JP5037437B2 - 内部情報出力機能を有するエンコーダ - Google Patents

Description

本発明は、例えば工作機械や産業用ロボットの軸を駆動するサーボモータの位置や速度を検出するエンコーダに関し、更に詳しく述べると、エンコーダ自身あるいはエンコーダで位置や速度を検出しているモータに異常が発生した場合に、その異常発生原因の解析に資する情報を提供することができるエンコーダに関する。

工作機械や産業用ロボットの軸を駆動するサーボモータの位置や速度を検出するためのエンコーダが広く用いられている。前記エンコーダや前記サーボモータには、様々な内的要因あるいは外的要因によって異常が発生することがある。そこで、これら異常発生の有無をエンコーダ内部で自己診断し、何らかの異常発生を表す自己診断結果が得られた時に、それをアラーム情報として数値制御装置に送信することが行われている。

図９に示されるように、サーボモータ２を制御する数値制御装置１は、通信ケーブル８，９を介してサーボモータ２に内蔵される（従来技術の）エンコーダ３’と通信を行い、位置または速度のフィードバック情報によりサーボループを形成し、サーボモータ２を制御する。エンコーダ３’は内部に複数の異常検出回路（図示を省略）を備えており、エンコーダ３’自身が異常を検出した場合、アラーム情報として数値制御装置１に通知する。

図１０には、図９に示される構成においてエンコーダ３’が数値制御装置１からのデータ要求信号に応じてシリアルデータとして送信される通信信号の例が示されている。エンコーダ３’は異常を検出した場合、その内容を示す部分（異常の有無を表す信号）をＨとして送信する。図１０に示されるように、エンコーダ３’から数値制御装置１に送信されるデータは、アラーム情報と位置情報とである。

数値制御装置１は、エンコーダ３’の異常を示すアラームを受信すると、アラームの内容を表示する。オペレータはその内容を確認し、通常まず電源を一旦オフし、そして、オンし、復旧を試みている。復旧動作が成功すれば機械の運転を継続し、アラームが継続して発生する、あるいは、アラームが再発する場合には、エンコーダ３’の交換などの処置を行っている。

エンコーダ内部の異常を特定するための技術として、特許文献１には、アラーム発生時の内部情報を記憶しておき、後から外部機器により読み出して、アラーム発生原因を特定する技術が開示されている。

特開２００５−２２１２５８号公報

近年、エンコーダは、高分解能化、高速回転対応が進み、従来のＡ／Ｂ出力方式から、分解能や回転速度に左右されないシリアル通信でデータを転送する方式に変わってきている。シリアル通信で転送されるデータは、位置又は速度情報の他にエンコーダ内で検出した異常を示すアラーム情報も含んでおり、従来のＡ／Ｂ相の出力方式に比べると、エンコーダから送信される情報量は格段に増加している。

エンコーダが送信する主たる情報は位置情報または速度情報であり、サーボモータの制御性を良くする理由から通信の周期が短く制限され、一回の通信で送信するデータ量が制限されている。特に、アラームの情報量は必要最小限に制限されるため、アラーム情報からだけではエンコーダに異常があるか否かの判断やエンコーダ内部のどこに異常があるかの特定が困難な場合がある。

背景技術で説明した特許文献１に開示される技術では、アラーム発生したエンコーダを交換し、エンコーダの交換後にアラーム原因を調査するようにしている。この技術は、エンコーダの交換後のアラーム原因の調査には非常に有効であるが、アラーム発生時に異常原因の特定を正確に行なえず、エンコーダが使用されているその場でアラームに対応して施す処置が必ずしも適切に行えないという課題が存在する。

エンコーダが異常を検出しアラームを制御装置に送信する。制御装置はアラームをエンコーダから受け取ると制御対象である機械の制御を停止する。制御を停止した後の位置情報または速度情報は、必ずしも制御には関係がない（必ずしも制御には用いられない）。

そこで本発明は、エンコーダが異常を検出しアラーム情報を送り出した後、エンコーダから送信されるデータ内容を切り替え、異常個所の特定に必要な内部情報を送信し、エンコーダに異常があるか否かの判断やエンコーダ内のどこに異常があるかの特定を正確に行なえるエンコーダを提供することを目的とする。

