉構造物の先端が移動対象面に吸着して移動する際に、僅かな凹凸に水流密閉構造物の先端が引っ掛かり、走行体の走行が阻害される、(3)水流密閉構造物が走行体より広がり、狭隘部の通過性とアクセス性が劣化する。(4)移動対象面への吸着力が水流密閉構造物の馴染み形状に依存して変動するため、吸着力の安定性が得られにくい。
However, the water flow sealing structure using the above water flow sealing structure has the following problems.
(1) It is necessary to provide as a structure a flare portion that arranges the water flow sealing structure material facing outward, and the sensor of the inspection device is attached to the underwater mobile device access or the underwater mobile device corresponding to the amount protruding outward In some cases, the flaw detection range by the sensor is limited. (2) When the tip of the water flow sealing structure is attracted to the surface to be moved and moved, the tip of the water flow sealing structure is caught by slight irregularities. The traveling of the traveling body is hindered. (3) The water flow sealing structure spreads from the traveling body, and the passability and accessibility of the narrow portion are deteriorated. (4) Since the adsorption force to the moving target surface varies depending on the familiar shape of the water flow sealing structure, it is difficult to obtain the stability of the adsorption force.
この様な複数の課題が発生すると、水中移動装置が構造物の面に吸着しつつ走行する作用が円滑に行いにくくなる上、その走行範囲もスカートの広がりなどで制限されてしまう。 When such a plurality of problems occur, it becomes difficult for the underwater moving device to smoothly travel while adsorbing to the surface of the structure, and the traveling range is limited by the spread of the skirt.
従って、この発明の主目的とするところは、円滑な走行を水中移動装置にもたらすことである。さらには、この発明の目的は、前記主目的とともに水中移動装置の走行範囲が水流密閉構造物で制限されてしまうことを極力軽減することと達成することを目的としている。 Therefore, the main object of the present invention is to bring smooth running to the underwater moving device. Furthermore, an object of the present invention is to achieve and achieve as much as possible that the traveling range of the underwater moving device is limited by the water flow sealing structure together with the main object.
本発明の主目的を達成する手段は、水中を走行する走行体と、前記走行体に前記走行体が走行する走行面との間に位置するように設けられたスカートと、前記走行体に装備され、前記スカートの内側を外側に比較して負圧にするスラスタユニットと、前記走行体に装備され、前記走行体を走行させる走行ユニットとを備えた水中移動装置において、前記スカートが海綿状の材料で構成されていることを特徴とした水中移動装置である。 Means for achieving the main object of the present invention includes: a traveling body that travels in water; a skirt that is provided between the traveling body and a traveling surface on which the traveling body travels; An underwater moving apparatus comprising: a thruster unit that makes negative pressure on the inner side of the skirt compared to the outer side; and a traveling unit that is mounted on the traveling body and that travels the traveling body. It is an underwater movement device characterized by comprising material.
本発明では、水中異動装置のスカートに海綿状の材料を用いた水流密閉構造を採用したから、従来では困難とされてきた移動対象面への吸着安定性の確保,移動対象面の走行安定性の確保,移動対象面凹凸への柔軟追従性の確保ができ、水中移動装置の円滑な走行が達成できる。 In the present invention, since a water flow sealing structure using a spongy material is adopted for the skirt of the underwater transfer device, it is possible to secure the adsorption stability to the moving target surface, which has been considered difficult in the past, and the running stability of the moving target surface. Can be ensured, and flexible followability to the surface unevenness of the moving target can be ensured, and smooth running of the underwater moving device can be achieved.
発明者は、上記の課題を解決するため、下記の構造を考案した。水中移動装置において、水流密閉構造に海綿状の材料を用いる。水流密閉構造は、水中移動装置と移動対象面との間に位置する構造物である。その水流密閉構造は、移動対象面に面する水中移動装置の面に水中移動装置のその他の外周面から突き出ないように取り付けられている。 The inventor has devised the following structure in order to solve the above problems. In the underwater mobile device, a spongy material is used for the water flow sealing structure. The water flow sealing structure is a structure located between the underwater moving device and the moving target surface. The water flow sealing structure is attached to the surface of the underwater moving device facing the surface to be moved so as not to protrude from the other outer peripheral surface of the underwater moving device.
