KR20150058727A - Underwater cleaning robot - Google Patents

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KR20150058727A
KR20150058727A KR1020130141828A KR20130141828A KR20150058727A KR 20150058727 A KR20150058727 A KR 20150058727A KR 1020130141828 A KR1020130141828 A KR 1020130141828A KR 20130141828 A KR20130141828 A KR 20130141828A KR 20150058727 A KR20150058727 A KR 20150058727A
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cleaning
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frame
underwater
cleaning robot
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Application number
KR1020130141828A
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안수용
박중태
백상훈
윤지원
정희용
최종웅
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

An underwater cleaning robot is disclosed. According to an embodiment of the present invention, the underwater cleaning robot which moves along the outer surface of a hull to clean up foreign substances adhering to the outer surface of the hull may comprise: a frame to make up the overall outer shape and the framework; a driving unit having a plurality of driving wheels coming in contact with a cleaning target surface; a plurality of cleaning units each of which has a roller brush to clean the cleaning target surface by rotating and a cleaning motor to rotate the roller brush; and a plurality of tilting devices separately arranged between the frame and each cleaning unit to adjust the position and height of each cleaning unit in response to the shape or height changes of the cleaning target surface to carry out cleaning.

Description

수중 청소로봇{UNDERWATER CLEANING ROBOT}UNDERWATER CLEANING ROBOT

본 발명은 수중 청소로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 선박의 외면을 따라 주행하면서 선박의 외면에 부착된 이물질을 효과적으로 청소할 수 있는 수중 청소로봇에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an underwater cleaning robot, and more particularly, to an underwater cleaning robot that travels along an outer surface of a ship to effectively clean foreign matter attached to the outer surface of the vessel.

선박은 하측이 물에 잠긴 상태에서 운용되므로 수중에 위치하는 저면이나 측면에 물이끼, 따개비 등과 같은 수중생물이 부착될 수 있다. 이처럼 선체에 부착되는 이물질은 선박이 운항할 때 저항으로 작용하여 속도를 저하시키고 연료소모량을 증가시킨다. 따라서 주기적인 청소를 통하여 제거할 필요가 있다.Since the ship is operated with the lower side being immersed in water, aquatic organisms such as water moss, barnacle, etc. may be attached to the bottom or side of the water. As such, foreign matter adhering to the hulls acts as a resistance when the ship is operating, thereby lowering the speed and increasing the fuel consumption. Therefore, it is necessary to remove it through periodic cleaning.

종래에는 선체에 부착된 이물질을 제거하기 위해 선박을 육상의 도크(Dock)로 옮긴 후 작업자가 선체 외면에 고압의 세척수를 분사하여 청소하는 방식이 이용되었다. 하지만 이러한 방식은 선체를 도크로 옮기는 절차 등을 필요로 하여 작업시간이 길어지고 세척 과정에서 많은 작업인원을 동원해야 했다.Conventionally, in order to remove foreign matter adhered to the hull, a method of moving the ship to a dock on the land and cleaning the hull by spraying high pressure washing water onto the outer surface of the hull has been used. However, this method required a procedure to transfer the hull to the dock, which required a long working time and a lot of workmen in the cleaning process.

다른 방법으로는 다이버가 직접 물 속으로 들어가 청소장비를 운용하며 선체 청소를 하기도 하였다. 하지만 이 방식도 다이버가 수중에서 이동하며 작업을 수행해야 하므로 작업시간이 길어질 뿐만 아니라 작업환경이 열악하여 작업피로도가 높아지는 문제점이 있었다. 또한 청소과정에서 선체로부터 이탈하는 이물질이 수중으로 흩어지면서 작업영역의 시야가 악화되고, 열악한 작업환경으로 인해 안전사고에 대한 부담도 있었다.Alternatively, the diver directly went into the water to operate the cleaning equipment and clean the hull. However, this method also has a problem that the working time is prolonged because the diver is moving in the water, and the work environment is poor and the work fatigue is increased. In addition, as the foreign substances that are separated from the hull during the cleaning process are dispersed into the water, the visibility of the working area is worsened, and there is a burden on the safety accident due to the poor working environment.