本願の請求項１に係る発明は、制御装置に接続され、前記制御装置によって制御されるモータ又は前記モータによって駆動される駆動体の位置情報及び速度情報の少なくとも一方を検出し出力するエンコーダにおいて、エンコーダ内部の異常を検出した場合に、異常を示すアラーム情報を送信するとともに、位置情報または速度情報に代えて異常を検出した時点及び所定時間前の時点の少なくとも一方の時点のエンコーダの内部情報に切り替えてデータを送信することを特徴とする内部情報出力機能を有するエンコーダである。

請求項２に係る発明は、前記内部情報には、（１）前記異常の存在を表す信号が生成された時点及び該時点より所定時間前の時点の少なくとも一方の時点において前記エンコーダが検出している位置情報、（２）前記異常の存在を表す信号が生成された時点及び該時点より所定時間前の時点の少なくとも一方の時点において前記エンコーダが検出している速度情報、（３）前記異常の存在を表す信号が生成された時点及び該時点より所定時間前の時点の少なくとも一方の時点における前記エンコーダの温度情報、（４）前記異常の存在を表す信号が生成された時点及び該時点より所定時間前の時点の少なくとも一方の時点における前記サーボモータの温度情報、及び、（５）前記異常の存在を表す信号が生成された時点及び該時点より所定時間前の時点の少なくとも一方の時点において、異常と判断した根拠となる情報、の内の少なくとも１つが含まれていることを特徴とする請求項１に記載の内部情報出力機能を有するエンコーダである。

請求項３に係る発明は、前記エンコーダ及び前記モータの少なくとも一方に関する複数の異常チェック項目の各々について異常の有無を表す信号を生成する異常信号生成手段を備え、前記内部情報には、前記複数の異常チェック項目の内の少なくとも１つについて異常の存在を表す信号が前記異常信号生成手段により生成された時点または該時点より所定時間前の時点における前記複数の異常チェック項目の各々について、異常の有無を表す信号の情報が含まれている請求項１または２のいずれか１つに記載の内部情報出力機能を有するエンコーダである。

請求項４に係る発明は、前記エンコーダの積算総移動量を計測する積算総移動量計算手段を備え、前記内部情報には、前記異常の存在を表す信号が生成された時点または該時点より所定時間前の時点において前記積算総移動量計算手段によって計測されている積算総移動量の情報の内の少なくとも１つが含まれていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の内部情報出力機能を有するエンコーダである。

請求項５に係る発明は、前記エンコーダの積算稼動時間を計測する積算稼動時間計算手段を備え、前記内部情報には、前記異常の存在を表す信号が生成された時点または該時点より所定時間前の時点において前記積算稼動時間計算手段によって計測されている積算稼動時間の情報の内の少なくとも１つが含まれていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の内部情報出力機能を有するエンコーダである。

請求項６に係る発明は、前記内部情報の送信への切り替えは、制御装置からのデータ要求信号のパターンに基づいて行われることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の内部情報出力機能を有するエンコーダである。

本発明により、エンコーダが異常を検出しアラーム情報を送信し、エンコーダから送出するデータ内容を切り替え、異常個所の特定に必要な内部情報（異常が発生した時点以前の内部情報を含む）を送信し、エンコーダに異常があるか否かの判断やエンコーダ内部のどこに異常があるかの特定を作業者が容易に行える、内部情報出力機能を有するエンコーダを提供できる。

また、アラームが発生し交換されたエンコーダを技術者が調査する際、詳細に調査を行う項目や絞り込みや、アラームが再現しない場合でも、内部情報により、故障箇所、発生原因の推定を正確に行うことが可能である。

以下、図面を用いて本発明の実施形態を説明する。
図１は、本発明である内部情報出力機能を有するエンコーダが、出力する情報を内部情報に切り替えて送信することを説明する図である。図１と図９とで同一または類似の機能を有する構成については、同一の符号を付与している。数値制御装置１は、エンコーダ３からの位置情報・速度情報のフィードバック情報、別置エンコーダ（例えば、リニアスケール）からの位置情報のフィードバック情報を入力し、サーボモータ２を駆動制御する信号を、動力線７を介してサーボモータ２に出力する。