スラスタユニットによる排水作用による吸着力の発生を効率的に行うため、水流密閉構造は気密性が高い方が適切であることから、移動対象面との隙間を小さくできる海綿状の材料(スポンジとも称せられている。)を水流密閉構造に用いる。 In order to efficiently generate the adsorption force due to the drainage action by the thruster unit, it is appropriate that the water flow sealing structure has high airtightness. Therefore, a sponge-like material (also called sponge) that can reduce the gap between the moving target surface is appropriate. Is used for water flow sealing structure.
海綿状の材料は伸縮性があり、移動対象面の凹凸に十分追従変形可能である。また、海綿状の材料で構成された水流密閉構造物は当初の設置から水中移動装置の外側へ広かることはない。また、形状復元性も高く、水流密閉構造性能の経時変化・劣化が殆ど無視できる。 The sponge-like material is stretchable and can be sufficiently deformed following the unevenness of the surface to be moved. Moreover, the water flow sealing structure composed of a sponge-like material does not spread outside the underwater moving device from the initial installation. Moreover, the shape recoverability is high, and the temporal change and deterioration of the water flow sealing structure performance can be almost ignored.
これらのことより、(1)水中移動装置のアクセス・探傷範囲の拡大、(2)検査対象部位近傍にある障害物を回避した水中移動装置の設置、(3)原子力発電所の原子炉内検査における炉内投入性の向上、(4)移動対象面への吸着安定性の確保、(5)移動対象面の走行性能向上を実現できた。 From these, (1) expansion of the access and flaw detection range of the underwater mobile device, (2) installation of the underwater mobile device avoiding obstacles near the site to be inspected, and (3) in-reactor inspection of the nuclear power plant (4) Ensuring the stability of adsorption to the moving target surface and (5) Improving the running performance of the moving target surface.
従って、海綿状の材料を用いた水流密閉構造を水中移動体に採用することにより、水中移動装置において、従来では困難とされてきた移動対象面への吸着安定性の確保,移動対象面の走行安定性の確保ができる効果がある。 Therefore, by adopting a water flow sealing structure using a spongy material for the underwater moving body, in the underwater moving device, securing adsorption stability to the moving target surface, which has been considered difficult in the past, and traveling on the moving target surface There is an effect of ensuring stability.
以下に、本発明の具体的な実施例を各図に基づいて以下に説明する。図1は水中移動装置1の全体図である。水中移動装置1は矩形の箱型のフレームを走行体20として備えている。その走行体には、図1のように、円筒状の2個の穴が排水口21として腹側の面から背側の面にまで貫通して装備されている。同じように、矩形筒状の穴が吸水口14として腹側の面から背側の面にまで貫通して装備されている。走行体20の腹側の面とは、移動対象面10に面した走行体20の面であり、背側の面とはその腹側の面と真反対側の走行体20の面を称している。
Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is an overall view of the underwater moving
走行体20の内側には、走行ユニットとスラスタユニットとが装備されている。スラスタユニットは、走行体20へ回転自在に装着されて排水口21の内側に配置されているスラスタファン3と、走行体20に設けられてスラスタファン3を回転駆動する駆動機構としてのギア付モータ9とを備え、ギア付モータ9はスラスタファン3を回転駆動できるようにスラスタファン3にギアにて接続されている。
Inside the
その排水口21とスラスタファン3とは、走行体20の前後進方向の一辺側に寄せて配置され、吸水口14から出来るだけ遠くに配置されている。
The
走行ユニットは、走行体20に回転自在に装備された駆動輪としての走行輪と、走行体20に回転自在に装備された従動輪としてのボールキャスタ12と、走行体20に装備された駆動機構としての2台のギア付モータ13とを備え、ギア付モータ13は各走行輪4を回転駆動できるように一走行輪4に一台ずつギアで接続されている。
The traveling unit includes a traveling wheel as a driving wheel rotatably mounted on the
走行輪4は排水口21やスラスタファン3に出来るだけ接近するように配置され、ボールキャスタ12は吸水口14側に接近させて配置してある。
The