이러한 점들을 고려해, 최근에는 수중에서 선체를 따라 주행하면서 선체 외면의 청소를 수행할 수 있는 수중 청소로봇이 이용되고 있다. 하지만 이러한 수중 청소로봇은 곡면이 많은 선체의 외면을 안정적으로 주행하기 어렵고, 선체의 외면의 형상 변화와 무관하게 브러시장치가 늘 같은 높이 또는 형상으로 유지되므로 청소품질이 떨어지는 문제점이 존재한다.In consideration of these points, recently, an underwater cleaning robot capable of cleaning the outer surface of the hull while traveling along the hull in water has been used. However, such an underwater cleaning robot is difficult to stably run the outer surface of the hull having many curved surfaces, and the brush device is always kept at the same height or shape regardless of the shape change of the outer surface of the hull.

대한민국 공개특허공보 제10-2011-0062248호(2011. 06. 10. 공개)Korean Patent Publication No. 10-2011-0062248 (published on June 10, 2011)

본 발명의 실시 예는 곡면으로 이루어진 작업대상면을 효과적으로 청소할 수 있는 수중 청소로봇을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide an underwater cleaning robot capable of effectively cleaning an upper surface of a work surface made of a curved surface.

본 발명의 실시 예는 주행 중 작업대상면의 상태변화에 대응하여 청소유닛의 자세를 조절할 수 있는 수중 청소로봇을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide an underwater cleaning robot capable of adjusting a posture of a cleaning unit in response to a change in the state of the upper surface of a work bench during traveling.

본 발명의 실시 예는 작업대상면의 청소작업 효율을 향상시킬 수 있는 수중 청소로봇을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide an underwater cleaning robot capable of improving the efficiency of cleaning work on the work surface.

본 발명의 일 측면에 따르면, 선체의 외면을 따라 주행하면서 선체의 외면에 부착된 이물질을 청소하는 수중 청소로봇에 있어서, 전체적인 외형 및 골격을 이루는 프레임, 작업대상면과 접하는 복수개의 구동휠을 구비하는 구동유닛, 작업대상면을 회전에 의해 청소하는 롤러브러시 및 상기 롤러브러시를 회전시키는 청소모터를 각각 포함하는 복수개의 청소유닛 및 상기 프레임과 상기 각 청소유닛 사이에 각각 마련되어 작업대상면의 형상 또는 높이변화에 대응하여 상기 각 청소유닛의 자세 또는 높이를 각각 조절하면서 청소를 수행토록 하는 복수개의 틸팅장치를 포함하여 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided an underwater cleaning robot for cleaning foreign matter adhering to the outer surface of a hull while traveling along an outer surface of a hull, the underwater cleaning robot comprising: a frame constituting an overall contour and a skeleton; A plurality of cleaning units each including a driving unit, a roller brush for rotating the upper surface of the work table by rotation, and a cleaning motor for rotating the roller brush, and a cleaning motor for rotating the upper surface of the work table, And a plurality of tilting apparatuses for performing cleaning while adjusting the posture or the height of each of the cleaning units correspondingly.

상기 청소유닛은 상기 롤러브러시의 회전축 일단에 마련되어 상기 청소모터로부터 발생되는 동력을 상기 롤러브러시의 회전축으로 전달하는 기어조립체와, 상기 롤러브러시의 회전축 타단에 마련되어 상기 롤러브러시의 회전축을 회전 가능하게 수용하는 회전지지체를 더 포함하고, 상기 각 틸팅장치는The cleaning unit includes a gear assembly provided at one end of the rotary shaft of the roller brush for transmitting the power generated from the cleaning motor to the rotary shaft of the roller brush and a rotary shaft provided at the other end of the rotary shaft of the roller brush for rotatably receiving the rotary shaft of the roller brush. And each of the tilting apparatuses

상기 프레임과 상기 청소모터 사이 및 상기 프레임과 상기 회전지지체 사이에 마련될 수 있다.And between the frame and the cleaning motor, and between the frame and the rotary support.

상기 기어조립체는 웜기어조립체로 이루어질 수 있다.The gear assembly may comprise a worm gear assembly.

상기 틸팅장치는 코일스프링 또는 가스스프링으로 이루어질 수 있다.The tilting device may be a coil spring or a gas spring.

상기 프레임의 전방에는 작업대상면에 부착된 이물질을 감지하는 감지센서가 마련되고, 상기 감지센서가 감지한 이물질의 위치, 종류 또는 부착량에 근거하여 해당하는 위치의 상기 청소유닛의 상기 청소모터의 회전속도를 조절하도록 마련될 수 있다.A detection sensor for detecting a foreign substance adhered to the upper surface of the workbench is provided in front of the frame, and a rotation speed of the cleaning motor of the cleaning unit in the corresponding position is detected based on the position, type, As shown in FIG.