エンコーダ３が異常を検出すると、アラーム情報として数値制御装置１に通知する。数値制御装置１は、エンコーダ３の異常を示すアラームを受信すると、機械であるテーブル４の動作を停止する制御を行うとともに、アラームの内容を表示する。

エンコーダ３は、異常を検出してアラーム情報を数値制御装置１に送信して一定時間後、位置・速度情報から内部情報に切り替えて数値制御装置１に送信する。数値制御装置１はその情報を読み取り、数値制御装置１の表示装置に表示（１ｂ）または記憶の少なくとも一方を行う。この時、テーブル４は停止状態にあり、エンコーダ３が送信するデータは、機械を駆動するモータの制御には使用されないため、送信時間やデータ量の制限は特に無く、したがって、エンコーダ３は多くの内部情報を送出することが可能である。

そして、オペレータは、アラームの内容およびエンコーダの内部情報から異常の発生原因を判断する。例えば、オーバーヒートアラームが発生したときには、内部情報の１つである温度情報よりオーバーヒートアラームが正常に検出されたか、温度検出用の信号線に断線等の異常が無かったのかの判断を行い処置する。また、アラームが再発するような場合には、数値制御装置１で過去発生した分の記憶と比較することにより、異常の有無を判断する。例えば、アラームが発生した位置が過去と同様であれば、その位置に依存する異常があると判断し、エンコーダ３のその位置にあたる部分を清掃する等の処置を行う。

このようにして、エンコーダ３は、異常検出時に故障箇所の特定、処置を正確に行うための内部情報を送信することを特徴とするものである。更には、アラームが発生し交換されたエンコーダを技術者が調査する際に、内部情報を利用できることから、詳細な調査項目の絞り込みが容易になり、アラームが再現しない場合でも、故障箇所、異常発生原因の推定が可能である。

図２は、本発明である内部情報出力機能を有するエンコーダの第１の実施形態を説明する図である。エンコーダ３は、サーボモータ２に取り付けられ、図示省略したサーボモータの出力シャフトの回転に伴って変化する信号（位置信号、一回転信号、磁極信号）、及びエンコーダの温度のより変化するエンコーダ温度信号やサーボモータの温度により変化するモータ温度信号を検出する。

エンコーダの内部信号（位置信号、一回転信号、磁極信号、エンコーダ温度信号、モータ温度信号）は信号処理部で処理され、位置データ、磁極データ、温度データが作成される。これらのデータは、数値制御装置からのデータ要求信号に従って、シリアルデータ送受信部でシリアルデータに変換されトランシーバを介して数値制御装置に送信される。

アラーム検出部では、信号の電圧レベル（振幅、オフセット）、信号間の位相差関係等を監視し、異常な状態を判定した時、シリアルデータ内に割り当てているアラーム情報内の少なくとも１つのビットを”Ｌ”→”Ｈ”の状態にして、制御装置に異常を通知する。

また、レジスタ１、レジスタ２、レジスタ３は、シフトレジスタを構成しており、各データ及びアラーム情報を内部データとして格納し、クロックに基づくデータ更新タイミング信号により、次の動作を同時に行う。つまり、レジスタ１は内部データを格納し、レジスタ２ではレジスタ１のデータを、レジスタ３ではレジスタ２のデータを格納する。

この構成では、アラーム検出部で異常検出時にデータ更新タイミング信号を止めることにより、異常を検出した時点及び異常検出時の所定時間前の内部情報を保持し、その後シリアルデータ送受信制御部でデータを内部情報に切り替えて送出する。上述した例ではレジスタは１〜３の３段であるが、レジスタの段数を増減することにより、前記所定時間を任意に変更可能である。

従って、エンコーダ３は、異常を検出した時点より所定時間遡った過去の時点からの内部情報、異常発生時点、及び異常発生時点以降の内部情報を数値制御装置１に送信することができる。そして、図１について説明したように、数値制御装置１はその内部情報を読み取り、表示装置に表示（１ｂ）または記憶の少なくとも一方を行う。

ここで、エンコーダの内部信号（位置信号、一回転信号、磁極信号、エンコーダ温度信号、モータ温度信号）は信号処理部で処理され、位置データ、磁極データ、温度データが作成されることを補足して説明する。