走行体20の腹側の面には、その面の縁に沿ってスカートとして水流密閉構造物2が支持金具15を介して図2のように装着されている。Lの字型の断面を有する支持金具15の一辺側には、水流密閉構造物2が接着剤等で接着固定され、その支持金具15は他辺側がビスなどで走行体20へ機械的に着脱自在に固定されている。
The water
水流密閉構造物2の横断面は図3のいずれの断面形状を有しても良いが、図1の例では横断面が矩形の形状とされ、図2の例では、走行体20の背側の面から走行面に近づくに従って狭くなる横断面形状とされている。その水流密閉構造物2の材料は海綿状の材質であり、スポンジと称せられるものが用いられる。そのスポンジの一例としては、ポリウレタン等のプラスチックを発泡成形して作った合成スポンジが利用できる。スポンジとして、ゴムに発泡剤や軟化材などを練り込んで加硫して作られるゴムスポンジを用いても良い。
The transverse cross section of the water
走行体20の吸水口14側寄りの端面には、作業目的に応じた作業ツール5が固定設置されている。例えば、非破壊検査作業に水中移動装置1を利用したい場合には、作業ツール5としては、走行体20の端面に装着した機械式走査装置としてのスキャナ6と、そのスキャナ6でその端面沿いに直線往復駆動される探触子22と、移動対象面10を検査対象面とする配置にその探触子22に装着した超音波センサ7と渦電流センサ8とで構成されているものが採用できる。
A
その超音波センサ7は、超音波検査装置の超音波センサであり、超音波検査装置に接続されて用いられる。渦電流センサ8は渦電流検査装置の超音波センサであり、渦電流検査装置に接続されて用いられる。超音波検査装置も渦電流検査装置も非破壊検査装置である。
The
このような構成の実施例では、水中移動装置1を原子炉圧力容器の水面下に投入して原子炉圧力容器内の構造物の面、即ち移動対象面10に吸着させる。その吸着に際しては、スラスタファン3をギア付モータ9で回転させることにより、水流密閉構造物2で囲われた水中移動装置1と移動対象面10の間の領域(スカートの内側或いは流路11という。)の水を水中移動装置1の外側へ排水する。
In the embodiment having such a configuration, the underwater moving
このようにすると、流路11の内部の圧力が水中移動装置1の外部の圧力に比べ低くなるという負圧状態が発生する。この結果、水中移動装置1と移動対象面10との間には吸着力が発生する。この吸着力により水中移動装置1を支えている2個の走行輪4とボールキャスタ12は移動対象面10に押し付けられる。
In this way, a negative pressure state occurs in which the pressure inside the
水中移動装置1を移動対象面10に吸着させた後に、2個の走行輪4をギア付モータ
13で回転させる。その回転方向によって水中移動装置1は移動対象面10で図1の左右いずれかへ走行する。
After the underwater moving
その走行中においても、スラスタファン3は回転駆動されて水中移動装置1の移動対象面10への吸着作用が継続される。その吸着作用時における水の流れを図1中の矢印で示す。その矢印で示すように、水中移動装置1の外側の水は吸水口14から吸い込まれて流路11を流れ、スラスタファン3により水中移動装置1の外部へ排出される。
Even during the traveling, the
水中移動装置1が移動対象面10へ吸着している場合には、水流密閉構造物2が海綿状の材料で構成されていることから、水流密閉構造物2は水中移動装置1と移動対象面10との間に挟まれ、適度に弾性変形して、移動対象面10に追従する。この結果、水流密閉構造物2と移動対象面10の間の気密性が高くなり、安定した吸着力が得られる。
When the underwater moving
水中移動装置1の移動対象面10へ吸着することにより、探触子22も移動対象面10へ密着し、移動対象面10に超音波センサ7で超音波を送受波したり渦電流センサ8で移動対象面10に励磁作用を与えたり渦電流を検知したりすることが出来る。超音波センサ7や渦電流センサ8によるセンシングした結果は超音波検査装置や渦電流検査装置へ電送されて解析され、傷の有無などの判定に用いられる。
By adsorbing to the
図1の例では水流密閉構造物2の横断面が矩形であるが、図2の例は水流密閉構造物2の他の断面の例を示している。図2の横断面形状の水流密閉構造物2の構造と機能を説明する。水流密閉構造物2は接着剤や固定糸で支持金具15に固定され、支持金具15はビスなどを利用したねじ止めで水中移動装置1に固定される。図2の例における水流密閉構造物2の断面形状は、水中移動装置1から移動対象面10に近づくに連れて、幅狭く細くなる形状を有することを特徴とする。この形状により、移動対象面10への追従性が高くなり、流路11の気密性が高くなる。
In the example of FIG. 1, the cross section of the water
図3に水流密閉構造物2の横断面の例を示す。図3中(1)〜(10)は水流密閉構造物2の横断面の各種の例を示している。(1)の例は水流密閉構造物2の横断面が四角形のものを示してある。(2)の例は水流密閉構造物2の横断面が四角形で中空のもの、
(3)の例は水流密閉構造物2の先端が丸くなっているもの、(4)の例は先端が丸くて中空のものである。
FIG. 3 shows an example of a cross section of the water
In the example of (3), the tip of the water
(5)と(6)の例は水流密閉構造物2の横断面形状が水中移動装置1側は広く、移動対象面10に近づく(水中移動装置1から遠ざかる)につれて狭くなる断面形状を有するものであり、(5)の例は傾斜が内側方向、(6)の例は傾斜が外側方向のものである。
In the examples of (5) and (6), the cross-sectional shape of the water
(7)と(8)の例は水流密閉構造物2の横断面形状が水中移動装置1側は広く、移動対象面10に近づく(水中移動装置1から遠ざかる)につれて狭くなる断面形状を有し、両サイドに上下方向の直線部分が存在するものであり、(7)の例は傾斜が内側方向、
(8)の例は傾斜が外側方向のものである。
In the examples of (7) and (8), the cross-sectional shape of the water
In the example (8), the inclination is the outward direction.
