JP5051714B2 - 保持手段駆動装置、その制御方法及び制御プログラム - Google Patents
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Description
[1.1.全体構成]
図1に示す保持手段駆動装置15を備えた電子部品製造装置1は、円弧状に等間隔で順次配置された複数の工程処理ユニット(工程処理機構)2に対して、複数の電子部品3を順次搬送するための装置である。ここで、この電子部品製造装置1は、図1に示すように、まず、電子部品3を保持する可動の吸着ノズル(可動保持部)11をそれぞれ有する複数の保持ユニット(電子部品保持手段)12と、保持ユニット12を工程処理ユニット2に搬送するターンテーブル(搬送機構)13を備えている。
次に、上記駆動ユニット15及び保持ユニット12のより詳細な構成を図2を参照して説明する。駆動ユニット15は、上述した通り、操作ロッド16を備え、当該操作ロッド16には、図2の通り、可動接触部16a、バネ16及びロッド16cが下端部から順に配設されている。
以上のような構成を有する本実施形態の電子部品保持手段の保持手段駆動装置15の作用は、次の通りである。
まず、複数の保持ユニット12の吸着ノズル11により複数の電子部品3を保持した状態で、ターンテーブル13を回転させることにより、複数の電子部品3を複数の工程処理ユニット2に順次搬送する。電子部品3を保持した各保持ユニット12が個々の工程処理ユニット2に対応する各停止位置に達した時点で、ターンテーブル13を停止させる。
以上のような作用により、電子部品3を各工程処理2に対して順次搬送し、各種工程処理を施す。
ここで、制御装置20による駆動ユニット15の操作ロッド16のZ軸、すなわち上下方向の制御態様について、図3(a)〜(c)及び図4のフローチャートを参照して、以下に説明する。
本実施形態において、このような保持ユニット12の停止状態における駆動ユニット15による吸着ノズル11の駆動制御パターン、すなわち、吸着ノズル11の上方位置−下方位置間の移動時間、移動量、移動速度、移動タイミング、荷重等の駆動制御パターンは、各駆動ユニット15に対応する工程処理ユニット2に応じて、工程ごとに個別に設定されている。
本実施形態によれば、操作ロッドが下方駆動することにより所定の停止位置に到達した場合には、トルクを制限することで、必要以上の荷重が当該操作ロッドに加わった際に、配設したバネの収縮状態から通常状態への復帰に伴って操作ロッドを押し上げることができるので、可動保持部から電子部品に与える荷重を軽減させることが可能となる。また、これにより、操作ロッドの位置情報に基づいて電子部品に加わるより小さい荷重に対しても管理することが可能となり、荷重制御の高精度化を実現することができる。
なお、本発明は、上記のような電子部品保持手段の可動保持部を吸着ノズルから構成する実施形態に限定されるものではなく、例えば、可動保持部の具体的な構成は自由に変更可能な実施形態も包含する。また、搬送機構についても、ターンテーブルは一例にすぎず、本発明は、複数の電子部品保持手段を搬送可能な各種の搬送機構に同様に対応可能であり、同様に優れた効果が得られるものである。
2…工程処理ユニット
2a…工程処理部
2A…エスケープ工程
2B…極性判別工程
2C…左右反転工程
2D…テストコンタクト工程
2E…マーキング工程
2F…外観検査工程
2G…ソート工程
2H…テーピング工程
2I…不良品除去工程
3…電子部品
11…吸着ノズル
11a…先端部
12…保持ユニット
12a…支持部
13…ターンテーブル
14…ダイレクトドライブモータ
15…駆動ユニット(保持手段駆動装置)
16…操作ロッド
16a…可動接触部
16b…バネ
16c…ロッド
17…駆動部
18…サーボモータ
19…エンコーダ
20…制御装置
21…接続部
Claims (7)
- 搬送機構に設けられ電子部品を保持する可動保持部を備えた複数の電子部品保持手段の当該各可動保持部に対し、上下方向に駆動する操作ロッドが押下することにより、この搬送経路上の位置と工程処理機構による処理位置との間で前記可動保持部に保持された前記電子部品を上下方向に移動させる保持手段駆動装置であって、