본 발명의 실시 예에 의한 수중 청소로봇은 작업대상면을 안정적으로 주행할 수 있으므로 청소품질이 향상되는 효과를 가진다.The underwater cleaning robot according to the embodiment of the present invention can stably travel the upper surface of the workbench, thereby improving cleaning quality.

본 발명의 실시 예에 의한 수중 청소로봇은 작업대상면의 상태변화에 대응하여 청소유닛의 높이 또는 자세를 조절할 수 있으므로 균일한 청소품질을 얻을 수 있는 효과를 가진다.The underwater cleaning robot according to the embodiment of the present invention can adjust the height or attitude of the cleaning unit in response to a change in the state of the upper surface of the work table, thereby achieving a uniform cleaning quality.

본 발명의 실시 예에 의한 수중 청소로봇은 복수개의 롤러브러시의 회전속도를 각각 조절할 수 있으므로 작업효율 및 에너지효율이 향상되는 효과를 가진다. The underwater cleaning robot according to the embodiment of the present invention can adjust the rotation speeds of the plurality of roller brushes, thereby improving work efficiency and energy efficiency.

도 1은 본 발명의 실시 예에 의한 수중 청소로봇을 이용하여 선박의 외면에 부착된 이물질을 청소하는 예를 나타낸다.
도 2은 본 발명의 실시 예에 의한 수중 청소로봇을 나타내는 측방향 단면도이다.
도 3는 도 2의 a 방향 단면도이다.FIG. 1 shows an example of cleaning foreign matter adhering to the outer surface of a ship using an underwater cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a side sectional view showing an underwater cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
3 is a sectional view in the direction a in Fig.

이하에서는 본 발명의 실시 예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시 예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments described below are provided by way of example so that those skilled in the art will be able to fully understand the spirit of the present invention. The present invention is not limited to the embodiments described below, but may be embodied in other forms. In order to clearly explain the present invention, parts not related to the description are omitted from the drawings, and the width, length, thickness, etc. of the components may be exaggerated for convenience. Like reference numerals designate like elements throughout the specification.

도 1은 본 발명의 실시 예에 의한 수중 청소로봇을 이용하여 수중 청소로봇(100)이 선박 외면에 부착된 이물질(물이끼, 따개비 등)을 청소하는 예를 나타낸다. 도시된 바와 같이, 본 실시 예에 의한 수중 청소로봇(100)은 물에 잠긴 선체(10)의 외면에 부착된 상태로 주행하면서 선체(10)의 외면을 청소할 수 있다. 즉 수중 청소로봇(100)은 수중 유영을 통해 해상에 정박된 선박의 작업영역으로 접근할 수 있고, 작업영역에 이르러 선체(10) 외면에 부착된 후 선체(10) 외면을 따라 주행하며 청소를 수행할 수 있다.FIG. 1 shows an example in which a submersible cleaning robot 100 uses a submersible cleaning robot according to an embodiment of the present invention to clean foreign objects (moss, barn, etc.) attached to the outer surface of a ship. As shown in the figure, the underwater cleaning robot 100 according to the present embodiment can clean the outer surface of the hull 10 while traveling on the outer surface of the hull 10 immersed in water. In other words, the underwater cleaning robot 100 can approach the work area of the vessel anchored in the water through the underwater swim, and is attached to the outer surface of the hull 10 by traveling to the working area, then travels along the outer surface of the hull 10, can do.

수중 청소로봇(100)에는 도면에 도시되지는 않았으나, 별도의 조종설비와 전원공급설비로부터 연장되는 케이블(20)이 연결될 수 있다. 조종설비와 전원공급설비는 육상에 비치된 상태에서 운용되거나 청소가 이루어지는 선박의 갑판 또는 다른 선박의 갑판에 비치된 상태로 운용될 수 있다. 도 1은 수중 청소로봇(100)이 선체(10)의 외면을 청소하는 경우를 예시하고 있으나, 수중 청소로봇(100)의 이용범위가 이에 한정되는 것은 안다. 해상에 침수상태로 존재하는 각종 해양플랜트나 해상 부유구조물의 외면을 청소하는 경우에도 이용될 수 있다.Although not shown in the drawing, the underwater cleaning robot 100 may be connected to a cable 20 extending from a separate manipulation facility and a power supply facility. Maneuvering equipment and power supply facilities may be operated on the ground or on the deck of the ship or on the deck of another ship which is being cleaned. FIG. 1 illustrates a case where the underwater cleaning robot 100 cleans the outer surface of the hull 10, but the use range of the underwater cleaning robot 100 is not limited thereto. It can also be used to clean the outer surfaces of various offshore plants and floating structures that float on the sea.