(9)と(10)の例は水流密閉構造物2の横断面形状が水中移動装置1側は広く、移動対象面10に近づく(水中移動装置1から遠ざかる)につれて狭くなる断面形状を有し、両サイドと先端に直線部分が存在するものであり、(9)の例は傾斜が内側方向、
(10)の例は傾斜が外側方向のものである。
In the examples of (9) and (10), the cross-sectional shape of the water
In the example of (10), the inclination is the outward direction.
図4に本発明の他の実施例を示す。この実施例は図1の実施例の作業ツール5を水中移動装置1の走行体20から撤去し、その代わりに、水中移動装置1の前後進方向の一方に配備されている水流密閉構造物2に渦電流検査装置の渦電流センサ8を複数個千鳥配置で装備したものであり、その他の構成,作用は図1の例と同じである。
FIG. 4 shows another embodiment of the present invention. In this embodiment, the
水流密閉構造物2の下に渦電流センサ8を設置することにより、水中移動装置1の吸着力で渦電流センサ8を検査対象面である移動対象面10に押し当てることが可能となる。検査対象面を水中移動装置1が走行するだけで、移動対象面10とその面より内側に存在するき裂の検出や、そのき裂の形状を渦電流センサ8に接続された渦電流検査装置によって映像化することが可能となる。
By installing the
図4の例では、水流密閉構造物2を利用して渦電流センサ8を幅広く分布して配置できるので、渦電流センサ8を水中移動装置1の走行方向と直交する方向へ走査する必要が無く、迅速に広い範囲を検査でき、スキャナ6を含む作業ツール5が無い分、水中移動装置1が軽量で小型化できる。
In the example of FIG. 4, since the
図5に本発明の更に他の実施例を示す。この実施例は図1の実施例の作業ツール5を水中移動装置1の走行体20から撤去し、その代わりに、水中移動装置1の前後進方向の一方に配備されている水流密閉構造物2に超音波検査装置の超音波センサ7を複数装備したものであり、その他の構成,作用は図1の例と同じである。
FIG. 5 shows still another embodiment of the present invention. In this embodiment, the
水流密閉構造物2の下に超音波センサ7を設置することにより、水中移動装置1の吸着力で渦電流センサ8を検査対象面である移動対象面10に押し当てることが可能となる。検査対象面を水中移動装置1が走行するだけで、移動対象面10とその面より内側に存在するき裂の検出や、そのき裂の形状を超音波センサ7に接続された超音波検査装置によって映像化することが可能となる。
By installing the
また、複数の超音波センサ7の励起タイミングを調整して移動対象面10の内側への超音波の送信方向と焦点を制御することにより、移動対象面10を走行するだけで、検査対象の内部き裂の形状やき裂の深さを検出・映像化・サイジングすることが可能となる。
In addition, by adjusting the excitation timing of the plurality of
図5の例では、水流密閉構造物2を利用して超音波センサ7を幅広く分布して配置できるので、超音波センサ7を水中移動装置1の走行方向と直交する方向へ走査する必要が無く、迅速に広い範囲を検査でき、スキャナ6を含む作業ツール5が無い分、水中移動装置1が軽量で小型化できる。
In the example of FIG. 5, since the
図6に本発明の更に他の実施例を示す。この実施例は図1の実施例の作業ツール5を水中移動装置1の走行体20から撤去し、その代わりに、水中移動装置1の前後進方向の両方に配備されている水流密閉構造物2に渦電流検査装置の渦電流センサ8を複数個千鳥配置で装備したものであり、その他の構成,作用は図1の例と同じである。
FIG. 6 shows still another embodiment of the present invention. In this embodiment, the
走行前後進方向の各水流密閉構造物2の下に渦電流センサ8を設置することにより、水中移動装置1の吸着力で走行前後進方向の各渦電流センサ8を検査対象面である移動対象面10に同時に押し当てることが可能となる。検査対象面を水中移動装置1が走行するだけで、移動対象面10とその面より内側に存在するき裂の検出や、そのき裂の形状を渦電流センサ8に接続された渦電流検査装置によって映像化することが可能となる。
By installing the
図6の例では、走行前後進方向の各水流密閉構造物2を利用して渦電流センサ8を幅広く分布して配置できるので、渦電流センサ8を水中移動装置1の走行方向と直交する方向へ走査する必要が無く、迅速に広い範囲を検査でき、スキャナ6を含む作業ツール5が無い分、水中移動装置1が軽量で小型化できる。