前記操作ロッドを上下方向に駆動させる駆動源と、
前記操作ロッドの位置情報を取得する位置検出部と、
前記駆動源を通じて前記操作ロッドを下方駆動させ、前記位置検出部により前記操作ロッドが所定の停止位置にあると判断される場合に、前記駆動源のトルクを制御する制御部と、を備え、
前記操作ロッドと前記可動保持部との間には、前記可動保持部から加えられた荷重に応じて上下方向に伸縮する弾性体が配設され、
前記制御部は、
前記駆動源のトルクを制限した際に、前記可動保持部から荷重が加えられて収縮した前記弾性体が通常の状態に復帰することで前記操作ロッドを所定の停止位置より上方に移動させた場合に、前記位置検出部から取得した前記操作ロッドの位置情報に基づいて、前記可動保持部から前記操作ロッドに加わる荷重が異常状態にあると判定することを特徴とする保持手段駆動装置。 - 前記制御部は、前記可動保持部から前記操作ロッドに加わる荷重が異常であると判定する場合に、アラーム通知をすることを特徴とする請求項1に記載の保持手段駆動装置。
- 前記駆動源は、サーボモータからなることを特徴とする請求項1又は2に記載の保持手段駆動装置。
- 前記弾性体は、バネ定数の低いバネからなることを特徴とする請求項1に記載の保持手段駆動装置。
- 前記駆動源は、各工程処理機構に対応する個別の駆動制御パターンにより制御されるように構成されたことを特徴とする請求項1又は3に記載の保持手段駆動装置。
- コンピュータ又は電子回路が、搬送機構に設けられ電子部品を保持する可動保持部を備えた複数の電子部品保持手段の当該各可動保持部に対し、上下方向に駆動する操作ロッドが押下することにより、この搬送経路上の位置と工程処理機構による処理位置との間で前記可動保持部に保持された前記電子部品を上下方向に移動させる保持手段駆動装置の制御方法であって、
前記操作ロッドを上下方向に駆動させる駆動源と、
前記操作ロッドの位置情報を取得する位置検出部と、
前記駆動源を通じて前記操作ロッドを下方駆動させ、前記位置検出部により前記操作ロッドが所定の停止位置にあると判断される場合に、前記駆動源のトルクを制御する制御部と、を備え、
前記操作ロッドと前記可動保持部との間には、前記可動保持部から加えられた荷重に応じて上下方向に伸縮する弾性体が配設され、
前記コンピュータ又は電子回路は、
前記駆動源のトルクを制限した際に、前記可動保持部から荷重が加えられて収縮した前記弾性体が通常の状態に復帰することで前記操作ロッドを所定の停止位置より上方に移動させた場合に、前記位置検出部から取得した前記操作ロッドの位置情報に基づいて、前記可動保持部から前記操作ロッドに加わる荷重が異常状態にあると判定する制御ステップを実行することを特徴とする保持手段駆動装置の制御方法。 - コンピュータを用いて、搬送機構に設けられ電子部品を保持する可動保持部を備えた複数の電子部品保持手段の当該各可動保持部に対し、上下方向に駆動する操作ロッドが押下することにより、この搬送経路上の位置と工程処理機構による処理位置との間で前記可動保持部に保持された前記電子部品を上下方向に移動させる保持手段駆動装置の制御プログラムであって、
前記操作ロッドを上下方向に駆動させる駆動源と、
前記操作ロッドの位置情報を取得する位置検出部と、
前記駆動源を通じて前記操作ロッドを下方駆動させ、前記位置検出部により前記操作ロッドが所定の停止位置にあると判断される場合に、前記駆動源のトルクを制御する制御部と、を備え、
前記操作ロッドと前記可動保持部との間には、前記可動保持部から加えられた荷重に応じて上下方向に伸縮する弾性体が配設され、
前記プログラムは前記コンピュータに、
前記駆動源のトルクを制限した際に、前記可動保持部から荷重が加えられて収縮した前記弾性体が通常の状態に復帰することで前記操作ロッドを所定の停止位置より上方に移動させた場合に、前記位置検出部から取得した前記操作ロッドの位置情報に基づいて、前記可動保持部から前記操作ロッドに加わる荷重が異常状態にあると判定する制御処理を実行させることを特徴とする保持手段駆動装置の制御プログラム。
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