位置信号は、位置データ用エンコーダ信号増幅器にＡＤ変換器などを組み合わせた回路ブロック（図示省略）により生成される。そして、同ブロックにより生成された位置信号は、信号処理部において位置データ算出回路として構成される回路であって、周知の計算処理に基づいて位置（回転位置あるいは直線位置）を計算する回路に入力する。位置データ算出回路で算出された位置情報は、シリアルデータ送受信部を介して順次トランシーバに入力され、そこから数値制御装置１へ送信される。

数値制御装置１は、位置情報や速度情報に基づきフィードバック制御を実行する。なお、速度情報が必要な場合は、位置データ算出回路を「位置データ及び速度データ算出回路」として、エンコーダ内で速度データを作成することもできるし、数値制御装置１内で位置データに基づいて計算することもできる。

位置エンコーダ用エンコーダ信号増幅器は、光学コード板の回転（ロータリエンコーダの場合）あるいは直線移動（リニアエンコーダの場合）に応じて生成される諸相（Ａ相、Ｂ相、Ｚ相など）の信号を増幅するアナログ信号回路である。

一回転信号はロータリエンコーダの場合では１回転内の基準となる信号（前記Ｚ相の信号）であり、磁極信号はサーボモータシャフトの磁極に対する位置（電気角）がわかる信号であり、制御対象のモータ軸の位置を表す信号として、信号処理回路に入力され、その計算結果は、シリアルデータ送受信部、トランシーバを介して、数値制御装置１に送信される。一回転信号や磁極信号は、後述する積算総回転数などの積算総移動量の算出にエンコーダ３内部で用いられる。

エンコーダ温度信号は、エンコーダの温度を感知するエンコーダ温度検出素子の出力であり、モータ温度信号は、サーボモータ２の温度を感知するサーボモータ温度検出素子の出力である。これらの温度信号は、信号処理部に構成される温度検出回路に入力し、入力した信号に基づいてエンコーダ３の温度及びサーボモータ２の温度を検出し、検出結果をアラーム検出部に入力する。アラーム検出部はこれら温度関連の信号の他に、位置検出回路、一回転信号、磁極検出回路の出力が入力される。

アラーム検出部は、これらの入力信号に基づいて、１個または複数のチェック項目について異常の有無を検出する。各チェック項目は、アラームの種類（オーバーヒートアラーム、ポジションアラーム等）に対応しており、各チェック項目の検出結果は”１”（異常あり）と”０”（異常なし）で出力される。

”１”の出力があった時、そのチェック項目に対応するアラームが数値制御装置１に送られる。各チェック項目の検出結果が”１”となるか、”０”となるかは、そのチェック項目に関係するチェック要因の異常の有無で決まる。通常、１つのチェック項目に関係するチェック要因は２つ以上あり、それらの内の１つにでも異常があれば、そのチェック項目の出力は”１”（異常あり）とされる。具体的には、各チェック要因の判定結果を表す信号の論理和がシリアルデータ送受信部、トランシーバを介して数値制御装置１に送られる。この論理和が”１”となればアラームが出力されたことになる。

一方、レジスタ１，２，３には、データ更新タイミングでエンコーダ３の各種内部情報が格納される。そして、アラーム発生時にはデータ更新タイミング信号を止めることにより、アラームを検出した時点およびアラーム検出時の所定時間前の内部情報を保持し、その後、シリアルデータ送受信制御部でデータを内部情報に切り替えて送出する。

レジスタ１，２，３に記憶される情報は、アラーム信号（アラームの発生自体を表す信号）と、エンコーダ３あるいはエンコーダ３が被検査対象としているサーボモータ２のその時々の状態を表す内部情報であり、少なくともサーボモータの稼働時には刻々変化する性質を持つ情報である。内部情報は、例えば、温度情報（温度検出回路で検出されたエンコーダの温度、及び、サーボモータの温度を表す情報）、位置情報または速度情報（位置データ算出回路で算出された位置情報または速度情報）、異常判断根拠情報（異常発生と判断した根拠となった情報で、エンコーダ、サーボモータ、エンコーダの温度検出素子、サーボモータ温度検出素子の状態をより生に近い形で表す情報）である。これらの、アラーム信号や内部情報は従来技術であるエンコーダでも得られていた情報であり、これらの情報を収集する技術は公知の技術である（例えば、特許文献１参照）。