In the example of FIG. 6, since the
更には、走行前後進方向の各渦電流センサ8を渦電流検査装置へ切替接続して用いれば、水中移動装置1を180度転回させなくとも隅部の検査位置への渦電流センサ8の寄付きが良好となって探傷範囲が広がり、効率的に渦電流検査でき裂の検出や形状の映像化が可能となる。
Furthermore, if each
図7に本発明の更に他の実施例を示す。この実施例は図1の実施例の作業ツール5を水中移動装置1の走行体20から撤去し、その代わりに、水中移動装置1の前後進方向の両方に配備されている水流密閉構造物2に超音波検査装置の超音波センサ7を複数装備したものであり、その他の構成,作用は図1の例と同じである。
FIG. 7 shows still another embodiment of the present invention. In this embodiment, the
水流密閉構造物2の下に超音波センサ7を設置することにより、水中移動装置1の吸着力で前後進方向の両方にある渦電流センサ8を検査対象面である移動対象面10に同時に押し当てることが可能となる。検査対象面を水中移動装置1が走行するだけで、移動対象面10とその面より内側に存在するき裂の検出や、そのき裂の形状を超音波センサ7に接続された超音波検査装置によって映像化することが可能となる。
By installing the
また、複数の超音波センサ7の励起タイミングを調整して移動対象面10の内側への超音波の送信方向と焦点を制御することにより、移動対象面10を走行するだけで、検査対象の内部き裂の形状やき裂の深さを検出・映像化・サイジングすることが可能となる。
In addition, by adjusting the excitation timing of the plurality of
図7の例では、水流密閉構造物2を利用して超音波センサ7を幅広く分布して配置できるので、超音波センサ7を水中移動装置1の走行方向と直交する方向へ走査する必要が無く、迅速に広い範囲を検査でき、スキャナ6を含む作業ツール5が無い分、水中移動装置1が軽量で小型化できる。
In the example of FIG. 7, since the
更には、走行前後進方向の各超音波センサ7を超音波検査装置へ切替接続して用いれば、水中移動装置1を180度転回させなくとも隅部の検査位置への超音波センサ7の寄付きが良好となって探傷範囲が広がり、効率的に超音波検査でき裂の検出や形状の映像化が可能となる。
Furthermore, if each
本発明の各実施例では、海綿状の材料を用いた水流密閉構造により、水中移動装置において、従来では困難とされてきた移動対象面への吸着安定性の確保,移動対象面の走行安定性の確保,移動対象面凹凸への柔軟追従性の確保ができる効果がある。 In each embodiment of the present invention, due to a water flow sealing structure using a sponge-like material, in an underwater mobile device, securing adsorption stability to a moving target surface, which has been conventionally difficult, and running stability of the moving target surface And the ability to ensure flexible follow-up to uneven surfaces to be moved.
水流密閉構造材料として海綿状の水流密閉構造物を用いることで以下の効果もある。
(1)水中移動装置が移動対象面に吸着する際、水流密閉構造物が縮むことにより発生する反力を小さくできる。これにより、スラスタで発生させた吸着力を走行輪に効率良く与えることが可能となり、スラスタ,モータおよび水中移動装置本体の小型化が可能となる。
(2)(1)の水流密閉構造物が縮むことにより発生する反力を小さくできることにより、移動方向の摩擦力を低減することが可能となる。これにより、移動方向の駆動力を小さくすることができ、駆動動力や駆動機構および水中移動装置本体の小型化が可能となる。また、表面状態の変化(表面凹凸や摩擦係数の変化)による移動方向の摩擦力の変化の絶対値をも小さくできることから、水中移動装置の走行性能が表面状態の変化(外乱)の影響を受けにくくなる。即ち安定な走行・検査が可能となる。
The use of a sponge-like water flow sealing structure as the water flow sealing structure material also has the following effects.