도 2를 참조하면, 수중 청소로봇(100)은 전체적인 외형 및 골격을 이루는 프레임(110), 복수개의 구동휠(121)을 구비하는 구동유닛(120), 작업대상면(11)을 청소하는 복수개의 청소유닛(130) 및 각각의 청소유닛(130)의 자세 또는 높이를 조절하는 복수개의 틸팅장치(140)를 포함할 수 있다. 여기서 전방이라는 표현은 수중 청소로봇(100)이 주행하여 나아가는 진행방향, 후방은 그 반대편을 의미한다.2, the underwater cleaning robot 100 includes a frame 110, a driving unit 120 having a plurality of driving wheels 121, a plurality of cleaning units 120 for cleaning the work surface top surface 11, And may include a plurality of tilting apparatuses 140 for adjusting the posture or height of the cleaning unit 130 and the respective cleaning units 130. Here, the expression " forward " means the traveling direction in which the underwater cleaning robot 100 travels, and the rear means the opposite side.

프레임(110)은 도 2에 도시된 바와 같이, 직육면체형의 구조물로 형성되되, 유체의 저항을 최소화하기 위해 진행방향 측이 경사지게 마련될 수 있다. 또한 프레임(110)의 사방 모서리부는 수중 유영 시 저항 감소 및 충격완화를 위해 곡선형태로 마련될 수 있다.As shown in FIG. 2, the frame 110 is formed in a rectangular parallelepiped structure, and the direction of the frame 110 may be inclined in order to minimize the resistance of the fluid. In addition, the four corners of the frame 110 may be provided in a curved shape for reducing resistance and shock absorption during underwater swimming.

여기서는 하나의 예로써 직육면체형 프레임(110)을 제시하지만, 프레임(110)의 형태가 이에 한정되는 것은 아니다. 프레임(110)은 기기들을 지지하기 용이하고, 유체의 저항을 줄이기 위한 형태로 다양하게 변경될 수 있다. 프레임(110)은 강철이나 알루미늄과 같은 금속소재로 마련되거나, 엔지니어링 플라스틱처럼 강성이 높은 복합수지소재에 의해 마련될 수 있다.Here, the rectangular frame 110 is shown as an example, but the shape of the frame 110 is not limited thereto. The frame 110 may be variously modified to facilitate supporting devices and to reduce the resistance of the fluid. The frame 110 may be made of a metal material such as steel or aluminum, or may be made of a composite resin material having high rigidity such as engineering plastic.

구동유닛(120)은 프레임(110)의 하측에 설치될 수 있다. 도 2를 참조하면, 구동유닛(120)은 작업대상면(11)에 접하여 구름운동을 하는 복수개의 구동휠(121)을 포함하고, 도면에는 도시되지 않았으나, 구동휠(121)을 구동시키는 구동모터(122)와 구동휠(121)의 조향을 구현하는 조향구동부(미도시)가 마련될 수 있다. 또한, 구동휠(121)은 내장된 자석의 자력에 의해 작업대상면(11)에 부착된 상태에서 구름운동을 할 수 있으며, 구동휠(121)에 내장되는 자석은 영구자석이거나 전자석일 수 있다.The driving unit 120 may be installed on the lower side of the frame 110. 2, the driving unit 120 includes a plurality of driving wheels 121 that roll in contact with the top surface 11 of the work surface. Although not shown in the drawing, the driving unit 120 includes a driving motor 121 for driving the driving wheels 121, (Not shown) for realizing the steering of the driving wheel 121 and the steering wheel 122 can be provided. In addition, the driving wheel 121 can roll in a state of being attached to the upper surface 11 of the working table by the magnetic force of the built-in magnet, and the magnet embedded in the driving wheel 121 can be a permanent magnet or an electromagnet.