次に、本発明の第２の実施形態について説明する。図３は、エンコーダ３の寿命に関連する情報を内部情報として出力することが可能な本発明の第２の実施形態である。図３に示される実施形態では、図２で説明した本発明の第１の実施形態において更に、積算総移動量である積算総回転数を計数可能な回路ブロックを設ける。この回路ブロックには積算総回転数を記憶する積算総回転数記憶手段を備えておく。このように構成することで、異常発生時点でのエンコーダの積算総回転数を記憶することができる。エンコーダ３が異常を検出すると、アラーム検出部からの指令により積算総回転数記憶手段に記憶されている積算総回転数をレジスタ１に内部情報の１つとして書き込む。

また、積算総回転数を計数可能な回路ブロックに替えて（或いはそれに加えて）、そのエンコーダの使用開始以来の積算総稼働時間を異常発生時の記憶情報として記憶するための、積算総稼働時間記憶手段を有する積算総稼働時間計数回路を備える。

なお、積算総回転数記憶手段や積算総稼働時間記憶手段に記憶する積算総回転数や積算総稼働時間は、異常発生時点より所定時間前の時点の積算総回転数や積算総稼働時間と、異常発生時点での積算総回転数や積算総稼働時間の少なくとも一方を含むようにしてもよい。
これらの実施形態では、異常が発生した場合に、それがエンコーダの寿命に関連するものであるのかどうか判断する上で有用な材料を提供することができる。

次に、上述した図２に示されるエンコーダ３から数値制御装置１へ送信される内部情報の送信例を説明する。
図４は本発明である内部情報出力機能を有するエンコーダが、アラーム情報を送信して一定時間後、自動的に内部情報の出力に切り替えて送信する例である。エンコーダ３は、異常を検出すると、アラーム情報の該当部分（換言すれば、異常の有無を表す信号）をＨとして数値制御装置１に送信する。そして、一定時間後に自動的に内部情報の出力に切り替える。

図５は、本発明である内部情報出力機能を有するエンコーダが、アラーム情報を送信して一定時間後、自動的に内部情報の出力に切り替えて複数の内部情報を一括して送信する例である。エンコーダ３は、異常を検出すると、アラーム情報の該当部分（異常の有無を示す信号）をＨとして数値制御装置１に送信する。そして、一定時間後に自動的に内部情報を出力するように切り替える。

図６は、本発明である内部情報出力機能を有するエンコーダが、アラーム情報を送信して一定時間後、自動的に内部情報の出力に切り替えて複数の内部情報を順番に送信する例である。エンコーダ３は、異常を検出すると、アラーム情報の該当部分（異常の有無を示す信号）をＨとして数値制御装置１に送信する。そして、一定時間後に自動的に内部情報を出力するように切り替える。

図７は、本発明である内部情報出力機能を有するエンコーダが、数値制御装置からの内部情報要求信号のパターンに応じて内部情報を送信する例である。制御装置からの内部情報要求信号のパターンを変更して、パターンに対応する内部情報をエンコーダが送信するように要求する実施形態である。
エンコーダ３は、異常を検出すると、アラーム情報の該当部分（異常の有無を表す信号）をＨとして送信する。数値制御装置１はアラームを認識すると、データ要求信号のパターンを変更して、エンコーダ３から内部情報を出力するように要求する。

図８は、エンコーダがアラーム情報を送信して一定時間後、自動的に内部情報のみの送信に切り替えて送信する例である。上述した送信例ではエンコーダは、アラーム情報を内部情報とともに送信し続けている。アラーム情報は変化するものではないので、異常が発生して一定時間アラーム情報を数値制御装置に送信しておけば、数値制御装置はエンコーダに異常が発生したことを認識できる（但し、数値制御装置は内部情報のみであることを認識するソフトウェア或いはハードウェアを備えておく必要がある）。よって、アラーム情報を継続して数値制御装置に送信し続けなくてもよい。このようにすることにより、より多くの内部情報を数値制御装置に送信できる。