(1) When the underwater moving device is adsorbed on the surface to be moved, the reaction force generated when the water flow sealing structure contracts can be reduced. As a result, the attracting force generated by the thruster can be efficiently applied to the traveling wheels, and the thruster, the motor, and the underwater moving device body can be downsized.
(2) Since the reaction force generated when the water flow sealing structure of (1) contracts can be reduced, the frictional force in the moving direction can be reduced. Thereby, the driving force in the moving direction can be reduced, and the driving power, the driving mechanism, and the underwater moving device main body can be reduced in size. In addition, since the absolute value of the change in the frictional force in the direction of movement caused by changes in the surface condition (changes in surface irregularities and friction coefficients) can be reduced, the running performance of the underwater vehicle is affected by changes in the surface condition (disturbances). It becomes difficult. That is, stable running / inspection is possible.
水流密閉構造物の断面形状が水中移動装置側は広く、移動対象面に近づく(水中移動装置から遠ざかる)につれて狭くなる断面形状を有する水流密閉構造を採用することにより、水流密閉構造物が縮むことにより発生する反力を更に小さくできることにより、上記記載の効果はより大きいものが得られる。 The cross-sectional shape of the water flow sealing structure is wide on the underwater moving device side, and the water flow sealing structure shrinks by adopting a water flow sealing structure having a cross-sectional shape that becomes narrower as it approaches the moving target surface (away from the underwater moving device). By further reducing the reaction force generated by the above, the effect described above can be obtained more greatly.
本発明は、一般産業の水中作業やプール内作業および原子力発電所の原子炉内検査で用いる水中移動装置に利用用途がある。 INDUSTRIAL APPLICATION This invention has a use application to the underwater movement apparatus used for the underwater work of a general industry, the work in a pool, and the in-reactor inspection of a nuclear power plant.
1…水中移動装置、2…水流密閉構造物、3…スラスタファン、4…走行輪、5…作業ツール、6…スキャナ、7…超音波センサ、8…渦電流センサ、9,13…ギア付モータ、10…移動対象面、11…流路、12…ボールキャスタ、14…吸水口、15…支持金具、20…走行体、21…排水口。
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記走行体に前記走行体が走行する走行面との間に位置するように設けられたスカートと、
前記走行体に装備され、前記スカートの内側を外側に比較して負圧にするスラスタユニットと、
前記走行体に装備され、前記走行体を走行させる走行ユニットと、を備えた水中移動装置において、
前記スカートが海綿状の材料で構成され、
前記スカートは、前記走行体から前記走行面に近づくにつれて前記スカートの断面形状が狭くなる形状を有し、前記スカートは前記走行面に対面する前記走行体の面に、前記走行体の面を除く他の外周面よりも前記走行体の外側に突き出ないように装着されていることを特徴とした水中移動装置。 A traveling body that travels underwater;
A skirt provided on the traveling body so as to be positioned between a traveling surface on which the traveling body travels;
A thruster unit, which is mounted on the traveling body and makes negative pressure compared to the outside of the skirt;
In the underwater movement apparatus equipped with the traveling body, the traveling unit that travels the traveling body,
The skirt is made of spongy material;
The skirt has a shape in which a cross-sectional shape of the skirt becomes narrower as it approaches the traveling surface from the traveling body, and the skirt excludes the surface of the traveling body from the surface of the traveling body facing the traveling surface. An underwater moving device, which is mounted so as not to protrude to the outside of the traveling body from other outer peripheral surfaces.
前記スラスタユニットは、前記走行体へ回転自在に装着されたスラスタファンと、前記スラスタファンを回転駆動する駆動機構とを備え、
前記駆動輪は、前記従動輪よりも前記スラスタファンに近く配置してあることを特徴とした水中移動装置。 The driving unit according to any one of claims 1 to 3, comprising: a driving wheel and a driven wheel provided in the traveling body; and a driving mechanism that drives the driving wheel.
The thruster unit includes a thruster fan rotatably mounted on the traveling body, and a drive mechanism that rotationally drives the thruster fan.
The driving wheel is disposed closer to the thruster fan than the driven wheel.
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