청소유닛(130)은 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 복수개가 마련될 수 있으며, 각 청소유닛(130)은 작업대상면(11)을 청소하는 롤러브러시(131)와, 롤러브러시(131)를 회전시키는 청소모터(132)와, 청소모터(132)로부터 발생하는 동력을 롤러브러시(131)로 전달해주는 기어조립체(133)와, 롤러브러시(131)의 회전축(131a) 일단을 자유회전 가능하게 수용하는 회전지지체(134)를 포함한다.2 and 3, each of the cleaning units 130 includes a roller brush 131 for cleaning the top surface 11 of the work table, a roller brush 131 A gear assembly 133 for transmitting the power generated from the cleaning motor 132 to the roller brush 131 and a rotating shaft 131a of the roller brush 131 for rotating the free end (Not shown).

롤러브러시(131)는 회전에 의한 마찰력을 이용하여 작업대상면(11)을 청소한다. 롤러브러시(131)는 청소모터(132)의 축으로부터 동력을 전달받는 회전축(131a)과, 작업대상면(11)과 접촉하는 브러시부(131b)를 포함하여 마련될 수 있다.The roller brush 131 cleans the upper surface 11 of the work surface by using frictional force by rotation. The roller brush 131 may include a rotating shaft 131a that receives power from the shaft of the cleaning motor 132 and a brush portion 131b that contacts the top surface 11 of the work surface.

롤러브러시(131)의 회전축(131a) 일단은 기어조립체(133)를 통해 청소모터(132)의 구동축과 연결된다. 도 3에 도시된 바와 같이 기어조립체(133)는 웜기어조립체(133)로 이루워져 청소모터(132)의 구동축의 회전력을 롤러브러시(131)의 회전축(131a)으로 전달시켜 줄 수 있다. 본 실시 예에서는 기어조립체(133)가 웜기어조립체로 이루어지는 경우에 접목하여 설시하나, 이에 한정되지 않고 청소모터(132)의 동력을 롤러브러시(131)의 회전축(131a)에 전달시켜 줄 수 있다면 기어 또는 구동벨트 등 다양한 형태의 동력전달구조로 이루어지는 경우에도 동일하게 이해되어야 한다. One end of the rotation shaft 131a of the roller brush 131 is connected to the drive shaft of the cleaning motor 132 through the gear assembly 133. [ 3, the gear assembly 133 is formed of a worm gear assembly 133 so that the rotational force of the driving shaft of the cleaning motor 132 can be transmitted to the rotational shaft 131a of the roller brush 131. However, the present invention is not limited thereto. If the power of the cleaning motor 132 can be transmitted to the rotation shaft 131a of the roller brush 131, Or a drive belt, and the like.

롤러브러시(131)의 회전축(131a) 타단에는 롤러브러시(131)의 회전축(131a)을 자유회전 가능하게 수용하는 회전지지체(134)가 마련될 수 있다. 회전지지체(134)는 롤러브러시(131)의 회전축(131a) 일부를 삽입하여 수용하고, 상측에는 후술하는 틸팅장치(140)에 연결되어 롤러브러시(131)의 회전축(131a)이 용이하게 틸팅되도록 매개시켜주는 역할을 수행한다. 도면에는 도시되지 않았으나, 회전지지체(134)가 롤러브러시(131)의 회전축(131a)을 수용하는 부위에는 마찰에 의한 손상을 방지하기 위해 베어링이 마련될 수 있다.A rotary support 134 for receiving the rotary shaft 131a of the roller brush 131 freely rotatably may be provided at the other end of the rotary shaft 131a of the roller brush 131. [ The rotary support 134 receives and accommodates a part of the rotary shaft 131a of the roller brush 131 and is connected to a tilting device 140 to be described later so that the rotary shaft 131a of the roller brush 131 can be easily tilted. It acts as a mediator. Although not shown in the figure, bearings may be provided on the portion where the rotary support 134 receives the rotary shaft 131a of the roller brush 131 to prevent damage due to friction.

복수개의 청소유닛(130)의 자세 또는 높이를 각각 조절할 수 있도록 프레임(110)과 각 청소유닛(130) 사이에는 틸팅장치(140)가 마련된다. 도 3을 참조하면, 틸팅장치(140)는 롤러브러시(131)의 회전축 양단을 각각 지지하여 롤러브러시(131)가 용이하게 틸팅되도록 롤러브러시(131)의 회전축 일단에 설치된 청소모터(132)와, 롤러브러시(131)의 회전축(131a) 타단에 설치된 회전지지체(134)에 설치된다. A tilting device 140 is provided between the frame 110 and each of the cleaning units 130 so that the posture or the height of the plurality of cleaning units 130 can be respectively adjusted. 3, the tilting apparatus 140 includes a cleaning motor 132 installed at one end of the rotary shaft of the roller brush 131 to support both ends of the rotary shaft of the roller brush 131 so that the roller brush 131 can be easily tilted, And a rotary support 134 provided at the other end of the rotary shaft 131a of the roller brush 131. [