本発明である内部情報出力機能を有するエンコーダが、出力する情報を内部情報に切り替えて送信することを説明する図である。 本発明である内部情報出力機能を有するエンコーダの第１の実施形態を説明する図である。 本発明である内部情報出力機能を有するエンコーダの第２の実施形態を説明する図である。 本発明である内部情報出力機能を有するエンコーダが、アラーム情報を送信して一定時間後、自動的に内部情報の出力に切り替えて送信する例である。 本発明である内部情報出力機能を有するエンコーダが、アラーム情報を送信して一定時間後、自動的に内部情報の出力に切り替えて複数の内部情報を一括して送信する例である。 本発明である内部情報出力機能を有するエンコーダが、アラーム情報を送信して一定時間後、自動的に内部情報の出力に切り替えて複数の内部情報が順番に送信される本発明の実施形態である。 本発明である内部情報出力機能を有するエンコーダが、数値制御装置からの内部情報要求信号のパターンに応じて内部情報を送信する例である。 本発明である内部情報出力機能を有するエンコーダが、アラーム情報を送信して一定時間後、自動的に内部情報の出力のみに切り替えて送信する例である。 従来技術である、アラーム情報として数値制御装置に通知する例である。 従来技術である、アラーム情報に異常の有無を示す部分を担持させて送信する例である。

符号の説明

１ 数値制御装置
２ サーボモータ
３ エンコーダ
３’ （従来技術の）エンコーダ
４ テーブル
５ ボールネジ
６ 別置エンコーダ
７ 動力線
８ 速度フィードバック用通信ケーブル
９ 位置フィードバック用通信ケーブル

Claims (6)

1. 制御装置に接続され、前記制御装置によって制御されるモータ又は前記モータによって駆動される駆動体の位置情報及び速度情報の少なくとも一方を検出し出力するエンコーダにおいて、エンコーダ内部の異常を検出した場合に、異常を示すアラーム情報を送信するとともに、位置情報または速度情報に代えて異常を検出した時点及び所定時間前の時点の少なくとも一方の時点のエンコーダの内部情報に切り替えてデータを送信することを特徴とする内部情報出力機能を有するエンコーダ。
2. 前記内部情報には、
   （１）前記異常の存在を表す信号が生成された時点及び該時点より所定時間前の時点の少なくとも一方の時点において前記エンコーダが検出している位置情報、
   （２）前記異常の存在を表す信号が生成された時点及び該時点より所定時間前の時点の少なくとも一方の時点において前記エンコーダが検出している速度情報、
   （３）前記異常の存在を表す信号が生成された時点及び該時点より所定時間前の時点の少なくとも一方の時点における前記エンコーダの温度情報、
   （４）前記異常の存在を表す信号が生成された時点及び該時点より所定時間前の時点の少なくとも一方の時点における前記サーボモータの温度情報、及び、
   （５）前記異常の存在を表す信号が生成された時点及び該時点より所定時間前の時点の少なくとも一方の時点において、異常と判断した根拠となる情報、の内の少なくとも１つが含まれていることを特徴とする請求項１に記載の内部情報出力機能を有するエンコーダ。
3. 前記エンコーダ及び前記モータの少なくとも一方に関する複数の異常チェック項目の各々について異常の有無を表す信号を生成する異常信号生成手段を備え、
   前記内部情報には、前記複数の異常チェック項目の内の少なくとも１つについて異常の存在を表す信号が前記異常信号生成手段により生成された時点または該時点より所定時間前の時点における前記複数の異常チェック項目の各々について、異常の有無を表す信号の情報が含まれている請求項１または２のいずれか１つに記載の内部情報出力機能を有するエンコーダ。
4. 前記エンコーダの積算総移動量を計測する積算総移動量計算手段を備え、
   前記内部情報には、前記異常の存在を表す信号が生成された時点または該時点より所定時間前の時点において前記積算総移動量計算手段によって計測されている積算総移動量の情報の内の少なくとも１つが含まれていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の内部情報出力機能を有するエンコーダ。
5. 前記エンコーダの積算稼動時間を計測する積算稼動時間計算手段を備え、
   前記内部情報には、前記異常の存在を表す信号が生成された時点または該時点より所定時間前の時点において前記積算稼動時間計算手段によって計測されている積算稼動時間の情報の内の少なくとも１つが含まれていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の内部情報出力機能を有するエンコーダ。
6. 前記内部情報の送信への切り替えは、制御装置からのデータ要求信号のパターンに基づいて行われることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の内部情報出力機能を有するエンコーダ。

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