각 틸팅장치(140)는 코일스프링 또는 가스스프링으로 이루어질 수 있으며, 틸팅장치(140)가 코일스프링(141)으로 이루어지는 경우에는 틸팅장치(140)를 프레임(110)에 안정적으로 지지할 수 있도록 코일스프링의 내측에 신축가능한 지지체(142)가 추가로 마련될 수 있다.When the tilting device 140 is a coil spring 141, the tilting device 140 may be a coil spring or a gas spring. In order to stably support the tilting device 140 on the frame 110, An expandable support 142 may be further provided on the inside of the spring.

이에 따라 도 3에 도시된 바와 같이, 작업대상면(11)이 곡면으로 이루어진 경우에도, 각 롤러브러시(131)마다 틸팅장치(140)가 한 조씩 설치되어 있으므로 작업대상면(11)의 형상에 따라 롤러브러시(131)의 자세 또는 위치를 각각 조절할 수 있게 된다. 이로써 작업대상면(11)에 각각의 롤러브러시(131)가 안정적으로 접촉할 수 있게 되어 청소품질이 향상될 수 있으며, 다양한 형상의 선박에 수중 청소로봇(100)을 적용할 수 있으므로 수중 청소로봇(100)의 호환성이 향상되는 효과를 가질 수 있다.3, a pair of tilting apparatuses 140 are provided for each of the roller brushes 131, so that even when the upper surface 11 of the work table 11 is curved, It is possible to adjust the posture or position of the brush 131, respectively. As a result, the roller brushes 131 can be stably contacted to the upper surface 11 of the work table, so that the cleaning quality can be improved. Further, since the underwater cleaning robot 100 can be applied to various types of vessels, 100) can be improved.

도 3에서는 청소유닛(130)이 3개가 마련되고, 틸팅장치(140)가 각 청소유닛(130) 당 1개조씩 총 6개가 마련되는 경우로 도시되어 있으나, 이에 한정되지 않고 선박의 종류나 크기 또는 청소작업의 필요에 따라 다양한 수가 마련될 수 있다.3, three cleaning units 130 and six tilting units 140 are provided for each cleaning unit 130. However, the present invention is not limited to this, Or a variety of numbers may be provided depending on the necessity of the cleaning operation.

도면에는 별도의 도면부호를 들어 표기되어 있지는 않으나, 프레임(110)의 전방에는 작업대상면(11)에 부착된 이물질을 감지하는 감지센서가 마련될 수 있다. 감지센서는 작업대상면(11)에 부착된 이물질의 위치, 종류 또는 부착량을 감지하여 해당하는 위치의 청소유닛(130)의 청소모터(132)의 출력을 조절할 수 있다. Although not specifically shown in the drawings, a sensing sensor may be provided in front of the frame 110 to sense foreign substances adhered to the upper surface 11 of the work table. The detection sensor can detect the position, type, or amount of foreign matter adhered to the upper surface 11 of the work table and adjust the output of the cleaning motor 132 of the cleaning unit 130 at the corresponding position.

일 예로 감지센서가 수중 청소로봇(100)의 진행방향을 기준으로 좌측에 이물질의 부착량이 많거나, 부착력이 강한 이물질이 부착된 것으로 감지한 경우에는 도 3의 우측 청소모터(132)의 출력을 상승시켜 롤러브러시(131)의 회전속도를 상승시켜 효율적으로 청소작업을 수행할 수 있다. 이와는 반대로 감지센서가 수중 청소로봇(100)의 진행방향을 기준으로 우측에 이물질이 존재하지 않는 것으로 감지한 경우에는 도 3의 좌측 청소모터(132)의 출력을 낮추거나 전원을 차단하여 롤러브러시(131)의 회전속도를 조절함으로써 불필요한 에너지소모를 방지하고, 롤러브러시(131)의 내구연한을 증가시킬 수 있다.For example, when the detection sensor senses that foreign matter adheres to the left side of the underwater cleaning robot 100 or adheres foreign substances with strong adhesion, the output of the right side cleaning motor 132 in FIG. So that the rotational speed of the roller brush 131 can be raised to efficiently perform the cleaning operation. On the contrary, when the detection sensor detects that no foreign matter exists on the right side with respect to the traveling direction of the underwater cleaning robot 100, the output of the left side cleaning motor 132 of FIG. 3 is lowered or the power is turned off, 131 to prevent unnecessary energy consumption and increase the durability of the roller brush 131.

본 발명은 첨부된 도면에 도시된 일 실시 예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 범위는 첨부된 청구 범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, You will understand. Accordingly, the true scope of the invention should be determined only by the appended claims.

100: 수중 청소로봇 110: 프레임
120: 구동유닛 130: 청소유닛
131: 롤러브러시 132: 청소모터
133: 기어조립체 134: 회전지지체
140: 틸팅장치 141: 코일스프링
142: 지지체100: underwater cleaning robot 110: frame
120: driving unit 130: cleaning unit
131: roller brush 132: cleaning motor
133: gear assembly 134:
140: tilting device 141: coil spring
142: Support

Claims (5)

선체의 외면을 따라 주행하면서 선체의 외면에 부착된 이물질을 청소하는 수중 청소로봇에 있어서,
전체적인 외형 및 골격을 이루는 프레임;
작업대상면과 접하는 복수개의 구동휠을 구비하는 구동유닛;
작업대상면을 회전에 의해 청소하는 롤러브러시 및 상기 롤러브러시를 회전시키는 청소모터를 각각 포함하는 복수개의 청소유닛; 및
상기 프레임과 상기 각 청소유닛 사이에 각각 마련되어 작업대상면의 형상 또는 높이변화에 대응하여 상기 각 청소유닛의 자세 또는 높이를 각각 조절하면서 청소를 수행토록 하는 복수개의 틸팅장치;를 포함하는 수중 청소로봇.1. An underwater cleaning robot for traveling along an outer surface of a hull to clean foreign matter adhering to an outer surface of the hull,
A frame that forms the overall contour and skeleton;
A drive unit having a plurality of drive wheels contacting the upper surface of the workbench;
A plurality of cleaning units each including a roller brush for rotating the upper surface of the work table by rotation and a cleaning motor for rotating the roller brush; And
And a plurality of tilting apparatuses provided between the frame and each of the cleaning units to perform cleaning while adjusting a posture or a height of each of the cleaning units corresponding to changes in the shape or height of the upper surface of the work surface. 제1항에 있어서,
상기 청소유닛은
상기 롤러브러시의 회전축 일단에 마련되어 상기 청소모터로부터 발생되는 동력을 상기 롤러브러시의 회전축으로 전달하는 기어조립체와,
상기 롤러브러시의 회전축 타단에 마련되어 상기 롤러브러시의 회전축을 회전 가능하게 수용하는 회전지지체를 더 포함하고,
상기 각 틸팅장치는
상기 프레임과 상기 청소모터 사이와, 상기 프레임과 상기 회전지지체 사이에 각각 마련되는 수중 청소로봇.The method according to claim 1,
The cleaning unit
A gear assembly provided at one end of the rotary shaft of the roller brush to transmit power generated from the cleaning motor to the rotary shaft of the roller brush,
Further comprising a rotating support provided at the other end of the rotary shaft of the roller brush for rotatably receiving the rotary shaft of the roller brush,
Each of the tilting devices
And between the frame and the cleaning motor, and between the frame and the rotary support. 제2항에 있어서,
상기 기어조립체는
웜기어조립체로 이루어지는 수중 청소로봇.3. The method of claim 2,
The gear assembly
Underwater cleaning robot composed of worm gear assembly. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 틸팅장치는
코일스프링 또는 가스스프링으로 이루어지는 수중 청소로봇.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
The tilting device
Underwater cleaning robot consisting of coil spring or gas spring. 제1항에 있어서,
상기 프레임의 전방에는
작업대상면에 부착된 이물질을 감지하는 감지센서가 마련되고,
상기 감지센서가 감지한 이물질의 위치, 종류 또는 부착량에 근거하여 해당하는 위치의 상기 청소유닛의 상기 청소모터의 회전속도를 조절하는 수중 청소로봇.The method according to claim 1,
In front of the frame
There is provided a detection sensor for detecting a foreign matter adhering to the upper surface of the workbench,
And the rotation speed of the cleaning motor of the cleaning unit at the corresponding position is adjusted based on the position, type, or deposition amount of the foreign matter sensed by the detection sensor.
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